JP6312138B2 - 扉開閉制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば車両のバックドアやスライドドアのような扉の開閉を制御する扉開閉制御装置に関する。

車両に搭載される扉開閉制御装置として、たとえばパワーバックドア（「パワーテイルゲート」ともいう。）制御装置やパワースライドドア制御装置がある。これらの扉開閉制御装置は、モータなどのアクチュエータを介して、バックドアやスライドドアのような扉の開閉を制御する。

扉開閉制御装置には、オート開閉機能またはパワーアシスト機能を備えたものがある。オート開閉機能は、車両の運転席、後部、または遠隔操作機などに設けられた操作スイッチの開閉操作に応じて、モータなどを駆動して、扉を自動で開閉させる機能である。パワーアシスト機能は、扉が手動で開閉操作された場合に、モータなどにより操作補助力を付与して、ユーザが小さな力で扉を開閉操作できるようにする機能である。

たとえば、特許文献１〜４には、オート開閉機能を備えた扉開閉制御装置が開示されている。

特許文献１の扉開閉制御装置は、携帯型コントローラからのスライドドア作動信号に従ってスライドドアを開閉作動させる。そして、その開閉作動中に、再度携帯型コントローラからスライドドア作動信号を受信したときに、スライドドアを反転駆動させる。

特許文献２の扉開閉制御装置は、車載機を介して外部に送信したＩＤコードと、車載機にて受信した携帯機のＩＤコードとが一致する場合に、車両の後方ピラーに設置されたタッチセンサからの入力信号に基づいて、バックドアを開けるか閉めるかを判定する。そして、その判定結果に応じて、バックドアを自動で開閉させる。

特許文献３の扉開閉制御装置は、ドア開閉スイッチの閉操作に基づく閉操作信号を受け付けて、スライドドアの閉制御を実行する。また、この閉制御中に、車速センサ、フットブレーキセンサ、およびパーキングブレーキセンサからの信号に基づいて、車両が走行状態であることを検出すると、スライドドアを通常よりも遅い速度で閉じる遅速閉制御を実行する。

特許文献４の扉開閉制御装置は、クラッチを接続して、駆動源からの駆動力をバックドアに伝達することにより、バックドアを自動で開閉する。また、バックドアが自動作動中でない場合に、エンジンやシフトレバーの状態などに基づいて、車両が走行状態にあることを検出すると、クラッチを接続して、駆動源からバックドアまでをロックし、走行時の振動による異音の発生を防止する。

また、たとえば、特許文献５および特許文献６には、パワーアシスト機能を備えた扉開閉制御装置が開示されている。

特許文献５の扉開閉制御装置は、ドアハンドルに付与された操作力を検出して、スライドドアの開閉操作をアシストする力をモータにより発生する。また、スライドドアを開くときは、ドアハンドルの操作力の増加に従って増加しかつ車速の増加に従って減少するように、アシスト力を制御する。一方、スライドドアを閉じるときは、ドアハンドルの操作力の増加に従って増加しかつ車速の増加に従って増加するように、アシスト力を制御する。

特許文献６の扉開閉制御装置は、ドアノブへの開閉操作力を検出して、該開閉操作力に基づいてモータの駆動指令値を演算する。そして、シフトレバーやサイドブレーキの状態に基づいて、車両が停車状態であることを検出した場合に、演算された駆動指令値をモータ駆動制御部に出力する。これにより、駆動指令値に従ってモータが駆動されて、スライドドアの開閉を補助するアシスト力が発生する。一方、車両が停車状態でないことを検出した場合は、モータをアシスト駆動しない駆動指令値（＝０）をモータ駆動制御部に出力する。これにより、アシスト力が発生しなくなる。

特許文献７の扉開閉制御装置は、スライドドアのとっ手に設けた操作力センサにより、スライドドアを開閉操作する操作力を検出し、該操作力に応じてモータによりアシスト力を発生する。そして、車両が高速走行に入ったことを車速センサにより検出したときに、モータをパワーオフする。これにより、不用意にとっ手を触ったためモータが駆動して、スライドドアが勝手に開くのを防止する。

特開２００３−２５３９６１号公報 特開２００５−３０７６９２号公報 特開２０１４−６６０７６号公報 特開２００５−１０５５８４号公報 特開２００１−２４６９３６号公報 特開２００８−３０８９２３号公報 特許第２８７３８３１号公報

車両の扉の使い勝手が向上することは、ユーザにとって望ましいことである。たとえば、大きな荷物を車両で運搬したいときは、その大きな荷物を車両の後部荷台に積載すると、バックドアが閉め切れないため、バックドアを適度に開けた状態で車両を走行させたいことがある。

しかし、そのように扉が開いた状態で、車両が発進すると、ユーザが意図せず、車両の加速により扉が開方向や閉方向に動作することがある。また、扉が開いた状態での車両の走行中に、扉の位置や道路の凹凸などによっても、ユーザが意図せず、重力や振動や衝撃の作用により扉が開方向や閉方向に動作することがある。これらのとき、たとえばパワーアシスト機能を備えた扉開閉制御装置では、手動操作により扉が動作したと誤検出してしまい、ユーザが意図せず、パワーアシスト機能が働いて、一層扉が開方向や閉方向に動作するおそれがある。

