JP2021189611A - 車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】車両を対象としたサービスの効率のよい実施をサポートすることができる車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供する。【解決手段】車両制御システム９は、所定車両１を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部１１と、所定車両１の周囲に存在する対象物を認識する周囲対象物認識部１２と、対象物認証部１３により、対象物がサービス車両又はサービス担当者であると判断された場合に、所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部１５と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
従来、カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両に接近する対象者の個人認証を行って車両へのエントリーを許可するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両に接近した対象者の画像から認識した対象者の虹彩データと、予め登録された利用者の虹彩データとの一致度に応じて、対象者が利用者であるか否かを識別する。
特開２００３−１３８８１７号公報
車両の運転代行や駐車中の車両への物品の配達のように、車両を対象とした種々のサービスが提供されているが、このようなサービスにおいても、上述したエントリーシステムのように、車両に接近するサービス担当者或いはサービス車両を認識する処理を行って、効率良くサービスを実施することが期待できる。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、車両を対象としたサービスの効率のよい実施をサポートすることができる車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するための第１態様として、所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、を備える車両制御システムが挙げられる。
上記車両制御システムにおいて、前記周囲対象物認識部は、前記所定車両に備えられたカメラにより撮影される前記所定車両の周囲画像から、所定の抽出条件を満たす画像部分を抽出することによって、前記対象物を認識し、前記識別情報は、前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像であり、前記対象物認証部は、前記画像部分と前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像との適合度合に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両の利用者に対する第１報知を実行する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記所定車両に乗車している前記利用者の状態を認識する利用者状態認識部を備え、前記サービス享受対応部は、第１報知に応じた前記利用者の反応が前記利用者状態認識部により認識されなかった場合に、前記利用者に対する前記第１報知と異なる第２報知を実行する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第１の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ第２の前記対象物が前記サービス担当者であると判断された場合に、前記所定処理として、前記所定車両のドアロックを解錠する処理を実行する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第３の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ前記対象物認証部により前記サービス担当者であると判断された第４の前記対象物が所在しない場合に、前記所定車両の利用者に対する第３報知を実行する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両を走行不能状態とする処理を実行する構成としてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両に備えられたパワードアを開動作させる処理を実行する構成としてもよい。
上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得ステップと、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識ステップと、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証ステップと、前記対象物認証ステップにより、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第３態様として、車両を制御するためにコンピュータを、所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、して機能させる車両制御プログラムが挙げられる。
上記車両制御システムによれば、所定サービスの対象である所定車両の周囲に所在する対象物が、サービス手配情報に識別情報が含まれるサービス担当者又はサービス車両であると、対象物認証部により判断された場合に、サービス享受対応部により、所定サービスを享受するための所定処理が実行される。これにより、車両を対象としたサービスの効率のよい実施をサポートすることができる。
図１は、運転制御システムによる運転代行サービスのサポート態様の説明図である。 図２は、車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図３は、車両制御システムの構成図である。 図４は、運転代行サービスのサポート処理の第１フローチャートである。 図５は、運転代行サービスのサポート処理の第２フローチャートである。
