CN111762174A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供一种能够基于位于车外的使用者的脸部的动作来远程控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；决定部，其基于由所述识别部识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及驾驶控制部，其至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于由所述决定部决定出的所述停止位置。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
已知有检测存在于车辆的周围的行人的位置并用车灯照亮检测出的行人的附近的技术(例如参照专利文献1)。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-069298号公报
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在现有的技术中，没有针对基于位于车外的使用者的脸部的动作来远程控制车辆的内容进行研究。
本发明的方案提供能够基于位于车外的使用者的脸部的动作来远程控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；决定部，其基于由所述识别部识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及驾驶控制部，其至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于由所述决定部决定出的所述停止位置。
(2)的方案设计成，在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，在所述车辆设置有行李室和在行进方向上至少排列两排以上的座位，所述识别部将所述使用者的视线作为所述脸部的动作来识别，所述决定部基于由所述识别部识别出的所述视线，将第一位置、第二位置及第三位置中的任一个决定为所述停止位置，其中，所述第一位置是使所述使用者最接近第一排座位的位置，所述第二位置是使所述使用者最接近第二排座位的位置，所述第三位置是使所述使用者最接近所述行李室的位置。
(3)的方案设计成，在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在所述车辆移动到所述停止位置之后由所述识别部识别出第一姿势的情况下，不变更所述停止位置，所述决定部在所述车辆移动到所述停止位置之后由所述识别部识别出与所述第一姿势不同的第二姿势的情况下，再次决定所述停止位置。
(4)的方案设计成，在上述(3)的方案的车辆控制装置的基础上，所述第一姿势是所述使用者同意所述停止位置的动作，所述第二姿势是所述使用者不同意所述停止位置的动作。
(5)的方案设计成，在上述(3)或(4)的方案的车辆控制装置的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出所述第二姿势的情况下，基于由所述识别部识别出的所述视线，再次决定所述停止位置。
(6)的方案设计成，在上述(3)～(5)中的任一个方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在由所述决定部再次决定了所述停止位置的情况下，使所述车辆移动到再次决定出的所述停止位置。
(7)本发明的另一方案的车辆控制方法通过车载计算机来进行如下处理：对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；基于识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于所述停止位置。
(8)本发明的另一方案的存储介质是存储有计算机可读程序的介质，所述程序用于使车载计算机进行如下处理：对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；基于识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于所述停止位置。
发明效果
根据(1)～(8)的任一方案，能够基于位于车外的使用者的脸部的动作来远程控制车辆。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性地表示执行自动停车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的一例的流程图。
图6是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的一例的流程图。
图7是表示本车辆到达了停止区域的场景的一例的图。
图8是表示使本车辆停车于停止位置的场景的一例的图。
图9是表示本车辆到达了停止区域的场景的另一例的图。
图10是表示使本车辆停车于第一停止位置的场景的一例的图。
图11是表示进行拒绝姿势后的场景的一例的图。
图12是表示使本车辆停车于第二停止位置的场景的一例的图。
图13是表示本车辆到达了停止区域的场景的另一例的图。
图14是表示使本车辆停车于停止位置的场景的另一例的图。
图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
附图标记说明
