JP7410764B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムに関する。
従来、画像認証を用いた車両のエントリーシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、電波、超音波、赤外線、或いは車両の周辺画像から、車両に接近した人を検出する周辺監視手段を備え、車両に接近した人が検出された場合に、人を撮影して虹彩による本人確認を実行する。そして、上記エントリーシステムは、本人であることが確認された場合に車両のドアを解錠するようにしている。
特開２００３－１３８８１７号公報
上記従来のエントリーシステムによれば、利用者は、車両に近づくだけでドアを解錠することができるので、車両に乗車する際の利用者の負担を軽減することができる。そして、利用者が車両を使用する上での使い勝手を向上させるために、車両に乗車する際のみならず車両から降車する際についても、利用者の負担が軽減されることが望ましい。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するための第１態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、を備え、前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する車両制御装置が挙げられる。
ここで、パワードアは、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ等により閉動作をするドアを意味する。
上記車両制御装置において、前記利用者の視線向きを認識する視線向き認識部と、前記車両の車室内における前記利用者の行動を認識する行動認識部と、を備え、前記降車意思認識部は、前記視線向き認識部により前記利用者の視線が前記パワードアに向けられていることが認識され、且つ前記行動認識部により前記利用者が前記パワードアに向かう行動が認識されたときに、前記利用者の降車意思を認識する構成としてもよい。
上記車両制御装置において、前記所定地点として、前記利用者の自宅を含むエリアが設定されている構成としてもよい。
上記車両制御装置において、前記ドア開禁止条件として、前記車両周囲状況認識部により前記車両に向かって近づく人が認識されていること、が設定されている構成としてもよい。
上記車両制御装置において、前記パワードア制御部は、前記車両の電源スイッチがオフ操作された後に、前記パワードア自動開制御を実行する構成としてもよい。
上記目的を達成するための第２態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識ステップと、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記降車意思認識ステップにより前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識ステップにより認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御ステップと、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識ステップと、を含み、前記パワードア制御ステップは、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識ステップにより認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第３態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、して機能させ、前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記車両制御装置によれば、車両に乗車している利用者が降車意思を示したときに、パワードア制御部が、ドア開禁止条件が成立していないことを条件として、パワードアを開動作させる。これにより、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる。
図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、右サイドカメラ及び左サイドカメラによる監視範囲の説明図である。 図４は、車両の側方を素通りする歩行者を対象としたパワードアの開動作の可否判断の説明図である。 図５は、車両に向かって接近する歩行者を対象としたパワードアの開動作の可否判断の説明図である。 図６は、３列目席の利用者が助手席のドアからの降車意思を示した場合を対象とした、パワードアの開動作の制御の説明図である。 図７は、パワードア自動開制御のフローチャートである。
［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示したように、車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ～７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆが設けられている。
車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６は、本発明のパワードアに相当する。右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２～６を解錠することができる。
右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。
車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。
車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座している利用者を撮影する前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカー３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７に着座している利用者を撮影する後席カメラ７１が設けられている。
各ドア２～５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ～７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にも、パワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から負荷１５１（図２参照）に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から負荷１５１への電力供給が遮断される。負荷１５１には、車両１に備えられた図示しない空調装置（図示しない）、電動モータ等が含まれる。
