CN112061113B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够简单地取得停车状况并向管理装置侧通知的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：通信部，其与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及生成部，其基于由所述识别部识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息，并使用所述通信部将所述停车状况信息向所述管理装置发送。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆的研究不断进展。已知有一种自动自主停车的技术，其应用该研究来与自动驾驶车辆进行通信，从而将自动驾驶车辆向设施所附带的停车场内的空闲空间引导并使其自动停车。在该自主停车的技术中，已知有一种系统，其与多个车辆进行通信，从车辆接收表示车辆从停车状态脱离了的情况的信号，来管理多个车辆间的彼此的停车状况(日本特开2011-209779号公报)。
然而，在现有的技术中，存在车辆停车于与指定的停车位置不同的停车位置的情况、管理的停车位置与实际的停车位置不同的情况。因此，即便是将车辆向在管理上成为空车的位置引导了的情况下，但实际上成为其他车辆正停车于该位置的事态，对于这样的事态未进行充分地研究。
发明内容
本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够简单地取得停车状况并向管理装置侧通知的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：通信部，其与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及生成部，其基于由所述识别部识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息，并使用所述通信部将所述停车状况信息向所述管理装置发送。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述生成部将与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间的识别信息和表示其他车辆是否正停车于与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间的信息建立对应关系，来生成所述停车状况信息。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述生成部基于所述识别部识别附设于所述停车空间的显示物而得到的结果，来取得所述停车空间的识别信息。
(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述识别部确定与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间，所述通信部还与其他车辆进行通信，所述车辆控制装置还具备通信管理部，所述通信管理部使用所述通信部向正停车于所述识别部确定出的停车空间的其他车辆发送表示所述识别部确定出的停车空间的信息。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的周边状况来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，并使所述车辆自动停车于由所述管理装置指定的停车空间，在所述车辆正停车于停车空间的状态下所述通信部从所述其他车辆接收到表示其他车辆所具备的其他车辆识别部确定出的停车空间的信息的情况下，所述驾驶控制部判定从所述其他车辆接收到的信息所表示的停车空间是否与由所述管理装置指定的停车空间一致，在判定为不一致的情况下，使所述车辆向由所述管理装置指定的停车空间移动。
(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基础上，所述通信部与在所述停车空间停车中的停车车辆进行通信，来接收由所述停车车辆所具备的停车车辆识别部识别的识别结果，所述生成部基于从所述停车车辆接收到的识别结果来生成所述停车状况信息。
(7)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；识别所述车辆的周边状况；基于识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息；以及将所述停车状况信息向所述管理装置发送。
(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；识别所述车辆的周边状况；基于识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息；以及将所述停车状况信息向所述管理装置发送。
根据上述(1)～(8)的方案，能够简单地取得停车状况并向管理装置侧通知。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是示意性地表示第一车辆的路径的一例的图。
图6是示意性地表示第二车辆的路径的一例的图。
图7是示意性地表示第二车辆的自动修正停车的一例的图。
图8是示意性地表示第三车辆的路径的一例的图。
图9是表示在车辆系统中执行的处理的一例的流程图。
图10是表示图9所示的处理的后续的一例的流程图。
图11是表示在停车场管理装置中执行的处理的一例的流程图。
图12是示意性地表示第五车辆的路径的一例的图。
图13是示意性地表示第六车辆的修正路径的一例的图。
图14是表示在第五车辆中执行的处理的一例的流程图。
图15是表示在第六车辆中执行的处理的一例的流程图。
图16是表示在停车场管理装置中执行的处理的另一例的流程图。
图17是表示图16的处理的后续的一例的流程图。
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备车外相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