1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、142…事件决定部、144…目标轨道生成部、146…停止位置决定部、160…第二控制部、162…取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、190…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…本车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
＜第一实施方式＞
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆。这些车辆的驱动源可以是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的前面、侧面、后面等。在本车辆M的车室内，例如在行进方向上并列设置有两排以上的座位。
例如，相机10在拍摄本车辆M的前方的情况下，安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等，在拍摄本车辆M的侧方的情况下，安装于侧风窗玻璃等，在拍摄本车辆M的后方的情况下，安装于后风窗玻璃、作为行李箱室(行李室)的盖的行李箱盖等。在本车辆M是在第一排设置有驾驶员座和助手座且在第二排设置有后部座位的两排座椅型的车辆的情况下，例如，相机10可以分别安装于本车辆M的第一排座位的侧风窗玻璃和第二排座位的侧风窗玻璃。相机10周期地反复拍摄本车辆M的周边。相机10可以是立体摄影机。
雷达装置12对本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(在后文进行叙述)、或者各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且受理由乘员进行的输入操作。HMI30包括显示器、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示器、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员所携带的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置进行通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160和存储部190。第一控制部120及第二控制部160中的一方或双方例如通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部190的HDD、闪存器等，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将该存储介质装配于驱动装置而安装于存储部190。
存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。在存储部190中例如保存供处理器读出来执行的程序等。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息、即传感器融合后的检测结果，来识别本车辆M的周边状况。例如，识别部130识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等的状态来作为周边状况。作为周边状况被识别的物体例如包括行人、其他车辆这样的移动体、施工用具等静止体。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过具有空间上的广度的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
例如，识别部130识别本车辆M正行驶的车道(以下称为本车道)、与本车道相邻的相邻车道等来作为周边状况。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130还可以识别人行道、停止线(包括暂时停止线)、障碍物、红灯、收费站、道路构造等其他的道路事项。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M相对于车道中央的基准点的偏离、以及表示本车辆M的行进方向的向量与将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的外部的乘员(使用者的一例)的脸部的动作，并基于其脸部的动作来识别乘员正看着的方向(以下称为视线)。换言之，识别部130识别位于乘员的视线投向处的物体或空间。具体而言，识别部130也可以根据虹膜等比较对象物相对于眼角、眉毛等基准对象物的相对位置来识别视线。此时，识别部130可以基于乘员的身体的正面朝向的方向、脸部朝向的方向，来修正根据乘员的眼睛的动作识别出的视线。
识别部130也可以使用CNN(Convolutional Neural Network)、RNN(RecurrentNeural Network)等深度神经网络、支持向量机等模型来识别乘员的视线。例如，识别部130将安装于本车辆M的各位置的相机10的图像向模型输入，基于输入该图像后的模型的输出结果来识别乘员的视线。例如，模型是基于教师数据进行了学习的二分类的识别器，其中，教师数据是将对人是看着相机所在的方向(以下称为第一方向)还是看着其他的方向(以下称为第二方向)进行识别的信息作为教师标签而与拍摄该人的脸部所得的图像建立了对应关系的数据。进行了学习的模型在被输入图像时，将该图像上拍摄的人的视线的方向分类为表示是第一方向或是第二方向的两个值(两种可能性)，并输出该分类结果。例如可以是，识别部130在将安装于行李箱盖、后风窗玻璃的相机10的图像向模型输入时，在该模型的输出结果是表示第一方向的值比表示第二方向的值大的结果的情况下，将从乘员看到的行李箱盖、后风窗玻璃所存在的方向识别为表示乘员的视线的方向。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的外部的乘员的姿势(或者身体语言)。例如，识别部130通过对头部、脸部、手、胳膊、上半身、下半身这样的身体的一部分的动作进行解析来识别姿势。
