CN111435569A - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，停止位置确定部确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以便在使用者上车或者下车时利用的车辆的车门周围确保使用者上车或者下车的空间，所述驾驶控制部对车辆进行自动驾驶控制，以使得车辆在停止位置停车。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及对车辆进行自动驾驶控制的车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

过去，一直在研究用于对车辆进行自动驾驶控制的技术。为了使用者向被自动驾驶控制的车辆上车或者从车辆下车，要求恰当地设定被自动驾驶控制的车辆的停车位置。因此，提出了这样的技术方案：尽管车辆不应停车，但是参照指定车辆能够以自动驾驶模式通行的区域的地图信息，确定车辆停车的位置(例如，参照美国专利申请公开第2018/0105174)。另外，提出了这样的技术方案：基于包含在环境地图信息中的状态量代表值、以及，表示对应位置的状态量相对于时间的变化的容易性的状态量变化性，确定适合于移动体停止的停止适合区域(例如，参照日本特开2017－194930)。

发明内容

但是，即使在车辆能够停车的位置，也并不一定是使用者容易向车辆上车或者从车辆下车的位置。

因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置使车辆在适合于使用者向车辆上车或者从车辆下车的位置停车。

根据一种实施方式，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制。所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对车辆进行自动驾驶控制，以使得车辆在停止位置停车。

优选地，该车辆控制装置还具有存储地图数据的存储部，所述地图数据表示出在使用者上车或下车时成为障碍的障碍物的位置，停止位置确定部参照地图数据确定停止位置，以使得障碍物不会位于使用者上车或下车的空间内。

优选地，在该车辆控制装置中，停止位置确定部参照地图数据，在从目的地起的规定距离以内确定停止位置，所述目的地是使用者向车辆上车的预定位置、或乘坐在车辆中的使用者从车辆下车的预定位置。

另外，优选地，在该车辆控制装置中，地图数据还表示出不能确保使用者的安全性的非安全区域，停止位置确定部参照地图数据确定停止位置，以使得停止位置脱离非安全区域。

或者，优选地，该车辆控制装置还具有异常检测部，所述异常检测部检测车辆中发生的异常或车辆的周围发生的异常，与检测出的异常的类型相应地求出该异常的紧急度，与求出的紧急度相应地改变停止位置。

优选地，在这种情况下，在检测出的异常的紧急度比规定的阈值高的情况下，异常检测部将停止位置改变到车辆能够停车的最近的位置。

根据本发明的另外一种实施方式，提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制。该车辆控制方法确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在停止位置停车。

根据本发明的车辆控制装置，具有能够使车辆在适合于使用者向车辆上车或者从车辆下车的位置停车的效果。

附图说明

下面，将参照附图说明本发明的示范性的实施方式的特征、优点、以及技术和工业上的意义，附图中类似的附图标记表示类似的部件，其中：

图1是包括作为车辆控制装置的一种实施方式的电子控制装置的车辆的自动驾驶控制系统的概略结构图。

图2是电子控制装置的处理器的功能框图。

图3是车辆控制处理的流程图。

图4是表示车辆控制处理的概要的一个例子的图。

图5是表示车辆控制处理的概要的另外一个例子的图。

具体实施方式

下面，参照附图，对于车辆控制装置进行说明。该车辆控制装置确定车辆的停止位置(也称为停车位置)，以便在被自动驾驶控制的车辆的车门周围确保使用者打开该车门向车辆上车或者从车辆下车用的空间，并且，该车辆控制装置使车辆在确定的停止位置停车。

图1是包括作为车辆控制装置的一种实施方式的电子控制装置的车辆的自动驾驶控制系统的概略结构图。在本实施方式中，车辆10具有：无线终端11、传感器部12、测位装置13、测距装置14、车外照相机15和电子控制装置(Electronic Control Unit：ECU)16。无线终端11、传感器部12、测位装置13、测距装置14以及车外照相机15例如经由设置在车辆10内的依据控制器局域网络(Cotroller Area Network(CAN))等规格的车内网络与ECU16能够通信地连接。车辆10可以还具有：存储地图数据的存储装置(图中未示出)、接收从道路侧设备发送的表示信号设备的亮灯状态的无线信号的通信设备(图中未示出)、以及按照迪科斯特拉(Dijkstra)算法这样的规定的路径探索方法求出车辆10从当前地点到移动目的地的行驶路径的导航系统(图中未示出)。另外，车辆10例如也可以是用于出租服务或共享乘车服务等移动服务的车辆。或者，车辆10也可以是由特定的使用者使用的车辆。

