JP7139964B2

JP7139964B2 - 車両制御装置及び車両制御方法

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Publication number: JP7139964B2
Application number: JP2019004239A
Authority: JP
Inventors: 克弘坂井; 誠河原田; 彰英橘; 智行栗山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-01-15
Filing date: 2019-01-15
Publication date: 2022-09-21
Anticipated expiration: 2039-01-15
Also published as: JP2020111223A; CN111435569A; US11370437B2; CN111435569B; US20200223439A1

Description

本発明は、車両を自度運転制御する車両制御装置及び車両制御方法に関する。

従来より、車両を自動運転制御するための技術が研究されている。ユーザが自動運転制御される車両へ乗車または車両から降車するために、自動運転制御される車両の停車位置を適切に設定することが求められる。そこで、車両が停車すべきでないものの、車両が自度運転モードで通行することができる領域を特定する地図情報を参照して、車両が停車する位置を決定する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、環境地図情報に含まれる、状態量代表値、及び、対応する位置の状態量の時間に対する変化のし易さを表す状態量変化性に基づいて、移動体が停止するのに適した停止適合領域を決定する技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。

米国特許出願公開第２０１８／０１０５１７４号明細書特開２０１７－１９４９３０号公報

しかしながら、車両が停車可能な位置であっても、必ずしもユーザが車両への乗車または車両からの降車をし易い位置とは限らない。

そこで、本発明は、ユーザが車両へ乗車または車両から降車するのに適した位置に車両を停車させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、車両を自動運転制御する車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両にユーザが乗車し、または車両からユーザが降車するために車両を停車させる停止位置を、ユーザが乗車または降車する際に利用する車両のドアの周囲においてユーザが乗車または降車するスペースが確保されるように決定する停止位置決定部と、停止位置にて車両が停車するように車両を自動運転制御する運転制御部とを有する。

この車両制御装置は、ユーザが乗車または降車する際に障害となる障害物の位置が表された地図データを記憶する記憶部をさらに有し、停止位置決定部は、地図データを参照して、障害物がユーザが乗車または降車するスペース内に位置しないように停止位置を決定することが好ましい。

この車両制御装置において、停止位置決定部は、地図データを参照して、ユーザが車両に乗車する予定の位置または車両に乗車中のユーザが車両から降車する予定の位置である目的地から所定の距離以内で停止位置を決定することが好ましい。

また、この車両制御装置において、地図データは、ユーザの安全性が確保されない非安全領域をさらに表し、停止位置決定部は、地図データを参照して、停止位置が非安全領域から外れるように停止位置を決定することが好ましい。

あるいは、この車両制御装置は、車両に生じた異常または車両の周囲に生じた異常を検知し、検知された異常の種類に応じてその異常の緊急度を求め、求めた緊急度に応じて停止位置を変更する異常検知部をさらに有することが好ましい。

この場合において、異常検知部は、検知された異常の緊急度が所定の閾値よりも高い場合に停止位置を車両が停車可能な最も近い位置に変更することが好ましい。

本発明の他の実施形態によれば、車両を自動運転制御する車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、車両にユーザが乗車し、または車両からユーザが降車するために車両を停車させる停止位置を、ユーザが乗車または降車する際に利用する車両のドアの周囲においてユーザが乗車または降車するスペースが確保されるように決定し、停止位置にて車両が停車するように車両を自動運転制御する、ことを含む。

本発明に係る車両制御装置は、ユーザが車両へ乗車または車両から降車するのに適した位置に車両を停車させることができるという効果を奏する。

車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置を含む、車両の自動運転制御系の概略構成図である。電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。車両制御処理のフローチャートである。車両制御処理の概要の一例を示す図である。車両制御処理の概要の他の一例を示す図である。

