KR101717080B1 - 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템 및 이를 이용한 차량 제어 방법 - Google Patents

승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템 및 이를 이용한 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

발명의 실시 형태에 따른 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 유닛은, 상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호 및 상기 가속페달 회전 각도 감지부로부터 가속페달 회전 각도를 입력 받고, 상기 도어 개폐 조작 신호 또는 상기 속력이 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고, 상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건이다.

Description

승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템 및 이를 이용한 차량 제어 방법{Vehicle control system for passenger protection and method thereof}
본 발명은 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 차량 주위의 위협요소를 감지하여 승하차시 승객을 보호하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.
현재 운행중인 버스와 같은 대형 승합차는 물론 통학을 위한 소형 승합차는 승차도어와 하차도어의 자동개폐장치의 설치로 인해 하차를 위한 안내보조원 없이 운전자 1인에 의해 운행이 가능하게 되었다. 그러나, 이러한 상황속에서 승객의 승하차시 안전사고의 위험은 상존해 왔으며, 승하차하는 승객의 안전관리가 미흡한 상태로 차량이 운행되고 있는 실정이다.
간혹 유치원 버스나 학원 버스에서 원아들이 하차한 후 원아들의 물건이 차량 도어에 끼인 상태를 모르고 출발하거나 운전자나 동승자가 확인할 수 없는 곳에서 머무르고 있다가 차가 출발하여 충돌 사고를 당하는 안타까운 뉴스를 접하게 되는 경우가 종종 있다. 이는 자동차 특성상 운전자나 동승자가 볼 수 없는 사각 지대로 인하여 발생하거나 또는 간혹 부주의에 의해 발생되는 경우가 대부분이다. 특히 통학차량(스쿨버스, 학원버스 어린이, 유치원차량 등)과 같은 어린이들을 대상으로 하는 차량의 경우, 승하차의 올바른 판단과 행동이 부족한 어린이들에게 많은 안전사고의 유발과 발생이 있었다. 즉, 어린이들은 덩치가 작으면서 주의력, 판단력 및 운동능력이 부족하고, 또 차량에서 승하차시 차량인접위치에서 넘어지거나 또는 장난을 치는 경우가 빈번하여 사고의 발생 우려가 매우 높았는데, 이를 간과하고 주의를 기울이지 않는 운전자에 의해 유아 또는 어린이의 승하차시 안전사고가 증가하고 있다.
또한, 승하차시 승객의 가방 등의 소지품 또는 의복이 도어 사이에 걸리는 경우, 운전자가 이를 감지하지 못한 경우 도어가 닫히면서 2차적인 인명사고로 이어지는 문제도 있다. 즉, 운전자는 차에서 승객이 완전히 내린 후 출발하여야 하나, 자동차의 사각 지대나 기타 사유로 시야를 확보할 수 없을 때 차가 다시 움직여서 발생되는 사고가 빈번하였다.
또한, 일반적으로, 승용차나 승합차 등과 같은 차량의 경우에는 정차 상태에서 운전자나 승객이 하차할 때, 외부의 인접 도로 또는 보도 상에서 이동하는 다른 차량이나 오토바이, 손수레 등과 같은 위험 물체에 불가피하게 노출될 수 밖에 없고, 이로 인한 인명 사고도 자주 발생하고 있는 실정이다. 이 때, 운전자 및 승객은 차에서 승객이 내릴 때에는 접근하는 차량이나 자전거 오토바이 등의 확인이 필요하며, 운전자는 차량운전 이외에도 승객의 승하차시 그들의 안전문제에도 신경을 써야하므로 피로도를 더욱 가중시키게 되어 안전운전을 저해하는 요인이 되기도 한다.
종래 이러한 안전사고의 예방방법으로 운전석에서 후방을 감시할 수 있는 사각미러(볼록렌즈)등을 사이드미러 상하부에 설치하여 위험 상황을 감시하는 방법이 있었는데, 운전자가 측방, 후방을 감시할 수 있는 사각미러는 운전석에 위치한 운전자의 시각에 의존하는 방법으로, 운전자가 조금 부주의한 경우 크나큰 사고를 유발될 수 있고, 사각미러를 통해 감시할 수 있는 범위가 매우 한정적이어서, 위 문제를 해결할 수 없었다. 또한, 운전자가 직접 차량에서 하차하여 어린이를 인솔하거나 또는 보조동행자가 하차하여 인솔하는 등의 방법이 있었는데, 이러한 방법들은 어린이를 승하차 시킨 후 운전자와 보조동행자가 차량에 탑승하였을 때 어린이가 다시 차량 측방 내지는 후방에 근접하였을 경우 이를 감시할 수가 없어 불의의 사고가 발생할 가능성이 있고, 또 운행시간이 촉박한 운전자 및 보조동행자가 어린이의 승하차에만 집중하여 승하차한 다음의 어린이 위치파악을 못하는 경우가 빈번하여 위와 같은 사고의 발생우려가 있었다. 또한 주로 차량 도어에 장착된 센서를 통해 차량 도어 사이에 끼인 물체를 감지하여 경고를 보내거나 도어가 다시 열리는 형태의 시스템이 있었으나, 물건이 끼이지 않은 상태에서 차량의 옆면과 승객이 근접해 있을 시에는 감지할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기의 문제점을 해소하기 위해 차량 주위의 위협요소를 감지하여 승하차시 승객을 보호하는 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공하는 데 있다.
발명의 실시 형태에 따른 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 유닛은, 상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호 및 상기 가속페달 회전 각도 감지부로부터 가속페달 회전 각도를 입력 받고, 상기 도어 개폐 조작 신호 또는 상기 속력이 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고, 상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건이다.
또한, 발명의 실시 형태에 따른 도어 스위치, 속력 감지부, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템은, 영상 분석 유닛; 및 상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호, 상기 속력 감지부로부터 상기 차량의 속력을 입력 받아 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 차량의 가속페달 회전 각도 감지부로부터 입력받은 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력부재로 온 신호를 출력하는 차량 제어 유닛; 을 포함하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방을 촬영하는 제1 이미지 센서로부터 제1 영상신호 또는 상기 차량의 후방을 촬영하는 제2 이미지 센서로부터 제2 영상신호를 입력받고, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 차량의 내부에 배치된 모니터로 출력하고, 상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 변속 레버 상태 감지부로부터 입력받은 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력한다.
또한, 발명의 실시 형태에 따른 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템은, 영상 분석 유닛; 및 상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호를 입력 받아 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 차량의 가속페달 회전 각도 감지부로부터 입력받은 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하는 차량 제어 유닛; 을 포함하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방을 촬영하는 제1 이미지 센서로부터 제1 영상신호 또는 상기 차량의 후방을 촬영하는 제2 이미지 센서로부터 제2 영상신호를 입력받고, 상기 도어 개폐 조작 신호 또는 상기 속력이 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고, 상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건이다.