无线终端11是通信部的一个例子，例如，具有天线和信号处理电路，所述信号处理电路实施无线信号的调制及解调等与无线通信相关的各种处理。并且，无线终端11接收从进行配车管理等处理的服务器(图中未示出)经由网络(图中未示出)及与该网络连接的无线基站(图中未示出)通知的下行链路信号的无线信号。并且，无线终端11从下行链路的无线信号读取出从服务器传送给车辆10的信号(例如，包括要使用车辆10的使用者的乘车预定位置及乘车预定时刻以及使用者乘车后的下车预定位置在内的配车指示、车辆10的行驶路径中的交通信息等)，并传递给ECU16。另外，无线终端11生成包括从ECU16接收的向服务器发送的信号(例如，车辆10的当前位置、行驶路径等)在内的上行链路的无线信号，并发送该无线信号。

传感器部12具有用于测定车辆10的动态的一个以上的传感器。作为这样的传感器，例如，传感器部12具有车速传感器、加速度传感器、以及陀螺传感器。传感器部12每当获得表示车辆10的动态的测定值时，就向ECU16输出该测定值。另外，传感器部12也可以具有用于检测车辆10的各个部分是否正常工作的一个以上的传感器(例如，设置于散热器的水温计、油位传感器等)。并且，传感器部12将来自于这样的传感器的传感器信号向ECU16输出。

测位装置13是测位部的一个例子，每隔规定的周期测定车辆10的位置。为此，测位装置13例如也可以具有接收全球定位系统(GPS)信号的接收机、以及根据GPS信号计算出该车辆10的位置的运算电路。并且，测位装置13也可以组装于导航系统中。并且，测位装置13每当测定车辆10的位置时，就向ECU16输出该测定值。

测距装置14是测距部的一个例子，测定到存在于车辆10周围的物体的距离。为此，测距装置14具有对于规定的扫描范围内的每个方位测定到存在于该方位的物体的距离的雷达、光雷达和激光雷达(LIDER)传感器或者超声波传感器。在本实施方式中，优选地，为了能够确认车门周围的空间，测距装置14被安装成能够测定到存在于车辆10的具有车门的一面、例如车辆10的左右各个侧面的方向上的物体的距离。并且，测距装置14每当测定每个方位的到车辆10的周围的物体的距离时，就将对于各个方位所测定的距离输出给ECU16。

车外照相机15是摄像部的一个例子，具有二维检测器和成像光学系统，所述二维检测器由CCD或者C-MOS等对可见光具有感光度的光电转换元件的阵列构成，所述成像光学系统对在该二维检测器上成为拍摄对象的区域的像进行成像。并且，车外照相机15例如朝向车辆10的前方或者侧方地安装于车辆10的车室内。并且，车外照相机15每隔规定的拍摄周期(例如，1/30秒～1/10秒)对车辆10的周围的区域进行拍摄，生成该区域的摄影图像。由车外照相机15获得的图像可以是彩色图像，或者也可以是黑白图像。

车外照相机15每当生成图像时，就将生成的图像输出给ECU16。

ECU16对车辆10进行自动驾驶控制，并且，控制车辆10的各个部分。为此，ECU16例如具有用于与车辆10的各个部分通信的通信接口21、存储器22、以及处理器23。

通信接口21具有用于将ECU16与车内网络连接的接口电路。即，通信接口21经由车内网络与无线终端11、传感器部12、测位装置13、测距装置14及车外照相机15连接。并且，通信接口21从无线终端11将配车指示或交通信息等从服务器接收的信号传送给处理器23。同样地，通信接口21将从传感器部12接收的测定值、从测位装置13接收的车辆10的当前位置的测定值、从测距装置14接收的到每个方位上的车辆10周围的物体的距离、以及从车外照相机15接收的图像传送给处理器23。

存储器22是存储部的一个例子，例如，具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储由ECU16的处理器23实施的各种处理中使用的数据，例如，车辆10的当前位置、到每个方位上的车辆10周围的物体的距离、从车外照相机15接收的图像、乘车预定位置以及下车预定位置等。进而，存储器22也可以存储地图数据等，在地图数据中例如包括表示在使用者向车辆10上车或者从车辆10下车时成为障碍的障碍物(例如，防护栏、街灯等)设置的位置的信息。进而，在地图数据中也可以包括表示不能确保使用者的安全性的非安全区域的信息。进而，在地图数据中也可以包括对于每条道路表示该道路的车道数、该道路的宽度、该道路是否为单行线的道路环境的信息。进而，在地图数据中也可以包括表示在法规上禁止车辆驻车及停车的驻、停车禁止区域的信息。