以下、図を参照しつつ、車両制御装置について説明する。この車両制御装置は、自動運転制御される車両のドアの周囲に、ユーザがそのドアを開けて車両に乗車または車両から降車するためのスペースが確保されるように車両の停止位置（停車位置とも呼ぶ）を決定し、決定した停止位置に車両を停車させる。

図１は、車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置を含む、車両の自動運転制御系の概略構成図である。本実施形態では、車両１０は、無線端末１１と、センサ部１２と、測位装置１３と、測距装置１４と、車外カメラ１５と、電子制御装置（Electronic Control Unit, ECU）１６とを有する。無線端末１１、センサ部１２、測位装置１３、測距装置１４及び車外カメラ１５は、例えば、車両１０内に設けられた、Controller Area Network(CAN)などの規格に準拠した車内ネットワークを介してECU１６と通信可能に接続される。車両１０は、さらに、地図データを記憶するストレージ装置（図示せず）、路側機から送信される、信号機の点灯状態を表す無線信号を受信する通信機（図示せず）、及び、車両１０の現在地から移動目的地までの走行ルートを、ダイクストラ法といった所定の経路探索手法に従って求めるナビゲーションシステム（図示せず）を有してもよい。また、車両１０は、例えば、タクシーサービスまたはライドシェアサービスといったモビリティサービスに利用される車両とすることができる。あるいは、車両１０は、特定のユーザにより利用される車両であってもよい。

無線端末１１は、通信部の一例であり、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった、無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路とを有する。そして無線端末１１は、配車管理などの処理を行うサーバ（図示せず）からネットワーク（図示せず）及びそのネットワークと接続される無線基地局（図示せず）を介して通知されるダウンリンク信号の無線信号を受信する。そして無線端末１１は、ダウンリンクの無線信号から、サーバから車両１０へ伝送される信号（例えば、車両１０を利用しようとするユーザの乗車予定位置及び乗車予定時刻、及びユーザが乗車した後の降車予定位置を含む配車指示、車両１０の走行ルートにおける交通情報など）を取り出してECU１６へわたす。また無線端末１１は、ECU１６から受け取ったサーバへ送信される信号（例えば、車両１０の現在位置、走行ルートなど）を含むアップリンクの無線信号を生成し、その無線信号を送信する。

センサ部１２は、車両１０の挙動を測定するための１以上のセンサを有する。センサ部１２は、そのようなセンサとして、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサを有する。センサ部１２は、車両１０の挙動を表す測定値が得られる度に、その測定値をECU１６へ出力する。また、センサ部１２は、車両１０の各部が正常に動作しているか否かを検知するための１以上のセンサ（例えば、ラジエータに設けられる水温計、オイルレベルセンサなど）を有してもよい。そしてセンサ部１２は、そのようなセンサからのセンサ信号をECU１６へ出力する。

測位装置１３は、測位部の一例であり、所定の周期ごとに車両１０の位置を測定する。そのために、測位装置１３は、例えば、グローバル・ポジショニング・システム(GPS)信号を受信する受信機と、GPS信号からその車両の位置を算出する演算回路とを有していてもよい。また、測位装置１３は、ナビゲーションシステムに組み込まれていてもよい。そして測位装置１３は、車両１０の位置を測定する度に、その測定値をECU１６へ出力する。

測距装置１４は、測距部の一例であり、車両１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。そのために、測距装置１４は、所定の走査範囲内の方位ごとに、その方位に存在する物体までの距離を測定するレーダ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging(LIDER)センサあるいは超音波センサを有する。本実施形態では、測距装置１４は、ドアの周囲のスペースを確認できるようにするために、車両１０のドアが有る面、例えば、車両１０の左右それぞれの側面の方向に存在する物体までの距離を測定可能なように取り付けられることが好ましい。そして測距装置１４は、方位ごとの車両１０の周囲の物体までの距離を測定する度に、各方位について測定された距離をECU１６へ出力する。

