JP2021147856A - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の使用状況に応じた適切なタイミングで、車両のパワードアを開動作させることができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、パワードアが閉状態であって、車室状況認識部１３により、車両１備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、車両周囲状況認識部１２により、車両１から降車した第２利用者が、所定座席に対応したパワードアに近づいたことが認識されたときに、パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部１４と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムに関する。

従来、カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両に接近する対象者の個人認証を行って車両へのエントリーを許可するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両に接近した対象者の画像から認識した対象者の虹彩データと、予め登録された利用者の虹彩データとの一致度に応じて、対象者が利用者であるか否かを識別する。

特開２００３−１３８８１７号公報

近年、開閉動作をアクチュエータによって行うパワードアを備えた車両が普及している。かかる車両においては、上記従来のシステムのように、利用者の認証を行って車両へのエントリーを許可することに加えて、車両の使用状況に応じた適切なタイミングでパワードアを開動作させることが望まれる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の使用状況に応じた適切なタイミングで、車両のパワードアを開動作させることができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

上記車両制御装置において、前記パワードア制御部は、前記第１利用者が前記所定座席に取り付けられた乳幼児用シートを使用していることが、前記車室状況認識部により認識されているときに、前記第１パワードア開制御を実行する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、前記第１利用者の付近に乗車している第３利用者が認識されているときには、前記第１パワードア開制御を禁止する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記所定座席は、前記車両の所定列目の一端の座席であり、前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、第４利用者が前記第１利用者を抱き上げたことが認識されたときに、前記所定列目の他端の座席に対応した前記パワードアを開動作させる第２パワードア開制御を実行する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者の両手が塞がっていることが認識されたときには、前記第１パワードア開制御を禁止する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記パワードアはパワーヒンジドアであり、前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が、前記パワーヒンジドアの可動範囲外であって、前記パワーヒンジドアが開動作したときに、前記パワーヒンジドアの開口部と前記パワーヒンジドアの内面との間の範囲と対向する状況となる場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記パワードアはパワースライドドアであり、前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が前記パワードアと対向する場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識ステップ部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識ステップにより、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識ステップにより、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

上記目的を達成するための第３態様として、車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、して機能させる車両制御用プログラムが挙げられる。

上記車両制御装置によれば、車両の所定座席を、乳幼児や年配者のような降車に際して補助が必要な第１利用者が使用している場合に、車両から降車した第２利用者が、所定座席に対応したパワードアに近づいたときに、パワードア制御部により第１パワードア開制御が実行されて、パワードアが開動作する。第２利用者は、パワードアを開動作させるための操作を行うことなく、開動作を終了したパワードアから乗車して第１利用者の降車を補助することができる。
このように、上記車両制御装置によれば、降車に際して補助が必要な利用者が乗車している、という車両の使用状況に応じて、車両のパワードアを適切に開動作させることができる。

図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、車外カメラによる車両周囲の撮影範囲の説明図である。 図４は、パワードア開制御の第１フローチャートである。 図５は、パワードア開制御の第２フローチャートである。 図６は、パワードア開制御の第３フローチャートである。 図７は、第１パワードア開制御の説明図である。 図８は、パワーヒンジドアに対応した第１パワードア開制御の説明図である。 図９は、第１パワードア開制御において、３列目席をスライドさせる処理の説明図である。 図１０は、第１パワードア開制御が禁止される第１の状況の説明図である。 図１１は、第１パワードア開制御が禁止される第２の状況の説明図である。 図１２は、第２パワードア開制御の説明図である。 図１３は、第２パワードア開制御において、３列目席をスライドさせる処理の説明図である。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両制御装置１０は、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕｄについて、携帯鍵２００による認証を行って、車両１の使用を許可する。

図１に示したように、車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ〜７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆが設けられている。以下では、２列目右席７ｃと２列目左席７ｄをまとめて２列目席とも称し、また、３列目右席７ｅと３列目左席７ｆをまとめて３列目席とも称する。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、及び左パワースライドドア５をパワードアとも称する。右パワースライドドア４と左パワースライドドア５は、２列目席と３列目席に対応したパワードアである。