さらに、車両１は、各ドア２～５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ～１００ｅ、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０、携帯鍵２００や利用者端末２１０等との間で通信を行う通信ユニット１２０、及びナビゲーション装置１３０を備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて、目的地までのルート案内等を実行する。
［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。
さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆ、及びドアスイッチ７５ａ～７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ～１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２～５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。
また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。
車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｅ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカー３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音等）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、利用者Ｕ１が所持している携帯鍵２００、及び利用者端末２１０との間で通信を行う。
ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御用プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、利用者乗車認識部１２、駐車地点認識部１３、視線向き認識部１４、行動認識部１５、降車意思認識部１６、車両周囲状況認識部１７、及びパワードア制御部１８として機能する。制御用プログラムは、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０には、携帯鍵２００による利用者Ｕ１の認証を行う際に使用される認証用ＩＤコード８２が保存されている。
降車意思認識部１６により実行される処理は、本発明の車両制御方法における降車意思認識ステップに相当し、車両周囲状況認識部１７により実行される処理は、本発明の車両制御方法における車両周囲状況認識ステップに相当する。パワードア制御部１８により実行される処理は、本発明の車両制御方法におけるパワードア制御ステップに相当する。
鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ２０に保存された認証用ＩＤコード２３とが一致したときに、利用者Ｕ１により車両１の使用を許可する。これにより、利用者Ｕ１は、車両１を操作することができるようになる。
図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を、まとめて電動ドアとも称する。
利用者Ｕ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２～６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、利用者Ｕ１は、携帯鍵２００のボタン２０２～２０６の操作により、車両１に対して電動ドアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車した利用者Ｕ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。
利用者乗車認識部１２は、通信ユニット１２０と携帯鍵２００との通信状況により、携帯鍵２００が車両１の車室に存在していることが測定される場合に、利用者Ｕ１が車両１に乗車していると認識する。また、利用者乗車認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１による撮影画像から、利用者Ｕ１の顔画像が識別できるときに、利用者乗車認識部１２が、利用者Ｕ１が車両１に乗車していると認識するようにしてもよい。また、利用者乗車認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１による撮影画像から、車両１に乗車している利用者Ｕ２を認識する。
駐車地点認識部１３は、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置情報、及びナビゲーション装置１３０に保存された地図情報に基づいて、車両１が駐車している地点を認識する。視線向き認識部１４は、車両１に乗車している利用者Ｕ１、Ｕ２について、前席カメラ７０又は後席カメラ７１により撮影される利用者Ｕ１、Ｕ２の顔画像から、利用者Ｕ１、Ｕ２の視線向きを認識する。行動認識部１５は、車両１に乗車している利用者Ｕ１、Ｕ２について、前席カメラ７０又は後席カメラ７１により撮影される利用者Ｕ１、Ｕ２の動画像から、利用者Ｕ１、Ｕ２の行動を認識する。行動認識部１５は、利用者Ｕ１、Ｕ２の行動として、例えば、利用者Ｕ１、Ｕ２のジェスチャー、体の向きの変化、移動の向き等を認識する。
降車意思認識部１６は、視線向き認識部１４により認識された利用者Ｕ１、Ｕ２の視線向き、及び行動認識部１５により認識された利用者Ｕ１、Ｕ２の行動に基づいて、利用者Ｕ１、Ｕ２の車両１からの降車意思を認識する。具体的には、降車意思認識部１６は、利用者Ｕ１の視線がいずれかのパワードアに向けられていることが視線向き認識部１４により認識され、且つ利用者Ｕ１が視線を向けているパワードアに向かう行動が行動認識部１５により認識されたときに、利用者Ｕ１の降車意思を認識する。