車外カメラ１５は、撮像部の一例であり、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そして車外カメラ１５は、例えば、車両１０の前方あるいは側方を向くように、車両１０の車室内に取り付けられる。そして車外カメラ１５は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに車両１０の周囲の領域を撮影し、その領域が写った画像を生成する。車外カメラ１５により得られた画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。

車外カメラ１５は、画像を生成する度に、生成した画像をECU１６へ出力する。

ECU１６は、車両１０を自動運転制御するとともに車両１０の各部を制御する。そのために、ECU１６は、例えば、車両１０の各部と通信するための通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。

通信インターフェース２１は、ECU１６を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース２１は、車内ネットワークを介して、無線端末１１、センサ部１２、測位装置１３、測距装置１４及び車外カメラ１５と接続される。そして通信インターフェース２１は、無線端末１１から、配車指示または交通情報といった、サーバから受信した信号をプロセッサ２３へわたす。同様に、通信インターフェース２１は、センサ部１２から受信した測定値、測位装置１３から受信した、車両１０の現在位置の測定値、測距装置１４から受信した、方位ごとの車両１０の周囲の物体までの距離、及び、車外カメラ１５から受信した画像をプロセッサ２３へわたす。

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ECU１６のプロセッサ２３により実行される各種の処理において使用されるデータ、例えば、車両１０の現在位置、方位ごとの車両１０の周囲の物体までの距離、車外カメラ１５から受信した画像、乗車予定位置及び降車予定位置などを記憶する。さらに、メモリ２２は、地図データなどを記憶してもよい。地図データには、例えば、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車する際に障害となる障害物（例えば、ガードレール、街灯など）が設置された位置を表す情報が含まれる。さらに、地図データには、ユーザの安全性が確保されない非安全領域を表す情報が含まれてもよい。さらにまた、地図データには、道路ごとに、その道路の車線の数、その道路の幅、その道路が一方通行か否かといった道路環境を表す情報が含まれてもよい。さらにまた、地図データには、法規上、車両の駐車及び停車が禁止される駐停車禁止領域を表す情報が含まれてもよい。

プロセッサ２３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２３は、車両１０が配車指示を受信すると、車両１０の現在位置及びその配車指示に含まれる乗車予定位置をナビゲーションシステムに通知して、ナビゲーションシステムに、車両１０の現在位置から乗車予定位置までの走行ルートを探索させる。そしてプロセッサ２３は、その走行ルートに沿って車両１０が走行するように、車両１０を自動運転制御する。また、車両１０にユーザが乗車すると、測位装置１３により測定されたユーザが乗車したときの車両１０の位置及び配車指示に含まれる降車予定位置をナビゲーションシステムに通知して、ナビゲーションシステムに、ユーザが乗車したときの車両１０の位置から降車予定位置までの走行ルートを探索させる。なお、ユーザがナビゲーションシステムを操作して降車予定位置を入力し、ナビゲーションシステムは、入力された降車予定位置までの走行ルートを探索してもよい。そしてプロセッサ２３は、その走行ルートに沿って車両１０が走行するように、車両１０を自動運転制御する。なお、サーバから走行ルートが通知される場合には、プロセッサ２３は、通知された走行ルートに沿って車両１０を走行させてもよい。さらに、プロセッサ２３は、停車位置の決定処理を含む車両制御処理を実行する。さらにまた、プロセッサ２３は、ナビゲーションシステムにより求められた走行ルートを、車両１０の識別情報とともに、無線端末１１を介してサーバへ送信してもよい。さらにまた、プロセッサ２３は、所定の周期（例えば、30秒、1分あるいは5分）ごとに、測位装置１３により得られた車両１０の現在位置の測定値を、車両１０の識別情報とともに、無線端末１１を介してサーバへ送信してもよい。

図２は、車両制御処理に関する、ECU１６のプロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、停止位置決定部３１と、異常検知部３２と、運転制御部３３とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