车外相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。车外相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，车外相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。车外相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。车外相机10也可以是立体摄影机、360度相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由车外相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将车外相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后叙)、或者各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30可以通过由利用者进行的手动操作来接受来自利用者的指示，也可以识别利用者的声音来接受来自利用者的指示。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140、信息生成部150和通信管理部152。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从车外相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由车外相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130例如具备停车空间识别部131和停车状况识别部132。上述的构成在后述的自动泊车事件中起动。详细情况将会在后文进行叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在自主停车等中进行无人行驶来停车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨道。
以下，将自动泊车事件中的按照停车场管理装置400的引导来进行自动停车及自动出库的事件记为自动泊车事件。自动停车包括通过基于引导实现的自动驾驶来从停车场的入口进入而行驶到停车空间为止的动作、以及通过基于引导实现的自动驾驶来停车于停车空间的动作。自动出库是通过基于引导实现的自动驾驶来行驶到停车场的出口并从停车场出来之后停车于使乘员上车的区域(例如后述的停止区310)为止的动作。在基于引导实现的自动驾驶中，本车辆M例如一边自行传感检测一边在由停车场管理装置400引导的路径上移动。
停车场管理装置400是管理停车场的管理装置的一例，管理对象不局限于停车场。例如，只要是供多个车辆通过相同的两个以上的地点的设施，则可以是任意的设施。
在基于引导实现的自动驾驶中，停车场管理装置400例如决定成为目标的停车空间(以下记为第一目标停车空间)，并基于停车场内的地图来生成用于去往第一目标停车空间的粗略的行驶路径。这种情况下，本车辆M基于由停车场管理装置400作成的粗略的行驶路径来生成目标轨道。粗略的行驶路径例如表示如下路径：包括到达目标之前通过的线路(通行路)、行驶距离、通过的停车空间的数量、转弯位置或者转弯方向(右转、左转等)等，且用于参照上述的信息来行驶到目的地。例如，粗略的行驶路径表现为在××通行路上前进○○米后左转、在线路ID001的通行路上前进X个停车空间的量后左转并停车于从线路ID002的通行路的近前起的第五个停车空间等。
并不局限于此，也可以是，在基于引导实现的自动驾驶中，停车场管理装置400生成目标轨道，本车辆M按照由停车场管理装置400生成的目标轨道来行驶。但是，在以后的说明中，如上述那样，停车场管理装置400生成粗略的行驶路径且本车辆M生成目标轨道。
行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部141、目标位置修正部142和停车位置修正部143。对于上述的构成要素的功能的详细情况将会在后文进行叙述。停车位置修正部143是在第二实施方式那样的场景下发挥功能的构成要素，详细情况会在第二实施方式中进行说明。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164和转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于本车辆M从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
在此，以下主要对入库时的自动停车事件中的用于使本车辆M停车于第一目标停车空间的处理进行说明，对于生成停车状况信息的处理将会在后文进行叙述。
自动泊车控制部141例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进到停止区310。停止区310面向与访问目的地设施连接的上下车区320。在上下车区320设置有用于避雨、避雪的遮蔽檐。
本车辆M在乘员在停止区310下车之后，在无人的状态下进行自动驾驶，开始移动到停车场PA内的停车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发可以是由本车辆M的利用者、或使用了所有者的终端装置的利用者、或所有者进行的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。例如，在使用终端装置从本车辆M的利用者接受到自动停车的委托的情况下，停车场管理装置400基于从终端装置接收到的信息，向本车辆M指示自动停车事件的开始，进行用于执行自动停车的引导。并不局限于此，自动停车的委托也可以使用HMI30来接受。例如，在本车辆M使用HMI30从利用者接受到自动停车的委托的情况下，本车辆M开始自动停车事件，停车场管理装置400进行用于执行自动停车的引导。
自动泊车控制部141在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20来将停车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M按照停车场管理装置400的引导一边自行传感检测一边从停止区310移动到停车场PA。例如，到目标的停车空间为止的粗略的路径由停车场管理装置400来指示，本车辆M一边自行传感检测一边在由停车场管理装置400指示的路径上行驶。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420和存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息431、停车空间状态表432等信息。
通信部410与本车辆M、其他的车辆通过无线进行通信。控制部420例如具备路径生成部421、车辆间调整部422、记录部423、提取部424、变更部425和异常判定部426。对于记录部423、提取部424、变更部425及异常判定部426的详细情况将会在后文进行叙述。
路径生成部421基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向停车空间PS引导。例如，路径生成部421生成上述的粗略的路径，并将表示生成的粗略的路径的信息向车辆发送，由此来将车辆向第一目标停车空间引导。
