CN115346388B - 自动停车服务器、自动驾驶车辆、自动停车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的自动停车服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示以使自动停车进行，所述自动停车服务器具备：照度信息取得部，其取得自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息；照度抑制点设定部，其根据停车场的停车场地图信息和自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息，设定照度抑制点，所述照度抑制点是抑制自动驾驶车辆的前方照明器的照度的停车场内的位置；以及照度抑制指示部，其对自动驾驶车辆指示照度抑制点处的照度抑制。

Description

自动停车服务器、自动驾驶车辆、自动停车系统
技术领域
本公开涉及自动停车服务器、自动驾驶车辆和自动停车系统。
背景技术
以往，作为与自动停车相关的技术文献，已知有日本特开2019-098911号公报。在该公报中，示出了在车辆外部的照度为阈值以下的情况下使照射车辆外部的照明装置点亮的内容。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-098911号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述公报中仅记载了在车辆外部的照度为阈值以下的情况下使照明装置点亮的内容。关于进行自动停车的车辆的照明器的点亮，还有进一步改善的余地。
用于解决技术问题的手段
本公开的一个方式为自动停车服务器，其通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示以使自动停车进行，所述自动停车服务器具备：照度信息取得部，其取得自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息；照度抑制点设定部，其根据停车场的停车场地图信息和自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息，设定照度抑制点，所述照度抑制点是抑制自动驾驶车辆的前方照明器的照度的停车场内的位置；以及照度抑制指示部，其对自动驾驶车辆指示照度抑制点处的照度抑制。
根据本公开的一个方面所涉及的自动停车服务器，根据停车场的停车场地图信息和自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息，设定抑制自动驾驶车辆的前方照明器的照度的停车场内的位置即照度抑制点，对自动驾驶车辆指示照度抑制点处的照度抑制，因此能够减少前方照明器的照度妨碍自动驾驶车辆的识别、或者对周围带来不适当的影响的情况。
在本公开的一个方面所涉及的自动停车服务器中，也可以是，照度抑制点设定部根据停车场地图信息、自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息、和与停车场地图信息相关联的停车场照明信息，在与设置在停车场内的自动驾驶车辆的本车位置推定用的地标对应的位置上设定照度抑制点。
在本公开的一个方面所涉及的自动停车服务器中，也可以是，在停车场照明信息中包含与时间段对应的停车场内的照度的信息，照度抑制点设定部根据与当前时刻对应的停车场内的照度的信息，设定照度抑制点。
在本公开的一个方式所涉及的自动停车服务器中，也可以是，照度信息取得部通过设置于停车场的照度测定设备测定自动驾驶车辆的前方照明器的照度，由此取得照度信息。
在本公开的一个方面所涉及的自动停车服务器中，也可以是，照度信息取得部根据在自动驾驶车辆的前方照明器点亮时由自动驾驶车辆的前方相机拍摄到的图像信息，取得照度信息。
本公开的另一方式为自动驾驶车辆，其从上述的自动停车服务器接收与自动停车相关的指示，所述自动驾驶车辆具备：本车位置识别部，其识别停车场内的本车位置；判定部，其基于本车位置识别部识别出的本车位置和从自动停车服务器指示的照度抑制点，判定自动驾驶车辆是否到达了照度抑制点；以及照明器控制部，其在由判定部判定为自动驾驶车辆到达了所述照度抑制点的情况下，进行前方照明器的部分熄灭或全部熄灭。
根据本公开的另一方式所涉及的自动驾驶车辆，在到达了由自动停车服务器指示的照度抑制点时，进行前方照明器的部分熄灭或全部熄灭，因此，能够在自动停车过程中减少前方照明器的照度妨碍自动驾驶车辆的外部环境的识别、或者对周围带来不适当的影响的情况。
本公开的又一方式为自动停车系统，其通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示以使自动停车进行，所述自动停车系统具备：照度信息取得部，其取得自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息；照度抑制点设定部，其根据停车场的停车场地图信息和自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息，设定照度抑制点，所述照度抑制点是抑制自动驾驶车辆的前方照明器的照度的停车场内的位置；以及照度抑制指示部，其对自动驾驶车辆指示照度抑制点处的照度抑制。
根据本公开的又一方面所涉及的自动停车系统，根据停车场的停车场地图信息和自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息，设定抑制自动驾驶车辆的前方照明器的照度的停车场内的位置即照度抑制点，对自动驾驶车辆指示照度抑制点处的照度抑制，因此能够减少前方照明器的照度妨碍自动驾驶车辆的识别、或者对周围带来不适当的影响的情况。
发明效果
根据本公开的各方式，能够在自动停车过程中减少前方照明器的照度妨碍自动驾驶车辆的识别、或者对周围带来不适当的影响的情况。
附图说明