行动计划生成部140具备事件决定部142、目标轨道生成部144和停止位置决定部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。自动驾驶是指不依赖于本车辆M的乘员对驾驶操作件80进行的操作，而是控制本车辆M的转向或速度中的一方或双方来使本车辆M行驶的驾驶。相对于此，手动驾驶是指根据乘员对驾驶操作件80的操作来控制本车辆M的转向及速度的驾驶。自动驾驶的事件是规定了在上述的自动驾驶下本车辆M应采取的行为的形式即行驶形态的信息。
事件例如包括自动停车事件、停止事件、前进事件、后退事件等。自动停车事件不是本车辆M的乘员自己将本车辆M停车于停车空间，而是像代客泊车那样使本车辆M自主行驶而停车于停车空间的事件。停止事件是使本车辆M就地停止的事件。前进事件是使本车辆M一边慢行一边前进的事件。后退事件是使本车辆M一边慢行一边后退的事件。
事件例如包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、赶超事件、回避事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以固定的速度在相同的车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下称为前行车辆)的事件。“追随”例如可以是将本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持成固定的行驶形态，也可以是除了将本车辆M与前行车辆的相对距离维持成固定以外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是在道路的分支地点处使本车辆M向目标侧的车道分支的事件。汇合事件是在汇合地点处使本车辆M向主线汇合的事件。赶超事件是使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的事件。回避事件是为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的事件。接管事件是结束自动驾驶而切换为手动驾驶的事件。
事件决定部142可以根据本车辆M行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间或接下来的区间将已经决定了的事件变更为其他的事件，或者针对当前的区间或接下来的区间决定新的事件。
目标轨道生成部144生成使本车辆M将来以根据事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且在本车辆M行驶于推荐车道时应对周边状况。目标轨道例如包含规定了本车辆M将来的位置的位置要素、和规定了本车辆M将来的速度、加速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M顺次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]这种程度)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以按照沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几秒这种程度)的目标速度、目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度根据采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
停止位置决定部146基于由识别部130识别出的乘员的视线，来在各事件下决定使本车辆M停止时作为目标的位置(以下称为停止位置PST)。
例如，停止位置决定部146在乘员的视线投向处存在行李箱盖的情况下，即在乘员从车外看着本车辆M的行李箱盖的情况下，将使行李箱盖相较于包括驾驶员座、助手座在内的第一排座位的车门(以下称为前部座位车门)、包括后部座位在内的第二排座位的车门(以下称为后部座位车门)等而言最接近乘员的位置(“第三位置”的一例)决定为本车辆M的停止位置PST。
例如，停止位置决定部146在乘员的视线投向处存在前部座位车门的情况下，即在乘员从车外看着本车辆M的前部座位车门的情况下，将使前部座位车门相较于后部座位车门、行李箱盖等而言最接近乘员的位置(“第一位置”的一例)决定为本车辆M的停止位置PST。
例如，停止位置决定部146在乘员的视线投向处存在后部座位车门的情况下，即在乘员从车外看着本车辆M的后部座位车门的情况下，将使后部座位车门相较于前部座位车门、行李箱盖等而言最接近乘员的位置(“第二位置”的一例)决定为本车辆M的停止位置。
