CN113246898A - 下车支援装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够降低用户对下车支援感到厌烦的可能性的下车支援装置。下车支援装置的控制ECU(20)，在检测到开门要求操作的情况下在车辆的周边区域内存在注意对象物(接近物)时，不进行滑门(11)的开门动作处理，进行开门动作限制处理而将滑门(11)维持在全闭位置。控制ECU(20)，在进行了预定的次数的这样的开门动作限制处理之后检测到开门要求操作的情况下，即便存在注意对象物也进行开门动作处理而使滑门向全开位置移动。

Description

下车支援装置
技术领域
本发明涉及能够在出现了用户(车辆的乘员)的开门要求操作时使车辆的上下车用门自动地打开的下车支援装置。
背景技术
以往的下车支援装置，在存在向车辆接近的物体的情况下，以门的开闭角度不超过预定的限制角度的方式使门开闭(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-8576号公报
发明内容
在自动进行滑门的开闭的车辆的情况下，在检测到用于打开滑门的用户的开门要求操作时，希望若存在接近物则该滑门被维持在全闭位置。在自动进行通常的摆转(swing)式门的开闭的车辆中，也希望若存在接近物则该门被维持在全闭位置。
但是，例如，在车辆停车于交通量多的场所的情况下，有可能产生连续地检测到接近物的状况。在该情况下，构成为在存在接近物时将门维持在全闭位置的车辆无法自动地打开门。
另一方面，即便是连续地检测到接近物的状况下，也存在用户认识到接近物的存在，并且产生能够安全下车的时间的情况。然而，在上述的车辆中，即便在该时间用户进行了开门要求操作，门仍被维持在全闭位置。因而，用户的顺利下车受到阻碍，用户有可能对这样的下车支援感到厌烦。
本发明是为了应对上述的课题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够降低用户对下车支援感到厌烦的可能性的下车支援装置。以下，本发明的下车支援装置有时被称作“本发明装置”。
本发明装置，具备：
门驱动装置(10)，执行用于自动地打开对设置于车辆(SV)的车身的上下车用的门开口部进行开闭的门(11RL、11RR)的开门动作；
操作检测装置(22)，在所述门处于将所述门开口部完全关闭了的全闭位置的情况下检测用于打开所述门的所述车辆的用户的开门要求操作；
信息取得装置(21)，取得与存在于所述车辆的周边区域的物体相关的信息即周边物体信息；以及
控制单元(20)，控制所述门驱动装置。
而且，所述控制单元(20)构成为，
基于所述周边物体信息，判定是否存在在所述用户经由所述门开口部下车的情况下应该注意的物体即注意对象物(步骤220、步骤520)，
在检测到所述开门要求操作的情况下(步骤215、步骤515)判定为不存在所述注意对象物时(步骤220：否、步骤520：否)，执行使所述门驱动装置执行所述开门动作的开门动作处理(步骤225、步骤525)，
在检测到所述开门要求操作的情况下(步骤215、步骤515)判定为存在所述注意对象物时(步骤220：是、步骤520：是)，执行将所述门维持在所述全闭位置的开门动作限制处理(步骤240、步骤540)，
在连续地执行了预定次数的所述开门动作限制处理之后检测到所述开门要求操作的情况下(步骤215及步骤235中的否、以及步骤515及步骤535中的否)，即便在判定为存在所述注意对象物时(步骤220：是、步骤520：是)，也代替所述开门动作限制处理而执行所述开门动作处理(步骤225、步骤525)。
因此，本发明装置，在连续地检测到向车辆的接近物等注意对象物那样的状况下，即便用户进行了预先设定的次数的开门要求操作，也执行开门动作限制处理而将门维持在全闭位置。进而，若在执行了预先设定的次数的开门动作限制处理之后用户进行开门要求操作，即便在该时间点检测到注意对象物，也执行开门动作处理而使门自动地打开。因此，本发明装置，例如，若用户在认识到注意对象物的存在的基础上仍要打开门而多次进行开门要求操作，则门打开。因此，本发明装置，能够降低因继续进行开门动作限制处理而用户对该开门动作限制处理感到厌烦的可能性。
本发明装置的一方案，具备构成为能够选择性地执行第1警报和第2警报的警报装置(30a、30b、31)。第2警报是对用户报知存在注意对象物的能力比第1警报低的警报。
而且，该方案的所述控制单元构成为，在执行所述开门动作限制处理的情况下使所述警报装置执行所述第1警报(图8的步骤230、图9的步骤530)，在代替所述开门动作限制处理而执行所述开门动作处理的情况下使所述警报装置执行所述第2警报(图8的步骤810、图9的步骤910)。