また、扉が開いているのを知らずに、ユーザが車両を走行させてしまうことがある。このときも、ユーザが意図せず、扉が開方向や閉方向に動作すると、大変危険である。

本発明の課題は、扉の使い勝手を向上させる一方で、意図せず扉が動作するのを防止することができる、扉開閉制御装置を提供することである。

本発明による扉開閉制御装置は、車両の扉を開閉操作する操作スイッチの操作信号を受け付ける操作信号受付部と、操作信号受付部が操作信号を受け付けた場合に、アクチュエータを介して扉の開閉を制御する制御部と、車両側装置より取得した車両の走行または停車に関する情報に基づいて、車両が停車状態であるか否かを検出する停車状態検出部と、扉の位置を検出する位置検出部とを備えている。そして、停車状態検出部が停車状態でないことを検出し、かつ位置検出部が全閉位置に扉がないことを検出した場合に、制御部は、位置検出部が検出した扉の現在位置を目標位置として設定し、当該目標位置と、位置検出部が随時検出する扉の位置とが一致するように、アクチュエータに対してフィードバック制御を行うことにより、扉が動かないように扉を固定制御する。

上記によると、車両の走行中に、扉が動かないように固定されるので、ユーザが意図せず、車両の加速、扉にかかる重力、道路の凹凸による振動、または衝撃などの外力により、扉が開方向や閉方向に動作するのを防止することができる。また、扉を開けた状態で車両を走行させても、扉がその位置から動かないので、安全を確保しつつ、扉の使い勝手を向上させることができる。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、制御部は、固定制御を一旦開始すると、車両が停車するまで当該固定制御を継続してもよい。

また、本発明では、上記扉開閉制御装置において、扉の固定制御中に、操作信号受付部が少なくとも扉を閉操作する操作スイッチの閉操作信号を受け付けた場合に、制御部は、扉の固定制御を解除して、アクチュエータを介して扉を閉じるように制御してもよい。

さらに、本発明では、上記扉開閉制御装置において、扉が手動で開閉操作されたことを検出する手動開閉検出部をさらに備えてもよい。この場合、停車状態検出部が停車状態であることを検出した際は、手動開閉検出部が扉の手動開閉操作を検出すると、制御部は、扉の手動開閉操作を補助するように、アクチュエータを介して扉の開閉を制御してもよい。また、停車状態検出部が停車状態でないことを検出した際は、手動開閉検出部が扉の手動開閉操作を検出しても、制御部は、扉を固定制御してもよい。

本発明によれば、扉の使い勝手を向上させることができるとともに、意図せず扉が動作するのを防止することができる、扉開閉制御装置を提供することが可能となる。

本発明の実施形態によるパワーバックドア制御装置の構成を示した図である。 バックドアの一例を示した図である。 図１のパワーバックドア制御装置のメイン処理を示したフローチャートである。 図３のモード判別処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート開処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート閉処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のオート開処理とオート閉処理の詳細を示したブロック図である。 図３のパワーアシスト処理の詳細を示したフローチャートである。 図３のパワーアシスト処理の詳細を示したブロック図である。 図９の目標補助力算出部の詳細を示した図である。 図３の固定制御処理の詳細を示したフローチャートである。 図３の固定制御処理の詳細を示したブロック図である。

以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。

まず、本実施形態の構成を、図１および図２を参照しながら説明する。

図１は、パワーバックドア制御装置１０の構成を示した図である。図２は、バックドア３０の一例を示した図である。

図１において、パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０とＢＤ（バックドア）開閉機構２１とバックドア３０とともに、パワーバックドアシステム１００に組み込まれている。このパワーバックドアシステム１００は、自動四輪車に搭載されている。

パワーバックドア制御装置１０は、図２の車体３１に設けられている。バックドア３０を開閉させるためのＢＤ開閉機構２１は、車体３１やバックドア３０に設けられている。モータ２０は、ＢＤ開閉機構２１の動力源であり、車体３１に設けられている。

バックドア３０は、図２に示すように、自動四輪車の車体３１の後面に設けられた、跳ね上げ式のドアから成る。バックドア３０は、上端部にある回転軸３２を中心にして、下端部が上方へ揺動することで開いて行き、逆に下端部が下方へ揺動することで閉まって行く。図２では、全閉位置にあるバックドア３０を実線で示し、全開位置にあるバックドア３０を１点鎖線で示し、全閉位置と全開位置の間の中間位置にあるバックドア３０を２点鎖線で示している。

バックドア３０は、全閉位置にあるときに、図示しないロック機構によりロックされる。このため、全閉位置にあるバックドア３０が、ひとりでに開方向へ移動することはない。

パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０を正転または逆転で駆動して、ＢＤ開閉機構２１を作動させ、バックドア３０を自動で開閉させる（オート開閉機能）。全閉位置にあるバックドア３０を自動で開くときは、上述したロック機構によるバックドア３０のロックが自動で解除される。

バックドア３０は、下端部や把持部（図示省略）をつかんで、手動で開閉操作することができる。バックドア３０が手動で開閉操作された場合に、パワーバックドア制御装置１０は、モータ２０により操作補助力を付与して、ユーザが小さな力でバックドア３０を開閉操作できるようにする（パワーアシスト機能）。全閉位置にあるバックドア３０を手動で開くときは、上述したロック機構によるバックドア３０のロックが手動または自動で解除される。

上記のように、パワーバックドア制御装置１０は、バックドア３０のオート開閉機能とパワーアシスト機能を備えている。パワーバックドア制御装置１０は、本発明の「扉開閉制御装置」の一例である。バックドア３０は、本発明の「扉」の一例である。モータ２０は、本発明の「アクチュエータ」の一例である。

パワーバックドア制御装置１０には、制御部１、モータ駆動部２、運転席操作部３、後方操作部４、無線通信部５、遠隔操作機６、パルス発生器７、全閉検出ＳＷ（スイッチ）８、全開検出ＳＷ（スイッチ）９、および車両通信部１１が備わっている。