右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕｄは、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２〜６を解錠することができる。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

助手席７ｂには、利用者Ｕｓが座っている。また、２列目右席７ｃには、チャイルドシート８ａ（本発明の乳幼児用シートに相当する）が取り付けられており、利用者Ｕ１ａがチャイルドシート８ａを使用している。車両制御装置１０は、利用者Ｕ１ａが降車する際の補助を容易にするために、パワードアを自動で開動作させるパワードア開制御を実行する。パワードア開制御の詳細については後述する。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座している利用者を撮影する前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカー３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆに着座している利用者を撮影する後席カメラ７１が設けられている。

各ドア２〜５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ〜７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にも、パワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオン状態であるときは、バッテリ１５０から負荷１５１（図２参照）に電力が供給され、バッテリ１５０がオフ状態であるときには、バッテリ１５０から負荷への電力供給が遮断される。負荷１５１には、車両１に備えられた図示しない空調装置（図示しない）、電動モータ等が含まれる。

さらに、車両１は、各ドア２〜５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０、携帯鍵２００や利用者Ｕ１により使用される利用者端末２１０等との間で通信を行う通信ユニット１２０、及びナビゲーション装置１３０を備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて、目的地までのルート案内等を実行する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。

さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｇ、及びドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２〜５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。

また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカー３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音等）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、利用者Ｕ１が所持している携帯鍵２００、及び利用者Ｕｄにより使用される利用者端末２１０（図１参照）との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御用プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、車両周囲状況認識部１２、車室状況認識部１３、及びパワードア制御部１４として機能する。制御用プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０には、携帯鍵２００による利用者の認証を行う際に使用される認証用ＩＤコード８２が保存されている。

車両周囲状況認識部１２により実行される処理は本発明の車両制御方法における車両周囲状況認識ステップに相当し、車室状況認識部１３により実行される処理は本発明の車両制御方法における車室状況認識ステップに相当する。パワードア制御部１４により実行される処理は本発明のパワードア制御ステップに相当する。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持した利用者Ｕｄが車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、利用者Ｕｄにより車両１の使用を許可する。これにより、利用者Ｕｄは、車両１を操作することができるようになる。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。

利用者Ｕｄは、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２〜６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、利用者Ｕｄは、携帯鍵２００のボタン２０２〜２０６の操作により、車両１に対してパワードアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車した利用者Ｕｄは、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

車両周囲状況認識部１２は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０の撮影画像に基づいて、車両１の周囲の状況を認識する。特に、車両周囲状況認識部１２は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０の撮影画像に基づいて、車両１から降車した利用者のその後の行動を認識する。

ここで、図３は、右サイドカメラ４０、及び左サイドカメラ５０による車両１の周囲の撮影の態様を示している。図３のＡｒ１は右サイドカメラ４０の撮影範囲であり、Ａｒ２は左サイドカメラ５０の撮影範囲である。車両周囲状況認識部１２は、右サイドカメラ４０の撮影画像から、右パワーヒンジドア２又は右パワースライドドア４から降車した利用者を認識して、その後の行動を認識する。また、車両周囲状況認識部１２は、左サイドカメラ５０の撮影画像から、左パワーヒンジドア３又は左パワースライドドア５から降車した降車した利用者を認識して、その後の行動を認識する。

車室状況認識部１３は、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１の撮影画像から、車両１の車室内の状況を認識する。特に、車室状況認識部１３は、車両１に乗車している利用者の状況を認識する。なお、前記カメラ７０及び後席カメラ７１の撮影画像の他に、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆの検出信号、ドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号等も用いて、車室内の状況を認識してもよい。

［３．パワードア開制御］
図７〜図１２を参照しつつ、図４〜図６に示したフローチャートに従って、パワードア制御部１４により実行されるパワードア開制御の処理、及びパワードア制御に関連して実行される処理について説明する。以下では、チャイルドシートを使用して車両１に乗車している利用者を第１利用者と称し、車両１から降車した利用者を第２利用者と称し、車室内で第１利用者の付近にいる利用者を第３利用者と称し、車室内で第１利用者を抱き上げた利用者を第４利用者と称する。