또한, 발명의 실시 형태에 따른 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템이 구비된 차량은, 영상 분석 유닛 및 차량 제어 유닛을 포함하는 상기 차량 제어 시스템; 상기 차량의 측방을 촬영하고, 촬영된 제1 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제1 이미지 센서; 상기 차량의 후방을 촬영하고, 촬영된 제2 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제2 이미지 센서; 상기 차량의 내부에 배치되고, 도어 개폐 조작 신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 도어 스위치; 상기 차량의 가속페달 회전 각도를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 가속페달 회전 각도 감지부; 상기 차량의 속력을 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 속력 감지부; 상기 차량의 변속 레버 상태를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 변속 레버 상태 감지부; 상기 차량의 내부에 배치된 모니터; 상기 차량의 도어를 구동하는 도어 제어 유닛; 상기 차량의 엔진을 구동하는 엔진 제어 유닛; 및 상기 차량의 내부에 배치된 경고등 또는 경고음 출력 부재;를 포함하고, 상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호 및 상기 속력을 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력한다.
또한, 발명의 실시 형태에 따른 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템이 구비된 차량은, 영상 분석 유닛 및 차량 제어 유닛을 포함하는 상기 차량 제어 시스템; 상기 차량의 측방을 촬영하고, 촬영된 제1 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제1 이미지 센서; 상기 차량의 후방을 촬영하고, 촬영된 제2 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제2 이미지 센서; 상기 차량의 내부에 배치되고, 도어 개폐 조작 신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 도어 스위치; 상기 차량의 가속페달 회전 각도를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 가속페달 회전 각도 감지부; 상기 차량의 도어를 구동하는 도어 제어 유닛; 상기 차량의 엔진을 구동하는 엔진 제어 유닛; 및 상기 차량의 내부에 배치된 경고등 또는 경고음 출력 부재;를 포함하고, 상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고, 상기 영상 분석 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호 또는 상기 속력이 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고, 상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건이다.
발명의 실시 형태에 따른 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 방법은, 위협요소 감지 조건을 만족하면 위협요소 감지를 시작하는 단계; 상기 승객의 하차를 위하여 상기 차량의 도어 스위치가 온되면 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 차량 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 차량의 도어의 열림을 방지하고, 경고등 또는 경고음 출력 부재를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 단계; 상기 차량의 출발을 위하여 상기 차량의 도어 스위치가 오프되면 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 차량의 도어의 닫힘을 방지하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하고, 상기 차량의 가속을 방지하는 단계; 및 위협요소 감지 조건을 만족하지 않으면, 위협요소 감지를 중지하는 단계;가 실행되고, 상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건이다.
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본 발명의 실시예에 차량 제어 시스템은 차량 주위의 위협요소를 감지하여 승하차시 승객을 보호하는 시스템을 구현할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 외부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 동작을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 도 5에 도시된 차량 제어 방법의 시간별 동작을 나타내기 위한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 시간별 동작을 나타내기 위한 그래프이다.
도 9는 변속 레버 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 이미지 센서 동작 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 통신 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 해제 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 내부를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 외부를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템이 구비된 차량의 동작을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량(10)은 차량 제어 시스템(100), 도어 스위치(210), 속력 감지부(220), 가속페달 회전 각도 감지부(230), 도어 제어 유닛(310), 엔진 제어 유닛(320), 경고등(410), 부저(420), 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)를 포함할 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 제1 이미지 센서(510)는 차량(10)의 측방을 촬영할 수 있다. 구체적으로, 제1 이미지 센서(510)는 어안렌즈를 사용하는 카메라일 수 있으며, 제1 이미지 센서(510)는 차량(10)의 우측 전방에 배치되어 차량(10)의 우측의 제1 영역(810)을 촬영할 수 있다. 제1 이미지 센서(510)는 촬영된 제1 영역(810)에 대한 제1 영상신호를 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시형태에 따른 제2 이미지 센서(520)는 차량(10)의 후방을 촬영할 수 있다. 구체적으로, 제2 이미지 센서(520)는 일반렌즈를 사용하는 카메라일 수 있으며, 제2 이미지 센서(520)는 차량(10)의 후방에 배치되어 차량(10)의 후방의 제2 영역(820)을 촬영할 수 있다. 제2 이미지 센서(520)는 촬영된 제2 영역(820)에 대한 제2 영상신호를 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다. 이 때, 아날로그 데이터 형식의 제1 영상신호 또는 제2 영상신호는 차량 제어 시스템(100)에 포함된 디코더에 의해 디지털 형식의 제1 영상신호 또는 제2 영상신호로 변환될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 도어 스위치(210)는 차량(10)의 도어(700)를 개폐시키기 위한 스위치이다. 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 도어 스위치(210)는 운전자가 조작할 수 있도록 차량(10)의 내부의 운전석 근방에 배치될 수 있다. 도어 스위치(210)는 운전자가 도어 스위치(210)를 조작하면 도어 개폐 조작 신호를 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 가속페달 회전 각도 감지부(230)는 차량(10)의 가속페달 회전 각도를 감지할 수 있다. 구체적으로, 운전자가 가속페달을 밟으면 가속페달이 회전축을 중심으로 회동하게 되는데, 가속페달 회전 각도 감지부(230)는 차량(10)의 가속페달 모듈에 배치되어, 운전자가 가속페달을 밟는 힘에 따라 변하는 가속페달 회전 각도를 감지할 수 있다. 가속페달 회전 각도 감지부(230)는 감지된 가속페달 회전 각도를 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 속력 감지부(220)는 차량(10)의 속력을 감지할 수 있다. 구체적으로, 속력 감지부(220)는 차량 진단 시스템 (OBD II, On-Board Diagnosis II)일 수 있다. 속력 감지부(220)는 감지된 차량(10)의 속력을 CAN(Controlled Area Network)통신을 이용하여 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템(100)은 차량 제어 유닛(110) 및 영상 분석 유닛(120)을 포함할 수 있다.
차량 제어 유닛(110)은 도어 스위치(210)로부터 입력받은 도어 개폐 조작 신호 및 속력 감지부(220)으로부터 입력받은 속력을 영상 분석 유닛(120)으로 출력할 수 있다. 구체적으로, 차량 제어 유닛(110)은 차량 진단 시스템으로부터 CAN통신을 이용하여 입력받은 다양한 종류의 차량(10)의 상태 정보 중에서 속력 정보를 추출하여 영상 분석 유닛(120)으로 출력할 수 있다.