行動認識部１５は、利用者Ｕ１パワードアに向かう行動として、例えば、利用者Ｕ１による、体をパワードアの方に向ける、体をパワードアの方に近づける、座席からパワードアに向かって移動する、等の行動を認識する。利用者Ｕ２に対しても、降車意思認識部１６は、同様にして車両１からの降車意思を認識する。車両周囲状況認識部１７は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０による撮影画像に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。
ここで、図３は、右サイドカメラ４０の撮影範囲Ａｒ１と、左サイドカメラ５０の撮影範囲Ａｒ２を示している。車両周囲状況認識部１７は、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、Ａｒ１及びＡｒ２に存在する障害物、歩行者、他車両等を認識する。図３のＤａ１は、右パワーヒンジドア２の可動範囲であり、図３のＤａ２は左パワーヒンジドア３の可動範囲である。
なお、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像を用いることにより、或いはソナーセンサー等を別途備えることにより、車両周囲状況認識部１７による車両の周囲状況の認識範囲を、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡大してもよい。また、画角が広く、画素数の高いカメラを活用して、右サイドカメラの認識範囲をＡｒ１、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂを含む範囲とし、左サイドカメラ５０の認識範囲をＡｒ２、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲としても良い。
パワードア制御部１８は、降車意思認識部１６により、車両１に乗車している利用者Ｕ１の降車意思が認識されたときに、降車意思に基づいて、利用者Ｕ１が降車に使用するパワードアを特定する。そして、パワードア制御部１８は、車両周囲状況認識部１７により認識される車両１の周囲状況に基づいて、ドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、ドア開禁止条件が成立しないときは特定したパワードアを開動作させ、ドア開禁止条件が成立していないときには特定したパワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行する。同様にして、パワードア制御部１８は、利用者Ｕ２についても、降車意思認識部１６により利用者Ｕ２降車意思が認識されたときに、パワードア自動開制御を実行する。
［３．ドア開禁止条件］
図４～図６を参照して、パワードア制御部１８により使用されるドア開禁止条件について説明する。図４を参照して、右パワーヒンジドア２については、車両周囲状況認識部１７により可動範囲Ｄａ１内の障害物が認識されていることが、ドア開禁止条件として設定される。左パワーヒンジドア３についても、同様にしてドア開禁止条件が設定される。
また、右パワーヒンジドア２及び右パワースライドドア４については、車両周囲状況認識部１７により、右サイドカメラ４０の撮影範囲Ａｒ１内で、車両１に向かって接近してくる歩行者が認識されていることが、ドア開禁止条件として設定されている。この場合、図４に示したように、Ａｒ１内を車両１に向かわずに素通りする歩行者Ｐ１が認識されても、ドア開禁止条件は成立しない。一方、図５に示したように、Ａｒ１内を車両１に向かって近づく歩行者Ｐ２が認識されているときには、ドア開禁止条件が成立する。左パワーヒンジドア３及び左パワースライドドア５についても、同様にしてドア開禁止条件が設定される。
また、図６は、３列目左席７ｆに着座していた利用者Ｕ２（例えば、幼児）が、視線を左パワーヒンジドア３に向け、３列目左席７ｆから立ち上がって助手席７ｂに向かって歩き始める状況を示している。この場合、降車意思認識部１６により、利用者Ｕ２の左パワーヒンジドア３からの降車意思が認識され、パワードア制御部１８は、パワードア自動開制御を実行して、左パワーヒンジドア３についてのドア開禁止条件の成否を、上述した右パワーヒンジドア２の場合と同様にして判断する。
そして、降車意思認識部１６は、左パワーヒンジドア３についてのドア開禁止条件が成立していないときは左パワーヒンジドア３を開動作させ、左パワーヒンジドア３についてのドア開禁止条件が成立しているときには左パワーヒンジドア３の開動作を禁止する。
また、パワーテールゲート６については、車両周囲状況認識部１７により、リアカメラ６０の撮影画像から、リアカメラ６０の撮影範囲内の障害物が認識されていることがドア開禁止条件として設定されている。さらに、パワーテールゲート６については、車両周囲状況認識部１７により、リアカメラ６０の撮影画像から、リアカメラ６０の撮影範囲内で、車両１に向かって接近してくる歩行者が認識されていることが、ドア開禁止条件として設定されている。
［４．パワードア開制御］
図７に示したフローチャートに従って、パワードア制御部１８により実行されるパワードア開制御の一連の処理について説明する。ここでは、図４～図５に示したように、運転席７ａに着座した利用者Ｕ１を対象として、パワードア開制御が実行される場合について説明する。
パワードア制御部１８は、図７のステップＳ１で、車両１に乗車している利用者Ｕ１より電源スイッチ７２がオフ操作されたときに、ステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２で、パワードア制御部１８は、駐車地点認識部１３により認識されている車両１の駐車地点が、利用者Ｕ１の自宅であるか否かを判断する。そして、パワードア制御部１８は、車両１の駐車地点が利用者Ｕ１の自宅であるときはステップＳ３に処理を進める。一方、車両１の駐車地点が利用者Ｕ１の自宅でないときには、パワードア制御部１８は、ステップＳ５に処理を進め、この場合は、ステップＳ３以降の処理によるパワードア開制御は実行されない。
この場合、利用者Ｕ１の自宅は、利用者Ｕ１の自宅を含むエリアに含まれ、本発明の所定地点に相当する。所定地点は、利用者Ｕ１の自宅を含むエリア以外の、例えば、宿泊施設のエントランスのように、監視が行き届いていてパワードアを開動作させても問題がないと想定される場所に設定してもよい。このように所定地点を設定することにより、所定地点以外の、例えば、繁華街等の不特定多数の歩行者が行きかう場所に、車両１が駐車している状況で、パワードア開制御が実行されて、車両１のパワードアが不用意に開けられることを回避することができる。