パワードア制御部１４は、図４のステップＳ１で、電源スイッチ７２のオフ操作を認識したときに、ステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２で、車室状況認識部１３は、車内カメラ（前席カメラ７０、後席カメラ７１）の撮影画像から、車両１の車室内の状況を認識する。

続くステップＳ３で、パワードア制御部１４は、車室状況認識部１３により、チャイルドシートを使用している第１利用者が認識されたか否かを判断する。そして、パワードア制御部１４は、第１利用者が認識されたときはステップＳ４に処理を進める。一方、チャイルドシートを使用している第１利用者が認識されなかったときには、パワードア制御部１４は、ステップＳ１０に処理を進め、この場合は、パワードア開制御は実行されない。

ステップＳ１０で、パワードア制御部１４は、ドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号に基づいて、開状態になっているパワードアがあるか否かを判断する。そして、パワードア制御部１４は、開状態になっているパワードアがあるときは、ステップＳ１１に処理を進めて、開状態になっているパワードアを閉動作させる。一方、開状態になっているパワードアがないときには、パワードア制御部１４は、ステップＳ１２に処理を進める。

ステップＳ４で、車室状況認識部１３は、車内カメラの撮影画像から車両１の車室内の状況を認識する。次のステップＳ５で、車室状況認識部１３は、車外カメラ（フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０）の撮影画像から車両１の左右の周囲の状況を認識する。

次のステップＳ６で、パワードア制御部１４は、車両周囲状況認識部１２により、車両１から降車して、チャイルドシートが取り付けられた座席に対応したドアに近づいた第２利用者が認識されたか否かを判断する。そして、パワードア制御部１４は、第２利用者が認識されたときは図５のステップＳ２０に処理を進め、第２利用者が認識されなかったときにはステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ７で、パワードア制御部１４は、車室状況認識部１３により、チャイルドシートを使用している第１利用者を抱き上げた第４利用者が認識されたか否かを判断する。そして、パワードア制御部１４は、第４利用者が認識されたときは図６のステップＳ３０に処理を進め、第４利用者が認識されなかったときにはステップＳ４に処理を進める。

図５のステップＳ２０〜ステップＳ２２、及びステップＳ２５は、第１パワードア開制御を実行するか否かの判断と、第１パワードア開制御の処理である。ステップＳ２０で、パワードア制御部１４は、車室状況認識部１３により、チャイルドシートを使用している第１利用者の付近にいる第３利用者が認識されたか否かを判断する。

そして、パワードア制御部１４は、第３利用者が認識されたときはステップＳ２５に処理を進め、第３利用者が認識されなかったときにはステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１で、パワードア制御部１４は、車両周囲状況認識部１２により、チャイルドシートが取り付けられた座席に対応したパワードアに近づいた第２利用者の両手が塞がっていることが認識されたか否かを判断する。

そして、パワードア制御部１４は、第２利用者の両手が塞がっているときはステップＳ２５に処理を進め、第２利用者の両手が塞がっていないときには、ステップＳ２２に処理を進める。ステップＳ２２で、パワードア制御部１４は、チャイルドシートが取り付けられた座席に対応したパワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行して、図４のステップＳ３に処理を進める。

ここで、図７を参照して、ステップＳ２２の処理によりパワードアを開動作させる状況の例について説明する。図７のＣ１１は、車両１の運転席７ａに利用者Ｕｄが乗車し、助手席７ｂに利用者Ｕｓが乗車し、２列目右席７ｃに取り付けられたチャイルドシート８ａに第１利用者Ｕ１ａが乗車している状況を示している。Ｃ１１の状況で、車両１から降車して第２利用者となった利用者Ｕｄ（利用者Ｕｄ→第２利用者Ｕ２ａ）が、矢印Ｙ１で示したように、チャイルドシート８ａが取り付けられた座席７ｃに対応した右パワースライドドア４に近づくと、第１パワードア開制御が実行されて、右パワースライドドア４が開動作する。これにより第２利用者Ｕ２ａは、右パワースライドドア４を開動作させる操作を行うことなく、自動的に開動作した右パワースライドドア４の開口部から車両１に乗車して、第１利用者Ｕ１ａの降車を補助することができる。