영상 분석 유닛(120)은 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 도어 개폐 조작 신호 또는 속력이 소정 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 이 때, 소정 조건은 도어 개폐 조작 신호가 온이거나, 속력이 소정 속력 이하인 조건일 수 있다. 여기서, 소정 속력은 시속 20km일 수 있다. 도어 개폐 조작 신호 또는 속력이 소정 조건을 만족하는 경우, 영상 분석 유닛(120)은 디지털 형식으로 변환된 제1 영상신호 또는 디지털 형식으로 변환된 제2 영상신호로부터 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 차량 제어 유닛(110)으로 출력할 수 있다. 이 때, 영상 분석 유닛(120)은 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter) 통신을 이용하여 차량 제어 유닛(110)으로 출력할 수 있다. 구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 영상 분석 유닛(120)은 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)에 의해 촬영된 제1 영상신호 및/또는 제2 영상신호로부터 차량(10) 측방의 제1 영역(810) 또는 차량(10) 후방의 제2 영역(820)에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
차량 제어 유닛(110)은 영상 분석 유닛(120)으로부터 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 도어 개폐 조작 신호를 도어 제어 유닛(310)으로, 가속페달 회전 각도를 엔진 제어 유닛(320)으로 출력할 수 있다. 또한, 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 차량 제어 유닛(110)은 도어 개폐 조작 신호를 도어 제어 유닛(310)으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 도어 제어 유닛(310)으로 출력하고, 경고등(410) 또는 부저(420)로 온 신호를 출력할 수 있다. 이 때, 차량(10)의 도어(700)가 열린 상태에서 차량(10)의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 차량 제어 유닛(110)은 도어 개폐 조작 신호를 도어 제어 유닛(310)으로 출력하지 않거나 도어가 닫히지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 도어 제어 유닛(310)으로 출력하고, 경고등(410) 또는 부저(420)로 온 신호를 출력할 수 있고, 제어된 가속페달 회전 각도를 엔진 제어 유닛(320)으로 출력할 수 있다. 이 때, 제어된 가속페달 회전 각도는 차량이 가속되지 않도록 제어된 각도일 수 있으며, 0도일 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 도어 제어 유닛(310)은 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 도어 개폐 조작 신호에 따라 차량(10)의 도어(700)를 구동할 수 있다. 구체적으로, 도어 제어 유닛(310)은 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 도어 개폐 조작 신호가 온이면, 차량(10)의 도어(700)를 구동하여 차량(10)의 도어(700)를 열 수 있고, 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 도어 개폐 조작 신호가 오프이면, 차량(10)의 도어(700)를 구동하여 차량(10)의 도어(700)를 닫을 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 엔진 제어 유닛(320)은 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 가속페달 회전 각도 또는 제어된 가속페달 회전 각도에 따라 차량(10)의 엔진을 구동할 수 있다. 구체적으로, 엔진 제어 유닛(320)은 차량 제어 유닛(110)으로부터 입력받은 가속페달 회전 각도 또는 제어된 가속페달 회전 각도에 따라 쓰로틀 밸브의 열림 정도를 조절하여 엔진을 구동시켜 차량(10)의 속력을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 경고등(410) 및 부저(420)는 차량(10)의 승객 또는 운전자에게 차량(10)의 외부에 위협요소가 존재하는 것을 알리기 위한 수단이다. 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 경고등(410) 및 부저(420)는 도어(700) 근처의 차량(10) 내부에 배치되어 하차하는 승객들에게 차량(10) 외부에 위협요소가 존재하는 것을 알리거나, 운전석 근처의 차량(10) 내부에 배치되어 운전자에게 차량(10) 외부에 위협요소가 존재하는 것을 알릴 수 있다. 차량 제어 유닛(110)으로부터 온 신호가 입력되면, 경고등(410)이 발광하거나 점멸하여 승객 또는 운전자에게 시각적인 경고를 제공하거나, 부저(410)가 울려 승객 또는 운전자에게 음향적인 경고를 제공할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량(10)은 모니터(600)를 더 포함할 수 있다.
영상 분석 유닛(120)은 제1 영상신호 또는 제2 영상신호를 모니터(600)로 출력할 수 있다. 이 때, 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 영상 분석 유닛(120)은 경고 신호가 포함된 제1 영상신호 및/또는 제2 영상신호를 모니터(600)로 출력할 수 있다. 이 때, 디지털 형식의 제1 영상신호 또는 제2 영상신호가 모니터(600)로 출력되거나, 디지털 형식의 제1 영상신호 또는 제2 영상신호가 차량 제어 시스템(100)에 포함된 인코더에 의해 아날로그 형식의 제1 영상신호 또는 제2 영상신호로 변환되어 모니터(600)로 출력될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 모니터(600)는 디지털 형식의 또는 아날로그 형식으로 변환된 제1 영상신호 또는 제2 영상신호를 디스플레이할 수 있다. 이 때, 경고 신호가 포함된 제1 영상신호 또는 제2 영상신호가 입력되면, 모니터(600) 화면의 테두리 영역의 적어도 일부 영역의 색상이 눈에 잘 띄는 색상으로 변경되거나 적어도 일부 영역이 점멸하는 상태인 제1 영상신호 또는 제2 영상신호가 디스플레이될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 차량(10)은 변속 레버 상태 감지부(240)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 변속 레버 상태 감지부(240)는 차량(10)의 변속 레버 상태를 감지할 수 있다. 구체적으로, 운전자가 변속 레버를 조작하면 변속 레버의 위치가 변하게 되는데, 변속 레버 상태 감지부(240)은 차량(10)의 변속 레버 모듈에 배치되어, 운전자가 변속 레버를 조작함에 따라 변하는 변속 레버 상태를 감지할 수 있다. 변속 레버 상태 감지부(240)는 감지된 변속 레버 상태 정보를 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다. 이 때, 변속 레버 상태 정보는 차량 진단 시스템에서 감지할 수 있으며, 마찬가지로, 감지된 변속 레버 상태 정보를 CAN통신을 이용하여 차량 제어 시스템(100)으로 출력할 수 있다.
차량 제어 유닛(110)은 변속 레버 상태 정보를 영상 분석 유닛(120)으로 출력할 수 있고, 영상 분석 유닛(120)은 입력된 변속 레버 상태가 후진인지 여부를 판단한다. 변속 레버 상태가 후진인 경우, 영상 분석 유닛(120)은 제2 영상신호를 모니터(600)로 출력할 수 있고, 모니터(600)는 전체 화면에 제2 영상신호만 디스플레이할 수 있다. 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 영상 분석 유닛(120)은 제1 영상신호 및 제2 영상신호를 모니터(600)로 출력할 수 있고, 모니터(600)는 화면을 분할하여 제1 영상신호 및 제2 영상신호를 함께 디스플레이할 수 있다.