停止位置決定部３１は、車両１０が乗車予定位置または降車予定位置といった、ユーザが車両１０に乗車するため、または、車両１０から降車するために車両１０を停車させる目的地から所定の距離以内に近づくと、車両１０の停車位置を決定する。その際、停止位置決定部３１は、車両１０のドアの周囲に、ユーザがそのドアを開けて車両１０に乗車または車両１０から降車するためのスペースが確保されるように車両１０の停車位置を決定する。なお、ユーザが車両１０に対して乗降するスペースは、例えば、車両１０のドアをユーザが乗降可能な角度以上開放することができるスペースとすることができる。あるいは、車両１０のドアがスライド式のドアである場合、ユーザが車両１０に対して乗降するスペースは、一般的な人が車両１０に沿って歩行できるスペースとすることができる。また、ユーザが利用するドアは、例えば、車両１０の進行方向を向いて左側の側面に設けられるドアといったように予め設定されてもよい。あるいは、ユーザが利用するドアは、配車指示によって指定されてもよい。

例えば、停止位置決定部３１は、地図データを参照して、目的地から所定の距離以内でガードレールといった障害物が無い位置を特定し、車両１０が停車したときにその特定位置に車両１０のドアが位置するように、すなわち、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するためのスペース内に障害物が位置しないように停車位置を決定する。

あるいは、停止位置決定部３１は、測距装置１４により測定された、車両１０の周囲の物体までの距離を参照して、車両１０のドアの周囲において、車両１０の周囲の物体までの距離が車両１０のドアを開放するために必要な距離（以下、ドア開放距離と呼ぶことが有る）以上となるように、車両１０の停車位置を決定してもよい。例えば、停止位置決定部３１は、上記のように地図データを参照して求められた停車位置を停車位置の候補とし、車両１０がその停車位置の候補となる位置に達したときに、測距装置１４により測定された、ドアの周囲における車両１０の周囲の物体までの距離とドア開放距離とを比較する。そして停止位置決定部３１は、その物体までの距離がドア開放距離以上であれば、その候補となる位置を停車位置としてもよい。一方、ドアの周囲における車両１０の周囲の物体までの距離がドア開放距離未満であれば、停止位置決定部３１は、ドアの周囲のスペースが広がるように、その候補位置から所定距離だけ移動した位置を新たな候補位置として設定して、上記の処理を繰り返せばよい。

停止位置決定部３１は、例えば、目的地から所定の距離内で上記の条件を満たし、かつ、停車位置が駐停車禁止領域に含まれないように停車位置を決定する。そのために、停止位置決定部３１は、例えば、目的地を停車位置の初期候補とし、その初期候補の位置から順に停車位置の候補となる位置を変更しつつ、上記の条件を満たす停車位置の候補を探索する。そして例えば、停止位置決定部３１は、目的地から最も近い候補を停車位置とする。

停止位置決定部３１は、決定した停止位置を異常検知部３２及び運転制御部３３へ通知する。

異常検知部３２は、車両１０が目的地から所定距離以内に位置する場合において、車両１０自身または車両１０の周囲において生じた異常を検知する。そして異常検知部３２は、検知した異常の種類に応じて、乗員または車両１０が緊急に対応しなければならない度合いを表す緊急度を求め、その緊急度に応じて、停止位置決定部３１により決定された停車位置を変更する。

例えば、異常検知部３２は、センサ部１２が有する加速度センサによる加速度の測定値が所定の閾値以上となる場合に、車両１０に生じた異常として、事故の発生を検知する。

また、異常検知部３２は、信号機が設置された交差点から所定距離内に近づいても、路側機からその信号機の点灯状態を表す信号状態情報を含む無線信号を受信できない場合、車両１０に生じた異常として、信号状態情報の取得失敗を検知する。

さらに、異常検知部３２は、センサ部１２が有する車両１０の各部が正常に動作しているか否かを検知するための１以上のセンサの何れかから、車両１０の何れかの部品についての動作不良あるいは動作不良が生じるおそれがあることを表す信号を受信すると、車両１０に生じた異常として、動作不良を検知する。