制御部１は、マイクロコンピュータから成る。制御部１には、操作信号受付部１ｓ、位置検出部１ａ、速度算出部１ｂ、目標速度算出部１ｃ、速度制御部１ｄ、目標補助力算出部１ｅ、補助力制御部１ｆ、モード判別部１ｇ、手動開閉検出部１ｈ、停車状態検出部１ｉ、目標位置設定部１ｊ、および固定制御部１ｋが設けられている。

モータ駆動部２は、モータ２０をＰＷＭ（パルス幅変調）信号で駆動するためのドライブ回路から成る。制御部１は、モータ駆動部２によりモータ２０の駆動を制御する。モータ駆動部２には、モータ２０に流れる電流（以下、「モータ電流」という。）を検出する電流検出部２ａが設けられている。電流検出部２ａによるモータ電流の検出は、適宜または所定の周期で行われる。

運転席操作部３は、自動四輪車の運転席に設けられたスイッチやボタンなどから成る。後方操作部４は、車体３１の後方（車外）に設けられたスイッチやボタンなどから成る。運転席操作部３と後方操作部４には、バックドア３０の開閉または停止を指示するために操作されるＢＤ開閉ＳＷ（スイッチ）３ｂ、４ｂがそれぞれ設けられている。ユーザによりＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂが操作されると、その操作状態を示す操作信号が制御部１の操作信号受付部１ｓで受け付けられる。

無線通信部５は、遠隔操作機６と無線通信（ＬＦ（Low Frequency）信号やＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号の通信など）するためのアンテナや回路から成る。遠隔操作機６は、パッシブエントリーシステムのＦＯＢキーから成り、ユーザにより携帯される。

遠隔操作機６にも、バックドア３０の開閉または停止を指示するために操作されるＢＤ開閉ＳＷ（スイッチ）６ｂが設けられている。ユーザによりＢＤ開閉ＳＷ６ｂが操作されると、その操作状態を示す操作信号が遠隔操作機６から無線で送信される。そして、その遠隔操作機６からの操作信号は、無線通信部５により受信されて、制御部１の操作信号受付部１ｓで受け付けられる。

ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号には、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂを開操作したときに送信される開操作信号、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂを閉操作したときに送信される閉操作信号、およびＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂを停止操作したときに送信される停止操作信号が含まれている。ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂは、本発明の「操作スイッチ」の一例である。

パルス発生器７は、たとえば２相式のロータリエンコーダから成り、モータ２０またはＢＤ開閉機構２１に設けられている。パルス発生器７は、モータ２０の回転状態またはＢＤ開閉機構２１の作動状態に応じて、位相がずれた２つのパルス信号を制御部１へ出力する。

モータ２０の回転状態、ＢＤ開閉機構２１の作動状態、およびバックドア３０の開閉状態は連動している。このため、制御部１の位置検出部１ａは、パルス発生器７から出力される２つのパルス信号を検出し、該パルス信号に基づいてバックドア３０の開閉位置（以下「ドア位置」という。）を検出する。速度算出部１ｂは、位置検出部１ａが検出したドア位置の時間変化に基づいて、バックドア３０の開閉速度（以下「ドア速度」という。）を算出する。位置検出部１ａによるドア位置の検出と、速度算出部１ｂによるドア速度の算出とは、適宜または所定の周期で随時行われる。

全閉検出ＳＷ（スイッチ）８と全開検出ＳＷ（スイッチ）９は、車体３１の後部に設けられている。全閉検出ＳＷ８は、バックドア３０が全閉したことを検出して、検出信号を制御部１へ出力する。全開検出ＳＷ９は、バックドア３０が全開したことを検出して、検出信号を制御部１へ出力する。位置検出部１ａは、全閉検出ＳＷ８または全開検出ＳＷ９からの出力信号に基づいて、バックドア３０が全閉位置または全開位置にあることを検出する。

制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂからの操作信号に応じて、モータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。具体的には、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂからの開閉操作信号に応じて、モータ駆動部２によりモータ２０を回転させる。また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂからの停止操作信号に応じて、モータ駆動部２によりモータ２０を停止する。これにより、バックドア３０が自動で開閉したり、停止したりする。

ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作信号に応じてモータ２０を駆動する際、位置検出部１ａが検出したドア位置に基づいて、目標速度算出部１ｃがバックドア３０を自動で開閉させるための目標速度を算出する。そして、その目標速度と、速度算出部１ｂが算出したドア速度とに基づいて、速度制御部１ｄがモータ２０を速度制御する。

手動開閉検出部１ｈは、バックドア３０が手動で開閉操作されたことを検出する。具体的には、たとえば、速度制御部１ｄがモータ２０の駆動を制御していないときに、速度算出部１ｂが算出したドア速度が０でなければ、手動開閉検出部１ｈは、バックドア３０が手動で開閉操作されたと判断する。また、ドア速度が０であれば、手動開閉検出部１ｈは、バックドア３０が手動で開閉操作されていないと判断する。

手動開閉検出部１ｈによりバックドア３０の手動開閉操作が検出されると、制御部１は、バックドア３０の手動開閉操作を補助するように、モータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。具体的には、位置検出部１ａが検出したドア位置と、速度算出部１ｂが算出したドア速度とに基づいて、目標補助力算出部１ｅが目標補助力を算出する。そして、その目標補助力と、電流検出部２ａが検出したモータ電流とに基づいて、補助力制御部１ｆがモータ駆動部２を介してモータ２０の駆動を制御する。