차량 제어 유닛(110)과 영상 분석 유닛(120)은 각각의 동작을 수행하는 CPU(Central Processing Unit) 및 이를 포함하는 각각의 PCB(Printed Circuit Board)로 구성될 수 있다. 또한, 각각의 CPU가 하나의 PCB에 구성될 수도 있으며, 차량 제어 유닛(110) 및 영상 분석 유닛(120)이 하나의 CPU로 구성될 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
시동 전원에 전원을 공급하는 스위치가 온 되면, 차량 제어 시스템(100)에 전원이 공급되면서 차량 제어 시스템(100)의 동작이 시작된다(S100).
차량(10)의 측방 및 후방 영상을 모니터에 디스플레이한다(S200). 구체적으로 제1 이미지 센서(510)가 촬영한 차량(10)의 측방 영상과 제2 이미지 센서(520)가 촬영한 차량(10)의 후방 영상을 모니터에 디스플레이한다. 이 때, 모니터의 디스플레이 영역을 두 영역으로 분할하여 차량(10)의 측방 영상과 차량(10)의 후방 영상을 동시에 디스플레이 할 수 있다.
위협요소 감지 조건을 만족하는지를 판단한다(S300). 위협요소 감지 조건은 차량(10)에서 승객의 하차 전후에 차량(10) 주위의 위협요소를 감지하기 위한 조건이다. 즉, 차량(10)에서 승객의 하차 전후가 아닐 경우에는 차량(10)의 측방 및 후방 영상이 모니터에 디스플레이되나 위협요소를 감지하지 않는다. 다시 말해, 일반적으로 차량(10)이 주행하고 있는 상태에서는 차량(10) 주위의 위협요소를 감지하지 않고, 버스 정류장 등 차량(10)에서 승객의 하차가 이루어지는 시점 전후에 차량(10) 주위의 위협요소를 감지한다.
위협요소 감지 조건은 차량(10)의 속력이 소정 속력 이하인 조건일 수 있다. 차량(10)의 속력이 소정 속력을 초과하는 경우, 일반적으로 차량(10)이 주행하고 있는 상태이며 차량(10)에서 승객의 하차가 예상되지 않는 경우이고, 차량(10)의 속력이 소정 속력 이하인 경우, 차량(10)이 승객의 하차를 위하여 감속하거나 정차한 경우, 또는 승객의 하차 후 차량(10)이 출발하는 경우일 수 있다. 이 때, 소정 속력은 시속 20km일 수 있다. 위협요소 감지 조건을 차량(10)의 속력이 소정 속력 이하인 조건으로 정하는 경우, 차량(10)이 완전히 정차하여 차량(10)의 도어(700)가 열려 승객이 하차하는 시점보다 이전 시점부터 위협요소를 감지하고, 승객이 하차를 완료하여 차량(10)의 도어(700)가 닫힌 시점보다 이후 시점까지 위협요소를 감지할 수 있으며, 승객의 하차 감지와 관련된 별도의 장치가 필요 없는 장점이 있다. 또한, 승객이 하차하는 시점보다 이전 시점부터 감지된 위협요소의 위치와 속도를 이용함으로써, 후술하게될 위협요소가 소정 영역에 존재하는지 여부를 좀 더 안전하게 판단할 수 있는 장점이 있다.
또한, 위협요소 감지 조건은 차량(10)이 버스정류장 등 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건일 수 있다. 차량(10)이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내로 진입하여 소정 거리 이외로 벗어날때까지 동안은 승객의 하차가 예상되는 경우일 수 있다. 이 경우, 차량 제어 시스템(100)이 차량(10)에 장착된 GPS(Global Positioning System)수신기로부터 차량(10)의 위치를 입력받아 차량(10)의 위치와 정해진 하차 위치간의 거리를 계산하여 차량(10)이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다. 또한, 정해진 하차 위치에 발신기가 배치되고, 차량(10)에 수신기가 장착되고, 정해진 하차 위치의 발신기에서 발신되어 차량(10)의 수신기가 수신한 신호를 차량 제어 시스템(100)이 입력받아 차량(10)의 위치와 정해진 하차 위치간의 거리를 계산하여 차량(10)이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다. 이 때, 소정 거리는 20m일 수 있다. 위협요소 감지 조건을 차량(10)이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건으로 정하는 경우, 승객이 하차하는 시점 전후로 위협요소를 감지할 수 있는 장점이 있다. 마찬가지로, 승객이 하차하는 시점보다 이전 시점부터 감지된 위협요소의 위치와 속도를 이용함으로써, 후술하게될 위협요소가 소정 영역에 존재하는지 여부를 좀 더 안전하게 판단할 수 있는 장점이 있다.
위협요소 감지 조건을 만족하는 경우, 위협요소 감지를 시작한다(S400). 구체적으로, 예를 들면, 위협요소 감지 조건이 차량(10)의 속력이 시속 20km 이하인 조건인 경우, 차량(10)의 속력이 시속 20km 이하로 떨어지면, 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)으로부터 각각 차량(10) 측방의 제1 영역(810) 및 차량(10) 후방의 제2 영역(820)에 대한 위협요소 감지를 시작한다. 위협요소 감지 조건을 만족하지 않는 경우, 즉, 차량(10)의 속력이 시속 20km를 초과하는 경우, 위협요소 감지를 중지한다(S1400).
위협요소 감지를 시작한 후, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온인지를 판단한다(S500). 즉, 운전자가 차량(10)의 도어(700)를 열기 위하여 도어 스위치(210)를 온으로 조작하였는지를 판단한다.
차량(10)의 도어 스위치(210)가 온 상태인 경우, 차량(10) 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지를 판단한다(S700).
차량(10)이 승객의 하차를 위하여 정차한 후, 운전자가 차량(10)의 도어(700)를 열기 위하여 도어 스위치(210)를 온으로 조작한 경우일 수 있으므로, 차량(10) 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)에 의해 촬영된 제1 영상신호 및/또는 제2 영상신호로부터 차량(10) 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제1 이미지 센서(510)로부터 촬영된 차량의 우측 영상 및/또는 제2 이미지 센서(520)로부터 촬영된 차량의 후방 영상으로부터 위협요소의 위치 및 속도를 감지하여, 그 위협요소가 차량에서 하차하는 승객에 위협이 될 가능성이 있는지 여부를 판단하여 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 도어로부터 2m 내의 영역인 B존에 위협요소가 존재하는지를 판단할 수 있다. 이 때, 감지된 위협요소의 위치 및 이동 속도를 종합하여 B존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 감지된 위협요소가 B존으로부터 매우 가까운 위치 예를 들면 1m 떨어진 위치에 존재하더라도, 위협요소가 정지되어 있는 것으로 판단되면, 승객이 하차하는 동안 위협요소가 B존에 진입하지 않을 것으로 예상되므로, B존에 위협요소가 존재하지 않는 것으로 판단하고, 감지된 위협요소가 B존으로부터 어느 정도 떨어진 위치 예를 들면 10m 떨어진 위치에 존재하더라도, 위협요소가 빠른 속도로 B존을 향해 움직이고 있는 것으로 판단되면, 승객이 하차하는 동안 위협요소가 B존에 진입할 가능성이 있으므로, B존에 위협요소가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)에 의해 촬영된 제1 영상신호 및 제2 영상신호로부터 차량 측방의 B존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제1 이미지 센서(510)로부터 촬영된 차량의 우측 영상으로부터 위협요소의 위치 및 속도를 감지하고, 그 위협요소가 B존에 진입할 가능성이 있는지를 판단하여 B존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제2 이미지 센서(520)로부터 촬영된 차량의 후방 영상으로부터 위협요소의 위치 및 속도를 감지하고, 그 위협요소가 B존에 진입할 가능성이 있는지를 판단하여 B존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제1 이미지 센서(510)로부터 촬영된 차량의 우측 영상 및 제2 이미지 센서(520)로부터 촬영된 차량의 후방 영상을 종합하여, 위협요소의 위치 및 속도를 감지하고, 그 위협요소가 B존에 진입할 가능성이 있는지를 판단하여 B존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수도 있다.