さらにまた、異常検知部３２は、測位装置１３から、測位用の信号を受信できないことが通知されると、車両１０の位置の推定精度が低下したと判定する。そして異常検知部３２は、車両１０に生じた異常として、自車位置の推定精度が低下したことを検知する。

さらにまた、異常検知部３２は、車外カメラ１５により得られた画像から、車両１０の周囲の異常を検知してもよい。例えば、異常検知部３２は、車外カメラ１５により得られた画像を、異常の原因となり得るものを検知するように予め学習された識別器に入力することで、異常の原因となり得るものが、入力された画像に表されているか否か判定する。異常の原因となり得るものは、例えば、火、動物または道路上の異物（例えば、段ボール箱、倒木など）とすることができる。識別器は、例えば、コンボリューショナルニューラルネットワークあるいはサポートベクトルマシンとすることができる。異常検知部３２は、例えば、画像から検知された異常の原因となり得るものの種類、センサ部１２により得られる車両１０の速度といった車両１０の状態、車両１０の現在位置における交通情報及び地図データに表される道路構造（例えば、交差点、高速道路など）などの組み合わせと想定される異常の種類との対応関係を表す参照テーブルを参照することで、車両１０の周囲の異常を検出する。なお、そのような参照テーブルは、例えば、メモリ２２に予め記憶される。あるいは、異常検知部３２は、車外カメラ１５により得られた画像から検知された異常の原因となり得るものの種類、車両１０の状態、車両１０の現在位置における交通情報及び地図データに表される道路構造などの組み合わせに対して想定される異常の種類を判定するように予め学習された識別器にその組み合わせを入力することで、車両１０の周囲の異常を検出してもよい。そのような識別器は、例えば、多層パーセプトロン型のニューラルネットワークあるいはサポートベクトルマシンとすることができる。

異常検知部３２は、何らかの異常を検知すると、検知した異常の緊急度を決定する。例えば、異常検知部３２は、異常の種類と緊急度との対応関係を表す参照テーブルを参照することで、検知した異常に応じた緊急度を決定できる。なお、緊急度は、例えば、車両１０に乗車中のユーザ及び車両１０の周囲の人に対する安全性が低いほど、高い値に設定される。例えば、緊急度は、1～10で表される。例えば、検知された異常が、事故である場合、緊急度は最も高い10となる。また、検知された異常が、信号状態情報の取得失敗である場合、緊急度は8となる。さらに、検知された異常が動作不良である場合、緊急度は5となる。さらにまた、検知された異常が自車位置の推定精度低下である場合、緊急度は3となる。

異常検知部３２は、検知された異常の緊急度に応じて、停止位置決定部３１により決定された停車位置を変更する。例えば、異常検知部３２は、緊急度が所定の閾値よりも高ければ、停車位置を、車両１０が停車可能な最も近い位置に変更する。車両１０が停車可能な最も近い位置は、例えば、車両１０の現在の速度から所定の減速度で減速を継続した場合に車両１０が停車できる位置とすることができる。所定の閾値は、例えば、車両１０が走行を続けても直ちには事故を生じないと想定される緊急度の上限（上記の例では、5）に設定される。一方、緊急度が所定の閾値以下であれば、停車位置を変更しない。

あるいは、異常検知部３２は、検知された異常の緊急度に応じて停車位置の変更先を異ならせてもよい。例えば、異常検知部３２は、緊急度が第１の閾値よりも高ければ、停車位置を、車両１０が停車可能な最も近い位置に変更する。一方、異常検知部３２は、緊急度が、第１の閾値以下であり、かつ、第１の閾値よりも低い第２の閾値よりも高ければ、停車位置を比較的安全な場所、例えば、車両１０の現在位置から所定距離（例えば、100～200m）先の路肩に変更する。また、異常検知部３２は、緊急度が第２の閾値以下であれば、停車位置を変更しない。