在由停止位置决定部146决定本车辆M的停止位置PST时，目标轨道生成部144生成使本车辆M停止于停止位置PST的目标轨道。例如，目标轨道生成部144在从本车辆M的当前位置到停止位置PST为止的一个路径上生成将多个轨道点按时间序列排列且随着本车辆M接近停止位置PST而降低目标速度这样的目标轨道。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。即，第二控制部160基于由行动计划生成部140生成的目标轨道来使本车辆M自动驾驶。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164和转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并将其存储于存储部190的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、和基于本车辆M相对于目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU基于从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动停车事件-入库时]
以下，对执行自动停车事件的行动计划生成部140的功能进行说明。执行了自动停车事件的行动计划生成部140例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自动停车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。访问目的地设施例如是购物商店、饭店、酒店等住宿设施、机场、医院、活动场地等。
本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进至停止区域310。
停止区域310面向与访问目的地设施连接的上下车区域320，是为了供乘员从车辆向上下车区域320下车或者供乘员从上下车区域320向车辆搭乘而允许暂时停车的区域。上下车区域320是为了供乘员从车辆下车、供乘员向车辆上车或者在车辆到达之前供乘员原地等待而设置的区域。上下车区域320典型情况下设置在设置有停止区域310的道路的一侧。在上下车区域320也可以设置用于避雪、避雨、遮阳的遮蔽檐。
例如，搭载有乘员的本车辆M在停止区域310停车而供乘员从上下车区域320下车。之后，本车辆M在无人的状态下进行自动驾驶，开始从停止区域310自主移动到停车场PA内的停车空间PS为止的自动停车事件。自动停车事件的开始触发例如可以是本车辆M接近到访问目的地设施的规定距离以内，也可以是乘员利用便携式电话等终端装置起动了专用的应用，还可以是通信装置20从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。
行动计划生成部140在开始自动停车事件时，控制通信装置20来将停车请求向停车场管理装置400发送。接收到停车请求的停车场管理装置400在停车场PA存在能够供车辆停车的空间的情况下，向停车请求的发送源的车辆发送规定的信号来作为停车请求的应答。接收到规定的信号的本车辆M按照停车场管理装置400的引导从停止区域310移动到停车场PA，或者一边自行感测一边从停止区域310移动到停车场PA。在进行自动停车事件时，本车辆M未必一定要在无人的状态下进行，也可以在停车场PA的工作人员等乘坐于本车辆M的状态下进行。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420和存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410与本车辆M、其他的车辆通过无线进行通信。控制部420基于由通信部410取得(接收到)的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是将停车场PA的结构几何地表示的信息，例如包含各停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如为将表示是车辆没有停车于停车空间ID(停车空间PS的识别信息)所示的停车空间的空闲状态还是车辆停车于该停车空间ID所示的停车空间的占满(停车中)状态的状态、以及处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID相对于该停车空间ID建立了对应关系的表。
在通信部410从车辆接收到停车请求时，控制部420参照停车空间状态表434来提取状态是空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息432中取得提取出的停车空间PS的位置，并使用通信部410将表示直至取得的停车空间PS的位置为止的适合的路径的路径信息向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行，以免车辆同时向相同的位置行进。
在本车辆M从停车场管理装置400接收到路径信息时，行动计划生成部140生成基于路径的目标轨道。例如，行动计划生成部140可以在从本车辆M的当前位置到停车空间PS的路径上生成将比停车场PA内的限制速度小的速度作为目标速度且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。在本车辆M接近成为目标的停车空间PS时，识别部130识别划分停车空间PS的停车框线等，来识别停车空间PS相对于本车辆M的相对的位置。识别部130在识别停车空间PS的位置时，将该识别出的停车空间PS的方位(从本车辆M观察的停车空间的方向)、到停车空间PS的距离这样的识别结果向行动计划生成部140提供。行动计划生成部140基于提供来的识别结果来修正目标轨道。第二控制部160按照由行动计划生成部140修正后的目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，由此使本车辆M停车于停车空间PS。