因此，上述方案的装置，能够减低用户对在用户认识到注意对象物的存在的基础上仍要打开门而进行了多次开门要求操作时的警报(第2警报)感到厌烦的可能性。
在上述说明中，为了帮助理解本发明，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，以写入括号的方式添加了在该实施方式中使用的名称和/或标号。然而，本发明的各构成要素，不限定于由所述名称和/或标号规定的实施方式。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的下车支援装置(第1装置)的概略构成图。
图2是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图3是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图4是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图5是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图6是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图7是表示图1所示的CPU执行的例程的流程图。
图8是表示本发明的第2实施方式的下车支援装置(第2装置)的控制ECU的CPU执行的例程的流程图。
图9是表示第2装置的控制ECU的CPU执行的例程的流程图。
标号说明
10…电动滑门装置，11RR…右后滑门，11RL…左后滑门，12a…右后滑门驱动马达装置，12b…左后滑门驱动马达装置，20…控制ECU，21…雷达传感器，22…门开闭操作检测装置，31…蜂鸣器。
具体实施方式
以下，一边参照附图，一边对本发明的各实施方式的下车支援装置进行说明。此外，在实施方式的所有附图中，对同一或对应的部分标注同一标号。
<<第1实施方式>>
<构成>
如图1所示，本发明的第1实施方式的下车支援装置(以下，也被称作“第1装置”)搭载于车辆SV。
第1装置具备电动滑门装置10、控制ECU20、雷达传感器21、门开闭操作检测装置22、右门控开关(courtesy switch)23a、左门控开关23b、右侧后视镜指示器30a、左侧后视镜指示器30b、蜂鸣器31及显示器32。
电动滑门装置10具备右后滑门装置11a和左后滑门装置11b。
右后滑门装置11a是用于使车辆SV的右后滑门11RR开闭的装置，包括右后滑门驱动马达装置12a、右后全锁马达装置13a、右后门解锁马达装置14a。在右后滑门11RR的车室侧设置有未图示的周知的门开闭用把手(以下，称作“右后内侧把手”)。在右后滑门11RR的车外侧设置有未图示的周知的门开闭用把手(以下，称作“右后外侧把手”)。车辆SV的用户为了使右后滑门11RR开闭而操作右后内侧把手及右后外侧把手。
左后滑门装置11b是用于使车辆SV的左后滑门11RL开闭的装置，包括左后滑门驱动马达装置12b、左后全锁马达装置13b、左后门解锁马达装置14b。在左后滑门11RL的车室侧设置有未图示的周知的门开闭用把手(以下，称作“左后内侧把手”)。在左后滑门11RL的车外侧设置有未图示的周知的门开闭用把手(以下，称作“左后外侧把手”)。车辆SV的用户为了使左后滑门11RL开闭而操作左后内侧把手及左后外侧把手。
右后滑门11RR及左后滑门11RL，除了相对于在车辆SV的前后方向上延伸的中心轴对称这一点之外，具有同一构造。因此，以下，有时将它们各自称作“滑门11R”来进行说明。
滑门11R，以能够在使“形成于车辆SV的车身的后滑门用的门开口部(上下车用的门开口部)”完全关闭的全闭位置与使该开口部最大限度地打开的全开位置之间，在车辆SV的前后方向上滑动(移动)的方式，安装于车辆SV的车身。
在滑门11R处于全闭位置时，表述为滑门11R处于全闭状态。
在滑门11R处于全开位置时，表述为滑门11R处于全开状态。
在滑门11R处于全闭位置的情况下，滑门11R可由周知的锁定机构(未图示)锁定。为了方便，将滑门11R在处于全闭位置的情况下被锁定的状态称作“全闭锁定状态”。在滑门11R处于全开位置的情况下，滑门11R可由周知的全开止动机构(未图示)保持(固定)在全开位置。为了方便，将滑门11R在全开位置被保持的状态称作“全开保持状态”。