［１．運転制御システムによる運転代行サービスのサポート態様］
図１を参照して、車両を対象としたサービスの一例である運転代行サービスの概要と、運転代行サービスの対象である所定車両１に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）９により実行される、運転代行サービスの享受をサポートする処理について説明する。ＥＣＵ９は、本発明の運転制御システムの機能を含んでいる。
図１において、所定車両１は、運転代行サービスの対象車両であり、運転代行サービスの依頼は車両サービスサーバー３００によって受け付けられて、車両サービス業者４００により運転代行サービスが手配される。車両サービスサーバー３００と車両サービス業者４００の管理システム４０１とは、通信ネットワーク６００を介して通信を行う。
また、車両１の利用者Ｕにより使用される利用者端末２００（スマートフォン、携帯電話等）、及び所定車両１に搭載された通信ユニット１２０は、通信ネットワークを介して、車両サービスサーバー３００との間で通信を行う。なお、車両制御システムをＥＣＵ９ではなく、所定車両１と通信を行う車両制御サーバー３１０により構成してもよい。車両制御サーバー３１０により車両制御システムを構成する態様については後述する。
図１では、所定車両１に乗車して飲食店５００を訪れた利用者Ｕが、飲食を終えて帰宅する際に、利用者端末２００にインストールされた運転代行アプリ（アプリケーションプログラム）を操作して、運転代行サービスを依頼する状況を示している。運転代行アプリは、利用者Ｕにより指定された運転代行の依頼内容を示す代行依頼情報Ａｇｒを、車両サービスサーバー３００に送信する。代行依頼情報Ａｇｒには、利用者Ｕの情報（氏名、電話番号等）、所定車両１の情報（車種、車体色等）、運転代行の実施ルート（出発地点〜目的地点）、運転代行の利用料金等が含まれる。
車両サービスサーバー３００には、車両サービス業者４００を含む複数の車両サービス業者が登録されており、車両サービスサーバー３００は、代行依頼情報Ａｇｒに応じて、適切な車両サービス業者を選択する。図１では、車両サービスサーバー３００が、車両サービス業者４００を選択した場合を例示している。
車両サービスサーバー３００は、車両代行サービスの依頼内容を示す代行指示情報Ａｒｃを車両サービス業者４００の管理システム４０１に送信して、所定車両１の運転代行の手配を指示する。代行指示情報Ａｒｃには、代行依頼情報Ａｇｒに応じた運転代行の依頼内容が含まれる。
車両サービス業者４００は、代行指示情報Ａｒｃにより指示される運転代行の依頼内容に応じて、サービス車両４１０とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２を手配する。サービス担当者Ｃ１，Ｃ２は、サービス車両４１０に乗車して、所定車両１の駐車場所（飲食店５００の駐車場等）へ向かう。
また、車両サービス業者４００は、手配したサービス車両４１０とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報を含む代行手配情報Ａｒｉを、管理システム４０１から車両サービスサーバー３００に送信する。車両サービスサーバー３００は、管理システム４０１から受信した代行手配情報Ａｒｉを所定車両１に送信する。代行手配情報Ａｒｉは、本発明のサービス手配情報に相当する。
なお、運転代行の依頼を、車両サービスサーバー３００を経由せずに車両サービス業者４００に対して直接行うようにしてもよい。この場合は、利用者端末２００から車両サービス業者４００の管理システム４０１に対して、代行依頼情報Ａｇｒが送信される。また、管理システム４０１から所定車両１に対して、代行手配情報Ａｒｉが送信される。
サービス車両４１０の識別情報としては、例えば、サービス車両４１０の画像、サービス車両４１０のルーフに取り付けられた社名表示灯４１１の画像、サービス車両４１０の車種、色等が採用される。また、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報としては、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の顔画像、体型、ユニフォームの特徴等が採用される。
運転代行サービスを予約した利用者Ｕは、飲食店５００での飲食を終了した後、所定車両１に戻って待機する。ＥＣＵ９は、所定車両１に装備された車外カメラ（後述する図２参照）の撮影画像に基づいて、所定車両１の周囲に存在する対象物を認識する。そして、ＥＣＵ９は、代行手配情報Ａｒｉから抽出したサービス車両４１０の識別情報と適合する特徴を有する対象物、及び代行手配情報Ａｒｉから抽出したサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報と適合する特徴を有する対象物を認識することにより、サービス車両４１０及びサービス担当者Ｃ１，Ｃ２が到着したことを認識する。
なお、ＥＣＵ９が、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の両方を認識するようにしてもよく、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２のうちの少なくともいずれか一方を認識するようにしてもよい。ＥＣＵ９は、サービス車両４１０及びサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の到着を認識したときに、運転代行サービスを享受するための所定処理を実行する。本実施形態において、ＥＣＵ９は、運転代行サービスを享受するための所定処理として、所定車両１を走行不能状態にする処理、サービス車両４１０及びサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の到着を利用者Ｕに報知する処理、及び所定車両１のドアを開錠して開動作させる処理を行う。
これらの所定処理の実行により、利用者Ｕが所定車両１を対象とした運転代行サービスを享受可能な状態として、到着したサービス担当者Ｃ１，Ｃ２による運転代行サービスの実施が効率良く行われるようにサポートすることができる。サービス担当者Ｕ１は、所定車両１に乗車して車両１を運転し、サービス担当者Ｕ２が運転するサービス車両４１０と共に、利用者Ｕの自宅等の目的地へと向かう。