ステップＳ３で、パワードア制御部１８は、降車意思認識部１６により、利用者Ｕ１の車両１からの降車意思が認識されているか否かを判断する。そして、パワードア制御部１８は、利用者Ｕ１の車両１からの降車意思が認識されているときはステップＳ１０に処理を進め、利用者Ｕ１の車両１からの降車意思が認識されていないときはステップＳ４に進める。
ステップＳ１０で、パワードア制御部１８は、利用者Ｕ１の降車意思に基づいて、利用者Ｕ１が降車に使用するドアである降車使用ドアを特定する。続くステップＳ１１で、パワードア制御部１８は、特定した降車使用ドアについて、ドア開禁止条件が成立しているか否かを判断する。そして、パワードア制御部１８は、特定した降車使用ドアについてドア開禁止条件が成立してないときは、ステップＳ２０に処理を進めて降車使用ドアの開動作を実行させ、ステップＳ４に処理を進める。これにより、利用者Ｕ１は、右パワーヒンジドア２に視線と体を向けて降車意思を示すだけで、右パワーヒンジドア２を自動的に開けることができるため、降車時の利用者Ｕ１の負担を軽減することができる。
一方、降車使用ドアについてドア開禁止条件が成立しているときには、パワードア制御部１８は、ステップＳ２０に処理を進めて降車使用ドアの開動作を禁止し、ステップＳ４に処理を進める。これにより、図５に示したように、車両１に接近する歩行者Ｐ２が存在する場合、或いは、右パワーヒンジドア２の可動範囲Ｄａ１に障害物が存在する場合に、右パワーヒンジドア２が開動作することが回避される。この場合、表示器３１への表示、或いはスピーカー３２からの音声ガイダンスの出力によって、右パワーヒンジドア２の自動開動作が禁止されていることを、利用者Ｕ１に報知するようにしてもよい。
ステップＳ４で、パワードア制御部１８は、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１の撮影画像に基づいて、車両１に乗車していた全ての利用者が、車両１から降車したか否かを判断する。そして、パワードア制御部１８は、全ての利用者が車両１から降車したときはステップＳ５に処理を進めて、パワードア開制御の処理を終了する。一方、車両１に、他の利用者が残っているときには、パワードア制御部１８は、ステップＳ３に処理を進めて、他の利用者を対象として、ステップＳ３以降の処理を再び実行する。
［５．他の実施形態］
上記実施形態では、降車意思認識部１６は、視線向き認識部１４により認識される利用者Ｕ１の視線向きと、行動認識部１５により認識される利用者Ｕ１の行動とに基づいて、利用者Ｕ１の降車意思を認識した。他の実施形態として、視線向き認識部１４により認識される利用者Ｕ１の視線向きのみに基づいて、或いは行動認識部１５により認識される利用者Ｕ１の行動のみに基づいて、利用者Ｕ１の降車意思を認識してもよい。また、利用者Ｕ１の視線向き及び行動以外の要素によって、利用者Ｕ１の降車意思を認識してもよい。
上記実施形態では、パワードア制御部１８は、図７のステップＳ２で、車両１の駐車地点が利用者Ｕ１の自宅であるか否かを判断し、車両１の駐車地点が利用者Ｕ１の自宅であるときに、降車使用ドアを特定して、降車使用ドアを開動作させた。他の実施形態として、駐車地点認識部１３を省略した構成としてもよい。
上記実施形態では、パワードア制御部１８は、図７のステップＳ１で、電源スイッチ７２がオフ操作された場合に、ステップＳ２以降の処理を実行したが、ステップＳ１の判断を省略してもよい。
上記実施形態では、後席カメラ７１を車室の天井に設けたが、後席カメラ７１を、図示しないバックミラーの位置、各座席のヘッドレスト又はシートバック等に設けてもよい。
なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図７に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
（第１項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、車両に乗車している利用者が降車意思を示したときに、パワードア制御部が、ドア開禁止条件が成立していないことを条件として、パワードアを開動作させる。これにより、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる。
（第２項）前記利用者の視線向きを認識する視線向き認識部と、前記車両の車室内における前記利用者の行動を認識する行動認識部と、を備え、前記降車意思認識部は、前記視線向き認識部により前記利用者の視線が前記パワードアに向けられていることが認識され、且つ前記行動認識部により前記利用者が前記パワードアに向かう行動が認識されたときに、前記利用者の降車意思を認識する第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、利用者が降りようとしているドアを開けることによって、利用者の利便性を向上させることができる。
（第３項）前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する第１項又は第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、例えば、宿泊施設のエントランス等の監視体制が行き届いている場所を所定地点に設定して、所定地点以外におけるパワードア自動開制御の実行を禁止することができる。これにより、車両が、所定地点以外の、例えば繁華街のように不特定多数の人が行き交う地点に駐車している場合に、パワードア自動開制御の実行により不用意にパワードアが開けられることを回避できる。
（第４項）前記所定地点として、前記利用者の自宅を含むエリアが設定されている第３項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、車両が自宅を含むエリアに駐車していて、車両付近の不審者等が車両に近づくおそれが少ない場合に限定して、パワードア制御部によるパワードア自動開制御を実行させることができる。
（第５項）前記ドア開禁止条件として、前記車両周囲状況認識部により前記車両に向かって近づく人が認識されていること、が設定されている第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、車両に向かって近づく人がいる場合に、パワードア自動開制御が実行されてパワードアが開けられることを回避することができる。
（第６項）前記パワードア制御部は、前記車両の電源スイッチがオフ操作された後に、前記パワードア自動開制御を実行する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、電源スイッチのオフ操作により、利用者が車両の使用を終了することが想定される場合に、パワードア自動制御によりパワードアを開動作させて、利用者の降車を容易にすることができる。