車両通信部１１は、車両側ＥＣＵ（電子制御装置）１２に対してＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して相互に通信するための回路から成る。車両側ＥＣＵ１２からパワーバックドア制御装置１０には、車両の走行および停車に関する車両情報が随時送信される。その車両情報には、たとえば車速、ブレーキ、およびシフトレバーの状態などが含まれている。車両側ＥＣＵ１２から送信された車両情報は、車両通信部１１により受信される。車両側ＥＣＵ１２は、本発明の「車両側装置」の一例である。

停車状態検出部１ｉは、車両通信部１１により車両側ＥＣＵ１２から取得した車両情報に基づいて、車両が停車状態であるか否かを検出する。具体的には、たとえば、車速が０であること、ブレーキがオンであること、パーキングブレーキがオンであること、またはシフトレバーがパーキング位置であることなどの車両情報を取得した場合に、車両が停車状態であることを検出する。また、たとえば、車速が０でないこと、ブレーキがオンでないこと、パーキングブレーキがオンでないこと、またはシフトレバーがパーキング位置でないことなどの車両情報を取得した場合に、車両が停車状態でない（つまり走行状態である）ことを検出する。

停車状態検出部１ｉにより車両が停車状態でないことを検出すると、制御部１の目標位置設定部１ｊは、位置検出部１ａで検出したドア位置に基づいて、バックドア３０の目標位置を設定する。詳しくは、目標位置設定部１ｊは、位置検出部１ａで検出したバックドア３０の現在位置を目標位置として設定する。そして、固定制御部１ｋが、目標位置設定部１ｊで設定した目標位置と、位置検出部１ａで随時検出するドア位置とに基づいて、バックドア３０が動かないように、モータ駆動部２とモータ２０を介してバックドア３０を固定制御する。

モード判別部１ｇは、操作信号受付部１ｓの受付結果、位置検出部１ａの検出結果、手動開閉検出部１ｈの検出結果、停車状態検出部１ｉの検出結果、および現在のモードなどに基づいて、バックドア３０を制御するためのモードを判別する。現在のモードやモード判別部１ｇで判別したモードを示す情報は、制御部１の内部メモリに記憶される。

次に、パワーバックドア制御装置１０の動作を、図３〜図１２を参照しながら説明する。

図３は、パワーバックドア制御装置１０のメイン処理を示したフローチャートである。このメイン処理は、制御部１により所定の周期で実行される。

図３において、制御部１は、位置検出部１ａによりドア位置を確認し（図３のステップＳ１）、停車状態検出部１ｉにより車両の停車状態を確認し（図３のステップＳ２）、手動開閉検出部１ｈによりバックドア３０の手動開閉状態を確認する（図３のステップＳ３）。また、制御部１は、現在進行中のモードを確認し（図３のステップＳ４）、操作信号受付部１ｓによるＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号の受付状態を確認する（図３のステップＳ５）。これらステップＳ１〜Ｓ５の各処理は、図３の順番に限らず、別の順番で、または並行して実行するようにしてもよい。

次に、制御部１は、ステップＳ１〜Ｓ５の確認結果に基づいて、モード判別部１ｇによりモード判別処理を行う（図３のステップＳ６）。

図４は、モード判別処理の詳細を示したフローチャートである。前述した図３のステップＳ１〜Ｓ５の確認結果に基づいて、制御部１およびモード判別部１ｇは、下記のようにモードを判別する。

図４において、車両が停車状態でない（図４のステップＳ７１：ＹＥＳ）、つまり走行状態で、現在のモードがオート開モードまたはオート閉モードであれば（図４のステップＳ７２：ＮＯ）、制御部１は、現在のオート開モードまたはオート閉モードを継続する（図４のステップＳ７６）。

また、車両が走行状態で（図４のステップＳ７１：ＹＥＳ）、現在のモードがオート開モードでもオート閉モードでもないときに（図４のステップＳ７２：ＹＥＳ）、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで閉操作が行われたとする。この場合、モード判別部１ｇは、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号が操作信号受付部１ｓで受け付けられたことを確認する（図４のステップＳ７３：ＮＯ）。そして、モード判別部１ｇは、現在のモードが固定制御モードでなければ（図４のステップＳ７７：ＹＥＳ）、移行先がオート閉モードであると判別する（図４のステップＳ８４）。また、モード判別部１ｇは、現在のモードが固定制御モードであれば（図４のステップＳ７７：ＮＯ）、その固定制御モードを解除して（図４のステップＳ７８）、移行先がオート閉モードであると判別する（図４のステップＳ８４）。

また、車両の走行状態で（図４のステップＳ７１：ＹＥＳ）、現在のモードがオート開モードでもオート閉モードでもなく（図４のステップＳ７２：ＹＥＳ）、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号がなく（図４のステップＳ７３：ＹＥＳ）、バックドア３０が全閉位置にある（図４のステップＳ７４：ＮＯ）とする。この場合、モード判別部１ｇは、移行先が待機モードであると判別する（図４のステップＳ８６）。

また、車両の走行状態で（図４のステップＳ７１：ＹＥＳ）、現在のモードがオート開モードでもオート閉モードでもなく（図４のステップＳ７２：ＹＥＳ）、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号がなく（図４のステップＳ７３：ＹＥＳ）、バックドア３０が全閉位置にない（図４のステップＳ７４：ＹＥＳ）とする。この場合、モード判別部１ｇは、移行先が固定制御モードであると判別する（図４のステップＳ７５）。