また、図８は、車両１の２列目席及び３列目席に対応したドアが後席右パワーヒンジドア９である場合の、パワードア開動作の実行例を示している。図７の場合と同様に、Ｃ２１の状態で車両１から降車して第２利用者となった利用者Ｕｄ（利用者Ｕｄ→第２利用者Ｕ２ａ）が、後席右パワーヒンジドア９に近づいたときに、Ｃ２２に示したように、パワードア制御部１４は、後席右パワーヒンジドア９を開動作させる。

パワードア制御部１４は、Ｃ２２に示したように、第２利用者Ｕ２ａが後席右パワーヒンジドア９の後方まで移動して、後席右パワーヒンジドア９が開動作したときに、後席右パワーヒンジドア９の内面と後席右パワーヒンジドア９の開口部との間Ｅと対向する場所に、第２利用者Ｕ２ａが位置した状況となったタイミングで、後席右パワーヒンジドア９を開動作させる。これにより、第２利用者Ｕ２ａは、後席右パワーヒンジドア９の開口部から車両１に乗車することができる。

ここで、例えば、第２利用者Ｕ２ａが後席右パワーヒンジドア２から降車して、まだ後席右パワーヒンジドア２の付近にいる段階で、後席右パワーヒンジドア９を開動作させると、第２利用者Ｕ２ａの行く手を後席右パワーヒンジドアが遮る状況となるため、第２利用者Ｕ２ａは、後席右パワーヒンジドア９を大きく回り込んで後席右パワーヒンジドア９の開口部に向かわなければならなくなる。上記タイミングで後席右パワーヒンジドア９を開動作させることにより、このような状況となることを回避することができる。

また、図９のＣ３１は、３列目右席７ｅに取り付けられたチャイルドシート８ｃを第１利用者Ｕ１ｃが使用していて、第２利用者Ｕ２ａが、矢印Ｙ６で示したように、３列目右席７ｅに対応した右パワースライドドア４に近づいた状況を示している。２列目右席７ｃには、２列目右席７ｃを前後にスライド動作させるアクチュエータ（図示しない）が備えられている。この場合、パワードア制御部１４は、第１パワードア開制御により、右パワースライドドア４を開動作させるが、その際に、２列目右席７ｃを前方にスライド動作させてもよい。２列目右席７ｃを前方にスライド動作させることによって、３列目右席７ｅの乗降車を容易にすることができる。

次に、図１０を参照して、図５のステップＳ２０の判断により、第１パワードア開制御が禁止される状況の例について説明する。図１０のＣ４１の状況から、Ｃ４２に示したように、利用者Ｕｓが、後方に移動してチャイルドシート８ａに近づいて第３利用者となり（利用者Ｕｓ→第３利用者Ｕ３）、第１利用者Ｕ１ａの世話をしているときには、車室状況認識部１３により、第１利用者Ｕ１ａの付近に第３利用者Ｕ３がいることが認識される。

そのため、車両１から降車した第２利用者Ｕ２ａが、右パワースライドドア４に近づいたときに、パワードア制御部１４は、ステップＳ２０からステップＳ２５に処理を進めて、第１パワードア開制御による右パワースライドドア４の開動作を禁止する。これにより、右パワースライドドア４が開けられて、外気の流入により、第１利用者Ｕ１ａ及び第３利用者Ｕ３に寒さを感じさせること等を回避することができる。