[自动停车事件-出库时]
行动计划生成部140及通信装置20在本车辆M处于停车中也维持动作状态。例如，设为是从本车辆M下车的乘员操作终端装置来起动专用的应用，而向本车辆M的通信装置20发送接车请求。接车请求是指从离开本车辆M的远离位置呼叫本车辆M来要求本车辆M移动到自己的附近的命令。
在由通信装置20接收到接车请求时，行动计划生成部140执行自动停车事件。执行了自动停车事件的行动计划生成部140生成使本车辆M从本车辆M停车的停车空间PS移动到停止区域310为止的目标轨道。第二控制部160按照由行动计划生成部140生成的目标轨道来使本车辆M移动到停止区域310为止。例如，行动计划生成部140可以在到停止区域310为止的路径上生成将比停车场PA内的限制速度小的速度作为目标速度且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。
在本车辆M接近停止区域310时，识别部130识别面向停止区域310的上下车区域320，来识别存在于上下车区域320内的人、行李等物体。进而，识别部130从存在于上下车区域320内的一个以上的人中识别本车辆M的乘员。例如，在上下车区域320内存在多个人且存在多个候选乘员的情况下，识别部130可以基于本车辆M的乘员所携带的终端装置的电波强度、能够进行本车辆M的上锁、开锁等的电子钥匙的电波强度，来将本车辆M的乘员与其以外的其他的乘员区分开来识别。例如，识别部130可以将电波强度最强的人识别为本车辆M的乘员。识别部130也可以基于各候选乘员的脸部的特征量等来将本车辆M的乘员与其以外的其他的乘员区分开来识别。在本车辆M接近本车辆M的乘员时，行动计划生成部140以进一步减小目标速度、使轨道点从道路中央偏靠上下车区域320的方式修正目标轨道。基于此，第二控制部160使本车辆M在停止区域310内偏靠上下车区域320侧停车。
行动计划生成部140在受理接车请求来生成目标轨道时，控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420在由通信部410接收到起步请求时，与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行，以免车辆同时向相同的位置行进。在本车辆M移动到停止区域310且乘员在上下车区域320向本车辆M上车时，行动计划生成部140使自动停车事件结束。之后，自动驾驶控制装置100计划使本车辆M从停车场PA向市区的道路汇合的汇合事件等，并基于该计划好的事件来进行自动驾驶，或者乘员自己手动驾驶本车辆M。
并不局限于上述的说明，行动计划生成部140也可以不依赖于通信，而是基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的停车空间PS，并使本车辆M停车于发现的停车空间PS内。
[出库时的处理流程]
以下，使用流程图来说明出库时由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理。图5及图6是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以按照规定周期反复进行。在进行本流程图的处理的期间，若无特别说明，则设定为识别部130持续进行各种识别。
首先，行动计划生成部140的事件决定部142待机直至由通信装置20接收到接车请求(步骤S100)，在由通信装置20接收到接车请求时，将直至停止区域310为止的路径的事件决定为自动停车事件。基于此，目标轨道生成部144生成使本车辆M从本车辆M停车的停车空间PS向停止区域310移动的目标轨道(步骤S102)。
接着，第二控制部160在接收到接车请求时，基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道来进行自动驾驶，使本车辆M移动到停止区域310(步骤S104)。
接着，停止位置决定部146在本车辆M接近停止区域310时，待机直至存在于面向停止区域310的上下车区域320内的乘员的视线被识别部130识别出为止(步骤S106)，在乘员的视线被识别部130识别出时，基于该乘员的视线来决定在停止区域310内应使本车辆M停止的停止位置PST(步骤S108)。
图7是表示本车辆M到达了停止区域310的场景的一例的图。图中OP表示本车辆M的乘员，V表示由识别部130识别出的乘员OP的视线，DR1表示本车辆M的前部座位车门，DR2表示本车辆M的后部座位车门，LTR表示本车辆M的行李箱盖。
例如，停止位置决定部146在本车辆M到达了停止区域310时，根据乘员OP正看着本车辆M的车身的哪个部位来决定停止位置PST。在图示的例子中，由于在乘员OP的视线V的投向处存在前部座位车门DR1，因此停止位置决定部146将使前部座位车门DR1相较于后部座位车门DR2、行李箱盖LTR而言最接近乘员OP的位置决定为本车辆M的停止位置PST。
接着，目标轨道生成部144生成到达由停止位置决定部146决定的停止位置PST的目标轨道(步骤S110)。接着，第二控制部160基于在S110的处理中由目标轨道生成部144生成的目标轨道来控制本车辆M的速度或转向中的至少一方或双方，而使本车辆M停车于停止位置PST(步骤S112)。