图1是用于说明一个实施方式所涉及的自动停车系统的图。
图2是示出进行自主代客泊车的停车场的一例的俯视图。
图3是示出自动停车服务器的硬件构成的一例的图。
图4是示出自动停车服务器的功能性构成的一例的图。
图5是用于说明照度抑制点的一例的俯视图。
图6是用于说明进行了照度抑制的状况的俯视图。
图7的(a)是用于说明自动驾驶车辆的前方照明器的照射对下车点的行人造成影响的状况的图。图7的(b)是用于说明进行了照度抑制的状况的图。
图8是示出自动驾驶车辆的一例的框图。
图9的(a)是示出照度抑制点设定处理的一例的流程图。图9的(b)是示出自动驾驶车辆中的照度抑制处理的一例的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是用于说明一个实施方式所涉及的自动停车系统的图。图1所示的自动停车系统[AVPS：Automated Valet Parking System]1是用于进行停车场[Parking place]中的多台自动驾驶车辆2的自主代客泊车[Automated Valet Parking]的系统。自动停车系统1具有用于进行自主代客泊车的自动停车服务器10。自动停车服务器10经由网络N与自动驾驶车辆2可通信地连接。网络N是无线通信网络。
自主代客泊车是指，根据来自停车场侧的指示，使用户(乘员)已在停车场中的下车点处下车的、无人的自动驾驶车辆2在目标路线上行驶，并在停车场内的目标停车空间中自动停车的服务。目标停车空间是指，作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车空间[Parking space]。目标路线是指，自动驾驶车辆2为了到达目标停车空间而行驶的停车场内的路线。另外，出库时的目标路线是为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。
在此，图2是示出进行自主代客泊车的停车场的一例的俯视图。图2示出停车场50、停车区域[Parking area]51、下车点[Drop-off area]52和上车点[Pick up area]53。停车场50包含停车区域51、下车点52和上车点53。另外，下车点52和上车点53不是必须分别设置，也可以作为一体的上下车点进行设置。
停车区域51是形成有供自动驾驶车辆2通过自主代客泊车而进行停车的停车空间(停车框)61的场所。停车空间61例如如图2所示，在一个方向(例如停车车辆的车宽方向)上排列而形成有多个。
下车点52设置在停车场50的入口侧，是供用户从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车点52中形成有在用户下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用空间62。下车点52经由停车区域入口门54与停车区域51相通。
在下车点52中设置有停车场相机52a，该停车场相机52a能够拍摄在下车用空间62停车的自动驾驶车辆2。停车场相机52a作为测定自动驾驶车辆2的前方照明器的照度的照度测定设备而发挥作用。关于照度测定，在后面详细叙述。
此外，下车点52与设施入口电梯厅70连接，该设施入口电梯厅70用于使从自动驾驶车辆2下车后的用户进入商业设施等设施。设施入口电梯厅70不是必须与下车点52直接连接，也可以经由通道等连接。设施入口电梯厅70设置有设施入口侧自动门72，其位于用于移动到不同楼层的电梯71与下车点52之间。
上车点53设置在停车场50的出口侧，是供用户乘上出库后到达的自动驾驶车辆2的场所。在上车点53中形成有供自动驾驶车辆2为了用户上车而待机的上车用空间63。上车点53经由停车区域出口门55与停车区域51相通。另外，在上车点53与停车区域51之间设置有供自动驾驶车辆2从上车点53返回到停车区域51的返回门56。另外，返回门56不是必须的。
上车点53与设施出口电梯厅80连接，该设施出口电梯厅80用于供用户从商业设施等设施返回停车场50。设施出口电梯厅80不是必须与上车点53直接连接，也可以经由通道等连接。设施出口电梯厅80设置有设施出口侧自动门82，其位于用于移动到不同楼层的电梯81与上车点53之间。
另外，在图2中，示出正在下车点52的下车用空间62停车的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、正在停车区域51的停车空间61中停车的自动驾驶车辆2C、以及正在上车点53的上车用空间63中停车的自动驾驶车辆2D。
在自动停车系统1中，例如，进入[Entering]停车场50的自动驾驶车辆2在下车用空间62中使用户下车后，得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始自主代客泊车。自动停车系统1根据出库请求(Pick up request)，使已停车的自动驾驶车辆2B向上车点53行驶，在上车用空间63待机，直到用户到达为止。
[自动停车系统(自动停车服务器)的构成]
下面，参照附图对自动停车系统1的构成进行说明。如图1所示，自动停车系统1包括自动停车服务器10。自动停车服务器10是用于管理停车场的服务器。
自动停车服务器10构成为能够与自动驾驶车辆2通信。关于自动驾驶车辆2，在后面详细叙述。自动停车服务器10可以设置在停车场中，也可以设置在远离停车场的设施中。自动停车服务器10也可以由设置在不同场所的多个计算机构成。自动停车服务器10与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。
停车场传感器4是用于识别停车场内的状况的传感器。停车场传感器4例如包括用于检测停车场内的车辆的位置的停车场相机。停车场相机设置在停车场的天花板、墙壁上，拍摄停车场内的自动驾驶车辆2。停车场相机将拍摄图像发送到自动停车服务器10。