また、車両が停車状態であり（図４のステップＳ７１：ＮＯ）、現在のモードが固定制御モードでなく（図４のステップＳ７９：ＹＥＳ）、ドア位置が全閉位置でなく（図４のステップＳ８０：ＹＥＳ）、バックドア３０の手動開閉操作がある（図４のステップＳ８１：ＹＥＳ）とする。この場合、モード判別部１ｇは、移行先がパワーアシストモードであると判別する（図４のステップＳ８２）。

また、車両が停車状態である（図４のステップＳ７１：ＮＯ）場合において、現在のモードが固定制御モードであるとき（図４のステップＳ７９：ＮＯ）、ドア位置が全閉位置にあるとき（図４のステップＳ８０：ＮＯ）、またはバックドア３０の手動開閉操作がないとき（図４のステップＳ８１：ＮＯ）には、モード判別部１ｇは、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号を確認する（図４のステップＳ８３）。

そして、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで閉操作が行われたため、該ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号を操作信号受付部１ｓが受け付けたことを確認すると（図４のステップＳ８３：ＹＥＳ、閉操作）、モード判別部１ｇは、移行先がオート閉モードであると判別する（図４のステップＳ８４）。

また、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで開操作が行われたため、該ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開操作信号を操作信号受付部１ｓで受け付けたことを確認すると（図４のステップＳ８３：ＹＥＳ、開操作）、モード判別部１ｇは、移行先がオート開モードであると判別する（図４のステップＳ８５）。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで開閉操作が行われなかったため、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作信号を操作信号受付部１ｓで受け付けてないことを確認すると（図４のステップＳ８３：ＮＯ）、モード判別部１ｇは、移行先が待機モードであると判別する（図４のステップＳ８６）。

＜待機モード＞
図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ７から待機モードに移行した場合、制御部１は、モータ２０に電流が流れないように、モータ駆動部２の回路をオープン状態にして、メイン処理を終了する。

＜オート開モード＞
図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ７からオート開モードに移行した場合、制御部１は、オート開処理を実行する（図３のステップＳ１１）。

図５は、オート開処理の詳細を示したフローチャートである。図７は、オート開処理およびオート閉処理の詳細を示したブロック図である。

オート開処理を開始すると、図７に示すように、目標速度算出部１ｃが、位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて目標速度を算出する（図５のステップＳ２１）。次に、速度制御部１ｄが、速度制御をしながらモータ２０を開方向へ（たとえば正転）駆動する（図５のステップＳ２２）。

詳しくは、速度制御部１ｄが、目標速度算出部１ｃで算出された目標速度と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とが一致するように、モータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を開方向へ駆動する。これにより、ＢＤ開閉機構２１が作動して、バックドア３０が自動で開いて行く。

この後、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号がなければ（図５のステップＳ２３：ＮＯ）、バックドア３０が全開位置に到達するまで（図５のステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されて、該ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号があっても（図５のステップＳ２３：ＹＥＳ）、それが開操作信号であったとする（図５のステップＳ２４：ＹＥＳ）。すると、バックドア３０が全開位置に到達するまで（図５のステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかからの操作信号があっても（図５のステップＳ２３：ＹＥＳ）、それが開操作信号以外の操作信号（閉操作信号または停止操作信号）であれば（図５のステップＳ２４：ＮＯ）、先に受け付けた開操作信号が無効になる。このため、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図５のステップＳ２６）、オート開処理を終了する。この後、再び図３のメイン処理と図４のモード判別処理が実行されて、オート閉モードまたは待機モードなどに移行する。

他の例として、図５のステップＳ２３において、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号があった場合に、その操作信号が開操作信号・閉操作信号のいずれであっても、一旦モータ２０の駆動を停止するか、またはモータ２０の回転方向を反転させるようにしてもよい。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで開操作以外の操作が行われることなく、バックドア３０が全開位置に到達したとする。この場合、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号がない（図５のステップＳ２３：ＮＯ）、または開操作信号があった（図５のステップＳ２４：ＹＥＳ）と判断した後、位置検出部１ａで検出したドア位置に基づいて、バックドア３０が全開位置にあると判断する（図５のステップＳ２５：ＹＥＳ）。そして、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図５のステップＳ２６）、オート開処理を終了する。

＜オート閉モード＞
図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ７からオート閉モードに移行した場合、制御部１は、オート閉処理を実行する（図３のステップＳ１０）。

図６は、オート閉処理の詳細を示したフローチャートである。オート閉処理を開始すると、図７に示すように、目標速度算出部１ｃが位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて、目標速度を算出する（図６のステップＳ３１）。次に、速度制御部１ｄが、速度制御をしながらモータ２０を閉方向へ（たとえば逆転）駆動する（図６のステップＳ３２）。

詳しくは、速度制御部１ｄが、目標速度算出部１ｃで算出された目標速度と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とが一致するように、モータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を閉方向へ駆動する。これにより、ＢＤ開閉機構２１が作動して、バックドア３０が自動で閉じて行く。

この後、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号がなければ（図６のステップＳ３３：ＮＯ）、バックドア３０が全閉位置に到達するまで（図６のステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３１〜Ｓ３５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが操作されて、該ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号があっても（図６のステップＳ３３：ＹＥＳ）、それが閉操作信号であったとする（図６のステップＳ３４：ＹＥＳ）。すると、バックドア３０が全閉位置に到達するまで（図６のステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３１〜Ｓ３５の処理が繰り返される。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかからの操作信号があっても（図６のステップＳ３３：ＹＥＳ）、それが閉操作信号以外の操作信号（開操作信号または停止操作信号）であれば（図６のステップＳ３４：ＮＯ）、先に受け付けた閉操作信号が無効になる。このため、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図６のステップＳ３６）、オート閉処理を終了する。この後、再び図３のメイン処理と図４のモード判別処理が実行されて、オート開モードまたは待機モードなどに移行する。