右后滑门装置11a及左后滑门装置11b彼此具有同样的构成。因此，以下，右后滑门装置11a及左后滑门装置11b统称作滑门装置11。同样，右后滑门驱动马达装置12a及左后滑门驱动马达装置12b统称作门驱动马达装置12，右后全锁马达装置13a及左后全锁马达装置13b统称作全锁马达装置13，左后门解锁马达装置14b及右后门解锁马达装置14a统称作解锁马达装置14。除此之外，右后滑门驱动马达装置12a及左后滑门驱动马达装置12b各自具有的门驱动马达M1a及M1b统称作门驱动马达M1。右后全锁马达装置13a及左后全锁马达装置13b各自具有的全锁马达M2a及M2b统称作全锁马达M2。右后门解锁马达装置14a及左后门解锁马达装置14b各自具有的解锁马达M3a及M3b统称作解锁马达M3。
门驱动马达装置12构成为能够使滑门11R向开门方向及闭门方向移动。开门方向是滑门11R从全闭位置向全开位置移动的方向，在本例中为车辆SV的后方。闭门方向是滑门11R从全开位置向全闭位置移动的方向，在本例中为车辆SV的前方。
门驱动马达装置12包括利用从车辆SV的电力源(例如，车载电池)供给的电力驱动的门驱动马达M1和未图示的门移动机构。门驱动马达装置12通过使门驱动马达M1向第1方向旋转，从而经由门移动机构使滑门11R向开门方向移动。门驱动马达装置12通过使门驱动马达M1向“作为与第1方向相反的方向的第2方向”旋转，从而经由门移动机构使滑门11R向闭门方向移动。
全锁马达装置13包括利用从车辆SV的电力源供给的电力驱动的全锁马达M2。全锁马达装置13通过驱动全锁马达M2而使锁定机构的闩(未图示)旋转，由此，将处于全闭位置的滑门11R的状态变更为全闭锁定状态。
解锁马达装置14包括利用从车辆SV的电力源供给的电力驱动的解锁马达M3和线缆(未图示)。解锁马达装置14能够通过驱动解锁马达M3，经由线缆解除全闭锁定状态。而且，解锁马达装置14能够通过驱动解锁马达M3，经由线缆解除全开保持状态。
控制ECU20是具备微计算机作为主要部分的控制单元(电子控制装置(ElectricControl Unit))，也称作控制器。控制ECU20及未图示的其他ECU，经由CAN(ControllerArea Network)以能够相对于彼此收发信息的方式连接。微计算机包括CPU、ROM、RAM、可读写的非易失性存储器及接口I/F等。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。此外，控制ECU20也可以由多个ECU构成。
控制ECU20与雷达传感器21、门开闭操作检测装置22、右门控开关23a及左门控开关23b连接，接收来自它们的信号。
雷达传感器21是利用毫米波段的电波(以下，称作“毫米波”)的周知的物标(物体目标)检测传感器。雷达传感器21取得确定车辆SV与存在于车辆SV的周围(周边区域)的立体物的距离Dr、车辆SV与立体物的相对速度Vr、立体物相对于车辆SV的相对位置(方向)等雷达物标信息。雷达物标信息也称作周边物体信息。
雷达传感器21分别配设于车辆SV的前端部的中央、左端及右端、以及车辆SV的后端部的左端及右端。因此，雷达传感器21取得关于在包围车辆SV的周边区域存在的立体物的雷达物标信息。
门开闭操作检测装置22包括门把手开关22a及驾驶席操作开关22b。
门把手开关22a包括用于检测右后内侧把手的操作的右后内侧把手开关、用于检测右后外侧把手的操作的右后外侧把手开关、用于检测左后内侧把手的操作的左后内侧把手开关、以及用于检测对左后外侧把手的操作的左后外侧把手开关。这些门把手开关22a各自在对应的把手被操作了时(把手操作时)产生ON(激活)信号，在把手没有被操作时(把手非操作时)产生OFF(非激活)信号。例如，右后内侧把手开关，在右后内侧把手被操作了时产生ON信号，在右后内侧把手没有被操作时产生OFF信号。
控制ECU20在来自门把手开关22a各自的ON信号持续了预定时间以上的情况下，判定为车辆SV的用户对与各个开关对应的把手进行了操作(即检测到用户的把手操作)。例如，控制ECU20，在来自右后内侧把手开关的ON信号持续了预定时间以上的情况下，判定为用户对右后内侧把手进行了操作。
驾驶席操作开关22b是设置于驾驶席附近的操作器。驾驶席操作开关22b具备用户为了使右后滑门11RR开闭而操作的右后门用开关和用户为了使左后滑门11RL开闭而操作的左后门用开关。驾驶席操作开关22b各自在初始状态下(没有由用户进行操作的情况下)留在断开(OFF)位置，当由用户操作(按下)时移动到接通(ON)位置。驾驶席操作开关22b各自，在移动到接通位置后驾驶员对操作(按下)进行解除时向上方移动，从而恢复到断开位置。驾驶席操作开关22b各自在处于接通位置的情况下产生ON信号，在处于断开位置的情况下产生OFF信号。