停车场传感器4也可以包含用于检测停车框内是否存在停车车辆(停车框是满车还是空车)的空车传感器。空车传感器可以构成为针对每个停车框设置，也可以构成为设置在天花板等上并能够通过一台空车传感器监视多个停车框。空车传感器的构成没有特别限定，可以采用公知的构成。空载传感器可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或声呐传感器，也可以是相机。空车传感器将停车框的空车信息发送到自动停车服务器10。停车场传感器4也可以包含检测停车场的进入门的经过车辆(进入车辆)的门传感器。进入门例如可以设置在下车点52的近前。
停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息中包含停车场中的停车框的位置信息以及停车场中的行驶道路的信息。另外，在停车场地图信息中，也可以包含用于自动驾驶车辆2进行位置识别的地标的位置信息。作为一例，本车位置推定用的地标可以是描绘在地板或墙壁上的规定的标记(图样、代码)。本车位置推定用的地标可以包括白线、杆、安全锥、围栏、停车场的柱等中的至少一个。
停车场地图数据库5中还存储有停车场照明信息。停车场照明信息是指，与停车场内的照度有关的信息。停车场照明信息中包含基于停车场内的照明设备的、与停车场的位置对应的照度的信息。停车场照明信息中也可以包含与时间段对应的停车场内的位置处的照度的信息。时间段可以仅划分为白天、夜晚这两个区间，也可以划分为早晨、白天、夜晚这三个区间，也可以每隔一小时或两小时进行划分。
照度的信息中可以包含来自太阳、停车场外的其他设施的照明设备等外部的光的照度的信息。停车场照明信息中也可以包含关于与时间段对应的、来自外部的光的照度和停车场内的照明设备的照度的信息。另外，停车场照明信息也可以存储在与停车场地图数据库5不同的数据库中。
对自动停车服务器10的硬件构成进行说明。图3是示出自动停车服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，自动停车服务器10构成为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的通常的计算机。
处理器10a使各种操作系统动作而控制自动停车服务器10。处理器10a是包含控制装置、运算装置、寄存器等的CPU[Central Processing Unit]等运算器。处理器10a统一控制存储部10b、通信部10c以及用户接口10d。存储部10b例如是包含ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]、HDD[Hard Disk Drive]、SSD[Solid State Drive]中的至少一个的记录介质。
通信部10c是用于经由网络N进行无线通信的通信设备。作为通信部10c，可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。自动停车服务器10使用通信部10c与自动驾驶车辆2进行通信。用户接口10d是由自动停车服务器10的管理者等使用的自动停车服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触控面板等输入器。
接着，对自动停车服务器10的功能性构成进行说明。图4是示出自动停车服务器10的功能性构成的一例的图。其具有车辆信息取得部11、照度信息取得部12、照度抑制点设定部13、照度抑制指示部14以及停车计划生成部15。
车辆信息取得部11取得成为自主代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息取得部11通过与自动驾驶车辆2之间的通信来取得停车场内的自动驾驶车辆2的车辆信息。
车辆信息中包含停车场中的车辆的位置信息。在车辆信息中，也可以包含自动驾驶车辆2的识别信息。识别信息只要是能够个别地确定自动驾驶车辆2的信息即可，可以是通过通信取得的ID编号[Identification Number]，也可以是车辆编号，还可以是自主代客泊车的预约编号等。
在车辆信息中，也可以包含自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将于后文叙述。在自动驾驶车辆2的车辆信息中，也可以包含自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或剩余燃料的信息。
车辆信息取得部11在执行自主代客泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续取得车辆信息。在自动驾驶车辆2正在停车的情况下，车辆信息取得部11可以中断车辆信息的取得，也可以定期地取得车辆信息。
车辆信息取得部11根据取得的车辆信息，识别正在自主代客泊车的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况中包含停车场内的自动驾驶车辆2的位置。在自动驾驶车辆2的状况中，可以包含自动驾驶车辆2的车速，也可以包含自动驾驶车辆2的横摆率，还可以包含自动驾驶车辆2与周围的其他车辆之间的距离。
照度信息取得部12在自动驾驶车辆2的前方照明器点亮时取得前方照明器的照度信息。前方照明器是指，向自动驾驶车辆2的前方照射光的照明器。前方照明器包括前灯(前照灯)。前方照明器可以包括小灯(车宽灯)，也可以包括雾灯。
在前方照明器的照度信息中包含与前方照明器的照度相关的信息。在前方照明器的照度信息中包含与前灯的照度相关的信息。在前方照明器的照度信息中可以包含与前灯的照射范围相关的信息。在能够将前灯的照度多等级地切换的情况下，也可以包含各等级的照度。在前方照明器的照度信息中，可以包含与小灯的照度相关的信息，也可以包含与雾灯的照度相关的信息。
照度信息取得部12例如通过由停车场相机拍摄正点亮的前方照明器，来取得自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息。在该情况下，停车场相机相当于照度测定器。作为根据停车场相机的拍摄图像识别前方照明器的照度信息的方法，可以利用公知的图像解析方法。