［２．車両の構成］
図２を参照して、車両制御システムの機能を含むＥＣＵ９が搭載された所定車両１の構成について説明する。所定車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ〜７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆが設けられている。以下では、２列目右席７ｃと２列目左席７ｄをまとめて２列目席とも称し、また、３列目右席７ｅと３列目左席７ｆをまとめて３列目席とも称する。助手席７ｂには、利用者Ｕが座ってサービス車両４１０の到着を待っている。
所定車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、及び左パワースライドドア５をパワードアとも称する。右パワースライドドア４と左パワースライドドア５は、２列目席と３列目席に対応したパワードアである。
右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、所定車両１の携帯鍵（図示しない）を所持した利用者Ｕは、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、所定車両１のドア２〜６を解錠することができる。
右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。
所定車両１の前部には所定車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、所定車両１の後部には所定車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。所定車両１の右側部には所定車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、所定車両１の左側部には所定車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。
車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座している利用者を撮影する前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカー３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆに着座している利用者を撮影する後席カメラ７１が設けられている。
各ドア２〜５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ〜７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にも、パワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、所定車両１の電源のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。
さらに、所定車両１は、各ドア２〜５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、利用者端末２００、車両サービスサーバー３００等との間で通信を行う通信ユニット１２０、及びナビゲーション装置１３０を備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される所定車両１の位置と地図データとに基づいて、目的地までのルート案内等を実行する。
［３．車両制御システムの構成］
図３を参照して、ＥＣＵ９の機能として構成される車両制御システムについて説明する。ＥＣＵ９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、メモリ２０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、所定車両１の作動を制御する。ＣＰＵ１０は、本発明のコンピュータに相当する。メモリ２０には、代行手配情報Ａｒｉ（図１参照）から抽出されたサービス車両４１０とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報が記録されるサービス手配情報２１と、車両制御プログラム２２とが保存されている。
車両制御プログラム２２は、ＥＣＵ９により記録媒体１５０（光ディスク、フラッシュメモリ等）から読み込まれてメモリ２０に保存されてもよい。また、車両制御プログラム２２は、ＥＣＵ９により、通信ネットワーク６００を介して、図示しない外部サーバーからダウンロードされてメモリ２０に保存されてもよい。
ＥＣＵ９には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された所定車両１の周囲の画像が入力される。また、ＥＣＵ９には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。
さらに、ＥＣＵ９には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆ、及びドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２〜５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。また、ＥＣＵ９には、タッチパネル３１の操作信号、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される所定車両１の現在位置の情報が入力される。
ＥＣＵ９から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、及びドアロック機構１００ａ〜１００ｅの作動が制御される。また、ＥＣＵ９から出力される制御信号により、タッチパネル３１の画面表示、及びスピーカー３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音等）が制御される。ＥＣＵ９は、通信ユニット１２０を介して、利用者Ｕが所持している利用者端末２００、車両サービスサーバー３００（図１参照）等との間で通信を行う。