ここで、車室状況認識部１３により、第１利用者Ｕ１ａの付近に第３利用者Ｕ３がいると認識される他の状況の例として、車内カメラの撮影画像から、第３第利用者Ｕ３が第１利用者Ｕ１ａと同じ列の座席に座っていて、第３利用者Ｕ３の視線が第１利用者Ｕ１ａに向いていることが認識される状況が挙げられる。また、車内カメラの撮影画像から、第３利用者Ｕ３が第１利用者Ｕ１ａに向かって移動したことが認識される状況が挙げられる。

次に、図１１を参照して、図５のステップＳ２１の判断により、第１パワードア開制御が禁止される状況について説明する。図１１のＣ５１では、２列名右席７ｃに取り付けられたチャイルドシート８ａを第１利用者Ｕ１ａが使用し、２列目左席７ｄに取り付けられたチャイルドシート８ｂに第１利用者Ｕ１ｂが使用している。そして、助手席７ｂから降車して第２利用者となった利用者Ｕｓ（利用者Ｕｓ→第２利用者Ｕ２ｂ）が、矢印Ｙ４で示したように左パワースライドドア５に近づいて、ステップＳ２２の処理により左パワースライドドア５が開動作し、第２利用者Ｕ２ｂが、第１利用者Ｕ１ｂをチャイルドシート８ｂから外して抱き上げる。

続いて、Ｃ５２に示したように、第１利用者Ｕ１ｂを抱いた第２利用者Ｕ２ｂは、矢印Ｙ５で示したように、車両１の後ろ側を通って、右パワースライドドア４に近づいている。このとき、第２利用者Ｕ２ｂは第１利用者Ｕ１ｂを抱いているため、第２利用者Ｕ２ｂの両手が塞がっている。そのため、車両周囲状況認識部１２により、第２利用者Ｕ２ｂの両手が塞がっていることが認識され、パワードア制御部１４は、図５のステップＳ２１からステップＳ２５に処理を進めて、第１パワードア制御による右パワースライドドア４の開動作を禁止する。

これにより、第２利用者Ｕ２ｂの両手が塞がっていて、第２利用者Ｕ２ｂが、２列目右席７ｃのチャイルドシート８ａを使用している第１利用者Ｕ１ｃを補助することができない状況で、右パワースライドドア４が開動作することが回避される。

次に、図６のステップＳ３０〜ステップＳ３２は、第２パワードア開制御の処理である。第２パワードア開制御は、上述したように、図４のステップＳ７で、チャイルドシートを使用している第１利用者を抱き上げた第４利用者が認識されたときに実行される。

ステップＳ３０で、車室状況認識部１３は、車内カメラの撮影画像から車両１の車室内の状況を認識する。次のステップＳ３１で、パワードア制御部１４は、車室状況認識部１３により認識された、第１利用者が使用しているチャイルドシートが取り付けられている座席に応じて、開動作させるパワードアを決定する。続くステップＳ３２で、パワードア制御部１４は、決定したパワードアを開動作させて、図４のステップＳ３に処理を進める。

ここで、図１２、及び図１３を参照して、第２パワードア開制御が実行される状況の例について説明する。図１２のＣ６１は、２列目右席７ｃにチャイルドシート８ａが取り付けられ、チャイルドシート８ａを使用している第１利用者Ｕ１ａを、第４利用者Ｕ４が抱き上げた状況を示している。なお、第４利用者Ｕ４が、図１０に示したように助手席７ｂに座っていた利用者Ｕｓである場合、利用者Ｕｓは、第１利用者Ｕ１ａに近づいたときに第３利用者Ｕ３となり、第１利用者Ｕ１ａを抱き上げたときに第４利用者Ｕ４となる。

この状況において、パワードア制御部１４は、２列目の一端に配置されている２列目右席７ｃに対して、２列目の他端に配置されている２列目左席７ｄに対応した左パワースライドドア５を、開動作させるパワードアとして決定する。そして、パワードア制御部１４は、左パワースライドドア５を開動作させる。これにより、第１利用者Ｕ１ａを抱き上げた第４利用者Ｕ４は、チャイルドシート８ａが邪魔になって使いにくくなっている右パワースライドドア４ではなく、反対側の左パワースライドドア５の開口部から容易に降車することができる。