照度信息取得部12也可以使自动驾驶车辆2在停车场内预先确定的照度测定位置停车，使前方照明器点亮并通过停车场相机进行拍摄，由此取得自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息。照度测定位置没有特别限定，可以在停车场入口设置空间，也可以使用下车点的下车用空间。
具体而言，照度信息取得部12也可以根据在图2的停车场50的下车点52中对已在下车用空间62停车的自动驾驶车辆2进行拍摄的停车场相机52a的拍摄图像，取得自动驾驶车辆2(自动驾驶车辆2A)的前方照明器的照度信息。另外，照度信息取得部12不一定需要确定照度测定位置，也可以通过停车场相机拍摄在点亮前方照明器的同时进行行驶的自动驾驶车辆2，由此取得自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息。
照度信息取得部12也可以切换自动驾驶车辆2中作为前方照明器的前灯以及/或小灯的点亮状态，取得与前方照明器的点亮状态对应的照度信息。
或者，照度信息取得部12也可以根据在自动驾驶车辆2的前方照明器正点亮时由自动驾驶车辆2的前方相机拍摄到的图像信息，取得照度信息。照度信息取得部12通过与自动驾驶车辆2之间的通信，取得在前方照明器正点亮时由自动驾驶车辆2的前方相机拍摄到的图像信息。
照度信息取得部12也可以使自动驾驶车辆2在停车场内预先确定的照度测定位置停车，使前方照明器点亮并通过自动驾驶车辆2的前方相机进行拍摄，由此根据自动驾驶车辆2拍摄到的图像信息取得前方照明器的照度信息。另外，照度信息取得部12也可以在切换自动驾驶车辆2中作为前方照明器的前灯以及/或小灯的点亮状态的同时，获得图像信息，由此取得与前方照明器的点亮状态对应的照度信息。
照度抑制点设定部13根据停车场地图数据库5的停车场地图信息及停车场照明信息、和由照度信息取得部12取得的自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息，设定抑制自动驾驶车辆2的前方照明器的照度的停车场内的位置即照度抑制点。
照度抑制点设定部13例如在与设置在停车场内的自动驾驶车辆2的本车位置推定用的地标对应的位置上设定照度抑制点。本车位置推定用的地标只要能够利用于基于包含自动驾驶车辆2的相机的外部传感器进行的本车位置推定，就没有特别限定。
作为一例，照度抑制点设定部13将照度抑制点设定在，与因停车场的照明设备的照度和自动驾驶车辆2的前方照明器的照度的影响而可能在自动驾驶车辆2的前方相机的图像上产生过曝的本车位置推定用的地标对应的位置。
照度抑制点设定部13也可以针对停车场的照明设备的照射范围中包含的地标，在停车场的照明设备的照度与自动驾驶车辆2的前方照明器的照度的合计照度成为合计照度阈值以上的情况下，进行照度抑制点的设定。合计照度阈值是预先设定的值的阈值。合计照度的计算方法没有特别限定。合计照度可以单纯地对照度进行合计而求出，也可以结合由距前方照明器或照明设备93的距离引起的照度的衰减来进行运算。
在此，图5是用于说明照度抑制点的一例的俯视图。图5示出停车区域90、自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆2的前方照明器(前灯)的照射范围LA、本车位置推定用的地标91a～91c、92a～92c、停车场的照明设备93、照明设备93的照射范围LM。另外，示出与停车场内的位置对应的节点N1～N7。地标91a～91c、92a～92c是描绘在地板上的本车位置推定用的标记。
如图5所示，例如，由于地标91c及92c包含在照明设备93的照射范围LM中、地标91a及92a包含在自动驾驶车辆2的前方照明器的照射范围LA中而有可能产生过曝，因此照度抑制点设定部13在节点N4设定照度抑制点。
照度抑制点设定部13根据停车场照明信息中包含的照明设备93的照度信息和自动驾驶车辆2的前方照明器的照射信息，进行照度抑制点的设定。照度抑制点设定部13例如也可以根据照明设备93的照度的信息和自动驾驶车辆2的前方照明器的照射信息，推定自动驾驶车辆2到达各节点N1～N7的情况下的地标91c及92c附近的合计照度，在推定的合计照度为合计照度阈值以上时，作为在地标91c及92c上可能产生过曝的情况而设定照度抑制点。
另外，照度抑制点设定部13也可以在自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息中不包含前方照明器的照射范围的信息的情况下，将以自动驾驶车辆2的前端为基准的规定的扇状的范围假定为前方照明器的照射范围来设定照度抑制点。
照度抑制点设定部13也可以根据来自太阳、外部设施的照明设备等的外部的光，进行照度抑制点的设定。来自外部的光主要根据时间段而变化。在停车场照明信息中包含与时间段对应的停车场内的照度信息的情况下，照度抑制点设定部13能够根据与当前时刻对应的停车场内的照度信息，进行基于来自外部的光的照度的照度抑制点的设定。
另外，照度抑制点设定部13也可以通过停车场相机取得当前时刻下来自外部的光的照度信息。在该情况下，不仅能够识别与时间段对应的实际的来自外部的光的照度，而且能够识别与天气等对应的实际的来自外部的光的照度。照度抑制点设定部13也可以根据由停车场相机取得的当前时刻下来自外部的光的照度信息和自动驾驶车辆2的前方照明器的照射信息来设定照射抑制点。
此外，在为室外停车场的情况下，照度抑制点设定部13也可以根据天气信息，进行照度抑制点的设定。照度抑制点设定部13也可以在因雨后、雾而导致地面的地标的识别精度降低的情况下，设定使前灯熄灭而使接近地面的雾灯点亮的照度抑制点。
照度抑制指示部14对进行自主代客泊车的自动驾驶车辆2指示照度抑制点处的照度抑制。照度抑制是指，前方照明器的一部分熄灭或全部熄灭。作为照度抑制，例如熄灭前方照明器中的前灯，仅点亮小灯。作为照度抑制，也可以使前方照明器全部熄灭。