（第７項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識ステップと、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記降車意思認識ステップにより前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識ステップにより認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御ステップと、を含む車両制御方法。
第７項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。
（第８項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、して機能させる車両制御用プログラム。
第８項の車両制御用プログラムをコンピュータに実行させることにより、第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。
１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…利用者乗車認識部、１３…駐車地点認識部、１４…視線向き認識部、１５…行動認識部、１６…降車意思認識部、１７…車両周囲状況認識部、１８…パワードア制御部、２０…メモリ、２１…制御用プログラム、７２…電源スイッチ、７３ａ…シフトスイッチ、７４ａ～７４ｅ…シートベルトスイッチ、７５ａ～７５ｅ…ドアスイッチ、１００ａ～１００ｅ…ドアロック機構、１０１…ドアタッチセンサ、１１０…速度センサ、１２０…通信ユニット、１３０…ナビゲーション装置、１５０…バッテリ。

Claims (7)

  1. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、
    前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、
    前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
    前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、
    前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、を備え、
    前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
    車両制御装置。
  2. 前記所定地点として、前記利用者の自宅を含むエリアが設定されている
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記利用者の視線向きを認識する視線向き認識部と、
    前記車両の車室内における前記利用者の行動を認識する行動認識部と、
    を備え、
    前記降車意思認識部は、前記視線向き認識部により前記利用者の視線が前記パワードアに向けられていることが認識され、且つ前記行動認識部により前記利用者が前記パワードアに向かう行動が認識されたときに、前記利用者の降車意思を認識する
    請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 前記ドア開禁止条件として、前記車両周囲状況認識部により前記車両に向かって近づく人が認識されていること、が設定されている
    請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  5. 前記パワードア制御部は、前記車両の電源スイッチがオフ操作された後に、前記パワードア自動開制御を実行する
    請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  6. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
    前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識ステップと、
    前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
    前記降車意思認識ステップにより前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識ステップにより認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御ステップと、
    前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識ステップと、を含み、
    前記パワードア制御ステップは、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識ステップにより認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
    車両制御方法。
  7. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、
    前記車両に乗車している利用者の降車意思を認識する降車意思認識部と、
    前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
    前記降車意思認識部により前記利用者の降車意思が認識されたときに、前記車両周囲状況認識部により認識される前記車両の周囲状況に基づいて、所定のドア開禁止条件が成立しているか否かを判断し、前記ドア開禁止条件が成立していないときは前記パワードアを開動作させ、前記ドア開禁止条件が成立しているときには前記パワードアの開動作を禁止するパワードア自動開制御を実行するパワードア制御部と、
    前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、して機能させ、
    前記パワードア制御部は、前記車両が所定地点に駐車していることが前記駐車地点認識部により認識されているときに、前記パワードア自動開制御を実行し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記所定地点以外に駐車していることが認識されているときには、前記パワードア自動開制御の実行を禁止する
    車両制御用プログラム。
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