ＣＰＵ１０は、メモリ２０に保存された車両制御プログラム２２を読み込んで実行することにより、サービス手配情報取得部１１、周囲対象物認識部１２、対象物認証部１３、利用者状態認識部１４、及びサービス享受対応部１５として機能する。
サービス手配情報取得部１１により実行される処理は、本発明の車両制御方法におけるサービス手配情報取得ステップに相当し、周囲対象物認識部１２により実行される処理は、本発明の車両制御方法における周囲対象物認識ステップに相当する。対象物認証部１３により実行される処理は、本発明の車両制御方法における対象物認証ステップに相当し、利用者状態認識部１４により実行される処理は、本発明の車両制御方法における利用者状態認識ステップに相当する。サービス享受対応部１５により実行される処理は、本発明の車両制御方法におけるサービス享受対応ステップに相当する。
サービス手配情報取得部１１は、車両サービスサーバー３００から送信される代行手配情報Ａｒｉ（図１参照）を受信したときに、代行手配情報Ａｒｉに含まれるサービス車両４１０の識別情報とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報等を、メモリ２０に保存されるサービス手配情報２１に記録する。
サービス車両４１０の識別情報には、サービス車両４１０の画像、サービス車両４１０のルーフに取り付けられた社名表示灯４１１の画像、サービス車両４１０の車種、色等が含まれる。サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報には、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の顔画像、体型、ユニフォームの特徴等が含まれる。
周囲対象物認識部１２は、所定車両１が停止状態であるときに、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０により、所定車両１の周囲を撮影する。そして、周囲対象物認識部１２は、撮影画像に含まれる所定サイズ以上の画像部分を抽出することにより、所定車両１の周囲に所在する対象物を認識する。本実施形態では、周囲対象物認識部１２により認識される対象物には、サービス車両４１０とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２が含まれる。
対象物認証部１３は、サービス車両４１０の識別情報、及びサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報に基づいて、周囲対象物認識部１２により認識された対象物が、サービス車両４１０、又はサービス担当者Ｃ１，Ｃ２であるか否かを判断する。
対象物認証部１３は、サービス車両４１０の画像と対象物の画像とのマッチング率、社名表示灯４１１の画像と対象物の画像とのマッチング率、対象物の画像の形状とサービス車両４１０の車種の形状との相似度合、対象物の画像の色とサービス車両の色との近似度合等を算出する。そして、サービス享受対応部１５は、これらのマッチング率、相似度合、近似度合等が、所定の第１判定閾値以上である場合に、対象物がサービス車両４１０であると判断する。
また、対象物認証部１３は、サービス担当者Ｃ１の顔画像と対象物の画像とのマッチング率、サービス担当者Ｃ１の体型と対象物の形状との相似度合、サービス担当者Ｃ１が着用しているユニフォームの特徴と対象物の外観との相似度合等が、所定の第２判定閾値以上である場合に、対象物がサービス担当者Ｃ１であると判断する。同様にして、対象物認証部１３は、対象物がサービス担当者Ｃ２であるか否かを判断する。
利用者状態認識部１４は、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により所定車両１の車室内を撮影する。そして、利用者状態認識部１４は、前記カメラ７０、又は後席カメラ７１の撮影画像から所定車両１に乗車している利用者Ｕの画像部分を抽出して、利用者Ｕの状態を認識する。本実施形態では、利用者状態認識部１４は、利用者Ｕの画像部分の変位に基づいて利用者Ｕの動作を認識する。
サービス享受対応部１５は、対象物認証部１３により、周囲対象物認識部１２により認識された第１の対象物がサービス車両であると判断され、且つ、周囲対象物認識部１２により認識された第２の対象物がサービス担当者Ｃ１又はＣ２であると判断された場合に、車両代行サービスを享受するための所定処理を実行する。
本実施形態では、サービス享受対応部１５は、車両代行サービスを享受するための所定処理として、所定車両１を走行不能状態とする処理、所定車両１の車室内への報知、所定車両１のドアロックの解除、及び所定車両１のパワードアの開動作させる処理を行う。これにより、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２が乗車したサービス車両４１０が所定車両１の付近に到着したタイミングで、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２が運転代行サービスを効率よく実施可能な状態とすることができる。
［４．車両代行サービスのサポート処理］
図１〜図３を参照しつつ、図４〜図５に示したフローチャートに従って、サービス手配情報取得部１１、周囲対象物認識部１２、利用者状態認識部１４、及びサービス享受対応部により実行される、運転代行サービスのサポート処理について説明する。
図４のステップＳ１で、サービス手配情報取得部１１は、車両サービスサーバー３００から代行手配情報Ａｒｉを受信したときに、ステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２で、サービス手配情報取得部１１は、代行手配情報Ａｒｉからサービス車両４１０の識別情報とサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報を抽出して、メモリ２０のサービス手配情報２１に記録する。