照度抑制指示部14例如通过对自动驾驶车辆2预先指示照度抑制点，在判定为自动驾驶车辆2到达了照度抑制点时进行照度抑制。
图6是用于说明进行了照度抑制的状况的俯视图。图6示出自动驾驶车辆2的小灯的照射范围LB。在图6所示的状况下，照度抑制指示部14对自动驾驶车辆2预先进行照度抑制点处的照度抑制的指示。
自动驾驶车辆2使用本车的位置信息和停车场地图信息来判定是否到达了被设定为照度抑制点的节点N4，在判定为到达了节点N4的情况下，进行前方照明器的照度抑制。自动驾驶车辆2例如通过使前灯熄灭并切换为小灯，从而避免在地标91c及92c上产生过曝。另外，自动驾驶车辆2也可以进行前方照明器的全部熄灭。自动驾驶车辆2例如在判定为经过了节点N4的情况下，解除前方照明器的照度抑制。
另外，照度抑制指示部14也可以不对自动驾驶车辆2通知照度抑制点，而是自己判定自动驾驶车辆2是否到达了照度抑制点。照度抑制指示部14也可以在基于从自动驾驶车辆2取得的停车场内的自动驾驶车辆2的位置信息和照度抑制点而判定为自动驾驶车辆2达到了照度抑制点的情况下，对自动驾驶车辆2进行照度抑制的指示。自动驾驶车辆2根据照度抑制指示部14的指示，进行前方照明器的照射抑制。
接着，说明针对停车场内的用户的自动驾驶车辆2的前方照明器的照射抑制。图7的(a)是用于说明自动驾驶车辆的前方照明器的照射对上车点53内的用户造成影响的状况的图。图7的(a)示出自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆2的前方照明器(前灯)的照射范围LA、以及上车点53内的用户M。
如图7的(a)所示，有时正在自主代客泊车的自动驾驶车辆2的前方照明器的照射会使用户M感到心烦。照度抑制点设定部13为了避免前方照明器的照射使用户M感到心烦，也可以在即将进入上车点53之前的位置或上车点53内的位置设定照射抑制点。
图7的(b)是用于说明进行了照度抑制的状况的图。图7的(b)示出自动驾驶车辆2的小灯的照射范围LB。如图7的(b)所示，照度抑制指示部14指示在设定于即将进入上车点53的位置等的照射抑制点处进行前方照明器的照度抑制(例如前灯的熄灭)。由此，能够抑制自动驾驶车辆2的前方照明器的照射使用户M感到心烦的情况。另外，照度抑制点设定部13也可以在自动驾驶车辆2的前方照明器的照度小于阈值的情况下或者自动驾驶车辆2的前方照明器的照射范围小于一定距离的情况下，判定为不在即将进入上车点53的位置设定照射抑制点。
此外，自动停车服务器10也可以对停车场外的个人住宅、各种设施进行自动驾驶车辆2的前方照明器的照射抑制。照度抑制点设定部13也可以在停车场内的自动驾驶车辆2的前方照明器的照射光泄漏到停车场外的个人住宅、各种设施的情况下，将在自动驾驶车辆2朝向停车场外的个人住宅、各种设施的位置设定照射抑制点。照度抑制点设定部13也可以根据夜晚等时间段而进行照射抑制点的设定和解除。由此，能够抑制正在自主代客泊车的自动驾驶车辆2的前方照明器的照射对停车场外的个人住宅、各种设施造成影响的情况。
停车计划生成部15根据车辆信息取得部11取得的车辆信息，生成与自动驾驶车辆2的停车相关的行驶计划即停车计划。停车计划中包含自动驾驶车辆2进行停车的目标停车空间和到目标停车空间的目标路线。停车计划生成部15例如在从进入到停车场的自动驾驶车辆2接收到入库请求(自主代客泊车的开始请求)的情况下，开始停车计划的生成。入库请求也可以不从自动驾驶车辆2而是从用户的用户终端进行。
停车计划生成部15根据从停车场传感器4的检测结果识别出的停车场内的停车框的空车状况，设定目标停车空间。停车计划生成部15对在停车场内预先设定的停车空间(停车框)设定目标停车空间。停车计划生成部15也可以还根据自动驾驶车辆2的车身信息，设定与自动驾驶车辆2的大小对应的适当的目标停车空间。
停车计划生成部15根据车辆信息取得部11取得的自动驾驶车辆2的位置信息、目标停车空间的位置信息、以及停车场地图数据库5的停车场地图信息，设定从自动驾驶车辆2的当前位置去往目标停车空间的目标路线。
停车计划生成部15在停车场内的行驶道路上设定目标路线。目标路线不一定是最短距离，也可以优先选择不与其他自动驾驶车辆2的目标路线干涉或干涉较少的路线。目标路径的设定方法没有特别限定，可以采用公知的各种各种方法。停车计划生成部15通过向自动驾驶车辆2指示所生成的停车计划，来进行自动驾驶车辆2的自动停车。
停车计划生成部15也可以与照度抑制指示部14为一体。在该情况下，停车计划生成部15根据照度抑制点设定部13设定的照度抑制点，生成包括与停车场内的位置对应的自动驾驶车辆2的前方照明器的照度抑制在内的停车计划。自动驾驶车辆2按照停车计划进行照度抑制点处的前方照明器的照射抑制。
[自动驾驶车辆的构成]
接着，说明本实施方式所涉及的自动驾驶车辆2(成为由自动停车系统1进行的自主代客泊车的对象的自动驾驶车辆)的构成的一例。图8是示出自动驾驶车辆2的一例的框图。
如图8所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU 20。自动驾驶ECU 20是具有CPU[Central Processing Unit]和ROM[Read Only Memory]或RAM[Random AccessMemory]等存储部的电子控制单元。在自动驾驶ECU 20中，例如通过由CPU执行存储在存储部中的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU 20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU 20与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23、通信部24以及致动器26连接。