控制ECU20在来自各驾驶席操作开关22b的ON信号持续了预定时间以上的情况下，判定为用户对驾驶席操作开关22b中的各开关进行了操作(即检测到用户的开关操作)。例如，控制ECU20，在来自右后门用开关的ON信号持续了预定时间以上的情况下，判定为用户对右后门用开关进行了操作。
以下，基于来自门把手开关22a的信号检测到的把手操作及基于来自驾驶席操作开关22b的信号检测到的开关操作有时统称作“门操作”。而且，右后滑门11RR处于全闭位置的情况下的对右后滑门11RR的门操作有时称作右后滑门11RR的打开操作或打开要求操作。左后滑门11RL处于全闭位置的情况下的对左后滑门11RL的门操作有时称作左后滑门11RL的打开操作或打开要求操作。
右门控开关23a产生与右后滑门11RR的开闭状态相应的信号。更具体地说，右门控开关23a在右后滑门11RR处于全闭位置时产生ON信号，在右后滑门11RR不处于全闭位置时产生OFF信号。
左门控开关23b产生与左后滑门11RL的开闭状态相应的信号。更具体地说，左门控开关23b在左后滑门11RL处于全闭位置时产生ON信号，在左后滑门11RL不处于全闭位置时产生OFF信号。
门驱动马达M1a及门驱动马达M1b具备检测各个马达的旋转位置的未图示的旋转位置检测传感器。控制ECU20基于来自这些旋转位置传感器各自的信号，取得右后滑门11RR及左后滑门11RL各自的“移动方向、移动速度及当前的门位置”。
而且，控制ECU20与右侧后视镜指示器30a、左侧后视镜指示器30b、蜂鸣器31及显示器32连接。
右侧后视镜指示器30a设置于车辆SV的右侧后视镜RM内的用户能够观察到的预定的位置。右侧后视镜指示器30a根据来自控制ECU20的指令，使预定的颜色(例如红色及黄色)的灯点亮及熄灭。
左侧后视镜指示器30b设置于车辆SV的左侧后视镜LM内的用户能够观察到的预定的位置。左侧后视镜指示器30b根据来自控制ECU20的指令，使预定的颜色的灯(例如红色及黄色)点亮及熄灭。
蜂鸣器31设置于车辆SV的车室内的预定位置。控制ECU20通过使蜂鸣器31鸣响，能够唤起用户的注意。
显示器32是设置于驾驶席的正面的多信息显示器。显示器32除了车速及发动机转速等计测值之外，还显示各种信息及预定的图像。
控制ECU20与电动滑门装置10连接，基于门操作而向电动滑门装置10发送各种驱动信号，由此，使滑门11R进行打开动作(开门动作)及关闭动作(闭门动作)。
以下，对右后滑门11RR的开门动作及闭门动作进行具体描述。此外，左后滑门11RL的开门动作及闭门动作，除了相关联的开关及马达等不同这一点之外，与右后滑门11RR的开门动作及闭门动作是同样的，所以省略详细说明。
<开门动作处理>
控制ECU20当在右后滑门11RR处于全闭锁定状态的情况下检测到对右后滑门11RR的门操作时，驱动解锁马达M3a而解除全闭锁定状态。
接着，控制ECU20使门驱动马达M1a向第1方向旋转而使右后滑门11RR向开门方向移动至全开位置。控制ECU20当右后滑门11RR到达全开位置时停止门驱动马达M1a的驱动。此时，右后滑门11RR由全开止动机构保持在全开位置。即右后滑门11RR的状态维持在全开保持状态。以上是右后滑门11RR的开门动作处理。
<闭门动作处理>
控制ECU20，当在右后滑门11RR处于全开保持状态的情况下检测到对右后滑门11RR的门操作时，驱动解锁马达M3a而解除全开保持状态。之后，控制ECU20使门驱动马达M1a向第2方向旋转而使右后滑门11RR向闭门方向移动至全闭位置。
控制ECU20当右后滑门11RR到达全闭位置时停止门驱动马达M1a的驱动，驱动全锁马达M2a而将右后滑门11RR的状态变更为全闭锁定状态。以上是右后滑门11RR的闭门动作处理。
<工作的概要>
控制ECU20在检测到用户的开门要求操作时，通常自动地打开右后滑门11RR及左后滑门11RL的一方或双方。不过，控制ECU20在实际打开这些门之前，判定在用户经由与该想要打开的门对应的门开口部出来而到达车辆SV外(即下车)的情况下，用户应该注意的物体是否存在于车辆SV的周边区域。以下，有时将这样的用户应该注意的物体称作“注意对象物”。
更具体地说，控制ECU20在右后滑门11RR处于全闭锁定状态且检测到对右后滑门11RR的门操作的情况下(即检测到对右后滑门11RR的打开要求操作的情况下)，如以下那样动作。
·控制ECU20在判定为不存在针对右后滑门11RR的注意对象物的情况下，执行右后滑门11RR的开门动作(即执行开门动作处理)。