異常検知部３２は、停車位置を変更した場合、変更後の停車位置を運転制御部３３へ通知する。

運転制御部３３は、設定された走行ルートに沿って車両１０が走行するように、車両１０を自動運転制御する。その際、運転制御部３３は、地図データ及び車両１０の現在位置を参照して、車両１０が走行ルートで示された道路を走行するよう、車両１０の操舵輪を制御する。また、運転制御部３３は、車両１０の車速が車両１０の現在位置における法定速度または最高速度以下に維持されるよう、車両１０のパワートレイン及びブレーキ機構を制御する。さらに、運転制御部３３は、決定された停車位置に車両１０が停車するように、車両１０の操舵輪、パワートレイン及びブレーキ機構を制御する。

図３は、プロセッサ２３により実行される、停止位置決定処理を含む車両制御処理の動作フローチャートである。なお、以下の動作フローチャートでは、目的地が停車位置の初期候補として設定される。

プロセッサ２３の停止位置決定部３１は、測位装置１３により得られた測位情報により特定される車両１０の現在位置及び走行ルートに基づいて、車両１０が目的地から所定の距離以内に近づいたか否か判定する（ステップＳ３０１）。車両１０の現在位置から走行ルートに沿って目的地に達するまでの距離が所定の距離よりも長い場合、すなわち、車両１０が目的地から所定の距離の範囲内に到達していない場合（ステップＳ３０１－Ｎｏ）、プロセッサ２３は、所定時間経過後（例えば、0.1～1秒後）にステップＳ３０１の処理を繰り返す。

一方、車両１０の現在位置から走行ルートに沿って目的地に達するまでの距離が所定の距離以下である場合、すなわち、車両１０が目的地から所定の距離以内に近づいた場合（ステップＳ３０１－Ｙｅｓ）、停止位置決定部３１は、地図データを参照して、停車位置の初期候補である目的地が駐停車禁止領域に含まれるか否か判定する（ステップＳ３０３）。目的地が駐停車禁止領域に含まれる場合（ステップＳ３０３－Ｙｅｓ）、停止位置決定部３１は、停止位置を、目的地から駐停車禁止領域外の位置に変更する（ステップＳ３０５）。その際、停止位置決定部３１は、例えば、目的地から車両１０が走行可能な道路に沿って駐停車禁止領域外に出るまでの距離が最短となる位置を停止位置とする。

ステップＳ３０５の後、あるいは、ステップＳ３０３にて目的地が駐停車禁止領域に含まれない場合、すなわち、停車位置が初期候補のまま変更されない場合（ステップＳ３０３－Ｎｏ）、停止位置決定部３１は、停車位置において車両１０のドアの周囲に、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースを確保できるか否か判定する（ステップＳ３０７）。例えば、上記のように、停止位置決定部３１は、地図データを参照して、停車位置において、車両１０のドアの周囲にユーザの乗降の障害となる障害物が存在するか否か判定する。そしてそのような障害物が無ければ、停止位置決定部３１は、停車位置において車両１０のドアの周囲にユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースを確保できると判定する。一方、停車位置において、車両１０のドアの周囲にユーザの乗降の障害となる障害物が存在すれば、停止位置決定部３１は、停車位置において車両１０のドアの周囲にユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースを確保できないと判定する。

停車位置において車両１０のドアの周囲にユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースを確保できない場合（ステップＳ３０７－Ｎｏ）、停止位置決定部３１は、停車位置において車両１０のドアの周囲に、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースが確保されるように停車位置を変更する（ステップＳ３０９）。例えば、停止位置決定部３１は、地図データを参照して、駐停車禁止領域外で、変更前の停車位置から最も近い、障害物が無い位置を特定する。そして停止位置決定部３１は、障害物が無い位置がドアの周囲に位置するように停車位置を決定する。あるいは、停止位置決定部３１は、上記のように、測距装置１４により測定される車両１０のドアの周囲の物体までの距離の測定値に応じて、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースが確保されるように停車位置を変更してもよい。