停车场地图信息431是将停车场PA的结构几何地表示的信息。停车场地图信息431包括各停车空间PS的坐标、识别信息等。停车空间状态表432例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态和处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID与停车空间PS的识别信息即停车空间ID建立了对应关系的表。停车空间ID可以是通过识别附设于上述的停车空间PS的显示物而得到的停车空间的识别信息，在未附设有显示物的停车场中也可以是由停车场管理装置400分配的识别信息。
在通信部410从车辆接收到停车请求时，路径生成部421参照停车空间状态表432来提取状态是空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息431中取得提取出的停车空间PS的位置，生成直至取得的停车空间PS的位置为止的合适的粗略的路径，并使用通信部410将表示生成的粗略的路径的信息向车辆发送。
车辆间调整部422基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。
在从停车场管理装置400接收到表示粗略的路径的信息的车辆(以下，为本车辆M)中，自动泊车控制部141生成基于粗略的路径得到的目标轨道。在接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部131识别划分停车空间PS的停车框线等，来识别停车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部141提供。自动泊车控制部141接受该位置而对目标轨道进行修正，来使本车辆M停车于停车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
在此，以下主要对出库时的自动停车事件中的用于使本车辆M出库的处理进行说明，对于生成停车状况信息的处理的说明，由于与入库时的处理相同，因此省略。
自动泊车控制部141及通信装置20在本车辆M处于停车中也维持动作状态。例如，停车场管理装置400的路径生成部421例如在从利用者的终端装置接收到车迎接请求的情况下，生成从停车空间PS到停止区310为止的路径，并将该路径向本车辆M发送。本车辆M的自动泊车控制部141在接收到表示路径的信息的情况下，使本车辆M的系统起动，来使本车辆M沿着路径移动到停止区310。此时，停车场管理装置400的车辆间调整部422与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。在使本车辆M移动到停止区310而使乘员搭乘时，自动泊车控制部141停止动作，之后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。
[自动泊车事件-入库时(第一目标停车空间空闲的情况)]
停车状况识别部132在本车辆M处于行驶中识别附设于停车空间PS的显示物。“附设有显示物”例如可以包括如下等情况：绘制识别各停车空间PS的数字、文字等；埋设绘制有识别各停车空间PS的数字、文字等的牌子等。“附设于停车空间PS”可以是附设于停车空间PS的区域内，也可以是附设于停车空间PS的近前的通行路、停车空间PS附近的墙壁、柱子。停车状况识别部132通过识别该显示物，来取得各停车空间PS的识别信息(以下记为停车空间识别信息)。例如，停车状况识别部132通过对拍摄了显示物的图像进行图像处理来取得停车空间识别信息。
显示物例如包括显示有识别各停车空间PS的数字、文字的组合的物体、将识别该停车空间PS的数字、文字的组合编码得到的二维码等。例如，停车状况识别部132通过识别设置于停车场PA的停车空间PS中的与本车辆M正行驶的通行路(包括车道)相邻的停车空间PS中附设的显示物，来取得停车空间识别信息。在取得了停车空间识别信息的情况下，停车状况识别部132识别表示其他车辆是否正停车于该停车空间PS(即，与本车辆M行驶的路径相邻的停车空间PS)的停车状况。在识别出其他车辆正停车于该停车空间PS(即，识别出停车车辆)的情况下，停车状况识别部132识别在停车的其他车辆(停车车辆)的牌照上显示的数字、文字。
在停车空间PS中不存在附设的显示物的情况下，停车状况识别部132也可以基于划分停车空间PS的停车框线等来识别各停车空间PS，并对识别出的停车空间PS的位置进行识别。例如，停车状况识别部132识别设置于停车场PA的停车空间PS中的与本车辆M正行驶的通行路相邻的停车空间PS。停车状况识别部132对识别出的停车空间PS是在由停车场管理装置400指示的粗略的路径上行驶的途中第几个通过的停车空间PS这一情况、识别出的停车空间PS是在从进入停车场PA后行驶了○○km时通过的停车空间PS这一情况进行识别。停车状况识别部132对识别出停车空间PS的位置的停车空间PS的停车状况进行识别。停车状况是指表示其他车辆是否正停车于作为对象的停车空间PS的信息。
在停车空间PS中不存在附设的显示物的情况下，停车状况识别部132也可以基于识别出停车框线时的本车辆M的位置，来对识别出停车框线的停车空间PS的位置(例如，停车场地图上的坐标、由纬度和经度表示的位置等)进行识别。
停车状况识别部132还可以对存在于不是与本车辆M行驶的通行路相邻的停车空间的停车空间中的停车车辆进行识别。例如，在比通行路的尽头靠近前处进行右转的情况下，可以对存在于通行路的尽头的停车空间中的停车车辆进行识别。
信息生成部150例如基于在本车辆M行驶到第一目标停车空间的过程中由停车状况识别部132识别出的识别结果，来生成表示停车空间PS的停车状况的停车状况信息。信息生成部150也可以基于在本车辆M从停车空间PS出来的期间由停车状况识别部132识别出的识别结果，来生成表示停车空间PS的停车状况的停车状况信息。例如，信息生成部150针对识别出的各停车空间PS来生成停车状况信息。但是，在以后的说明中，如上述那样，在行驶到第一目标停车空间为止的过程中识别停车状况。
停车状况信息例如包括表示其他车辆是否正停车于本车辆M通过了的停车空间PS的信息。例如，在由停车状况识别部132识别出存在于本车辆M通过了的停车空间PS中的停车车辆的情况下，信息生成部150生成表示停车状况为“存在停车”的信息和表示识别出的停车车辆的识别信息(例如，车辆牌号)的信息。在没有由停车状况识别部132识别出存在于本车辆M通过了的停车空间PS中的停车车辆的情况下，信息生成部150生成表示停车状况为“没有停车”的信息。
停车状况信息也可以包括表示由停车状况识别部132识别出其他车辆有无停车的停车空间PS的位置、识别信息的信息(以下记为确定信息)。确定信息是通过停车空间PS的位置、识别信息来确定各停车空间的信息。各停车空间在车辆通过时由各车辆的识别部130来识别。以下，对确定信息是停车空间识别信息的例子进行说明。信息生成部150将由停车状况识别部132取得的停车空间识别信息与表示其他车辆是否正停车于停车空间PS的信息建立对应关系来生成停车状况信息。