·控制ECU20在判定为存在针对右后滑门11RR的注意对象物的情况下，限制右后滑门11RR的开门动作(即执行开门动作限制处理)。
所谓右后滑门11RR的开门动作限制处理是如下处理：即便检测到对右后滑门11RR的打开要求操作，也不使右后滑门11RR向开门方向移动(即不进行门驱动马达M1a的驱动)，将右后滑门11RR的位置维持在全闭位置。在本例中，控制ECU20在执行右后滑门11RR的开门动作限制处理的情况下，驱动解锁马达M3a而解除全闭锁定状态。不过，全闭锁定状态的解除也可以不一定包含于开门动作限制处理中。
控制ECU20对连续地执行针对右后滑门11RR的门操作的开门动作限制处理的次数(即右后滑门打开动作限制次数)进行计数。右后滑门打开动作限制次数也可以说是对右后滑门11RR的打开要求操作被无视的次数。并且，控制ECU20在新检测到右后滑门11RR的打开要求操作时，在右后滑门打开动作限制次数达到了预定次数(阈值次数)的情况下，执行右后滑门11RR的开门动作处理。即，在该情况下，控制ECU20即便在判定为存在针对右后滑门11RR的注意对象物的情况下，也执行右后滑门11RR的开门动作处理而打开右后滑门11RR。
控制ECU20对于左后滑门11RL也与右后滑门11RR同样地，进行开门动作处理及开门动作限制处理中的某一方。
即，控制ECU20在左后滑门11RL处于全闭锁定状态且检测到对左后滑门11RL的门操作的情况下(即检测到对左后滑门11RL的打开要求操作的情况下)，如以下那样动作。
·控制ECU20在判定为不存在针对左后滑门11RL的注意对象物的情况下，执行左后滑门11RL的开门动作(即执行开门动作处理)。
·控制ECU20在判定为存在针对左后滑门11RL的注意对象物的情况下，限制左后滑门11RL的开门动作(即执行开门动作限制处理)，将左后滑门11RL的位置维持在全闭位置。
并且，控制ECU20在新检测到左后滑门11RL的打开要求操作时，在左后滑门打开动作限制次数达到了预定次数(阈值次数)的情况下，执行左后滑门11RL的开门动作处理。即，在该情况下，控制ECU20即便在判定为存在针对左后滑门11RL的注意对象物的情况下，也执行左后滑门11RL的开门动作处理而打开左后滑门11RL。
<具体的工作>
控制ECU20的CPU(以下，简称作“CPU”)每当经过预定时间，执行由图2至图4中流程图所示的例程。
因此，当到了预定的定时时，CPU从图2的步骤200起开始进行处理而进入步骤205，基于来自右门控开关23a的信号判定右后滑门11RR是否处于全闭位置。在右后滑门11RR不处于全闭位置的情况下，CPU在步骤205中判定为“否”而直接进入步骤295，暂且结束本例程。此外，CPU也可以在步骤205中，判定右后滑门11RR是否处于全闭锁定状态。
在右后滑门11RR处于全闭位置的情况下，CPU在步骤205中判定为“是”而进入步骤210，判定开门动作允许条件是否成立。
开门动作允许条件例如是在以下的条件1及条件2全部成立的情况下成立的条件。
条件1：条件1是在包含车辆SV的电力源的供电单元处于能够向电动滑门装置10供给电力的状态的情况下成立的条件。
条件2：条件2是在车辆SV处于停止状态的情况下成立的条件。例如，在处于未图示的换档杆的档位为“P”的状态及未图示的表示制动装置的工作状态的停车灯开关为“ON(接通)”的状态中的任一方状态、且从未图示的车速传感器取得的车辆SV的车速为“0”的情况下，条件2成立。
在开门动作允许条件不成立的情况下，CPU在步骤210中判定为“否”而直接进入步骤295，暂且结束本例程。相对于此，在开门动作允许条件成立的情况下，CPU在步骤210中判定为“是”而进入步骤215，判定是否出现了对右后滑门11RR的门操作(即是否检测到对右后滑门11RR的打开要求操作)。在没有对右后滑门11RR的门操作的情况下，CPU在步骤215中判定为“否”，直接进入步骤295，暂且结束本例程。
相对于此，在出现了对右后滑门11RR的门操作的情况下(即检测到对右后滑门11RR的打开要求操作的情况下)，CPU在步骤215中判定为“是”而进入步骤220，判定是否存在针对右后滑门11RR的注意对象物。