続くステップＳ３で、周囲対象物認識部１２は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０により撮影される所定車両１の周囲の画像から、所定車両１の付近に存在する対象物を認識する。次のステップＳ４で、対象物認証部１３は、周囲対象物認識部１２により認識された対象物について、サービス車両４１０の識別情報と適合する第１の対象物を検索する。
続くステップＳ５で、対象物認証部１３は、サービス車両４１０の識別情報と適合する第１の対象物が存在するときはステップＳ６に処理を進め、サービス車両４１０の識別情報と適合する第１の対象物が存在しないときにはステップＳ３に処理を進める。ステップＳ６で、対象物認証部１３は、第１の対象物がサービス車両４１０であると判断する。
次のステップＳ７で、対象物認証部１３は、周囲対象物認識部１２により認識された対象物について、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する第２の対象物を検索する。続くステップＳ８で、対象物認証部１３は、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する第２の対象物が存在するときは図５のステップＳ９に処理を進め、サービス担当者Ｃ１又はＣ２と適合する第２の対象物が存在しないときにはステップＳ２０に処理を進める。
ステップＳ２０で、サービス享受対応部１５は、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２が認識できていないことを報知する第３報知を実行して、利用者Ｕに注意を促す。サービス享受対応部１５は、タッチパネル３１への注意喚起画面の表示、及びスピーカー３２からの注意喚起音声の出力により第３報知を行う。サービス享受対応部１５は、第３報知を、例えば５〜１０秒程度の所定時間が経過するまで継続して行う。そして、サービス享受対応部１５は、ステップＳ２０から図５のステップＳ１５に処理を進める。また、ステップＳ９で、対象物認証部１３は、第２の対象物がサービス担当者Ｃ１又はＣ２であると判断する。
ステップＳ３からＳ９の処理により、サービス車両４１０の識別情報と適合する対象物（本発明の第１の対象物に相当する）が認識され、且つ、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する対象物（本発明の第２の対象物に相当する）が認識された場合に、図５のステップＳ１０以降の処理が実行される。また、サービス車両４１０の識別情報と適合する対象物（本発明の第３の対象物に相当する）のみが認識され、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する対象物（本発明の第４の対象物に相当する）が認識されなかった場合は、図５のステップＳ１０以降の処理が禁止される。
図５のステップＳ１０で、サービス享受対応部１５は、所定車両１を走行不能状態とする処理を実行する。サービス享受対応部１５は、所定車両１を走行不能状態とする処理としては、例えば、電源スイッチ７２のオン操作を不能にする、駆動源（エンジン、電動モータ等）の起動を禁止する等の処理を実行する。
次のステップＳ１１で、サービス享受対応部１５は、タッチパネル３１へのサービス車両の到着通知画面の表示、及びスピーカー３２からの到着通知音声の出力により、所定車両１の車室内に対して第１報知を実行する。続くステップＳ１２で、利用者状態認識部１４は、前席カメラ７０又は後席カメラ７１により撮影される所定車両１の車室内の画像から、利用者Ｕの状態を認識する。
続くステップＳ１３で、サービス享受対応部１５は、利用者状態認識部１４により、利用者Ｕが反応した（第１報知に応じて動作をした）ことが認識されたか否かを判断する。そして、サービス享受対応部１５は、利用者Ｕの反応が認識されたときはステップＳ１４に処理を進め、利用者Ｕの反応が認識されなかったときにはステップＳ３０に処理を進める。
ステップＳ３０で、サービス享受対応部１５は、第１報知と同様の音声ガイダンスを、第１報知よりも音量を上げてスピーカー３２から出力する第２報知を実行し、ステップＳ１１に処理を進める。これにより、ステップＳ１３で、利用者Ｕの反応が利用者状態認識部１４によって認識されるまで、ステップＳ３０で、サービス享受対応部１５により第２報知が繰り返して実行される。
なお、第２報知において、音声ガイダンスと共にアラーム音を出力してもよい。また、所定車両１の座席にバイブレータが装備されている場合は、バイブレータを作動させてもよい。これらの処理を行うことによって、利用者Ｕが寝ている場合に、第２報知により利用者Ｕを覚醒させる効果を高めることができる。
ステップＳ１４で、サービス享受対応部１５は、所定車両１の右パワーヒンジドア２（運転席７ａ用のドア）のドアロック機構１００ａを解錠動作させて、右パワーヒンジドア２を解錠し、右ＰＨＤ駆動部４１により右パワーヒンジドア２を開動作させる。ステップＳ８〜Ｓ１２の処理により、所定車両１を停止状態に維持し、利用者Ｕにサービス車両４１０の到着を認識させ、運転席７ａ用の右パワーヒンジドア２が開いた状態とすることによって、到着したサービス担当者Ｃ１，Ｃ２による運転代行サービスがスムーズに行えるようにサポートすることができる。
［５．他の実施形態］
上記実施形態では、所定車両１を対象とした所定サービスとして運転代行サービスを例示したが、本発明は所定車両を対象とした他の所定サービスについても適用可能である。他の所定サービスとしては、例えば、所定車両への物品の配達、所定車両の洗車、所定車両が電動車両である場合の充電等が対象となる。また、上記実施形態では、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２がサービス車両４１０を使用したが、サービス担当者がサービス車両を使用せずに、徒歩で所定車両の駐車場所に向かって所定車両を対象とした所定サービスを行う場合にも、本発明の適用が可能である。