이와 같이 차량(10)에서 하차하는 승객이 하차 위치 근처에서 위협요소와 부딪히는 등의 사고가 일어날 수 있으므로, 비교적 넓은 범위의 차량 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지를 판단할 수 있다.
차량(10) 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 차량(10)의 도어(700)가 열려 승객이 하차하게 되면 사고의 우려가 있으므로, 차량(10)의 도어(700)의 열림을 방지하고 차량(10)의 내부에 배치된 경고등 또는 부저를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하여(S800) 운전자 또는 승객에게 위험을 알릴 수 있다. 이 후, 다시 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온인지를 판단하는 단계(S500)으로 돌아가서, 만약 운전자가 도어 스위치(210)를 온으로 조작한 것을 해제한 경우, 승객의 하차가 예상되는 상황이 아니므로, 경고등 또는 부저의 작동을 중지하고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 것을 중지하고(S600), 다시 위협요소 감지 조건을 만족하는지를 판단하는 단계(S300)로 돌아간다.
차량(10) 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 차량(10)의 도어(700)를 열고, 경고등 또는 부저의 작동을 중지하고 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 것을 중지한다(S900). 구체적으로, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온인 상태에서, 차량(10) 측방 또는 후방에 존재하던 위협요소가 사라지면, 승객이 안전하게 하차할 수 있는 상태이므로, 차량의 도어(700)를 열고 발생시켰던 모든 경고수단을 해제한다.
차량(10)의 도어(700)가 열린 후, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 오프인지를 판단한다(S1000). 즉, 운전자가 차량(10)의 도어(700)를 닫기 위하여 도어 스위치(210)를 오프로 조작하였는지를 판단한다.
차량(10)의 도어 스위치(210)가 오프 상태인 경우, 차량(10)의 측방에 위협요소가 존재하는지를 판단한다(S1100).
차량(10)의 도어(700)가 열린 후, 승객의 하차가 완료되어 운전자가 차량(10)의 도어(700)를 닫고 차량(10)을 다시 출발시키기 위하여 도어 스위치(210)를 오프로 조작한 경우일 수 있으므로, 차량(10) 측방에 위협요소가 존재하는지를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제1 이미지 센서(510) 및 제2 이미지 센서(520)에 의해 촬영된 제1 영상신호 및/또는 제2 영상신호로부터 차량(10) 측방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제1 이미지 센서(510)로부터 촬영된 차량의 우측 영상으로부터 위협요소의 위치를 감지하여, 그 위협요소가 출발하는 차량에 의하여 영향을 받을 수 있을 가능성이 있는지 여부를 판단하여 차량의 측방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 도어로부터 1m 내의 영역인 A존의 위협요소를 감지할 수 있다. 구체적으로, 제1 이미지 센서(510)에 의해 촬영된 차량의 우측 영상인 제1 영상신호로부터 위협요소의 위치를 감지하여, A존에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
이와 같이 차량(10)의 도어(700)가 열린 상태에서 차량(10)이 가속되거나, 차량(10)에서 하차한 승객의 옷이나 물건 등이 도어(700)에 끼이는 사고가 일어날 수 있으므로, 차량(10)의 가속을 방지하고, 비교적 좁은 범위의 차량 측방의 위협요소를 감지한다. 이 때, 위협요소는 승차하려고 하거나 하차한 승객 일 수 있다.
차량(10)의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 차량(10)의 도어(700)가 닫히게 되면 승객 또는 승객의 물건이 차량(10)의 도어(700)에 끼이는 사고의 우려가 있으므로, 차량(10)의 도어(700)의 닫힘을 방지하고 차량(10)의 내부에 배치된 경고등 또는 부저를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하여 운전자 또는 승객에게 위험을 알릴 수 있다. 또한, 차량(10)의 도어(700)가 닫히지 않은 상태에서 차량(10)이 출발하면 차량(10)의 측방에 위치한 승차하려고 하거나 하차한 승객 또는 차량(10)에 탑승한 승객이 위험할 수 있으므로, 차량(10)의 가속 또한 방지한다(S1200). 이후, 다시 차량(10)의 도어 스위치(210)가 오프인지를 판단하는 단계(S1000)으로 돌아가서, 만약 운전자가 도어 스위치(210)를 오프로 조작한 것을 해제한 경우, 차량(10)의 도어(700)의 닫힘이 예상되는 상황이 아니고, 차량(10)의 도어(700)가 계속하여 열려있어 추가적인 차량(10)의 승객의 하차가 가능한 상태이므로, 차량(10)의 측방 에 위협요소가 존재하는지를 판단하는 단계(S700)로 돌아간다.
차량(10)의 측방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 차량(10)의 도어(700)를 닫고, 경고등 또는 부저의 작동을 중지하고 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 것을 중지하고, 차량(10)의 가속 방지를 해제한다(S1300). 구체적으로, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 오프인 상태에서, 차량(10)의 측방 에 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)이 안전하게 출발할 수 있는 상태이므로, 차량(10)의 도어(700)를 닫고 발생시켰던 모든 경고수단을 해제한다.
시동 전원이 오프되었는지를 판단하여(S100), 전원이 오프되면, 상기 차량 제어 시스템(100)의 동작이 종료된다.
도 6은 도 5에 도시된 차량 제어 방법의 시간별 동작을 나타내기 위한 그래프이다.