更具体地说，本例中的“针对右后滑门11RR的注意对象物”，是向车辆SV的周边区域中的车辆SV的右侧周边区域接近的物体(以下，称作“右侧接近物”)。CPU通过未图示的例程，基于雷达物标信息，检测向车辆SV的右侧周边区域接近的物体，且计算该物体的接近预测时间TTC。接近预测时间TTC通过将物体距右侧周边区域的距离Dr除以物体朝向右侧周边区域接近时的相对速度Vr来算出(TTC＝Dr/Vr)。并且，CPU在接近预测时间TTC为预定的阈值时间Tth以下的情况下，判定为存在右侧接近物。此外，右侧周边区域是车辆SV的右侧面与从右侧面向右侧方向离开预定距离(数m)的位置的平行于车辆前后方向的直线之间的区域。左侧周边区域是车辆SV的左侧面与从左侧面向左侧方向离开预定距离(数m)的位置的平行于车辆前后方向的直线之间的区域。
在不存在右侧接近物的情况下，CPU在步骤220中判定为“否”而进入步骤225，开始针对右后滑门11RR的开门动作处理。之后，CPU进入步骤295而暂且结束本例程。
相对于此，在存在右侧接近物的情况下，CPU在步骤220中判定为“是”而进入步骤230，通过进行针对右后滑门11RR的第1警报(即右侧用第1警报)来唤起对右侧接近物的注意。具体地说，CPU使蜂鸣器31按照第1模式以第1音量鸣响，使右侧后视镜指示器30a点亮为红色。第1模式例如是使以第1开启时间T1产生蜂鸣器声并以第1关闭时间T1不产生蜂鸣器声的模式反复进行的模式。此外，CPU也可以在显示器32显示表示存在右侧接近物的图像来唤起注意。
接着，CPU进入步骤235，判定右限制次数计数器NR的值是否小于预定的阈值次数Nth。右限制次数计数器NR的值表示右后滑门11RR的开门动作处理的限制次数即右后滑门11RR的开门动作限制处理的执行次数(右后滑门打开动作限制次数)。右限制次数计数器NR的值，在未图示的车辆SV的点火钥匙开关从断开位置变更为接通位置时通过由CPU执行的初始化例程设定为“0”。
在右限制次数计数器NR的值小于阈值次数Nth的情况下，CPU在步骤235中判定为“是”而依次执行以下所述的步骤240及步骤245的处理，之后，进入步骤295而暂且结束本例程。
步骤240：CPU针对右后滑门11RR执行上述的开门动作限制处理。由此，对右后滑门11RR的门操作(打开要求操作)被无视，右后滑门11RR的位置被维持在全闭位置。
步骤245：CPU使右限制次数计数器NR的值增大“1”。
这样，在产生了用于使右后滑门11RR进行开门动作的门操作时存在右侧接近物的情况下，该门操作被无视，右限制次数计数器NR的值增大“1”。因此，若在存在右侧接近物的情况下用户连续地执行阈值次数Nth的用于使右后滑门11RR进行开门动作的门操作，则右限制次数计数器NR的值成为阈值次数Nth以上。
在右限制次数计数器NR的值成为了阈值次数Nth以上的情况下CPU进入步骤235时，在该步骤235中判定为“否”而进入步骤225，开始针对右后滑门11RR的开门动作处理。
另一方面，当到了预定的定时时，CPU从图3的步骤300起开始处理而进入步骤305，基于门驱动马达M1a的旋转位置传感器的信号来判定右后滑门11RR的开门动作是否正在执行(是否正在向打开方向移动)。若右后滑门11RR的开门动作没有正在执行，则CPU在步骤305中判定为“否”而直接进入步骤395，暂且结束本例程。
相对于此，在右后滑门11RR的开门动作正在执行的情况下，CPU在步骤305中判定为“是”而进入步骤310，基于门驱动马达M1a的旋转位置传感器的信号来判定右后滑门11RR是否到达了全开位置。若右后滑门11RR未到达全开位置，则CPU在步骤310中判定为“否”而直接进入步骤395，暂且结束本例程。
当右后滑门11RR的开门动作继续进行而右后滑门11RR到达全开位置时，CPU在步骤310中判定为“是”，依次进行以下所述的步骤315及步骤320的处理而进入步骤325。
步骤315：CPU停止右后滑门11RR的开门动作。
步骤320：CPU将表示右后滑门11RR到达全开位置而成为了全开保持状态的全开保持状态标志XRRFOP的值设定为“1”。该标志XRRFOP的值也通过上述的初始化例程设定为“0”。
步骤325：CPU判定是否正在执行针对右后滑门11RR的开门动作的警报(该情况下是右侧用第1警报)。
若没有正在执行右侧用第1警报，则CPU在步骤325中判定为“否”，直接进入步骤395而暂且结束本例程。相对于此，在正在执行右侧用第1警报的情况下，CPU在步骤325中判定为“是”而依次进行以下所述的步骤330及步骤335的处理。之后，CPU进入步骤395，暂且结束本例程。
步骤330：CPU，以使得在从右后滑门11RR到达全开位置的时间点起的预定时间后，结束针对开门动作的警报(该情况下是右侧用第1警报)的方式进行设定。其结果，在从右后滑门11RR到达全开位置的时间点起的预定时间后，右侧用第1警报停止。
步骤335：CPU将右限制次数计数器NR的值设定为“0”。
