JP7410764B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents
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Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。
ここで、パワードアは、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ等により閉動作をするドアを意味する。
図1を参照して、本実施形態の車両制御装置10が搭載された車両1の構成について説明する。図1に示したように、車両1は、乗車定員6名の乗用車であり、運転席7a、助手席7b、2列目右席7c、2列目左席7d、3列目右席7e、及び3列目左席7fを備えている。各席7a~7fには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ74a~74fが設けられている。
図2を参照して、車両制御装置10の構成について説明する。車両制御装置10は、図示しないCPU(Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する)、メモリ80、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両1の作動を制御するECU(Electronic Control Unit)である。
図4~図6を参照して、パワードア制御部18により使用されるドア開禁止条件について説明する。図4を参照して、右パワーヒンジドア2については、車両周囲状況認識部17により可動範囲Da1内の障害物が認識されていることが、ドア開禁止条件として設定される。左パワーヒンジドア3についても、同様にしてドア開禁止条件が設定される。
図7に示したフローチャートに従って、パワードア制御部18により実行されるパワードア開制御の一連の処理について説明する。ここでは、図4~図5に示したように、運転席7aに着座した利用者U1を対象として、パワードア開制御が実行される場合について説明する。
上記実施形態では、降車意思認識部16は、視線向き認識部14により認識される利用者U1の視線向きと、行動認識部15により認識される利用者U1の行動とに基づいて、利用者U1の降車意思を認識した。他の実施形態として、視線向き認識部14により認識される利用者U1の視線向きのみに基づいて、或いは行動認識部15により認識される利用者U1の行動のみに基づいて、利用者U1の降車意思を認識してもよい。また、利用者U1の視線向き及び行動以外の要素によって、利用者U1の降車意思を認識してもよい。
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
第1項の車両制御装置によれば、車両に乗車している利用者が降車意思を示したときに、パワードア制御部が、ドア開禁止条件が成立していないことを条件として、パワードアを開動作させる。これにより、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる。
第2項の車両制御装置によれば、利用者が降りようとしているドアを開けることによって、利用者の利便性を向上させることができる。
第3項の車両制御装置によれば、例えば、宿泊施設のエントランス等の監視体制が行き届いている場所を所定地点に設定して、所定地点以外におけるパワードア自動開制御の実行を禁止することができる。これにより、車両が、所定地点以外の、例えば繁華街のように不特定多数の人が行き交う地点に駐車している場合に、パワードア自動開制御の実行により不用意にパワードアが開けられることを回避できる。
第4項の車両制御装置によれば、車両が自宅を含むエリアに駐車していて、車両付近の不審者等が車両に近づくおそれが少ない場合に限定して、パワードア制御部によるパワードア自動開制御を実行させることができる。
第5項の車両制御装置によれば、車両に向かって近づく人がいる場合に、パワードア自動開制御が実行されてパワードアが開けられることを回避することができる。
第6項の車両制御装置によれば、電源スイッチのオフ操作により、利用者が車両の使用を終了することが想定される場合に、パワードア自動制御によりパワードアを開動作させて、利用者の降車を容易にすることができる。
第7項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、第1項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。
第8項の車両制御用プログラムをコンピュータに実行させることにより、第1項の車両制御装置の構成を実現することができる。
Claims (7)
- 車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、を備え、
前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
車両制御装置。 - 前記所定地点として、前記利用者の自宅を含むエリアが設定されている
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記利用者の視線向きを認識する視線向き認識部と、
前記車両の車室内における前記利用者の行動を認識する行動認識部と、
を備え、
前記降車意思認識部は、前記視線向き認識部により前記利用者の視線が前記パワードアに向けられていることが認識され、且つ前記行動認識部により前記利用者が前記パワードアに向かう行動が認識されたときに、前記利用者の降車意思を認識する
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記ドア開禁止条件として、前記車両周囲状況認識部により前記車両に向かって近づく人が認識されていること、が設定されている
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記パワードア制御部は、前記車両の電源スイッチがオフ操作された後に、前記パワードア自動開制御を実行する
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識ステップと、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
前記降車意思認識ステップにより前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識ステップにより認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御ステップと、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識ステップと、を含み、
前記パワードア制御ステップは、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識ステップにより認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
車両制御方法。 - 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、
前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、
前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、して機能させ、
前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
車両制御用プログラム。
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