他の例として、図６のステップＳ３３において、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号があった場合に、その操作信号が開操作信号・閉操作信号のいずれであっても、一旦モータ２０の駆動を停止するか、またはモータ２０の回転方向を反転させるようにしてもよい。

また、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂで閉操作以外の操作が行われることなく、バックドア３０が全閉位置に到達したとする。この場合、制御部１は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの操作信号がない（図６のステップＳ３３：ＮＯ）、または閉操作信号があった（図６のステップＳ３４：ＹＥＳ）と判断した後、位置検出部１ａで検出したドア位置に基づいて、バックドア３０が全閉位置にあると判断する（図６のステップＳ３５：ＹＥＳ）。そして、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図６のステップＳ３６）、オート閉処理を終了する。

＜パワーアシストモード＞
図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ７からパワーアシストモードに移行した場合、制御部１は、パワーアシストモード処理を実行する（図３のステップＳ９）。

図８は、パワーアシスト処理の詳細を示したフローチャートである。図９は、パワーアシスト処理の詳細を示したブロック図である。図１０は、目標補助力算出部１ｅの詳細を示したブロック図である。

パワーアシスト処理を開始すると、まず制御部１は、位置検出部１ａで検出されたドア位置の時間変化に基づいて、バックドア３０の作動方向（開閉方向）を判断する（図８のステップＳ４１）。このとき、制御部１により、バックドア３０の作動方向が開方向であると判断されると（図８のステップＳ４１：開）、図９に示すように、目標補助力算出部１ｅが位置検出部１ａで検出されたドア位置と速度算出部１ｂで算出されたドア速度とに基づいて、開作動用の目標補助力を算出する（図８のステップＳ４２）。

詳しくは、図１０に示すように、目標補助力算出部１ｅには、ドア位置に応じた補助力成分を示す位置特性１ｐと、ドア速度に応じた補助力成分を示す速度特性１ｖと、乗算器１ｍとが設けられている。位置検出部１ａで検出されたドア位置が入力されると、位置特性１ｐによりそのドア位置に応じた補助力成分が出力される。また、速度算出部１ｂで算出されたドア速度が入力されると、速度特性１ｖによりそのドア速度に応じた補助力成分が出力される。そして、これら２つの補助力成分が乗算器１ｍで乗算されることで、目標補助力が算出される。

目標補助力算出部１ｅで開作動用の目標補助力が算出されると、図９に示すように、補助力制御部１ｆがその目標補助力と、電流検出部２ａで検出されたモータ電流とに基づいて、バックドア３０の手動開操作を補助するように、モータ２０を開方向へ駆動する（図８のステップＳ４３）。

詳しくは、補助力制御部１ｆが、目標補助力とモータ電流に応じてモータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を開方向へ駆動する。これにより、モータ２０から出力されるモータトルクが操作補助力となって、ユーザがバックドア３０を手動で開く際の操作力が軽減される。

その後、ユーザがバックドア３０の手動開操作を止めると、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開操作が停止されたと判断する（図８のステップＳ４４：ＹＥＳ）。そして、制御部１が、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ４８）、パワーアシスト処理を終了する。これにより、バックドア３０が全閉位置と全開位置との間にある中間位置で静止する。

また、ユーザがバックドア３０の手動開操作を継続すると、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動開操作が停止されていないと判断する（図８のステップＳ４４：ＮＯ）。この場合、図８のステップＳ４１〜Ｓ４４の処理が繰り返される。その後、バックドア３０が全開位置に到達すると、バックドア３０の手動開操作が停止されるので（図８のステップＳ４４：ＹＥＳ）、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ４８）、パワーアシスト処理を終了する。

一方、パワーアシスト処理の開始直後に、制御部１により、バックドア３０の作動方向が閉方向であると判断されると（図８のステップＳ４１：閉）、図９に示すように、目標補助力算出部１ｅが、位置検出部１ａで検出されたドア位置と、速度算出部１ｂで算出されたドア速度とに基づいて、閉作動用の目標補助力を算出する（図８のステップＳ４５）。

このときも、目標補助力算出部１ｅでは、図１０に示すように、位置特性１ｐによりドア位置に応じた補助力成分が出力され、速度特性１ｖによりドア速度に応じた補助力成分が出力される。そして、これら２つの補助力成分が乗算器１ｍで乗算されることで、目標補助力が算出される。なお、閉作動用の位置特性１ｐおよび速度特性１ｖは、開作動用の位置特性１ｐおよび速度特性１ｖと異なっていてもよいし、同一でもよい。

目標補助力算出部１ｅで閉作動用の目標補助力が算出されると、図９に示すように、補助力制御部１ｆが、その目標補助力とモータ電流とに基づいて、バックドア３０の手動閉操作を補助するように、モータ２０を閉方向へ駆動する（図８のステップＳ４６）。

詳しくは、補助力制御部１ｆが、目標補助力とモータ電流に応じてモータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御して、モータ２０を閉方向へ駆動する。これにより、モータ２０から出力されるモータトルクが操作補助力となって、ユーザがバックドア３０を手動で閉じる際の操作力が軽減される。

その後、ユーザがバックドア３０の手動閉操作を止めると、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動閉操作が停止されたと判断する（図８のステップＳ４７：ＹＥＳ）。そして、制御部１が、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ４８）、パワーアシスト処理を終了する。これにより、バックドア３０は中間位置で静止する。