而且，当到了预定的定时时，CPU从图4的步骤400起开始处理而进入步骤405，判定右后滑门11RR的全开保持状态标志XRRFOP的值是否为“1”。若标志XRRFOP的值不为“1”，则CPU在步骤405中判定为“否”，直接进入步骤495而暂且结束本例程。
相对于此，若标志XRRFOP的值为“1”，则CPU在步骤405中判定为“是”而进入步骤410，判定是否出现了对右后滑门11RR的门操作(即右后滑门11RR的关闭操作或关闭要求操作)。在没有对右后滑门11RR的门操作的情况下，CPU在步骤410中判定为“否”，直接进入步骤425。
在出现了对右后滑门11RR的门操作的情况下，CPU在步骤410中判定为“是”，依次进行以下所述的步骤415及步骤420的处理而进入步骤425。
步骤415：CPU开始针对右后滑门11RR的闭门动作处理。
步骤420：CPU将右后滑门11RR的全开保持状态标志XRRFOP的值设定为“0”。
CPU当进入步骤425时，基于门驱动马达M1a的旋转位置传感器的信号来判定右后滑门11RR的闭门动作是否正在执行(是否正在向关闭方向移动)。若右后滑门11RR的闭门动作没有正在执行，则CPU在步骤425中判定为“否”而直接进入步骤495，暂且结束本例程。
相对于此，若右后滑门11RR的闭门动作正在执行，则CPU在步骤425中判定为“是”而进入步骤430，判定右后滑门11RR是否到达了全闭位置。若右后滑门11RR没有到达全闭位置，则CPU在步骤430中判定为“否”而直接进入步骤495，暂且结束本例程。
之后，当右后滑门11RR到达全闭位置时，CPU在步骤430中判定为“是”，停止右后滑门11RR的闭门动作处理。接下来，CPU进入步骤495，暂且结束本例程。
以上，如所说明的那样，CPU在存在右侧接近物的情况下，通过将右后滑门11RR的打开要求操作无视预先确定的次数，来限制右后滑门11RR的开门动作处理。
CPU对于左后滑门11RL也同样地进行开门动作处理及闭门动作处理。即，CPU每当经过预定时间，执行由与图2至图4分别对应的图5至图7中的流程图所示的例程。这些流程图与图2至图4所示的流程图是同样的，所以省略详细说明。
不过，在图5至图7中，图2至图4的步骤中的针对右后滑门11RR的处理被置换为针对左后滑门11RL的处理。
而且，在代替图2的步骤230的图5的步骤530中，CPU通过进行针对左后滑门11RL的开门动作的第1警报来唤起对左侧接近物的注意。具体地说，CPU使蜂鸣器31按照第1模式以第1音量鸣响，使左侧后视镜指示器30b点亮。此外，CPU也可以在显示器32显示表示存在左侧接近物的图像来唤起注意。除此之外，在图5至图7中，右限制次数计数器NR被置换为表示左后滑门11RL的开门动作的限制次数的左限制次数计数器NL。而且，全开保持状态标志XRRFOP被置换为表示左后滑门11RL到达全开位置而成为了全开保持状态的全开保持状态标志XRLFOP。
由此，CPU在存在左侧接近物的情况下，通过将左后滑门11RL的打开要求操作无视预先确定的次数，来限制左后滑门11RL的开门动作处理。
如以上说明的那样，第1装置在持续检测到注意对象物的状况下，进行到用户进行预定次数的滑门11R的打开要求操作为止，将滑门11R维持在全闭位置的下车支援，在用户进行了预定次数的滑门11R的打开要求操作之后，当用户进行打开要求操作时，使滑门11R向全开位置移动。因此，能够降低用户对下车支援感到厌烦的可能性。
<<第2实施方式>>
本发明的第2实施方式的下车支援装置(以下，也称作“第2装置”)，在执行着开门动作处理的限制的情况下执行第1警报(右侧用第1警报、左侧用第1警报)，在开门动作的限制次数达到阈值次数而执行开门动作的情况下进行第2警报(右侧用第2警报、左侧用第2警报)，仅在这一点上，与第1装置不同。
<具体的工作>
CPU每当经过预定时间，执行由代替图2的图8中流程图所示的例程和由代替图5的图9中流程图所示的例程。此外，图8的例程，仅在对图2的例程追加了步骤810这一点上与图2的例程不同。而且，图9的例程，仅在对图5的例程追加了步骤910这一点上与图5的例程不同。以下，以该不同点为中心进行说明。
CPU，在执行图8的步骤235的处理的时间点右限制次数计数器NR的值成为了阈值次数Nth以上的情况下，在该步骤235中判定为“否”而进入步骤810，通过代替针对右后滑门11RR的第1警报而进行针对右后滑门11RR的第2警报(即右侧用第2警报)来唤起对右侧接近物的注意。之后，CPU进入步骤225而开始针对右后滑门11RR的开门动作处理。