上記実施形態では、図５のステップＳ１２において、サービス享受対応部１５は、右パワーヒンジドア２（運転席用のドア）のみを解錠して開動作させたが、解錠のみを行ってもよい。また、他のパワードアについても解錠又は開動作を行うようにしてもよい。また、所定車両への物品の配達を行う所定サービスについては、後席（図２の例では右パワースライドドア４と左パワースライドドア５）、或いはテールゲート（図２の例ではパワーテールゲート６）の解錠又は開動作を行うようにしてもよく、ドアのパワーウィンドウを開けるようにしてもよい。
上記実施形態では、周囲対象物認識部１２は、所定車両１に備えられたフロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０の撮影画像に基づいて、所定車両１の周囲に存在する対象物を認識した。他の実施形態として、周囲対象物認識部１２が、所定車両１の付近に存在する通信端末と近距離無線通信を行うことで、通信端末を備えた車両、通信端末を所持した人等の対象物を認識するようにしてもよい。
この場合、代行手配情報Ａｒｉには、サービス車両４１０の識別情報であるサービス車両４１の識別コードと、サービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別情報であるサービス担当者Ｃ１，Ｃ２の識別コードが含まれる。そして、対象物認証部１３は、サービス車両４１０の識別コードを含む情報を送信している対象物を、サービス車両４１０の識別情報と適合する対象物であると判断する。また、対象物認証部１３は、サービス担当者Ｃ１の識別コードを含む情報を送信している対象物を、サービス担当者Ｃ１の識別情報と適合する対象物であると判断し、サービス担当者Ｃ２の識別コードを含む情報を送信している対象物を、サービス担当者Ｃ２の識別情報と適合する対象物であると判断する。
上記実施形態では、本発明の運転制御システムを、所定車両１に搭載されたＥＣＵ９により構成した。他の実施形態として、運転制御システムを、図１に示した車両制御サーバー３１０により構成してもよい。この場合は、所定車両１から車両制御サーバー３１０に対して、車外カメラ（フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０）と、車内カメラ（前席カメラ７０、後席カメラ７１）の撮影画像が送信される。また、車両サービスサーバー３００から車両制御サーバー３１０に対して、代行手配情報Ａｒｉが送信される。そして、車両制御サーバー３１０から所定車両１に対して、所定サービスを享受するための所定処理を実行するための制御情報が送信される構成となる。
また、運転制御システムの構成の一部を所定車両１のＥＣＵ９により構成し、運転制御システムの残りの構成を車両制御サーバー３１０により構成してもよい。例えば、周囲対象物認識部１２と利用者状態認識部１４をＥＣＵ９により構成し、サービス手配情報取得部１１とサービス享受対応部１５を車両制御サーバーにより構成する態様が可能である。この場合は、ＥＣＵ９と車両制御サーバー３１０とによって、運転制御システムが構成される。
また、本発明の運転制御システムを、利用者端末２００のアプリにより構成してもよい。この場合は、利用者端末２００のＣＰＵ（図示しない）により本発明の車両制御方法が実行されて、所定車両１から利用者端末２００に対して車外カメラと車内カメラの撮影画像が送信され、車両サービスサーバー３００から利用者端末２００に対して代行手配情報Ａｒｉが送信される。そして、利用者端末２００から所定車両１に対して、所定サービスを享受するための所定処理を実行するための制御情報が送信される構成となる。
また、運転制御システムの構成の一部を利用者端末２００のアプリにより構成し、運転制御システムの残りの構成をＥＣＵ９或いは車両制御サーバー３１０により構成してもよい。この場合は、利用者端末２００とＥＣＵ９、或いは利用者端末２００とＥＣＵ９と車両制御サーバー３１０とにより、運転制御システムが構成される。
上記実施形態では、図４のステップＳ３〜Ｓ９の処理により、サービス享受対応部１５は、対象物認証部１３により、サービス車両４１０の識別情報と適合する第１の対象物と、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する第２の対象物とが存在すると判断されたときに、図５のステップＳ１０以降の処理（所定サービスを享受するための処理）を実行した。他の実施形態として、対象物認証部１３により、サービス車両４１０の識別情報と適合する第１の対象物と、サービス担当者Ｃ１又はＣ２の識別情報と適合する第２の対象物とのうちの、いずれか一方のみが存在すると判断された場合にも、所定サービスを享受するための処理を実行するようにしてもよい。
上記実施形態では、サービス享受対応部１５は、所定車両１に対する所定サービスを享受するための所定処理として、所定車両１を走行不能とする処理、所定車両の車室内への報知（第１報知、第２報知）、所定車両１のドアロックを開錠する処理、所定車両１のパワードアを開動作させる処理を実行したが、これらの処理の全てではなく一部を実行してもよい。また、第１報知と第２報知のうち、第１報知のみを実行するようにしてもよい。
上記実施形態では、サービス享受対応部１５は、第１報知、第２報知、及び第３報知を、所定車両１の車室に設けられたタッチパネル３１及びスピーカー３２により行ったが、利用者端末２００に備えられた表示器及びスピーカー（図示しない）により行ってもよい。この場合、サービス享受対応部１５は、利用者端末２００に対して、第１報知、第２報知、及び第３報知の実行を指示する制御情報を送信する。
なお、図１〜図３は、本願発明の理解を容易にするために、所定車両１及び車両制御システムの機能を含むＥＣＵ９の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、所定車両１及び車両制御システムの構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４〜図５に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
（第１項）所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、を備える車両制御システム。