먼저, 차량(10)이 승객의 하차를 위해 감속하여 시속 20km 이하가 되면(t1) 위협요소 감지를 시작한다. 이후, 차량(10)이 정차한 후, 운전자가 도어 스위치(210)를 온 시키면(t3), 차량 측방 또는 후방에 대한 위협요소 존재 여부를 판단한다. 이 때, B존에 대한 위협요소 존재 여부를 판단할 수도 있다. 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)의 도어(700)가 열린다(t5). 이 때, 차량 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않았다면, 운전자가 도어 스위치(210)를 온 시킨 시점(t3)과 차량(10)의 도어(700)가 열리는 시점(t5)이 같을 수 있다. 이후 차량(10)의 승객의 하차가 완료되어 운전자가 도어 스위치(210)를 오프시키면(t4), 차량 측방에 대한 위협요소 존재 여부를 판단한다. 이 때, A존에 대한 위협요소 존재 여부를 판단할 수도 있다. 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)의 도어(700)가 닫힌다(t6). 이 때, 차량 측방에 위협요소가 존재하지 않았다면, 운전자가 도어 스위치(210)를 오프 시킨 시점(t4)과 차량(10)의 도어(700)가 닫히는 시점(t6)이 같을 수 있다. 이후 차량(10)이 가속하여 시속 20km를 초과하면(t2), 위협요소 감지를 중지한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 7에 도시된 차량 제어 방법을 설명하는데 있어서, 도 5에 도시된 차량 제어 방법과 동일한 부분에 대한 설명은 생략하고, 다른 부분에 대하여 설명한다.
도 7에 도시된 차량 제어 방법의 위협요소 감지조건은 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온 상태이거나 차량(10)의 도어(700)가 열린 상태인 조건일 수 있다. 따라서, 별도의 위협요소 감지조건을 만족하는지를 판단하는 단계를 포함하지 않고, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온인지를 판단하는 단계로 위협요소의 감지 시작 여부를 판단할 수 있다. 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온 상태일 경우, 운전자가 승객의 하차를 위하여 도어 스위치(210)를 온 상태로 조작하여 승객의 하차가 예상되는 경우일 수 있고, 차량(10)의 도어(700)가 열린 상태일 경우, 승객이 하차하는 상태일 수 있다. 위협요소 감지 조건을 도어 스위치(210)가 온 상태이거나 차량(10)의 도어(700)가 열린 상태인 조건으로 정하는 경우, 차량(10)이 승객의 하차를 위하여 정차하는 것이 아니라 차량(10)이 신호대기 또는 교통 상황에 따라 정차하는 경우에는 위협요소를 감지하지 않고, 승객이 하차하는 경우에만 위협요소를 감지할 수 있는 장점이 있다.
이 경우, 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온인지를 판단하고(S300’), 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온 상태인 경우, 위협요소 감지를 시작한다(S400’). 이후 차량(10)의 도어(700)가 닫힐 때까지의 동작은 도 5에 도시된 차량 제어 방법과 동일하다. 차량(10)의 도어 스위치(210)가 온이 아닌 경우, 또는 차량(10)의 도어 스위치(210)가 오프인 상태에서 차량(10)의 측방에 위협요소가 존재하지 않아 차량(10)의 도어(700)가 닫힌 경우, 발생시켰던 모든 경고수단을 해제하고, 위협요소 감지를 중지한다(S1200’).
도 8은 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 시간별 동작을 나타내기 위한 그래프이다.
먼저, 차량(10)이 승객의 하차를 위해 정차한 후, 운전자가 도어 스위치(210)를 온 시키면(t1), 위협요소 감지를 시작하고, 차량 측방 또는 후방에 대한 위협요소 존재 여부를 판단한다. 이 때, B존에 대한 위협요소 존재 여부를 판단할 수도 있다. 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)의 도어(700)가 열린다(t3). 이 때, 차량 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않았다면, 운전자가 도어 스위치(210)를 온 시킨 시점(t1)과 차량(10)의 도어(700)가 열리는 시점(t3)이 같을 수 있다. 이후 차량(10)의 승객의 하차가 완료되어 운전자가 도어 스위치(210)를 오프시키면(t2), 차량 측방에 대한 위협요소 존재 여부를 판단한다. 이 때, A존에 대한 위협요소 존재 여부를 판단할 수도 있다. 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)의 도어(700)가 닫히고 위협요소 감지를 중지한다(t4). 이 때, 차량 측방에 위협요소가 존재하지 않았다면, 운전자가 도어 스위치(210)를 오프 시킨 시점(t2)과 차량(10)의 도어(700)가 닫히는 시점(t4)이 같을 수 있다.
도 9는 변속 레버 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량 제어 시스템(100)은 변속 레버 상태에 따른 제어 기능을 더 포함할 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 차량 제어 시스템(100)에 전원이 공급되어 차량 제어 시스템(100)의 동작이 시작된 후(S100), 변속 레버가 후진 상태인지를 판단한다(S110).
변속 레버가 후진인 경우, 차량(10)이 후진하는 경우일 수 있으므로, 차량(10)의 후방 영상을 모니터에 디스플레이하고 외부 경광등을 작동하며 차량(10)의 후방 제2 영역(820)에 대한 위협요소 감지를 시작한다(S111)한다. 이 경우, 차량(10)의 후방 영상이 모니터의 전체에 디스플레이 되며, 주차선이 함께 디스플레이되어 운전자의 후진을 도울 수 있으며, 외부 경광등을 작동하여 차량(10)의 외부에 위험을 알릴 수 있다.
이후, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 후면으로부터 2m 내의 영역인 C존에 위협요소가 존재하는지를 판단한다(S112). 차량(10)이 후진하면서 후방에 위치한 위협요소와 부딪히는 등의 사고가 일어날 수 있으므로, 비교적 넓은 범위의 C존에 위협요소가 존재하는지를 판단한다.
차량(10)의 후방 C존에 위협요소가 존재하는 경우, 경고신호를 모니터에 디스플레이하고 차량(10)의 내부에 배치된 부저를 작동하여(S113) 운전자에게 위험을 알릴 수 있다.
차량(10)의 후방 C존에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 부저의 작동을 중지하고 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 것을 중지한다(S114). 구체적으로, 차량 변속 레버가 후진인 상태에서, 차량(10)의 후방 C존에 존재하던 위협요소가 사라지면, 차량(10)이 안전하게 후진할 수 있는 상태이므로, 부저 작동 및 경고신호의 디스플레이를 중지한다.
변속 레버가 후진이 아닌 경우, 부저의 작동, 경고신호의 디스플레이 및 외부 경광등의 작동을 중지하고 위협요소 감지를 중지한다(S115). 구체적으로, 차량 변속 레버가 후진이 아닌 상태이면, 차량(10)의 후진이 예상되는 상황이 아니므로, 외부 경광등 및 발생시켰던 모든 경고수단과 차량(10)의 후방의 위협요소 감지를 중지한다.
차량(10)의 측방 및 후방 영상을 모니터에 디스플레이하고(S200), 이후 동작은 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 동작과 동일하다.