また、図１３のＣ７１は、３列目右席７ｅにチャイルドシート８ｃが取り付けられ、チャイルドシート８ｃを使用している第１利用者Ｕ１ｃを、第４利用者Ｕ４が抱き上げた状況を示している。この状況において、パワードア制御部１４は、３列目の一端に配置されている３列目右席７ｅに対して、３列目の他端に配置されている３列目左席７ｆに対応した左パワースライドドア５を、開動作させるパワードアとして決定する。

そして、パワードア制御部１４は、左パワースライドドア５を開動作させる。これにより、第１利用者Ｕ１ｃを抱き上げた第４利用者Ｕ４は、チャイルドシート８ｃが邪魔になって使いにくくなっている右パワースライドドア４ではなく、反対側の左パワースライドドア５の開口部から容易に降車することができる。

また、２列目左席７ｄには、２列目左席７ｄを前後にスライド動作させるアクチュエータ（図示しない）が備えられている。この場合、パワードア制御部１４は、右パワースライドドア４を開動作させると共に、２列目左席７ｄを前方にスライド動作させてもよい。２列目左席７ｃを前方にスライド動作させることによって、３列目右席７ｅから左パワースライドドア５の開口部までの移動を容易にすることができる。

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、パワードア制御部１４は、チャイルドシート等の乳幼児用シートを使用している第１利用者が認識された場合に、第１パワードア開制御及び第２パワードア開制御を実行した。他の実施形態として、チャイルドシートの使用については判断せず、利用者が使用している座席に対応したパワードアに、車両から降車した他の利用者が近づいたことが認識されたときに、そのパワードアを開動作させるようにしてもよい。これにより、年配者等の降車に際して補助が必要な利用者が乗車している場合に、降車の補助を容易にすることができる。

上記実施形態では、図５のステップＳ２０で、チャイルドシートを使用している第１利用者の付近に第３利用者がいる場合に、第１パワードア開制御を禁止する処理を行ったが、この処理を省略してもよい。

上記実施形態では、図５のステップＳ２１で、チャイルドシートが取り付けられた座席に対応したパワーシートに近づいた第２利用者の両手が塞がっている場合に、第１パワードア開制御を禁止する処理を行ったが、この処理を省略してもよい。

上記実施形態では、パワードア制御部１４は、第１パワードア開制御と第２パワー開制御とを実行したが、第１パワードア開制御のみを実行してもよい。

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４〜図６に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、車両の所定座席を、乳幼児や年配者のような降車に際して補助が必要な第１利用者が使用している場合に、車両から降車した第２利用者が、所定座席に対応したパワードアに近づいたときに、パワードア制御部により第１パワードア開制御が実行されて、パワードアが開動作する。第２利用者は、パワードアを開動作させるための操作を行うことなく、開動作を終了したパワードアから乗車して第１利用者の降車を補助することができる。このように、第１項の車両制御装置によれば、降車に際して補助が必要な利用者が乗車している、という車両の使用状況に応じて、車両のパワードアを適切に開動作させることができる。

（第２項）前記パワードア制御部は、前記第１利用者が前記所定座席に取り付けられた乳幼児用シートを使用していることが、前記車室状況認識部により認識されているときに、前記第１パワードア開制御を実行する第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、第２利用者は、パワードアの開操作を行うことなく、乳幼児用シートを使用している第１利用者（乳幼児）の補助を容易に行うことができる。

（第３項）前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、前記第１利用者の付近に乗車している第３利用者が認識されているときには、前記第１パワードア開制御を禁止する第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、車室内で第３利用者が第１利用者（乳幼児）の補助をしている場合に、パワードアが不用意に開けられて、乳幼児に外気にさらされることを防止することができる。

（第４項）前記所定座席は、前記車両の所定列目の一端の座席であり、前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、第４利用者が前記第１利用者を抱き上げたことが認識されたときに、前記所定列目の他端の座席に対応した前記パワードアを開動作させる第２パワードア開制御を実行する第２項又は第３項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、第４利用者が第１利用者（乳幼児）を抱えて、降車する準備ができたと推測されるタイミングで、パワースライドドアを開動作させることできる。