ステップＳ３０９の後、あるいは、ステップＳ３０７にて、停車位置において車両１０のドアの周囲に、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するスペースを確保できる場合（ステップＳ３０７－Ｙｅｓ）、プロセッサ２３の異常検知部３２は、車両１０自体あるいは車両１０の周囲において何らかの異常を検知できるか否か判定する（ステップＳ３１１）。何らかの異常が検知された場合（ステップＳ３１１－Ｙｅｓ）、異常検知部３２は、検知された異常に対応する緊急度に応じて停車位置を変更する（ステップＳ３１３）。その際、異常検知部３２は、例えば上記のように、緊急度が所定の閾値よりも高ければ、停車位置を、車両１０が停車可能な最も近い位置に変更すればよい。

ステップＳ３１３の後、あるいはステップＳ３１１にて異常が検知されない場合（ステップＳ３１１－Ｎｏ）、プロセッサ２３の運転制御部３３は、決定した停車位置に車両１０を停車させるように車両１０を自動運転制御する（ステップＳ３１５）。そしてプロセッサ２３は、車両制御処理を終了する。

図４は、車両制御処理の概要の一例を示す図である。この例では、走行ルートにおける車両１０の目的地では、ガードレール３０が存在する。そのため、目的地に車両１０が停車すると、車両１０のドアの周囲にガードレール３０が存在するために、ECU１６は、車両１０のドアの周囲においてユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車するためのスペースが確保されない。そこで、本実施形態によれば、ECU１６は、車両１０の停車位置を、目的地から、ガードレール３０の切れ目となる位置３０ａに車両１０のドアが位置するように変更する。これにより、ユーザが車両１０に乗車または車両１０から降車することが容易となる。

以上に説明してきたように、この車両制御装置は、車両のドアの周囲にユーザが車両に乗車または車両から降車するためのスペースが確保されるように車両の停車位置を決定する。そのため、この車両制御装置は、ユーザが車両へ乗車または車両から降車するのに適した位置に車両を停車させることができる。

変形例によれば、停止位置決定部３１は、車両１０が停車したときの車両１０のドアの周囲のスペースにおいて車両１０に乗車するユーザまたは車両１０から降車するユーザの安全性が確保されるように、すなわち、そのスペースがユーザの安全性が確保されない非安全領域から外れるように、車両１０の停車位置を決定してもよい。例えば、地図データに非安全領域が表されてもよい。非安全領域は、例えば、所定以上の勾配を持つ坂、見通し不良な場所、または、交通量が所定量以上となる場所を含む。停止位置決定部３１は、地図データを参照して、車両１０が停車したときの車両１０のドアの周囲のスペースが、非安全領域として表される坂道の途中でないように車両１０の停車位置を決定してもよい。また、停止位置決定部３１は、地図データを参照して、車両１０が停車したときの車両１０のドアの周囲のスペースが、非安全領域として表される見通し不良な領域に含まれないように車両１０の停車位置を決定してもよい。さらに、停止位置決定部３１は、車両１０が停車したときの車両１０のドアの周囲のスペースが、他の車両が通行可能な車線（例えば、対面通行可能な道路における対向車線、あるいは、車両１０の左側のドアをユーザの乗降に利用する場合における、車両１０が位置する車線の左側に隣接する車線）上に位置しないように車両１０の停車位置を決定してもよい。

さらに、停止位置決定部３１は、車両のドアの周囲にユーザが車両に乗車または車両から降車するためのスペースを確保しつつ、停車位置に車両１０が停車したときに、ユーザが車両１０への乗降に利用するドアが設けられた車両１０の側面と反対側において、他の車両が通行できるように停車位置を決定してもよい。その際、停止位置決定部３１は、例えば、地図データに表された道路環境を表す情報を参照して、上記のように他の車両が通行可能な下限値以上となる幅を持つ道路上に停車位置を設定する。