また、ユーザがバックドア３０の手動閉操作を継続すると、手動開閉検出部１ｈが、バックドア３０の手動閉操作が停止されていないと判断する（図８のステップＳ４７：ＮＯ）。この場合、図８のステップＳ４１、Ｓ４５〜Ｓ４７の処理が繰り返される。その後、バックドア３０が全閉位置に到達すると、バックドア３０の手動閉操作が停止されるので（図８のステップＳ４７：ＹＥＳ）、制御部１は、モータ２０の駆動を停止して（図８のステップＳ４８）、パワーアシスト処理を終了する。

＜固定制御モード＞
図４のモード判別処理での判別結果に従って、図３のステップＳ７から固定制御モードに移行した場合、制御部１は、固定制御処理を実行する（図３のステップＳ８）。

図１１は、固定制御処理の詳細を示したフローチャートである。図１２は、固定制御処理の詳細を示したブロック図である。

固定制御処理を開始すると、図１２に示すように、目標位置設定部１ｊが、位置検出部１ａで検出されたドア位置に基づいて、バックドア３０を固定する目標位置を設定する（図１１のステップＳ６１）。具体的には、位置検出部１ａで検出した現在のドア位置を目標位置として設定する。

そして、固定制御部１ｋが、目標位置設定部１ｊで設定した目標位置と、位置検出部１ａで随時検出したドア位置とに基づいて、バックドア３０が動かないように、バックドア３０の固定制御を行う（図１１のステップＳ６２）。詳しくは、図１２に示すように、固定制御部１ｋが、目標位置とドア位置とが一致するように、モータ駆動部２によりモータ２０への入力電圧を制御する（フィードバック制御）。このバックドア３０の固定制御は、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号がなくて（図１１のステップＳ６３：ＮＯ）、車両が走行状態にある間（図１１のステップＳ６４：ＮＯ）、繰り返し実行される。これにより、車両の走行中にバックドア３０が開いていても、バックドア３０が開方向や閉方向へ動かなくなる。

一方、バックドア３０の固定制御中に、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂのいずれかが閉操作されると、該ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号が操作信号受付部１ｓで受け付けられる（図１１のステップＳ６３：ＹＥＳ）。すると、制御部１は、バックドア３０の固定制御を解除（停止）して（図１１のステップＳ６５）、固定制御処理を終了する。

この後、再び図３のメイン処理と図４のモード判別処理が実行されて、車両が走行状態にあれば（図４のステップＳ７１：ＹＥＳ）、図４のステップＳ７２、Ｓ７３、Ｓ７７、Ｓ８４を経て、オード閉モードに移行する。また、車両が停車状態にあれば（図４のステップＳ７１：ＮＯ）、図４のステップＳ７９、Ｓ８３、Ｓ８４を経て、オード閉モードに移行する。そして、図６のオート閉処理が実行されて、前述したようにモータ２０が閉方向へ駆動され、バックドア３０が自動で閉じて行く。

また、バックドア３０の固定制御中に（図１１のステップＳ６２）、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号がない状態で（図１１のステップＳ６３：ＮＯ）、車両が停車したとする（図１１のステップＳ６４：ＹＥＳ）。この場合も、制御部１は、バックドア３０の固定制御を解除して（図１１のステップＳ６５）、固定制御処理を終了する。この後は、再び図３のメイン処理と図４のモード判別処理が実行されて、固定制御モード以外のモードに移行する。

上記実施形態によると、車両の走行中に、バックドア３０が動かないように固定されるので、ユーザが意図せず、車両の加速、バックドア３０にかかる重力、道路の凹凸による振動、または衝撃などの外力により、バックドア３０が開方向や閉方向に動作するのを防止することができる。また、バックドア３０を開けた状態で車両を走行させても、バックドア３０がその位置から動かないので、安全を確保しつつ、バックドア３０の使い勝手を向上させることができる。

また、上記実施形態では、車両が走行状態でかつバックドア３０が全閉位置にない場合に、モータ２０を制御して、バックドア３０を固定している。このため、たとえば、ユーザが大きな荷物を車両で運搬するために、その大きな荷物を車両の後部荷台に積載して、バックドア３０が閉め切れず、バックドア３０を適度に開けた状態で車両を走行させても、バックドア３０が動かないように固定される。よって、バックドア３０の使い勝手を向上させつつ、意図せずバックドア３０が動作するのを防止し、さらに安全を確保することができる。また、バックドア３０を開閉するための駆動源である既存のモータ２０をフィードバック制御して、バックドア３０を全閉位置以外の位置に固定するので、別途バックドア３０を固定するための部品や機構などが不要となり、構成が複雑になるのを防止することができる。

また、上記実施形態では、一旦バックドア３０の固定制御を開始すると、車両が停車するまで、バックドア３０の固定制御が継続される。このため、ユーザが意図せず、停車直前の車両の減速などにより、バックドア３０が開方向や閉方向に動作するのを防止することができる。

また、上記実施形態では、バックドア３０の固定制御中に、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号を受け付けた場合に、バックドア３０の固定制御を解除して、バックドア３０を閉じるように制御する。このため、バックドア３０を開けた状態で車両を走行させた場合に、いずれかのＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂを閉操作することで、バックドア３０を閉じることができ、バックドア３０の使い勝手を一層向上させることが可能となる。

さらに、上記実施形態では、パワーバックドア制御装置１０にオート開閉機能だけでなく、パワーアシスト機能も備わっている。このため、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開閉操作により、バックドア３０を自動で開閉させることができる。また、車両の停車中に、バックドア３０が手動開閉操作されたときに、モータ２０により操作補助力を付与して、操作しているユーザの負担を軽減することができる。