（第５項）前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者の両手が塞がっていることが認識されたときには、前記第１パワードア開制御を禁止する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、第１利用者の両手が塞がっていて、第１利用者の補助をすることができない状況であるときに、不必要にパワードアが開けられることを回避することができる。

（第６項）前記パワードアはパワーヒンジドアであり、前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が、前記パワーヒンジドアの可動範囲外であって、前記パワーヒンジドアが開動作したときに、前記パワーヒンジドアの開口部と前記パワーヒンジドアの内面との間の範囲と対向する状況となる場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、第２利用者が、パワーヒンジドアが開動作したときにパワーヒンジドアに遮られることなく、パワーヒンジドアの開口部へと進むことができる場所に位置しているときに、パワーヒンジドアを開動作させることができる。

（第７項）前記パワードアはパワースライドドアであり、前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が前記パワードアと対向する場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第７項に記載の車両制御装置によれば、第２利用者が、パワースライドドアと対向する場所まで近づいたタイミングで、パワースライドドアを開動作させることができる。

（第８項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識ステップ部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識ステップにより、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識ステップにより、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御ステップと、を含む車両制御方法。
第８項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、上記第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

（第９項）車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、して機能させる車両制御用プログラム。
第９項の車両制御用プログラムをコンピュータにより実行させることによって、上記第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。

１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、８ａ〜８ｃ…チャイルドシート（乳幼児用シート）、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…車両周囲状況認識部、１３…車室状況認識部、１４…パワードア制御部、４０…右サイドカメラ、５０…左サイドカメラ、７０…前席カメラ、７１…後席カメラ、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８２…認証用ＩＤコード、Ｕ１ａ〜Ｕ１ｃ…第１利用者、Ｕ２ａ，Ｕ２ｂ…第２利用者、Ｕ３…第３利用者、Ｕ４…第４利用者。

Claims (9)

1. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
   前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、
   前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記パワードア制御部は、前記第１利用者が前記所定座席に取り付けられた乳幼児用シートを使用していることが、前記車室状況認識部により認識されているときに、前記第１パワードア開制御を実行する
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、前記第１利用者の付近に乗車している第３利用者が認識されているときには、前記第１パワードア開制御を禁止する
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記所定座席は、前記車両の所定列目の一端の座席であり、
   前記パワードア制御部は、前記車室状況認識部により、第４利用者が前記第１利用者を抱き上げたことが認識されたときに、前記所定列目の他端の座席に対応した前記パワードアを開動作させる第２パワードア開制御を実行する
   請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者の両手が塞がっていることが認識されたときには、前記第１パワードア開制御を禁止する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記パワードアはパワーヒンジドアであり、
   前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が、前記パワーヒンジドアの可動範囲外であって、前記パワーヒンジドアが開動作したときに、前記パワーヒンジドアの開口部と前記パワーヒンジドアの内面との間の範囲と対向する状況となる場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記パワードアはパワースライドドアであり、
   前記パワードア制御部は、前記車両周囲状況認識部により、前記第２利用者が前記パワードアと対向する場所に位置していることが認識されたときに、前記第１パワードア開制御を実行する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
   前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識ステップ部と、
   前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識ステップにより、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識ステップにより、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御ステップと、
   を含む車両制御方法。
9. 車両に備えられたパワードアの開動作を制御するために、コンピュータを、
   前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
   前記車両の車室の状況を認識する車室状況認識部と、
   前記パワードアが閉状態であって、前記車室状況認識部により、前記車両に備えられた所定座席を使用している第１利用者が認識されている場合に、前記車両周囲状況認識部により、前記車両から降車した第２利用者が、前記所定座席に対応した前記パワードアに近づいたことが認識されたときに、前記パワードアを開動作させる第１パワードア開制御を実行するパワードア制御部と、
   して機能させる車両制御用プログラム。
   

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