도 10은 이미지 센서 동작 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량 제어 시스템(100)은 이미지 센서 동작 상태에 따른 제어 기능을 더 포함할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 차량 제어 시스템(100)에 전원이 공급되어 차량 제어 시스템(100)의 동작이 시작된 후(S100), 이미지 센서가 정상적으로 동작하는지를 판단한다(S120). 구체적으로, 이미지 센서가 정상적으로 동작하는지를 판단하는 방법은 제1 이미지 센서(520) 및 제2 이미지 센서(520)로부터 이미지 센서 상태 정보를 수신하고, 이미지 센서의 상태가 정상적이지 않은 상태를 유지하는 시간이 1초 이상 지속되는 경우, 이미지 센서가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
제1 이미지 센서(510)와 제2 이미지 센서(520) 중 적어도 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 경우, 본 발명의 차량 제어 시스템(100)에 의하여 위협요소를 감지하지 못하거나 또는 위협요소가 존재하지 않는데 위협요소가 존재하는 것으로 판단되어 의도된 바대로 차량(10)을 조작하지 못할 수 있으므로, 이미지 센서 이상 상태를 모니터에 디스플레이하고(121), 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 시스템(100)에 진입하지 않도록 한다. 이 경우, 운전자의 도어 스위치(210) 조작에 의해 도어(700)의 개폐가 가능하며, 가속페달 조작에 의해 차량(10)의 가속이 가능하며, 차량(10)의 내부에 배치된 경고등 또는 부저는 작동하지 않는다.
제1 이미지 센서와 제2 이미지 센서 모두 정상적으로 동작하는 경우, 차량(10)의 측방 및 후방 영상을 모니터에 디스플레이하고(S200), 이후 동작은 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 동작과 동일하다.
도 11은 통신 상태에 따른 제어 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량 제어 시스템(100)은 차량 제어 시스템(100)의 통신 상태에 따른 제어 기능을 더 포함할 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 차량 제어 시스템(100)에 전원이 공급되어 차량 제어 시스템(100)의 동작이 시작된 후(S100), 차량 제어 시스템(100)의 통신이 정상적으로 이루어지는지를 판단한다(S130). 구체적으로, 차량 제어 시스템(100)의 통신이 정상적으로 이루어지는지를 판단하는 방법은 차량(10)의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보가 영상 분석 유닛(120)으로부터 차량 제어 유닛(110)으로 UART 통신 방식으로 전송되는데, 상기 정보가 1초 이상 수신되지 않을 경우, 차량 제어 시스템(100)의 통신이 정상적으로 이루어지지 않는 것으로 판단할 수 있다.
차량 제어 시스템(100)의 통신이 정상적으로 이루어지지 않는 경우, 본 발명의 차량 제어 시스템(100)에 의하여 위협요소의 판단이 정상적으로 이루어지지 않고, 의도된 바대로 차량(10)이 조작되지 않을 수 있으므로, 이상 원인을 모니터에 디스플레이하고(131), 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 시스템(100)에 진입하지 않도록 한다. 이 경우, 운전자의 도어 스위치(210) 조작에 의해 도어(700)의 개폐가 가능하며, 가속페달 조작에 의해 차량(10)의 가속이 가능하며, 차량(10)의 내부에 배치된 경고등 또는 부저는 작동하지 않는다.
차량 제어 시스템(100)의 통신이 정상적으로 이루어지는 경우, 차량(10)의 측방 및 후방 영상을 모니터에 디스플레이하고(S200), 이후 동작은 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 동작과 동일하다.
도 12는 해제 기능이 더 포함된 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량 제어 시스템(100)은 차량 제어 시스템(100)의 해제 기능을 더 포함할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 차량 제어 시스템(100)에 전원이 공급되어 차량 제어 시스템(100)의 동작이 시작된 후(S100), 차량 제어 시스템(100)의 기능이 해제되었는지를 판단한다(S140). 구체적으로, 차량 제어 시스템(100)의 기능을 활성화 또는 해제할 수 있는 스위치가 차량(10) 내부 운전석 근처 에 배치되어, 필요한 경우, 운전자가 차량 제어 시스템(100)을 활성화 또는 해제하여 차량(10)을 조작할 수 있다.
차량 제어 시스템(100)의 기능이 해제된 경우, 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 시스템(100)에 진입하지 않도록 한다. 이 경우, 운전자의 도어 스위치(210) 조작에 의해 도어(700)의 개폐가 가능하며, 가속페달 조작에 의해 차량(10)의 가속이 가능하며, 차량(10)의 내부에 배치된 경고등 또는 부저는 작동하지 않는다.
차량 제어 시스템(100)의 기능이 해제되지 않은 경우, 차량(10)의 측방 및 후방 영상을 모니터에 디스플레이하고(S200), 이후 동작은 도 5 또는 도 7에 도시된 차량 제어 방법의 동작과 동일하다.
이상에서 실시 예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 하나의 실시 예에 포함되며, 반드시 하나의 실시 예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시 예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량
100: 차량 제어 시스템
110: 차량 제어 유닛
120: 영상 분석 유닛
210: 도어 스위치
220: 속력 감지부
230: 가속페달 회전 각도 감지부
240: 변속 레버 상태 감지부
310: 도어 제어 유닛
320: 엔진 제어 유닛
410: 경고등
420: 부저
510: 제1 이미지 센서
520: 제2 이미지 센서
600: 모니터

Claims (27)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 유닛에 있어서,
    상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호 및 상기 가속페달 회전 각도 감지부로부터 가속페달 회전 각도를 입력 받고, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고,
    상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건인, 차량 제어 유닛.
  4. 삭제
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 도어가 열린 상태에서 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 제어된 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하는, 차량 제어 유닛.
  6. 도어 스위치, 속력 감지부, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템에 있어서,
    영상 분석 유닛; 및
    상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호, 상기 속력 감지부로부터 상기 차량의 속력을 입력 받아 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 차량의 가속페달 회전 각도 감지부로부터 입력받은 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력부재로 온 신호를 출력하는 차량 제어 유닛; 을 포함하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방을 촬영하는 제1 이미지 센서로부터 제1 영상신호 또는 상기 차량의 후방을 촬영하는 제2 이미지 센서로부터 제2 영상신호를 입력받고, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 차량의 내부에 배치된 모니터로 출력하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 변속 레버 상태 감지부로부터 입력받은 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 위협요소 감지 조건은, 상기 속력이 소정 속력 이하인 조건인, 차량 제어 시스템.
  8. 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템에 있어서,
    영상 분석 유닛; 및
    상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호를 입력 받아 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 차량의 가속페달 회전 각도 감지부로부터 입력받은 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하는 차량 제어 유닛; 을 포함하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방을 촬영하는 제1 이미지 센서로부터 제1 영상신호 또는 상기 차량의 후방을 촬영하는 제2 이미지 센서로부터 제2 영상신호를 입력받고, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건인, 차량 제어 시스템.