第１項の車両制御システムによれば、所定サービスの対象である所定車両の周囲に所在する対象物が、サービス手配情報に識別情報が含まれるサービス担当者又はサービス車両であると、対象物認証部により判断された場合に、サービス享受対応部により、所定サービスを享受するための所定処理が実行される。これにより、車両を対象としたサービスの効率のよい実施をサポートすることができる。
（第２項）前記周囲対象物認識部は、前記所定車両に備えられたカメラにより撮影される前記所定車両の周囲画像から、所定の抽出条件を満たす画像部分を抽出することによって、前記対象物を認識し、前記識別情報は、前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像であり、前記対象物認証部は、前記画像部分と前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像との適合度合に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する第１項に記載の車両制御システム。
第２項の車両制御システムによれば、カメラの撮像画像に基づいて所定車両の周囲に存在する対象物を認識することにより、サービス担当者又はサービス車両が所定車両に近づいたことを、より確実に認識して、所定サービスを享受するための所定処理を実行することができる。
（第３項）前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両の利用者に対する第１報知を実行する第１項又は第２項に記載の車両制御システム。
第３項の車両制御システムによれば、第１報知により、サービス担当者又はサービス車両の到着を所定車両に乗車している利用者に知らせることによって、利用者に対して所定サービスを受けるための準備を促すことができる。
（第４項）前記所定車両に乗車している前記利用者の状態を認識する利用者状態認識部を備え、前記サービス享受対応部は、第１報知に応じた前記利用者の反応が前記利用者状態認識部により認識されなかった場合に、前記利用者に対する前記第１報知と異なる第２報知を実行する第３項に記載の車両制御システム。
第４項の車両制御システムによれば、例えば、利用者が眠ってしまっていて、第１報知を行っても利用者が反応しない場合に、第１報知とは異なる第２報知を行うことにより、利用者の覚醒を促して所定サービスを受けられる状態にすることができる。
（第５項）前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第１の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ第２の前記対象物が前記サービス担当者であると判断された場合に、前記所定処理として、前記所定車両のドアロックを解錠する処理を実行する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
第５項の車両制御システムによれば、対象物認証部によりサービス車両であると判断された対象物と、対象物認証部によりサービス担当者であると判断された対象物とが所在する場合に、所定処理のドアロックが解錠される。これにより、サービス担当者或いはサービス車両の誤認識によって所定車両のドアロックが解錠されることを抑制することができる。
（第６項）前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第３の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ前記対象物認証部により前記サービス担当者であると判断された第４の前記対象物が所在しない場合に、前記所定車両の利用者に対する第３報知を実行する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
第６項の車両制御システムによれば、対象物認証部によりサービス車両であると判断された対象物が所在するが、サービス担当者であると判断された対象物が所在しない場合に、第３報知によって、所定車両の利用者に注意を促すことができる。
（第７項）前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両を走行不能状態とする処理を実行する第１項から第６項のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
第７項の車両制御システムによれば、所定車両を走行不能状態として駐車位置に留まらせることにより、到着したサービス担当者が、確実に所定車両に対する所定サービを実施できる状態とすることができる。
（第８項）前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両に備えられたパワードアを開動作させる処理を実行する第１項から第７項のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
第８項の車両制御システムによれば、サービス担当者による所定車両への乗車や配達物の搬入を可能として、所定サービスの実施をサポートすることができる。
（第９項）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得ステップと、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識ステップと、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証ステップと、前記対象物認証ステップにより、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応ステップと、を含む車両制御方法。
第９項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、第１項の車両制御システムと同様の作用効果を得ることができる。
（第１０項）車両を制御するためにコンピュータを、所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、して機能させる車両制御プログラム。
第１０項の車両制御プログラムをコンピュータにより実行することによって、第１項の車両制御システムの構成を実現することができる。