在停车空间PS中不存在附设的显示物的情况下，信息生成部150生成停车位置信息来作为确定信息。例如，信息生成部150导出在本车辆M通过时由停车状况识别部132识别出的停车空间PS的通过的顺序，来生成表示导出了的顺序的停车位置信息。信息生成部150也可以针对各停车空间来导出从本车辆M进入停车场PA到本车辆M通过时由停车状况识别部132识别出停车空间的时间点为止本车辆M行驶了的距离，并生成表示导出的距离的停车位置信息。信息生成部150还可以针对各停车空间来取得本车辆M通过时由停车状况识别部132识别出停车空间时由导航装置50确定的本车辆M的位置，并生成表示取得了的本车辆M的位置的停车位置信息。
通信管理部152使用通信装置20将由信息生成部150生成的信息向停车场管理装置400发送。例如，通信管理部152将由信息生成部150生成的停车状况信息在每次生成时(按照停车空间PS)向停车场管理装置400发送。
在接近第一目标停车空间时，停车空间识别部131识别划分停车空间PS的停车框线等，识别第一目标停车空间的详细的位置并将其向自动泊车控制部141提供。
在使本车辆M停车于第一目标停车空间时，信息生成部150生成停车完成信息。例如，信息生成部150生成将自身的车辆ID与表示由停车场管理装置400指示的第一目标停车空间的识别信息建立了对应关系的停车完成信息。通信管理部152使用通信装置20将由信息生成部150生成的停车完成信息向停车场管理装置400发送。
图5是示意性地表示第一车辆C1的引导路径的一例的图。从停车场管理装置400指示的第一车辆C1的引导路径是去往第一目标停车空间(ID：[023])的路径R11。停车状况如图示的停车空间状态表432那样。在停车空间状态表432中，停车空间(ID：[021])和停车空间(ID：[024])为占满状态，但停车空间(ID：[022])和停车空间(ID：[023])为空闲状态。实际的停车状况也与由停车空间状态表432管理的状态一致。
第一车辆C1在接近停车空间(ID：[023])时，识别划分停车空间(ID：[023])的停车框线，并基于识别停车空间(ID：[023])的详细的位置而得到的结果来修正目标轨道。然而，设为第一车辆C1将划分相邻的停车空间(ID：[022])的停车框线误识别为目标的停车空间。这种情况下，第一车辆C1停车于停车空间(ID：[022])。
第一车辆C1生成将自身的车辆ID与表示由停车场管理装置400指示的第一目标停车空间的信息建立了对应关系的停车完成信息，并将生成的停车完成信息向停车场管理装置400发送。例如，第一车辆C1生成表示在停车空间(ID：[023])中车辆ID为“C1”的车辆的停车完成的停车完成信息，并将生成的停车完成信息向停车场管理装置400发送。第一目标停车空间由停车场管理装置400来指示，因此也可以不包含于停车完成信息。这种情况下，第一车辆C1将自身的车辆ID与表示停车完成的信息建立对应关系而向停车场管理装置400发送。
然后，车辆管理装置400将停车空间(ID：[023])成为占满状态且停车的车辆是第一车辆C1这样的情况使用车辆ID向停车空间状态表432写入。接着，停车场管理装置400参照停车空间状态表432，将第二车辆C2的第一目标停车空间决定为停车空间(ID：[022])，生成第二车辆C2的路径并将其向第二车辆C2发送。
图6是示意性地表示第二车辆C2的引导路径的一例的图。第二车辆C2的引导路径是去往第一目标停车空间(ID：[022])的路径R12。如上所述，在停车空间状态表432中，停车空间(ID：[022])为空闲状态且停车空间(ID：[023])为占满状态。然而，实际的停车状态如图6所示那样，停车空间(ID：[022])为占满状态且停车空间(ID：[023])为空闲状态。因此，在第二车辆C2沿着路径R12自动行驶而到达了第一目标停车空间(ID：[022])的附近的情况下，识别出第一车辆C1正停车于第一目标停车空间(ID：[022])。因此，第二车辆C2执行对目标的停车空间进行修正的自动修正停车。
目标位置修正部142在其他车辆正停车于第一目标停车空间的情况下，基于由停车状况识别部132识别的识别结果，从接近第一目标停车空间的停车空间PS中寻找其他车辆未停车的第二目标停车空间。目标位置修正部142基于由停车空间识别部131识别的识别结果，朝向找出的第二目标停车空间来修正目标轨道，使本车辆M停车于第二目标停车空间。
例如，第二车辆C2在识别出存在于第一目标停车空间(ID：[022])的第一车辆C1的情况下，生成误停车信息。误停车信息例如包括识别出正停车于第一目标停车空间的其他车辆的识别信息，是表示在应该为空闲状态的第一目标停车空间中停有其他车辆的信息。
在向第二目标停车空间的停车完成的情况下，第二车辆C2生成表示向第二目标停车空间的停车完成的停车完成信息。在该例中，第二车辆C2生成表示在停车空间(ID：[023])中车辆ID为“C2”的车辆的停车完成的停车完成信息。第二车辆C2将生成的误停车信息和停车完成信息向停车场管理装置400发送。
[停车场管理装置-变更处理]
提取部424参照停车空间状态表432，基于从车辆接收到的停车状况信息，来提取由停车场管理装置400管理的停车状况与实际的停车状况不同的停车空间PS。例如，提取部424在接收到误停车信息的情况下，将误停车信息所包含的停车空间PS作为停车状况不同的停车空间PS来提取。并不局限于此，提取部424也可以参照停车空间状态表432，将与停车状况信息所表示的实际的停车状况不同的停车空间PS作为停车状况不同的停车空间PS来提取。
变更部425在由提取部424提取出与实际的停车状况不同的停车空间的情况下，在停车空间状态表432中对提取出的停车空间的停车状况进行变更。变更部425将由停车场管理装置400管理的停车状况改写为实际的停车状况。
变更部425判定是否存在将因与实际的停车状况不同而变更了停车空间状态表432中的停车状况的停车空间作为第一目标停车空间的车辆。在存在将变更了停车空间状态表432中的停车状况的停车空间作为第一目标停车空间的车辆的情况下，变更部425将该车辆的目标变更为第三目标停车空间。例如，变更部425将接近第一目标停车空间的停车空间中的未停有其他车辆的停车空间决定为第三目标停车空间。在存在多个未停有其他车辆的停车空间的情况下，变更部425将最接近第一停车空间且未停有其他车辆的停车空间决定为第三目标停车空间。
异常判定部426基于由提取部424提取的提取结果来判定是否发生异常。异常例如包括系统虽然暂时地发生异常但之后恢复了这样的暂时缺陷等。虽然省略图示，但例如在由停车场管理装置400管理的停车状况下，存在在停车空间(ID：[024])中不存在停车车辆但实际上在停车空间(ID：[024])中存在停车车辆的情况。这种情况下，在停车场管理装置400中，可能发生无法从车辆接收停车完成信息的事态、无法将停车完成信息反映到表中的事态。异常判定部426在由停车场管理装置400管理的停车状况下不存在的停车车辆实际上在停车空间停车中的情况下，判定为发生异常。
[自动泊车事件-入库时(第一目标停车空间为占满状态的情况)]