  9. 삭제
  10. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 도어가 열린 상태에서 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 제어된 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 차량의 내부에 배치된 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 변속 레버 상태 감지부로부터 입력받은 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 경고 신호가 포함된 상기 제1 영상신호 또는 경고 신호가 포함된 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  14. 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템이 구비된 차량에 있어서,
    영상 분석 유닛 및 차량 제어 유닛을 포함하는 상기 차량 제어 시스템;
    상기 차량의 측방을 촬영하고, 촬영된 제1 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제1 이미지 센서;
    상기 차량의 후방을 촬영하고, 촬영된 제2 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제2 이미지 센서;
    상기 차량의 내부에 배치되고, 도어 개폐 조작 신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 도어 스위치;
    상기 차량의 가속페달 회전 각도를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 가속페달 회전 각도 감지부;
    상기 차량의 속력을 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 속력 감지부;
    상기 차량의 변속 레버 상태를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 변속 레버 상태 감지부;
    상기 차량의 내부에 배치된 모니터;
    상기 차량의 도어를 구동하는 도어 제어 유닛;
    상기 차량의 엔진을 구동하는 엔진 제어 유닛; 및
    상기 차량의 내부에 배치된 경고등 또는 경고음 출력 부재;를 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호 및 상기 속력을 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 위협요소 감지 조건은, 상기 속력이 소정 속력 이하인 조건인, 차량.
  16. 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템이 구비된 차량에 있어서,
    영상 분석 유닛 및 차량 제어 유닛을 포함하는 상기 차량 제어 시스템;
    상기 차량의 측방을 촬영하고, 촬영된 제1 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제1 이미지 센서;
    상기 차량의 후방을 촬영하고, 촬영된 제2 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제2 이미지 센서;
    상기 차량의 내부에 배치되고, 도어 개폐 조작 신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 도어 스위치;
    상기 차량의 가속페달 회전 각도를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 가속페달 회전 각도 감지부;
    상기 차량의 도어를 구동하는 도어 제어 유닛;
    상기 차량의 엔진을 구동하는 엔진 제어 유닛; 및
    상기 차량의 내부에 배치된 경고등 또는 경고음 출력 부재;를 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건인, 차량.
  17. 삭제
  18. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어가 열린 상태에서 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 제어된 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하는, 차량.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 차량의 내부에 배치된 모니터;를 더 포함하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 차량의 변속 레버 상태를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 변속 레버 상태 감지부;를 더 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 경고 신호가 포함된 상기 제1 영상신호 또는 경고 신호가 포함된 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
  22. 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 방법에 있어서,
    위협요소 감지 조건을 만족하면 위협요소 감지를 시작하는 단계;
    상기 승객의 하차를 위하여 상기 차량의 도어 스위치가 온되면 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 차량의 도어의 열림을 방지하고, 경고등 또는 경고음 출력 부재를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하는 단계;
    상기 차량의 출발을 위하여 상기 차량의 도어 스위치가 오프되면 상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 차량의 측방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 차량의 도어의 닫힘을 방지하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재를 작동시키고, 경고신호를 모니터에 디스플레이하고, 상기 차량의 가속을 방지하는 단계; 및
    위협요소 감지 조건을 만족하지 않으면, 위협요소 감지를 중지하는 단계;를 포함하고,
    상기 위협요소 감지조건은, 상기 차량이 정해진 하차 위치로부터 소정 거리 이내에 위치하는 조건인, 차량 제어 방법.
  23. 삭제
  24. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 경고 신호가 포함된 상기 제1 영상신호 또는 경고 신호가 포함된 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  25. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 경고 신호가 포함된 상기 제1 영상신호 또는 경고 신호가 포함된 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
  26. 도어 스위치, 가속페달 회전 각도 감지부, 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 및 경고등 또는 경고음 출력 부재를 포함하는 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템에 있어서,
    영상 분석 유닛; 및
    상기 도어 스위치로부터 도어 개폐 조작 신호를 입력 받아 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 차량의 가속페달 회전 각도 감지부로부터 입력받은 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 내부에 배치된 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하는 차량 제어 유닛; 을 포함하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 차량의 측방을 촬영하는 제1 이미지 센서로부터 제1 영상신호 또는 상기 차량의 후방을 촬영하는 제2 이미지 센서로부터 제2 영상신호를 입력받고, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 위협요소 감지 조건은, 상기 도어 개폐 조작 신호가 온인 조건이고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 차량의 내부에 배치된 모니터로 출력하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 차량의 변속 레버 상태 감지부로부터 입력받은 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량 제어 시스템.
  27. 차량의 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템이 구비된 차량에 있어서,
    영상 분석 유닛 및 차량 제어 유닛을 포함하는 상기 차량 제어 시스템;
    상기 차량의 측방을 촬영하고, 촬영된 제1 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제1 이미지 센서;
    상기 차량의 후방을 촬영하고, 촬영된 제2 영상신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 제2 이미지 센서;
    상기 차량의 내부에 배치되고, 도어 개폐 조작 신호를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 도어 스위치;
    상기 차량의 가속페달 회전 각도를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 가속페달 회전 각도 감지부;
    상기 차량의 도어를 구동하는 도어 제어 유닛;
    상기 차량의 엔진을 구동하는 엔진 제어 유닛; 및
    상기 차량의 내부에 배치된 경고등 또는 경고음 출력 부재;를 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고, 상기 영상 분석 유닛으로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 입력받고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하지 않는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 및 상기 가속페달 회전 각도를 상기 엔진 제어 유닛으로 출력하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는 경우, 상기 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하지 않거나 도어가 열리지 않도록 제어된 도어 개폐 조작 신호를 상기 도어 제어 유닛으로 출력하고, 상기 경고등 또는 경고음 출력 부재로 온 신호를 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 위협요소 감지조건을 만족하는 경우, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호로부터 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 측방 또는 후방에 위협요소가 존재하는지 여부에 대한 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 출력하고,
    상기 위협요소 감지 조건은, 상기 도어 개폐 조작 신호가 온인 조건이고,
    상기 차량의 내부에 배치된 모니터;를 더 포함하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 제1 영상신호 또는 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고,
    상기 차량의 변속 레버 상태를 상기 차량 제어 시스템으로 출력하는 변속 레버 상태 감지부;를 더 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛은, 상기 변속 레버 상태 정보를 상기 영상 분석 유닛으로 출력하고,
    상기 영상 분석 유닛은, 상기 변속 레버 상태가 후진인 경우, 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하고, 상기 변속 레버 상태가 후진이 아닌 경우, 상기 제1 영상신호 및 상기 제2 영상신호를 상기 모니터로 출력하는, 차량.
KR1020150085850A 2015-06-17 2015-06-17 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템 및 이를 이용한 차량 제어 방법 KR101717080B1 (ko)

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