GPS接收部21通过从多个GPS卫星接收信号，测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS接收部21将测定的自动驾驶车辆2的位置信息发送到自动驾驶ECU 20。也可以使用GNSS[Global Navigation Satellite System]接收部来代替GPS接收部21。另外，在停车场为室内的情况下，也可以如后所述那样，灵活运用使用地标的本车位置识别。
外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包含前方相机22a。前方相机22a是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。前方相机22a例如设置在自动驾驶车辆2的挡风玻璃的内侧，对车辆前方进行拍摄。前方相机22a向自动驾驶ECU 20发送与自动驾驶车辆2的外部环境相关的图像信息。前方相机22a可以是单目摄像机，也可以是立体相机。外部传感器22除了前方相机22a之外，还可以具有多台相机，多台相机也可以配置成能够拍摄自动驾驶车辆2的侧方和后方。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging]。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或光，并接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息发送到自动驾驶ECU 20。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声呐传感器。
内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器和横摆率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，可以使用对自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的、检测各车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送到自动驾驶ECU 20。
加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包含检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU 20。横摆率传感器是检测绕自动驾驶车辆2的重心的竖直轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的自动驾驶车辆2的横摆率信息发送到自动驾驶ECU 20。
通信部24是控制自动驾驶车辆2与外部之间的无线通信的通信设备。通信部24通过与自动停车服务器10之间的通信来发送和接收各种信息。通信部24例如向自动停车服务器10发送车辆信息，并从自动停车服务器10取得自主代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。
致动器26是在自动驾驶车辆2的控制中使用的设备。致动器26至少包括驱动致动器、制动致动器和转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号，控制针对发动机的空气供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。另外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU 20的控制信号以控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU 20的控制信号以控制该驱动力。这些情况下作为动力源的马达构成致动器26。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号而控制制动系统，从而控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号，控制电动助力转向系统中的控制转向转矩的辅助电动机的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。
接着，对自动驾驶ECU 20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部41、行驶状态识别部42、本车位置识别部43、车辆信息提供部44、自动驾驶控制部45、判定部46以及照明器控制部47。
外部环境识别部41根据外部传感器22(相机的拍摄图像或雷达传感器检测出的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包含周围物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境中也可以包含周围物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部41通过图案匹配等识别其他车辆以及停车场的柱等物体。外部环境识别部41也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部41也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界[driving boundaries]。
行驶状态识别部42根据内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包含自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆率。具体而言，行驶状态识别部42根据内部传感器23的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部42根据加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部42根据横摆率传感器的横摆率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