该右侧用第2警报，是与右侧用第1警报相比唤起注意的能力稍弱的警报。具体地说，CPU使蜂鸣器31按照第2模式以“小于第1音量的第2音量”鸣响，使右侧后视镜指示器30a点亮为黄色。此外，CPU也可以在显示器32显示表示存在右侧接近物的图像而唤起注意。第2模式例如是使以第1开启时间T1产生蜂鸣器声并以比第1关闭时间T1长的第2关闭时间T2不产生蜂鸣器声的模式反复进行的模式。
此外，CPU在图3的步骤325中判定右侧用第2警报是否正在执行，在步骤330中进行用于停止右侧用第2警报的处理。
同样，CPU在执行图9的步骤535的处理的时间点左限制次数计数器NL的值成为了阈值次数Nth以上的情况下，在该步骤535中判定为“否”而进入步骤910，通过代替针对左后滑门11RL的第1警报而进行针对左后滑门11RL的第2警报(即左侧用第2警报)来唤起对左侧接近物的注意。之后，CPU进入步骤525而开始针对左后滑门11RL的开门动作。该左侧用第2警报也是与右侧用第2警报同样的警报，是与左侧用第1警报相比唤起注意的能力稍弱的警报。
此外，CPU在图6的步骤625中判定左侧用第2警报是否正在执行，在步骤630中进行用于停止左侧用第2警报的处理。
因此，第2装置能够降低用户对代替开门动作限制处理而进行开门动作处理的情况下的警报(第2警报)感到厌烦的可能性。
本发明不限定于上述各实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。例如，在上述的各实施方式中，在存在注意对象物的情况下执行的开门动作处理的限制，也可以针对车辆SV所具备的所有自动开闭式门同时执行。例如，在上述的各实施方式中，阈值次数Nth既可以是1次，也可以是多次(例如2次、3次或4次)。
适用基于本发明的变形例的门不限定于滑门11R，也可以是以旋转轴为中心摆动的摆转门。在该情况下，门驱动马达装置12具备使摆转门摆动(转动)的马达即可。而且，车辆SV具备右后滑门11RR及左后滑门11RL作为后门，但也可以是仅具备其中任一方的车辆。
适用基于本发明的变形例的门，也可以是应用了适用于周知的车辆的后门那样的、设置于门开口部的周围与使门开口部开闭的门之间的致动器(通过在轴向上伸缩驱动而使门进行开闭动作的致动器)的门。
例如，在上述的各实施方式中，也可以构成为，与雷达传感器21一起或者代替雷达传感器21，而使用其他周围传感器(例如相机传感器)取得周边物体信息，基于该信息检测注意对象物。而且，注意对象物不限定于上述的“右侧接近物和/或左侧接近物”，例如也可以使右侧接近区域和/或左侧接近区域相对变大，将存在于这些区域的物体检测为注意对象物。而且，在上述的各实施方式中，第1警报和/或第2警报也可以是使用了语音(消息)的警报。而且，驾驶席操作开关22b可以具备为了打开右后滑门11RR而被操作的右开动作用开关、为了关闭右后滑门11RR而被操作的右闭动作用开关、为了打开左后滑门11RL而被操作的左开动作用开关、以及为了关闭左后滑门11RL而被操作的左闭动作用开关。

Claims (2)

1.一种下车支援装置，具备：
门驱动装置，执行用于自动地打开门的开门动作，所述门是对设置于车辆的车身的上下车用的门开口部进行开闭的门；
操作检测装置，在所述门处于将所述门开口部完全关闭了的全闭位置的情况下检测用于打开所述门的所述车辆的用户的开门要求操作；
信息取得装置，取得与存在于所述车辆的周边区域的物体相关的信息即周边物体信息；以及
控制单元，控制所述门驱动装置，
所述控制单元构成为，
基于所述周边物体信息，判定是否存在在所述用户经由所述门开口部下车的情况下应该注意的物体即注意对象物，
在检测到所述开门要求操作的情况下判定为不存在所述注意对象物时，执行使所述门驱动装置执行所述开门动作的开门动作处理，
在检测到所述开门要求操作的情况下判定为存在所述注意对象物时，执行将所述门维持在所述全闭位置的开门动作限制处理，
在连续地执行了预定次数的所述开门动作限制处理之后检测到所述开门要求操作的情况下，即便在判定为存在所述注意对象物时，也代替所述开门动作限制处理而执行所述开门动作处理。
2.根据权利要求1所述的下车支援装置，
具备警报装置，该警报装置构成为能够选择性地执行第1警报、和对所述用户报知存在所述注意对象物的能力比所述第1警报低的第2警报，
所述控制单元构成为，在执行所述开门动作限制处理的情况下使所述警报装置执行所述第1警报，在代替所述开门动作限制处理而执行所述开门动作处理的情况下使所述警报装置执行所述第2警报。
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