处理器23具有一个或者多个CPU(中央处理器)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图像处理单元等其它运算电路。并且，当车辆10接收到配车指示时，处理器23将车辆10的当前位置及包含在该配车指示中的乘车预定位置通知给导航系统，在导航系统中，搜索从车辆10的当前位置到乘车预定位置的行驶路径。并且，处理器23对车辆10进行自动驾驶控制，以便使车辆10沿着该行驶路径行驶。另外，当使用者向车辆10上车时，将由测位装置13测定的使用者上车时的车辆10的位置及包含在配车指示中的下车预定位置通知给导航系统，在导航系统中，搜索从使用者上车时的车辆10的位置到下车预定位置的行驶路径。另外，也可以由使用者操作导航系统来输入下车预定位置，导航系统搜索到输入的下车预定位置的行驶路径。并且，处理器23对车辆10进行自动驾驶控制，以便使车辆10沿着该行驶路径行驶。另外，在由服务器通知行驶路径的情况下，处理器23也可以使车辆10沿着通知的行驶路径行驶。进而，处理器23实施包括停车位置的确定处理在内的车辆控制处理。进而，处理器23也可以将由导航系统求出的行驶路径与车辆10的识别信息一起经由无线终端11发送给服务器。进而，处理器23也可以每隔规定的周期(例如，30秒、1分钟或者5分钟)，将由测位装置13获得的车辆10的当前位置的测定值与车辆10的识别信息一起经由无线终端11发送给服务器。

图2是与车辆控制处理相关的ECU16的处理器23的功能框图。处理器23具有停止位置确定部31、异常检测部32、以及驾驶控制部33。处理器23所具有的这些各个部分例如是由在处理器23上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23所具有的这些各个部分也可以是设置在处理器23中的专用的运算电路。

当车辆10距乘车预定位置或者下车预定位置这样的为了让使用者向车辆10上车或者从车辆10下车而使车辆10停车的目的地接近规定的距离以内时，停止位置确定部31确定车辆10的停车位置。这时，停止位置确定部31确定车辆10的停车位置，以便在车辆10的车门周围确保使用者打开该车门向车辆10上车或者从车辆10下车用的空间。另外，使用者相对于车辆10上下车的空间，例如，可以为能够将车辆10的车门打开到使用者能够上下车的角度以上的空间。或者，在车辆10的车门是滑动式的车门的情况下，使用者相对于车辆10上下车的空间可以为一般人能够沿着车辆10步行的空间。另外，使用者使用的车门例如也可以预先设定为向着车辆10的行进方向设置于左侧的侧面地车门。或者，使用者使用的车门也可以根据配车指示来指定。

例如，停止位置确定部31参照地图数据指定在距目的地规定的距离以内没有防护栏等障碍物的位置，并且，确定停车位置，以使得在车辆10停车时，车辆10的车门位于该指定位置，即，使得障碍物不会位于使用者向车辆10上车或者从车辆10下车用的空间内。

或者，停止位置确定部31也可以参照由测距装置14测定的到车辆10周围的物体的距离来确定车辆10的停车位置，以使得在车辆10的车门周围，车辆10到周围的物体的距离在为了打开车辆10的车门所需的距离(下面，有时也称为车门打开距离)以上。例如，停止位置确定部31将如上所述参照地图数据求出的停车位置作为停车位置的候补，在车辆10到达成为该停车位置的候补的位置时，将由测距装置14测定的在车门周围的车辆10到周围物体的距离与车门打开距离相比较。并且，如果到该物体的距离在车门打开距离以上，则停止位置确定部31将该成为候补的位置作为停车位置。另一方面，如果在车门周围的车辆10到周围的物体的距离不足车门打开距离，则停止位置确定部31将从该候补位置移动规定距离后的位置设定为新的候补位置，以使车门周围的空间扩大，并重复进行上述处理即可。

停止位置确定部31例如确定停车位置，以使得在从目的地起规定的距离内满足上述条件，并且，停车位置不包含在驻、停车禁止区域中。因此，停止位置确定部31例如将目的地作为停车位置的初始候补，一边从该初始候补的位置起依次改变成为停车位置的候补的位置，一边搜索满足上述条件的停车位置的候补。并且，例如，停止位置确定部31将距目的地最近的候补作为停车位置。