本车位置识别部43根据通过通信部24从自动停车服务器10取得的停车场地图信息、和由外部环境识别部41识别出的外部环境，识别自动驾驶车辆2在停车场内的位置。
本车位置识别部43根据停车场地图信息中包含的停车场内的地标的位置信息、和由外部环境识别部41识别出的地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，识别自动驾驶车辆2在停车场内的位置。作为地标，可以使用在停车场中固定设置的物体。
此外，本车位置识别部43也可以根据内部传感器23的检测结果，通过航位推算来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，本车位置识别部43也可以通过与设置在停车场的信标之间的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。
车辆信息提供部44通过通信部24向自动停车服务器10提供车辆信息。车辆信息提供部44例如每隔一定时间，将包含由本车位置识别部43识别出的自动驾驶车辆2在停车场内的位置信息的车辆信息提供给自动停车服务器10。在车辆信息中，也可以包含由自动驾驶车辆2识别出的外部状况以及/或行驶状态。
自动驾驶控制部45执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部45例如根据目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行进路线[trajectory]。行进路线相当于自动驾驶的行驶计划。在行进路线中包含车辆以自动驾驶行驶的路径[path]和自动驾驶中的车速计划。
路径是正在自动停车系统指示的目标路线上自动驾驶的车辆所行驶的预定轨迹。路径例如可以设为与目标路线上的位置对应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指，在目标路径的行进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角计划是指，针对每个设定纵向位置关联有目标转向角的数据。自动驾驶控制部45例如以沿着目标路线穿过停车场的行驶道路的中央的方式生成行进路线。
在自主代客泊车中从自动停车服务器10的停车计划生成部15指示了停车计划(目标停车空间以及目标路线)的情况下，自动驾驶控制部45按照停车计划进行自动停车。在停车计划中不包含与位置对应的转向角计划、车速计划的情况下，自动驾驶控制部45在自动驾驶车辆2侧生成转向角计划以及车速计划来实现自动停车。
判定部46根据本车位置识别部43识别出的本车位置和从自动停车服务器10指示的照度抑制点，判定自动驾驶车辆2是否到达了照度抑制点。例如在图6所示的状况下自动驾驶车辆2到达了节点N4的情况下，判定部46判定为自动驾驶车辆2到达了照度抑制点。另外，自动驾驶车辆2是否到达节点N4的判定也可以不以自动驾驶车辆2的前端为基准，而是以自动驾驶车辆2的中心位置为基准来进行。
在判定部46判定为自动驾驶车辆2到达了照度抑制点的情况下，照明器控制部47进行自动驾驶车辆2的前方照明器25的部分熄灭或全部熄灭作为照度抑制。照明器控制部47例如在维持前方照明器25中的小灯的点亮的同时，熄灭前灯，由此进行部分熄灭。也可以将雾灯的熄灭作为部分熄灭。照明器控制部47通过熄灭包括小灯和头灯在内的前方照明器25来进行全部熄灭。
[自动停车系统(自动停车服务器)的处理方法]
接着，参照附图对本实施方式的自动停车系统1的处理方法进行说明。图9的(a)是示出照度抑制点设定处理的一例的流程图。照度抑制点设定处理例如伴随自主代客泊车的执行而进行。
如图9的(a)所示，作为S10，自动停车系统1的自动停车服务器10通过照度信息取得部12取得自动驾驶车辆2的前方照明器25的照度信息。照度信息取得部12例如通过由停车场相机拍摄正点亮的前方照明器，来取得自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息。或者，照度信息取得部12根据在自动驾驶车辆2的前方照明器正点亮时由自动驾驶车辆2的前方相机拍摄到的图像信息，取得照度信息。
在S12中，自动停车服务器10通过照度抑制点设定部13进行照度抑制点的设定。照度抑制点设定部13根据停车场地图数据库5的停车场地图信息及停车场照明信息、和由照度信息取得部12取得的自动驾驶车辆2的前方照明器的照度信息，设定照度抑制点。照度抑制点设定部13也可以进一步考虑当前时刻而设定照度抑制点。
在S13中，自动停车服务器10通过照度抑制指示部14进行照度抑制指示。照度抑制指示部14例如对自动驾驶车辆2预先指示照度抑制点。自动驾驶车辆2在判定为到达了照度抑制点时，进行照度抑制。然后，自动停车服务器10结束本次的照度抑制点设定处理。
另外，自动停车服务器10也可以在来自外部的光的影响随着时间经过而发生变化的情况下，每隔一定时间或者在预先确定的时刻进行照度抑制点的更新。
图9的(b)是示出自动驾驶车辆2中的照度抑制处理的一例的流程图。自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU 20在从自动停车服务器10接收到照度抑制指示(或者包含照度抑制指示的停车计划)的情况下，开始照度抑制处理。
如图9的(b)所示，作为S20，自动驾驶ECU 20通过判定部46判定自动驾驶车辆2是否到达了照度抑制点。判定部46根据本车位置识别部43识别出的本车位置和从自动停车服务器10指示的照度抑制点，进行上述判定。自动停车服务器10在判定为自动驾驶车辆2到达了照度抑制点的情况下(S20：“是”)，转移到S21。自动停车服务器10在判定为自动驾驶车辆2未到达照度抑制点的情况下(S20：“否”)，结束本次的照度抑制处理。然后，自动驾驶ECU20在经过一定时间后再次重复S20的处理。