目标位置修正部142在第一目标停车空间中识别出其他车辆的情况下，基于与第一目标停车空间相邻的停车空间的停车状况的识别结果来确定未停有其他车辆的停车空间PS(以下记为第二目标停车空间)。目标位置修正部142生成用于向确定出的第二目标停车空间停车的目标轨道，并使本车辆M停车于第二目标停车空间。
图7是示意性地表示第二车辆C2的自动修正停车的一例的图。第二车辆C2将与第一目标停车空间(ID：[022])相邻的停车空间(ID：[023])的停车状况识别为不存在停车车辆的空闲状态。第二车辆C2将停车空间(ID：[023])决定为第二目标停车空间，沿着用于向第二目标的停车空间停车的路径R13生成目标轨道并进行停车。
第二车辆C2在识别出停车空间(ID：[022])时，识别停车的第一车辆C1的车辆牌号“C1”，并生成表示车辆ID为“C1”的车辆正停车于停车空间(ID：[022])的误停车信息。在第二目标停车空间完成停车之后，第二车辆C2生成表示在停车空间(ID：[023])中车辆ID为“C2”的车辆的停车完成的停车完成信息。第二车辆C2将生成的误停车信息和停车完成信息向停车场管理装置400发送。第二车辆C2可以将误停车信息和停车完成信息按照生成的时机来依次发送，也可以在同一时机一起发送。
然后，车辆管理装置400将停车空间(ID：[022])成为占满状态且停车的车辆是第一车辆C1这样的情况向停车空间状态表432写入。车辆管理装置400将与停车空间(ID：[023])建立了对应关系的车辆ID从“C1”改写为“C2”。
[自动泊车事件-入库时(外界检测性能高的车辆的情况)]
停车场管理装置400的路径生成部421也可以以使外界检测性能高的车辆(以下称为高性能车辆)与外界检测性能低的车辆(以下称为一般车辆)相比使到第一目标停车空间为止的距离更长的方式生成引导路径。路径生成部421例如从各车辆接收表示车辆的外界检测性能的信息，在满足预先定义的高性能车辆的条件的情况下，判定为是外界检测性能高的车辆。预先定义的高性能车辆的条件例如包括车辆周边的识别精度(例如相机的析像度、其他传感器的精度等)为阈值以上的情况。表示车辆的外界检测性能的信息可以由各车辆朝向停车场管理装置400发送，在停车场PA中设置有对通过的车辆的外界检测性能进行检测的装置的情况下，也可以由对车辆的外界检测性能进行检测的装置朝向停车场管理装置400发送。
例如，路径生成部421选择最接近停车场PA的入口的停车空间来作为一般车辆的第一目标停车空间，选择最远离停车场PA的入口的停车空间来作为高性能车辆的第一目标停车空间。并不局限于此，路径生成部421也可以针对一般车辆和高性能车辆都将相同的停车空间PS选择为第一目标停车空间，在一般车辆的情况下，使到第一目标停车空间为止的路径为最短距离的路径，在高性能车辆的情况下，使到第一目标停车空间为止的路径为绕远的路径。
图8是示意性地表示第三车辆C3的引导路径的一例的图。第三车辆C3为高性能车辆的一例。图中虚线所示的路径是第三车辆C3去往第一目标停车空间(PS1)的最短距离的路径。停车场管理装置400没有将最短距离的路径作为第三车辆C3的引导路径来生成，而是将路径R14作为第三车辆C3的引导路径来生成。第三车辆C3例如针对在路径R14上行驶时通过的左右的全部停车空间PS都生成停车状况状信息并将其向停车场管理装置400发送。
[流程图]
图9是表示在车辆系统1中执行的处理的一例的流程图。首先，自动泊车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到表示引导路径的信息(步骤S101)。在接收到表示引导路径的信息的情况下，自动泊车控制部141沿着引导路径生成目标轨道，并使本车辆M在生成的目标轨道上行驶(步骤S103)。接着，停车状况识别部132在识别出附设于与行驶的通行路相邻的停车空间PS中的显示物的情况下(步骤S105)，将识别结果向信息生成部150输出。在没有识别出附设于与行驶的通行路相邻的停车空间PS中的显示物的情况下，移向后述的步骤S117。信息生成部150基于由停车状况识别部132识别的识别结果来生成停车空间识别信息(步骤S107)。
接着，停车状况识别部132判定其他车辆是否正停车于生成了停车空间识别信息的停车空间PS(步骤S109)。在其他车辆正停车于生成了停车空间识别信息的停车空间PS的情况下，信息生成部150生成包括表示停车状况为“存在停车”的信息、识别出的停车车辆的识别信息(例如车辆牌号)及停车空间识别信息的停车状况信息(步骤S111)。另一方面，在步骤S109中，在其他车辆未停车于生成了停车空间识别信息的停车空间PS的情况下，信息生成部150生成包括表示停车状况为“没有停车”的信息、识别出的停车车辆的识别信息(例如车辆牌号)及停车空间识别信息的停车状况信息(步骤S113)。
通信管理部152使用通信装置20将在步骤S111中生成了的停车状况信息、或者在步骤S113中生成了的停车状况信息向停车场管理装置400发送(步骤S115)。
接着，停车空间识别部131判定是否识别出第一目标停车空间的停车框线(步骤S117)。在没有识别出第一目标停车空间的停车框线的情况下，返回到步骤S105来反复进行处理。另一方面，在识别出第一目标停车空间的停车框线的情况下，停车空间识别部131移向图10所示的处理。
图10是表示图9所示的处理的后续的一例的流程图。在识别出第一目标停车空间的停车框线的情况下，停车状况识别部132判定其他车辆是否正停车于第一目标停车空间(步骤S119)。在停车状况识别部132识别出其他车辆未停车于第一目标停车空间的情况下，自动泊车控制部141基于由停车空间识别部131识别的识别结果来修正目标轨道，使本车辆M停车于第一目标停车空间(步骤S121)。然后，在停车完成的情况下(步骤S123)，信息生成部150生成停车完成信息(步骤S125)，通信管理部152将生成的停车完成信息向停车场管理装置400发送(步骤S127)。
停车状况识别部132通过识别附设于停车空间PS的显示物来取得停车空间识别信息，并基于取得的停车空间识别信息来判定是否是第一目标停车空间。在停车空间PS中未附设有显示物的情况下，停车状况识别部132也可以识别停车空间的位置，并基于识别出的停车空间的位置来判定是否是第一目标停车空间。
另一方面，在步骤S119中识别出其他车辆正停车于第一目标停车空间的情况下，目标位置修正部142基于由停车状况识别部132识别的识别结果，从接近第一目标停车空间的停车空间PS中选择未停有其他车辆的第二目标停车空间(步骤S129)。目标位置修正部142朝向选择出的第二目标停车空间来修正目标轨道，使本车辆M停车于第二目标停车空间(步骤S131)。接着，在停车完成的情况下(步骤S133)，信息生成部150生成误停车信息(步骤S135)，并生成停车完成信息(步骤S137)。然后，通信管理部152将生成的误停车信息和停车完成信息向停车场管理装置400发送(步骤S127)。
图11是表示在停车场管理装置400中执行的处理的一例的流程图。停车场管理装置400例如按照车辆通过的各停车空间或者各停车状况信息来执行以下的处理。首先，提取部424判定是否使用通信部410接收到停车状况信息(步骤S201)。提取部424反复进行步骤S201的处理直至接收到停车状况信息为止。