１…所定車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、９…ＥＣＵ（車両制御システム）、１０…ＣＰＵ、１１…サービス手配情報取得部、１２…周囲対象物認識部、１３…対象物認証部、１４…利用者状態認識部、１５…サービス享受対応部、２０…メモリ、２１…サービス手配情報、２２…車両制御プログラム、３０…フロントカメラ、３１…タッチパネル、３２…スピーカー、４０…右サイドカメラ、５０…左サイドカメラ、６０…リアカメラ、７０…前席カメラ、７１…後席カメラ、３００…車両サービスサーバー、３１０…車両制御サーバー、４００…車両サービス業者、４１０…サービス車両、６００…通信ネットワーク、Ｕ…利用者、Ｃ１，Ｃ２…サービス担当者。

Claims (10)

  1. 所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、
    前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、
    前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、
    前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、
    を備える車両制御システム。
  2. 前記周囲対象物認識部は、前記所定車両に備えられたカメラにより撮影される前記所定車両の周囲画像から、所定の抽出条件を満たす画像部分を抽出することによって、前記対象物を認識し、
    前記識別情報は、前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像であり、
    前記対象物認証部は、前記画像部分と前記サービス担当者又は前記サービス車両の画像との適合度合に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する
    請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両の利用者に対する第１報知を実行する
    請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
  4. 前記所定車両に乗車している前記利用者の状態を認識する利用者状態認識部を備え、
    前記サービス享受対応部は、第１報知に応じた前記利用者の反応が前記利用者状態認識部により認識されなかった場合に、前記利用者に対する前記第１報知と異なる第２報知を実行する
    請求項３に記載の車両制御システム。
  5. 前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、
    前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第１の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ第２の前記対象物が前記サービス担当者であると判断された場合に、前記所定処理として、前記所定車両のドアロックを解錠する処理を実行する
    請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  6. 前記サービス手配情報には、前記サービス担当者及び前記サービス車両の識別情報が含まれ、
    前記サービス享受対応部は、前記対象物認証部により、第３の前記対象物が前記サービス車両であると判断され、且つ前記対象物認証部により前記サービス担当者であると判断された第４の前記対象物が所在しない場合に、前記所定車両の利用者に対する第３報知を実行する
    請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  7. 前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両を走行不能状態とする処理を実行する
    請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  8. 前記サービス享受対応部は、前記所定処理として、前記所定車両に備えられたパワードアを開動作させる処理を実行する
    請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  9. コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
    所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得ステップと、
    前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識ステップと、
    前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証ステップと、
    前記対象物認証ステップにより、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応ステップと、
    を含む車両制御方法。
  10. 車両を制御するためにコンピュータを、
    所定車両を対象とした所定サービスを実施するサービス担当者と、前記所定サービスの実施に際して使用されるサービス車両とのうちの少なくともいずれか一方の識別情報を含む、サービス手配情報を取得するサービス手配情報取得部と、
    前記所定車両の周囲に所在する対象物を認識する周囲対象物認識部と、
    前記識別情報に基づいて、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であるか否かを判断する対象物認証部と、
    前記対象物認証部により、前記対象物が前記サービス担当者又は前記サービス車両であると判断された場合に、前記所定サービスを享受するための所定処理を実行するサービス享受対応部と、
    して機能させる車両制御プログラム。
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