在S21中，自动驾驶ECU 20利用照明器控制部47进行自动驾驶车辆2的前方照明器25的部分熄灭或全部熄灭作为照度抑制。照明器控制部47例如在维持前方照明器25中的小灯的点亮的同时，熄灭前灯，由此进行部分熄灭。然后，自动驾驶ECU 20结束本次的照度抑制处理。自动驾驶ECU 20在自主代客泊车的执行过程中反复进行照度抑制处理。
以上虽然已对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限于上述实施方式。本公开可以以包括上述实施方式在内的、基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种方式来实施。
自动停车系统1也可以不仅包含自动停车服务器10，还包含自动驾驶车辆2而构成。也可以是由自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU 20进行自动停车服务器10的功能的一部分的方式。
照度抑制点设定部13也可以在仅以自动驾驶车辆2的前方照明器的照度成为合计照度阈值以上的情况下，在与停车场的照明设备的照射范围外的地标对应的位置上设定照度抑制点。
自动驾驶车辆2不一定需要具有判定部46。自动驾驶车辆2也可以是在从自动停车服务器10接收到照射抑制指示时进行照射抑制的方式。
符号说明
1：自动停车系统，2：自动驾驶车辆，10：自动停车服务器，11：车辆信息取得部，12：照度信息取得部，13：照度抑制点设定部，14：照度抑制指示部，15：停车计划生成部，22a：前方相机，25：前方照明器，41：外部环境识别部，42：行驶状态识别部，43：本车位置识别部，44：车辆信息提供部，45：自动驾驶控制部，46：判定部，47：照明器控制部。

Claims (6)

1.一种自动停车服务器，其通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示以使自动停车进行，所述自动停车服务器具备：
照度信息取得部，其取得所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息；
照度抑制点设定部，其根据所述停车场的停车场地图信息、所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息和与所述停车场地图信息相关联的停车场照明信息，在与设置在所述停车场内的所述自动驾驶车辆的本车位置推定用的地标对应的位置上设定照度抑制点，所述照度抑制点是抑制所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度的所述停车场内的位置，所述停车场照明信息包含所述停车场的照明设备的照度信息；以及
照度抑制指示部，其对所述自动驾驶车辆指示所述照度抑制点处的照度抑制，
所述照度抑制点设定部在所述停车场的照明设备的照度与所述自动驾驶车辆的所述前方照明器的照度的合计照度成为合计照度阈值以上的情况下，针对所述地标进行所述照度抑制点的设定，
所述地标是描绘在所述停车场的地板上的标记，
所述照度抑制是指，所述自动驾驶车辆的所述前方照明器的一部分熄灭。
2.根据权利要求1所述的自动停车服务器，其中，
在所述停车场照明信息中包含与时间段对应的所述停车场内的照度的信息，
所述照度抑制点设定部根据与当前时刻对应的所述停车场内的照度的信息，设定所述照度抑制点。
3.根据权利要求1所述的自动停车服务器，其中，
所述照度信息取得部通过设置于所述停车场的照度测定设备测定所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度，由此取得所述照度信息。
4.根据权利要求1所述的自动停车服务器，其中，
所述照度信息取得部根据在所述自动驾驶车辆的前方照明器点亮时由所述自动驾驶车辆的前方相机拍摄到的图像信息，取得所述照度信息。
5.一种自动驾驶车辆，其从权利要求1至4中任一项所述的自动停车服务器接收与自动停车相关的指示，所述自动驾驶车辆具备：
本车位置识别部，其识别所述停车场内的本车位置；
判定部，其基于所述本车位置识别部识别出的所述本车位置和从所述自动停车服务器指示的所述照度抑制点，判定所述自动驾驶车辆是否到达了所述照度抑制点；以及
照明器控制部，其在由所述判定部判定为所述自动驾驶车辆到达了所述照度抑制点的情况下，进行前方照明器的部分熄灭或全部熄灭。
6.一种自动停车系统，其通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示以使自动停车进行，所述自动停车系统具备：
照度信息取得部，其取得所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息；
照度抑制点设定部，其根据所述停车场的停车场地图信息、所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度信息和与所述停车场地图信息相关联的停车场照明信息，在与设置在所述停车场内的所述自动驾驶车辆的本车位置推定用的地标对应的位置上设定照度抑制点，所述照度抑制点是抑制所述自动驾驶车辆的前方照明器的照度的所述停车场内的位置，所述停车场照明信息包含所述停车场的照明设备的照度信息；以及
照度抑制指示部，其对所述自动驾驶车辆指示所述照度抑制点处的照度抑制，
所述照度抑制点设定部在所述停车场的照明设备的照度与所述自动驾驶车辆的所述前方照明器的照度的合计照度成为合计照度阈值以上的情况下，针对所述地标进行所述照度抑制点的设定，
所述地标是描绘在所述停车场的地板上的标记，
所述照度抑制是指，所述自动驾驶车辆的所述前方照明器的一部分熄灭。
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