例如，车辆对在去往第一目标停车空间的途中通过的停车空间PS的停车状况进行识别，并将停车状况信息向停车场管理装置400发送。在接收到停车状况信息的情况下，提取部424参照停车空间状态表432，对由停车场管理装置400管理的停车状况与停车状况信息所表示的实际的停车状况进行比较(步骤S203)。在管理的停车状况与实际的停车状况不同的情况下(步骤S205)，提取部424基于比较结果来提取管理的停车状况与实际的停车状况不同的停车空间PS(步骤S207)。然后，变更部425针对提取出的停车空间PS来将由停车场管理装置400管理的停车状况(停车空间状态表432的“状态”)变更为实际的停车状况(步骤S209)。
接着，变更部425判定当前是否存在将在步骤S209中停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS作为第一目标停车空间而在引导路径上行驶中的车辆(步骤S211)。例如也可以是，表示各停车空间PS是否在当前时间点下被设定为第一目标停车空间的信息、朝向该第一目标停车空间执行自动停车的车辆的车辆ID等包含于停车空间状态表432。变更部425判定停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS是否在停车空间状态表432中被设定为第一目标停车空间。
在存在将停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS作为第一目标停车空间而在引导路径上行驶中的车辆的情况下，变更部425将与停车状况从“空闲”变更为“占满”的第一目标停车空间接近的停车空间中的未停有其他车辆的停车空间PS决定为第三目标停车空间。然后，变更部425将对象车辆的目标变更为第三目标停车空间(步骤S213)。
这样，即便在停车场PA中未设置足够的相机、高性能的传感器的情况下，也能够在停车场PA内提取在停车空间状态表432中管理的停车状况与实际的停车状况不同的停车空间。在停车状况存在偏差的情况下，能够将在停车空间状态表432中管理的停车状况订正为实际的停车状况。由此，无需使停车场的设备高性能化就能够提高在停车空间状态表432中管理的停车状况的准确性。
由于进行自动停车或者自动出库的车辆能够基于识别部130的识别结果来生成停车状况信息并将其向停车场管理装置400发送，因此与在停车场PA中设置新的相机、传感器相比能够抑制成本。
由于停车场管理装置400从去往第一目标停车空间的车辆接收关于相邻的通过了通行路的全部的停车空间PS的停车状况信息，因此能够提高在停车空间状态表432中管理的停车状况的准确性。
[实施方式的总结]
如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制装置具备：通信部，其与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及生成部，其基于由所述识别部识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息，并使用所述通信部将所述停车状况信息向所述管理装置发送，由此能够简单地取得停车状况并向管理装置侧通知。停车场管理装置400通过使用由车辆取得的停车状况信息，由此能够在自主停车中更准确地管理停车空间的停车状况。
说明了通信管理部152将生成的停车状况信息向停车场管理装置400发送的例子，但也可以将生成的停车状况信息向停车车辆发送并由停车车辆向停车场管理装置400发送。例如，通信管理部152在识别出本车辆M通过的停车空间PS的情况下，取代将停车状况信息向停车场管理装置400发送，而是将识别出的停车空间PS的停车空间识别信息(或者停车位置信息)向正停车于识别出的停车空间PS的第四车辆发送。第四车辆将使接收到的停车位置信息与自身的车辆ID建立了对应关系的信息向停车场管理装置400发送。停车场管理装置400基于从第四车辆接收到的信息，来判定第四车辆实际停车的停车空间PS的位置与在停车空间状态表432中管理的停车空间PS的位置是否一致。在停车空间PS的位置不一致的情况下，变更部425将由停车场管理装置400管理的停车状况变更为实际的停车状况。这样，能够从停车中的第四车辆向停车场管理装置400上传实际的停车状况，从而能够减轻自动停车中的本车辆M的通信负荷。
[第二实施方式]
在上述的第一实施方式中，说明了停车场管理装置400基于从车辆接收到的停车状况信息来变更停车空间状态表432的例子。在第二实施方式中，说明如下例子：在误停车于与由停车场管理装置400进行的引导不同的目标的情况下，在车辆侧修正停车状况，在停车场管理装置400中不变更停车空间状态表432。除了这点以外，省略与第一实施方式相同的内容的详细的说明，以下对不同的内容进行说明。
图12是示意性地表示第五车辆C5的引导路径的一例的图。第五车辆C5按照停车场管理装置400的引导在路径R21上行驶，预定自动停车于第一目标停车空间(ID：[023])。第五车辆C5在通过停车空间(ID：[025])时，生成表示停车空间(ID：[025])的停车空间识别信息，并识别出第六车辆C6正停车于停车空间(ID：[025])。这种情况下，第五车辆C5将生成的停车空间识别信息向第六车辆C6发送。以下，说明第五车辆C5针对通过时识别出的停车空间来生成停车空间识别信息的例子，但并不局限于此。例如也可以是，第五车辆C5在通过时生成表示各停车空间的停车位置信息。
接着，第五车辆C5在通过停车空间(ID：[024])时，生成表示停车空间(ID：[024])的停车空间识别信息，并识别出其他车辆未停车于停车空间(ID：[024])。这种情况下，第五车辆C5生成停车状况信息并将其向停车场管理装置400发送，所述停车状况信息包括生成的停车空间识别信息和表示停车状况为“没有停车”的信息。
第六车辆C6在从第五车辆C5接收到停车空间识别信息的情况下，从自身的存储部中读出在进行自动停车时由停车场管理装置400引导的第一目标停车空间的识别信息，并对读出的第一目标停车空间的识别信息与接收到的停车空间识别信息进行比较。在该例中，第六车辆C6的第一目标停车空间的识别信息为[024]，从第五车辆C5接收到的停车空间识别信息为[025]。第六车辆C6在第一目标停车空间的识别信息与从第五车辆C5接收到的停车空间识别信息不一致的情况下，向第一目标停车空间移动。即，第六车辆C6从正停车的停车空间(ID：[025])出来而向相邻的停车空间(ID：[024])移动。
停车位置修正部143在从其他车辆接收到通过位置或者识别信息来确定停车空间PS的确定信息的情况下，判定通过从其他车辆接收到的确定信息确定出的停车空间是否与由停车场管理装置400指定了的第一目标停车空间一致。在判定为一致的情况下，停车位置修正部143不对本车辆M的停车位置进行修正。另一方面，在判定为不一致的情况下，停车位置修正部143以将本车辆M的停车位置修正为由停车场管理装置400指定的第一目标停车空间的方式使本车辆M进行自动停车。即，停车位置修正部143使本车辆M向当初的第一目标停车空间移动。