停止位置确定部31将确定了的停止位置通知给异常检测部32及驾驶控制部33。

在车辆10位于距目的地规定距离以内的情况下，异常检测部32检测车辆10本身或者在车辆10的周围产生的异常。并且，异常检测部32根据检测到的异常的类型，求出表示乘车人员或者车辆10不得不紧急应对的程度的紧急度，根据该紧急度，改变由停止位置确定部31确定的停车位置。

例如，在由传感器部12所具有的加速度传感器得到的加速度的测定值变成规定的阈值以上的情况下，作为车辆10中产生的异常，异常检测部32检测到事故的发生。

另外，在即使距设置信号设备的交叉点接近到规定距离以内，也不能从路侧设备接收到包含表示该信号设备的亮灯状态的信号状态信息的无线信号的情况下，作为在车辆10中产生的异常，异常检测部32检测到信号状态信息的获取失败。

进而，当从传感器部12所具有的用于检测车辆10的各个部分是否正常工作的一个以上的传感器中的任一个接收到表示对于车辆10的任意部件的工作不良或者存在产生工作不良的危险的信号时，作为在车辆10中产生的异常，异常检测部32检测到工作不良。

进而，当被通知不能从测位装置13接收到测位用的信号时，异常检测部32判定为车辆10的位置的推定精度下降。并且，作为在车辆10中产生的异常，异常检测部32检测到自车位置的推定精度下降。

进而，异常检测部32也可以根据由车外照相机15获得的图像检测车辆10的周围的异常。例如，异常检测部32将由车外照相机15获得的图像输入给预先学习了的识别器，以便检测会成为异常的原因的事件，由此，判定会成为异常的原因的事件是否出现在被输入的图像中。会成为异常的原因的事件例如可以是火、动物或者道路上的异物(例如，纸板箱、倒伏的树木等)。识别器例如可以是卷积神经网络或者支持向量机。异常检测部32例如通过参考参照表来检测车辆10的周围的异常，所述参照表表示从图像检测出的会成为异常的原因的事件的类型、由传感器部12获得的车辆10的速度等车辆10的状态、车辆10的当前位置的交通信息及在地图数据中表示的道路结构(例如，交叉点、高速道路等)的组合与设想的异常的类型的对应关系。另外，这样的参照表例如被预先存储在存储器22中。或者，异常检测部32也可以为了判定对于从车外照相机15获得的图像检测出的会成为异常的原因的事件的类型、车辆10的状态、车辆10的当前位置的交通信息及在地图数据中表示的道路结构等的组合所设想的异常的类型，而将该组合输入给预先学习了的识别器，由此，检测车辆10的周围的异常。这样的识别器例如可以是多层感知型的神经网络或者支持向量机。

异常检测部32当检测到任何异常时，确定检测出的异常的紧急度。例如，异常检测部32可以通过参照表示异常的类型与紧急度的对应关系的参照表，确定与检测出的异常相对应的紧急度。另外，例如，对于正在车辆10中乘车的使用者及车辆10的周围的人的安全性越低，则将紧急度设定成越高的值。例如，紧急度由1～10表示。例如，在检测出的异常为事故的情况下，紧急度成为最高的10。另外，在检测出的异常为信号状态信息的获取失败的情况下，紧急度成为8。进而，在检测出的异常为工作不良的情况下，紧急度成为5。进而，在检测出的异常为自车位置的推定精度下降的情况下，紧急度成为3。

异常检测部32根据检测出的异常的紧急度，改变由停止位置确定部31确定的停车位置。例如，如果紧急度比规定的阈值高，则异常检测部32将停车位置改变到车辆10能够停车的最近的位置。车辆10能够停车的最近的位置例如可以为在从车辆10的当前速度以规定的减速度持续减速的情况下车辆10能够停车的位置。规定的阈值例如被设定为设想为即使车辆10继续行驶也不会立即发生事故的紧急度的上限(在上述例子中为5)。另一方面，如果紧急度在规定的阈值以下，则不改变停车位置。

或者，异常检测部32也可以根据被检测到的异常的紧急度，使停车位置的改变地点不同。例如，如果紧急度比第一阈值高，则异常检测部32将停车位置改变到车辆10能够停车的最近的位置。另一方面，如果紧急度在第一阈值以下且比低于第一阈值的第二阈值高，则异常检测部32将停车位置改变到比较安全的场所，例如距车辆10的当前位置向前规定距离(例如，100～200m)的地点的路肩。另外，如果紧急度在第二阈值以下，则异常检测部32不改变停车位置。