図５は、この変形例による、車両制御処理の概要の他の一例を示す図である。この例では、道路５００の幅はL1であるとする。また、停車位置に車両１０が停車した場合に、ユーザが乗降する方の車両１０の側面から道路５００の歩道までの間隔がL2であるとする。そして道路５００の幅L1から、車両１０の幅及び間隔L2を減じた残りの間隔がL3であるとする。この場合、対向車両４０が車両１０の横を通過する際に必要な幅よりも間隔L3が大きくなるように、停止位置決定部３１は、車両１０の停車位置を決定する。しかし、対向車両４０が車両１０の横を通過する際に必要な幅よりも間隔L3を大きくすると、ユーザが乗降する方の車両１０の側面から道路５００の歩道までの間隔L2が、ユーザが車両１０に対して乗降するスペースに満たない場合、停止位置決定部３１は、道路５００上に停車位置を設定しない。この場合、停止位置決定部３１は、周囲のより車線幅の広い道路あるいは駐車場などに停車位置を設定すればよい。

また、上記の実施形態または変形例による、車両制御装置のプロセッサの各部の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１０車両
１１無線端末
１２センサ部
１３測位装置
１４測距装置
１５車外カメラ
１６ ECU
２１通信インターフェース
２２メモリ
２３プロセッサ
３１停止位置決定部
３２異常検知部
３３運転制御部

Claims

車両を自動運転制御する車両制御装置であって、
前記車両にユーザが乗車し、または前記車両からユーザが降車するために前記車両を停車させる停止位置を、ユーザが乗車または降車する際に利用する前記車両のドアの周囲においてユーザが乗車または降車するスペースが確保されるように決定する停止位置決定部と、
前記停止位置にて前記車両が停車するように前記車両を自動運転制御する運転制御部と、
前記車両に生じた異常または前記車両の周囲に生じた異常を検知し、検知された異常の種類に応じて緊急度を求め、前記緊急度に応じて前記停止位置を変更し、検知された異常の前記緊急度が所定の閾値よりも高い場合に前記停止位置を前記車両が停車可能な最も近い位置に変更する異常検知部と、
を有する車両制御装置。
ユーザが乗車または降車する際に障害となる障害物の位置が表された地図データを記憶する記憶部をさらに有し、
前記停止位置決定部は、前記地図データを参照して、前記障害物が前記スペース内に位置しないように前記停止位置を決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
前記停止位置決定部は、前記地図データを参照して、ユーザが前記車両に乗車する予定の位置または前記車両に乗車中のユーザが前記車両から降車する予定の位置である目的地から所定の距離以内で前記停止位置を決定する、請求項２に記載の車両制御装置。
前記地図データは、ユーザの安全性が確保されない非安全領域をさらに表し、
前記停止位置決定部は、前記地図データを参照して、前記停止位置が前記非安全領域から外れるように前記停止位置を決定する、請求項２または３に記載の車両制御装置。
車両を自動運転制御する車両制御装置により実行される車両制御方法であって、
前記車両にユーザが乗車し、または前記車両からユーザが降車するために前記車両を停車させる停止位置を、ユーザが乗車または降車する際に利用する前記車両のドアの周囲においてユーザが乗車または降車するスペースが確保されるように決定し、
前記停止位置にて前記車両が停車するように前記車両を自動運転制御し、
前記車両に生じた異常または前記車両の周囲に生じた異常を検知した場合、検知された異常の種類に応じて緊急度を求め、前記緊急度に応じて前記停止位置を変更し、検知された異常の前記緊急度が所定の閾値よりも高い場合に前記停止位置を前記車両が停車可能な最も近い位置に変更する、
ことを含む車両制御方法。