また、パワーアシスト機能を備えていると、バックドア３０を開けた状態で車両を走行させた場合に、扉に外力がかかることで、バックドア３０の手動開閉操作があったと誤検出するおそれがある。然るに、上記実施形態では、バックドア３０が開いた状態での車両の走行中は、バックドア３０が固定されるので、パワーアシスト機能が誤って働かず、意図せずバックドア３０が動作するのを防止することができる。

本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、以上の実施形態では、車両の走行中に、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの閉操作信号を受け付けて、バックドア３０を閉じる例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、車両の走行中に、たとえば、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの開操作信号や停止操作信号も受け付けて、バックドア３０を開いたり停止したりしてもよい。または、車両の走行中に、たとえば、ＢＤ開閉ＳＷ３ｂ、４ｂ、６ｂの全ての操作信号を受け付けて、いずれの操作信号に対しても、バックドア３０を閉じてもよい。また、車両の走行中は、後方操作部４のＢＤ開閉ＳＷ４ｂを操作するのは難しく、運転手が遠隔操作機６のＢＤ開閉ＳＷ６ｂを操作するのも難しいので、たとえば、運転席操作部３のＢＤ開閉ＳＷ３ｂの操作信号のみを受け付けて、バックドア３０を開閉または停止させてもよい。

また、以上の実施形態では、速度算出部１ｂが算出したバックドア３０の開閉速度（ドア速度）に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、位置検出部１ａが検出したバックドア３０の開閉位置（ドア位置）の時間変化に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出してもよい。また、たとえば、電流検出部２ａで検出したモータ電流に基づいて、モータ２０あるいはバックドア３０にかかる負荷を検出し、該負荷の変化量に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出してもよい。さらに、たとえば、バックドア３０の把持部に力覚センサなどの力を検知するセンサを設け、該センサの出力信号に基づいて、手動開閉検出部１ｈがバックドア３０の手動開閉操作を検出してもよい。

また、以上の実施形態では、パルス発生器７と全閉検出ＳＷ８と全開検出ＳＷ９の出力に基づいて、位置検出部１ａがバックドア３０の開閉位置を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、センサやスイッチからの出力、モータに流れる電流、またはモータに流れる電流に含まれるリップルの周波数などに基づいて、位置検出部がバックドアの開閉位置を検出してもよい。

また、以上の実施形態では、跳ね上げ式のバックドア３０を例に示したが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外の方式のバックドアを用いてもよい。

また、以上の実施形態では、オート開閉機能とパワーアシスト機能とを備えたパワーバックドア制御装置１０に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではない。これ以外に、たとえばオート開閉機能だけを備えたパワーバックドア制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。また、操作スイッチを開閉操作している間だけ、扉を開閉させる扉開閉制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。

さらに、以上の実施形態では、自動四輪車のパワーバックドア制御装置１０に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではない。たとえばスライドドアを開閉させるパワースライドドア制御装置のような扉開閉制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。また、モータ以外のアクチュエータにより扉を開閉させる扉開閉制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。

１ 制御部
１ａ 位置検出部
１ｈ 手動開閉検出部
１ｉ 停車状態検出部
１ｓ 操作信号受付部
３ｂ、４ｂ、６ｂ バックドア開閉スイッチ（操作スイッチ）
１０ パワーバックドア制御装置（扉開閉制御装置）
１２ 車両側ＥＣＵ（車両側装置）
２０ モータ（アクチュエータ）
３０ バックドア（扉）

Claims (4)

1. 車両の扉を開閉操作する操作スイッチの操作信号を受け付ける操作信号受付部と、
   前記操作信号受付部が前記操作信号を受け付けた場合に、アクチュエータを介して前記扉の開閉を制御する制御部と、
   車両側装置より取得した車両の走行または停車に関する情報に基づいて、車両が停車状態であるか否かを検出する停車状態検出部と、を備えた扉開閉制御装置において、
   前記扉の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
   前記停車状態検出部が停車状態でないことを検出し、かつ前記位置検出部が全閉位置に前記扉がないことを検出した場合に、前記制御部は、前記位置検出部が検出した前記扉の現在位置を目標位置として設定し、当該目標位置と、前記位置検出部が随時検出する前記扉の位置とが一致するように、前記アクチュエータに対してフィードバック制御を行うことにより、前記扉が動かないように前記扉を固定制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
2. 請求項１に記載の扉開閉制御装置において、
   前記制御部は、前記固定制御を一旦開始すると、車両が停車するまで当該固定制御を継続する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
3. 請求項１に記載の扉開閉制御装置において、
   前記扉の前記固定制御中に、前記操作信号受付部が少なくとも前記扉を閉操作する前記操作スイッチの閉操作信号を受け付けた場合に、前記制御部は、前記扉の固定制御を解除して、前記アクチュエータを介して前記扉を閉じるように制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の扉開閉制御装置において、
   前記扉が手動で開閉操作されたことを検出する手動開閉検出部をさらに備え、
   前記停車状態検出部が停車状態であることを検出した場合に、前記手動開閉検出部が前記扉の手動開閉操作を検出すると、前記制御部は、前記扉の手動開閉操作を補助するように、前記アクチュエータを介して前記扉の開閉を制御し、
   前記停車状態検出部が停車状態でないことを検出した場合に、前記手動開閉検出部が前記扉の手動開閉操作を検出しても、前記制御部は、前記扉を固定制御する、ことを特徴とする扉開閉制御装置。

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