异常检测部32在改变了停车位置的情况下，将改变后的停车位置通知驾驶控制部33。

驾驶控制部33对车辆10进行自动驾驶控制，以便使车辆10沿着设定的行驶路径行驶。这时，驾驶控制部33参照地图数据及车辆10的当前位置，控制车辆10的方向盘，以便使车辆10在由行驶路径所示的道路上行驶。另外，驾驶控制部33控制车辆10的传动系及制动机构，以便使车辆10的车速保持在车辆10的当前位置的法定速度或者最高速度以下。进而，驾驶控制部33控制车辆10的方向盘、传动系及制动机构，以便使车辆10在被确定的停车位置停车。

图3是由处理器23实施的、包括停止位置确定处理在内的车辆控制处理的工作流程图。另外，在下面的工作流程图中，目的地被设定作为停车位置的初始候补。

处理器23的停止位置确定部31基于由利用测位装置13获得的测位信息指定的车辆10的当前位置及行驶路径，判定车辆10是否距目的地接近到规定的距离以内(步骤S301)。在从车辆10的当前位置沿着行驶路径到达目的地的距离比规定的距离长的情况下，即，在车辆10没有到达距目的地规定距离的范围内的情况下(步骤S301－否)，处理器23在经过规定时间之后(例如，0.1～1秒之后)重复步骤S301的处理。

另一方面，在从车辆10的当前位置沿着行驶路径到达目的地的距离在规定的距离以下的情况下，即，在车辆10距目的地接近到规定的距离以内的情况下(步骤S301－是)，停止位置确定部31参照地图数据，判定作为停车位置的初始候补的目的地是否包含在驻、停车禁止区域中(步骤S303)。在目的地包含在驻、停车禁止区域中的情况下(步骤S303－是)，停止位置确定部31将停止位置从目的地改变到驻、停车禁止区域之外的位置(步骤S305)。这时，停止位置确定部31例如将车辆10从目的地沿着能够行驶的道路驶出到驻、停车禁止区域之外的距离最短的位置作为停止位置。

在步骤S305之后，或者，在步骤S303中，目的地不包含在驻、停车禁止区域中的情况下，即，在停车位置保持在初始候补不变的情况下(步骤S303－否)，停止位置确定部31判定在停车位置处，在车辆10的车门周围是否能够确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间(步骤S307)。例如，如上所述，停止位置确定部31参照地图数据，判定在停车位置，在车辆10的车门周围是否存在成为使用者上下车的障碍的障碍物。并且，如果没有这样的障碍物，则停止位置确定部31判定为在停车位置，在车辆10的车门的周围能够确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间。另一方面，如果在停车位置，在车辆10的车门的周围存在成为使用者上下车的障碍的障碍物，则停止位置确定部31判定为在停车位置，在车辆10的车门的周围不能确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间。

在停车位置，在车辆10的车门周围不能确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间的情况下(步骤S307－否)，停止位置确定部31改变停车位置，以便在停车位置，在车辆10的车门周围确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间(步骤S309)。例如，停止位置确定部31参照地图数据，在驻、停车禁止区域之外指定距改变之前的停车位置最近的没有障碍物的位置。并且，停止位置确定部31确定停车位置，以便使没有障碍物的位置位于车门的周围。或者，如上所述，停止位置确定部31也可以根据由测距装置14测定的到车辆10的车门的周围的物体的距离的测定值来改变停车位置，以便确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间。

在步骤S309之后，或者在步骤S307中，在停车位置，在车辆10的车门周围能够确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车的空间的情况下(步骤S307－是)，处理器23的异常检测部32判定车辆10本身或者在车辆10的周围是否能够检测出任何异常(步骤S311)。在检测出任何异常的情况下(步骤S311－是)，异常检测部32根据与检测出的异常相对应的紧急度，改变停车位置(步骤S313)。这时，异常检测部32例如如上面所述，如果紧急度比规定的阈值高，则将停车位置改变到车辆10能够停车的最近的位置即可。

在步骤S313之后，或者，在步骤S311中没有检测出异常的情况下(步骤S311－否)，处理器23的驾驶控制部33对车辆10进行自动驾驶控制，以便使车辆1在确定的停车位置停车(步骤S315)。并且，处理器23结束车辆控制处理。