图13是示意性地表示第六车辆C6的修正路径的一例的图。第六车辆C6的停车位置修正部143基于从第五车辆C5接收到的停车空间的确定信息和由停车场管理装置400指定的第一目标停车空间，以当前停车的停车空间的位置为基准来决定使第六车辆C6移动的停车空间成为哪个位置。在图示的例子中，第六车辆C6当前停车的停车空间(ID：[025])的右侧相邻的空间为车辆空间(ID：[024])，将该车辆空间(ID：[024])决定为是正确的停车空间(第一目标停车空间)。第六车辆C6生成用于从当前停车的停车空间(ID：[025])出来而向右侧相邻的停车空间(ID：[024])停车的路径R22。第六车辆C6在向停车空间(ID：[024])的停车完成的情况下，生成修正信息并将其向停车场管理装置400发送。修正信息例如包括确定移动(修正)前误停车的停车空间的确定信息和确定移动(修正)后停车的停车空间的确定信息。
[流程图]
图14是表示在第五车辆C5中执行的处理的一例的流程图。对于与参照图9进行了说明的处理同样的处理，标注同一符号。首先，第五车辆C5的自动泊车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到表示路径的信息(步骤S101)。在接收到表示路径的信息的情况下，第五车辆C5的自动泊车控制部141将与接收到的路径相关的信息(包括表示第一目标停车空间、路程的信息)保存于自身的存储部，并且沿着路径来生成目标轨道，使第五车辆C5在生成的目标轨道上行驶(步骤S104)。
接着，第五车辆C5的停车状况识别部132在识别出停车空间PS(ID：[025])的停车框线的情况下(步骤S105)，将识别结果向信息生成部150输出。第五车辆C5的信息生成部150基于由停车状况识别部132识别的识别结果来生成停车空间PS(ID：[025])的停车空间识别信息(步骤S107)。
接着，第五车辆C5的停车状况识别部132判定其他车辆是否正停车于生成了停车空间识别信息的停车空间PS(ID：[025])(步骤S109)。由于第六车辆C6正停车于生成了停车空间识别信息的停车空间PS，因此第五车辆C5的信息生成部150生成包括表示停车状况为“存在停车”的信息、识别出的停车车辆的识别信息(例如，车辆牌号)及停车空间识别信息的停车状况信息(步骤S111)。然后，第五车辆C5的通信管理部152使用通信装置20将在步骤S111中生成了的停车状况信息向停车场管理装置400发送(步骤S115)。
接着，第五车辆C5的通信管理部152使用通信装置20将在步骤S107中生成了的停车空间识别信息向第六车辆C6发送(步骤S116)。第五车辆C5的停车空间识别部131判定是否识别出第一目标停车空间的停车框线(步骤S117)。在没有识别出第一目标停车空间的停车框线的情况下，返回到步骤S105来反复进行处理。另一方面，在识别出第一目标停车空间的停车框线的情况下，第五车辆C5的停车空间识别部131移向图10所示的处理。
图15是表示在第六车辆C6中执行的处理的一例的流程图。第六车辆C6的自动泊车控制部141判定向第一目标停车空间的停车是否完成(步骤S301)。在向第一目标停车空间的停车完成的情况下，第六车辆C6的停车位置修正部143判定是否从其他车辆接收到停车空间识别信息(步骤S303)。在该例中，第六车辆C6从第五车辆C5接收到停车空间识别信息，并判定第一目标停车空间的识别信息与从第五车辆C5接收到的停车空间识别信息是否一致(步骤S305)。在该例中，由于第六车辆C6的第一目标停车空间的识别信息为[024]，从第五车辆C5接收到的停车空间识别信息为[025]，因此第六车辆C6的停车位置修正部143判定为不一致。
然后，第六车辆C6的停车位置修正部143将停车位置修正为第一目标停车空间(步骤S307)。即，第六车辆C6从正停车的停车空间(ID：[025])出来而向相邻的停车空间(ID：[024])移动。然后，信息生成部150生成修正信息，通信管理部152将生成的修正信息向停车场管理装置400发送(步骤S309)。在该例中，第六车辆C6的信息生成部150生成包括确定移动(修正)前的停车空间的确定信息(ID：[025])和确定移动(修正)后的停车空间的确定信息(ID：[024])的修正信息。接着，第六车辆C6的自动泊车控制部141判定第六车辆C6是否从停车空间退出(步骤S311)。在第六车辆C6没有从停车空间退出的情况下，返回到步骤S303来反复进行处理。另一方面，在第六车辆C6从停车空间退出的情况下，结束处理。
图16是表示在停车场管理装置400中执行的处理的另一例的流程图。对于与参照图11进行了说明的内容同样的内容标注同一符号，并省略详细的说明。在步骤S211中判定为当前存在预定向停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS停车的车辆的情况下，变更部425判定是否接收到与停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS相关的修正信息(步骤S212)。在没有接收到修正信息的情况下，变更部425移向图17的处理。
图17是表示图16的处理的后续的一例的流程图。变更部425在接收到修正信息的情况下，基于修正信息所包含的修正前的停车空间识别信息(ID：[025])，将在停车空间状态表432中与停车空间识别信息(ID：[025])建立了对应关系的“状态”改写为“空闲”(步骤S221)。接着，变更部425基于修正信息所包含的修正后的停车空间识别信息(ID：[024])，将在停车空间状态表432中与停车空间识别信息(ID：[024])建立了对应关系的“状态”改写为“占满”(步骤S223)。
接着，变更部425判定当前是否存在预定向在步骤S223中停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS停车的车辆(步骤S225)。在当前存在预定向停车状况从“空闲”变更为“占满”的停车空间PS停车的车辆的情况下，变更部425将与停车状况从“空闲”变更为“占满”的第一目标停车空间接近的停车空间中的未停有其他车辆的停车空间PS决定为第三目标停车空间。然后，变更部425将对象车辆的目标变更为第三目标停车空间(步骤S227)。
这样，无需使停车场的设备高性能化就能够将停车场内的停车车辆的停车位置调整为与在停车空间状态表432中管理的停车状况一致。
[硬件结构]
图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2执行。由此，能够实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆管理系统，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
与管理装置进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息；以及