图4是表示车辆控制处理的概要的一个例子的图。在该例中，在行驶路径上的车辆10的目的地，存在防护栏30。因此，当车辆10在目的地停车时，由于在车辆10的车门周围存在防护栏30，因此，ECU16不能在车辆10的车门的周围确保使用者向车辆10上车或者从车辆10下车用的空间。因此，根据本实施方式，ECU16将车辆10的停车位置从目的地改变成使得车辆10的车门位于成为防护栏30的缝隙的位置30a。由此，使用者向车辆10上车或者从车辆10下车变得容易。

如上面说明的那样，该车辆控制装置以在车辆的车门周围确保使用者向车辆上车或者从车辆下车用的空间的方式来确定车辆的停车位置。因此，该车辆控制装置能够使车辆在适合于使用者向车辆上车或者从车辆下车的位置停车。

根据变形例，停止位置确定部31也可以确定车辆10的停车位置，以使得在车辆10停车时的车辆10的车门的周围的空间中确保向车辆10上车的使用者或者从车辆10下车的使用者的安全性，即，使得该空间脱离不能确保使用者的安全性的非安全区域。例如，也可以在地图数据中表示出非安全区域。非安全区域例如包括具有规定以上的梯度的斜坡、视野不好的场所、或者交通量在规定量以上的场所。停止位置确定部31也可以参照地图数据确定车辆10的停车位置，以使得车辆10停车时的车辆10的车门周围的空间不在被表示为非安全区域的坡道的中途。另外，停止位置确定部31也可以参照地图数据确定车辆10的停车位置，以使得在车辆10停车时的车辆10的车门周围的空间不包含在被表示为非安全区域的视野不好的区域中。进而，停止位置确定部31也可以确定车辆10的停车位置，以使得车辆10停车时的车辆10的车门周围的空间不位于其它车辆可能通行的车道(例如，在能够对面通行的道路中的对向车道；或者，在将车辆10的左侧车门用于使用者上下车的情况下，与车辆10所处的车道的左侧邻接的车道)上。

进而，停止位置确定部31也可以确定停车位置，以便在车辆的车门周围确保使用者向车辆上车或者从车辆下车用的空间，并且，在车辆10在停车位置停车时，在与设有使用者相对于车辆10上下车用的车门的车辆10的侧面相反的一侧，其它车辆能够通行。这时，停止位置确定部31例如参照在地图数据中表示出的表示道路环境的信息，在具有达到如上所述其它车辆能够通行的下限值以上的宽度的道路上设定停车位置。

图5是表示根据该变形例的车辆控制处理的概要的另一个例子的图。在该例中，道路500的宽度为L1。另外，在车辆10在停车位置停车的情况下，从车辆10的使用者上下车一方的侧面至道路500的人行道的间隔为L2。并且，将从道路500的宽度L1中减去车辆10的宽度及间隔L2所剩余的间隔作为L3。在这种情况下，停止位置确定部31确定车辆10的停车位置，以使得间隔L3比对向车辆40在车辆10的旁边通过时所需的宽度大。但是，在当使间隔L3比对向车辆40在车辆10的旁边通过时所需的宽度大时，从车辆10的使用者上下车一方的侧面至道路500的人行道的间隔L2不能满足使用者相对于车辆10上下车的空间的情况下，停止位置确定部31不将停车位置设定在道路500上。在这种情况下，停止位置确定部31将停车位置设定在附近的车道宽度更宽的道路或者停车场等中即可。

另外，根据上述实施方式或者变形例的实现车辆控制装置的处理器的各个部分的功能的计算机程序，也可以以被记录在半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质等计算机能够读取的便携式的记录介质中的形式来提供。

如上所述，本领域技术人员在本发明的范围内可以与被实施的方式相结合地进行各种各样的改变。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有存储地图数据的存储部，所述地图数据表示出在使用者上车或下车时成为障碍的障碍物的位置，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述障碍物不会位于所述空间内。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述停止位置确定部参照所述地图数据，在从目的地起的规定距离以内确定所述停止位置，所述目的地是使用者向所述车辆上车的预定位置、或乘坐在所述车辆中的使用者从所述车辆下车的预定位置。

4.如权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，所述地图数据还表示出不能确保使用者的安全性的非安全区域，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述停止位置脱离所述非安全区域。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，还具有异常检测部，所述异常检测部检测所述车辆中发生的异常或所述车辆的周围发生的异常，与检测出的异常的类型相应地求出紧急度，与所述紧急度相应地改变所述停止位置。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在检测出的异常的所述紧急度比规定的阈值高的情况下，所述异常检测部将所述停止位置改变到所述车辆能够停车的最近的位置。

7.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制方法确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述车辆控制方法对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车。

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