使用所述通信部将所述停车状况信息向所述管理装置发送。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如可以是，在停车场PA内制作对准点，在车辆的软件所能达到的范围内使各车辆进行对准。可以在开始停车时各车辆通过对准点，且在进行了对准后开始停车。对准例如是指测定车外相机10、雷达装置12或者探测器14等的光轴的朝向并进行调整的处理。在对准点例如可以设定进行对准的设备。停车场管理装置400与设置在该对准点的通信设备进行通信，来取得表示通过对准点的车辆的外界检测性能的精度的信息。
也可以是，在车辆侧提取由停车场管理装置400管理的停车状况与实际的停车状况不同的停车空间PS，并仅将与提取出的停车空间PS相关的停车状况信息向停车场管理装置400发送。例如，自动驾驶控制装置100具备与停车场管理装置400所具备的提取部424同样的功能结构。停车场管理装置400可以将停车空间状态表432的全部信息向车辆发送，也可以仅将关于与引导的路径相邻的停车空间的满空“状态”的信息向车辆发送。例如，停车场管理装置400将如下信息向车辆发送，所述信息是表示按照通过的通行路的停车空间的排列顺序排列的满空“状态”的信息，具体而言，是表示车辆通过的左侧的停车空间PS的停车状况为“占满、空闲、空闲、占满、空闲…”的信息。
也可以是，信息生成部150基于由在停车空间PS停车中的其他车辆的识别部识别出的识别结果来生成停车状况信息。例如，通信管理部152对由停车状况识别部132识别出的停车车辆发送要求识别结果的发送的请求指令。停车车辆基于自己停车的停车空间的确定信息来生成表示停车车辆正停车的停车状况信息，或者生成关于周边的停车空间PS的停车状况信息。
该停车车辆将生成的停车状况信息向发送了请求指令的车辆或者停车场管理装置400发送。在前者的情况下，本车辆M的信息生成部150基于从停车车辆接收到的识别结果来生成停车状况信息。在后者的情况下，停车场管理装置400基于从本车辆M接收到的停车状况信息和从停车车辆接收到的停车状况信息，来更新停车空间状态表432。在由本车辆M识别出的停车状况与由停车车辆识别出的停车状况不一致的情况下，本车辆M可以基于由外界检测性能高的一方的车辆识别出的停车状况来生成停车状况信息，停车场管理装置400可以基于由外界检测性能高的一方的车辆识别出的停车状况来更新停车空间状态表432。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
通信部，其与管理装置及其他车辆进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；
识别部，其识别所述车辆的周边状况；
生成部，其基于由所述识别部识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息，并使用所述通信部将所述停车状况信息向所述管理装置发送；以及
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，并使所述车辆自动停车于由所述管理装置指定的停车空间，
在所述车辆正停车于停车空间的状态下所述通信部从所述其他车辆接收到表示其他车辆所具备的其他车辆识别部确定出的停车空间的信息的情况下，所述驾驶控制部判定从所述其他车辆接收到的信息所表示的停车空间是否与由所述管理装置指定的停车空间一致，在判定为不一致的情况下，使所述车辆向由所述管理装置指定的停车空间移动。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述生成部将与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间的识别信息和表示其他车辆是否正停车于与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间的信息建立对应关系，来生成所述停车状况信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述生成部基于所述识别部识别附设于所述停车空间的显示物而得到的结果，来取得所述停车空间的识别信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部确定与所述车辆行驶的路径相邻的停车空间，
所述车辆控制装置还具备通信管理部，所述通信管理部使用所述通信部向正停车于所述识别部确定出的停车空间的其他车辆发送表示所述识别部确定出的停车空间的信息。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述通信部与在所述停车空间停车中的停车车辆进行通信，来接收由所述停车车辆所具备的停车车辆识别部识别的识别结果，
所述生成部基于从所述停车车辆接收到的识别结果来生成所述停车状况信息。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
与管理装置及其他车辆进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息；
将所述停车状况信息向所述管理装置发送；
基于识别出的周边状况来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，并使所述车辆自动停车于由所述管理装置指定的停车空间；以及
在所述车辆正停车于停车空间的状态下从所述其他车辆接收到表示其他车辆所具备的其他车辆识别部确定出的停车空间的信息的情况下，判定从所述其他车辆接收到的信息所表示的停车空间是否与由所述管理装置指定的停车空间一致，在判定为不一致的情况下，使所述车辆向由所述管理装置指定的停车空间移动。
7.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
与管理装置及其他车辆进行通信，所述管理装置参照表示多个停车空间的停车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的停车空间引导；
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的结果，来生成包括表示其他车辆是否正停车于所述车辆通过的停车空间的信息的停车状况信息；
将所述停车状况信息向所述管理装置发送；
基于识别出的周边状况来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，并使所述车辆自动停车于由所述管理装置指定的停车空间；以及
在所述车辆正停车于停车空间的状态下从所述其他车辆接收到表示其他车辆所具备的其他车辆识别部确定出的停车空间的信息的情况下，判定从所述其他车辆接收到的信息所表示的停车空间是否与由所述管理装置指定的停车空间一致，在判定为不一致的情况下，使所述车辆向由所述管理装置指定的停车空间移动。
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