图8是表示使本车辆M停车于停止位置PST的场景的一例的图。图中La表示从乘员OP到前部座位车门DR1为止的距离(以下称为第一距离)，Lb表示从乘员OP到后部座位车门DR2为止的距离(以下称为第二距离)，Lc表示从乘员OP到行李箱盖LTR为止的距离(以下称为第三距离)。如图7所例示的场景那样，在乘员OP的视线V的投向处存在前部座位车门DR1的情况下，停止位置PST被决定为使前部座位车门DR1相较于后部座位车门DR2、行李箱盖LTR而言最接近乘员OP的位置。因此，在本车辆M停车于停止位置PST时，第一距离La、第二距离Lb及第三距离Lc中的第一距离La变为最短。这样，在位于上下车区域320内的乘员注视着在停止区域310内接近的本车辆M的车身的一部分的情况下，本车辆M以使被乘员注视着的车身的一部分最接近乘员的方式停车。由此，例如乘员在处于抱着行李的状态时，通过注视想要收纳该行李的座位、行李箱，由此无需乘员自行移动，本车辆M会主动地以想要收纳行李的座位、行李箱位于乘员的正面的方式接近乘员。其结果是，能够提高利用本车辆M时的便利性。
返回到图5及图6的流程图的说明。接着，停止位置决定部146在本车辆M停车于停止位置PST之后，判定是否由识别部130识别出存在于上下车区域320内的乘员进行了同意姿势(步骤S114)。
同意姿势是指进行了本车辆M已停车于乘员想要的位置且不需要使本车辆M从该位置移动这样的意思表示的姿势。例如，同意姿势是使头部向上下方向晃动来点头的姿势。同意姿势是“第一姿势”的一例。
在本车辆M停车于停止位置PST之后没有由识别部130识别出同意姿势的情况下，停止位置决定部146进一步判定是否由识别部130识别出存在于上下车区域320内的乘员进行了拒绝姿势(步骤S116)。
拒绝姿势是指进行了本车辆M未停车于乘员想要的位置而需要使本车辆M从该位置移动这样的意思表示的姿势。例如，拒绝姿势是将头部向左右方向晃动的姿势。拒绝姿势是“第二姿势”的一例。
在本车辆M停车于停止位置PST之后由识别部130识别出同意姿势的情况下、或者没有由识别部130识别出同意姿势和拒绝姿势这两方的情况下，停止位置决定部146不变更在S108的处理中决定了的停止位置PST。基于此，目标轨道生成部144生成使本车辆M继续停止于停止位置PST的目标轨道，第二控制部160基于该目标轨道来控制本车辆M的转向或速度中的至少一方，由此使本车辆M原地待机(步骤S118)。
另一方面，在本车辆M停车于停止位置PST之后由识别部130未识别出同意姿势但识别出拒绝姿势的情况下，停止位置决定部146基于进行了拒绝姿势的乘员的视线来再次决定停止位置PST(步骤S120)。以下，为了区分在S108的处理中决定的停止位置PST与在S120的处理中再次决定的停止位置PST，将前者称为“第一停止位置PST”并将后者称为“第二停止位置PST”来进行说明。
接着，目标轨道生成部144判定由停止位置决定部146决定的第二停止位置PST是否在本车辆M的行进方向上比第一停止位置PST靠后方存在(步骤S122)。在第二停止位置PST不比第一停止位置PST靠后方而是靠前方存在的情况下，目标轨道生成部144生成使本车辆M前进的目标轨道。基于此，第二控制部160使本车辆M从第一停止位置PST向第二停止位置PST前进(步骤S124)。然后，目标轨道生成部144将处理返回到S114。
另一方面，在第二停止位置PST比第一停止位置PST靠后方存在的情况下，目标轨道生成部144基于由识别部130识别出的本车辆M的后方的状况来判定是否存在能够供本车辆M后退的空间(以下称为后退空间)(步骤S126)。
例如，后退空间可以基于决定第一停止位置PST时作为基准的本车辆M的车身的一部分(例如前部座位车门DR1、后部座位车门DR2、行李箱盖LTR)、与决定第二停止位置PST时作为基准的本车辆M的车身的一部分的相对的位置关系来决定。
具体而言，在将使前部座位车门DR1最接近乘员OP的位置决定为第一停止位置PST且将使行李箱盖LTR最接近乘员OP的位置决定为第二停止位置PST的情况下，或者反之，在将使行李箱盖LTR最接近乘员OP的位置决定为第一停止位置PST且将使前部座位车门DR1最接近乘员OP的位置决定为第二停止位置PST的情况下，后退空间被设定为在本车辆M的行进方向上最大的尺寸(例如，与一台本车辆M的全长对应的量)。
在将使前部座位车门DR1最接近乘员OP的位置决定为第一停止位置PST、且将使后部座位车门DR2最接近乘员OP的位置决定为第二停止位置PST的情况下、将使后部座位车门DR2最接近乘员OP的位置决定为第一停止位置PST、且将使行李箱盖LTR最接近乘员OP的位置决定为第二停止位置PST的情况下、或者与上述情况相反的情况下，后退空间设定为在本车辆M的行进方向上第二大的尺寸。
目标轨道生成部144在判定为存在后退空间的情况下，生成使车辆M后退的目标轨道。基于此，第二控制部160使本车辆M从第一停止位置PST向第二停止位置PST后退(步骤S128)。然后，目标轨道生成部144将处理返回到S114。
另一方面，目标轨道生成部144在判定为不存在后退空间的情况下，移向S118的处理，并生成使本车辆M继续停止于第一停止位置PST的目标轨道。基于此，第二控制部160使本车辆M在第一停止位置PST处待机。由此，本流程图的处理结束。
图9是表示本车辆M到达了停止区域310的场景的另一例的图。在图示的例子中，由于在乘员OP的视线V的投向处存在行李箱盖LTR，因此停止位置决定部146将使行李箱盖LTR相较于前部座位车门DR1、后部座位车门DR2而言最接近乘员OP的位置决定为本车辆M的第一停止位置PST。
图10是表示使本车辆M停车于第一停止位置PST的场景的一例的图。如图9所例示的场景那样，在乘员OP的视线V的投向处存在行李箱盖LTR的情况下，第一停止位置PST被决定为使行李箱盖LTR相较于前部座位车门DR1、后部座位车门DR2而言最接近乘员OP的位置。因此，在本车辆M停车于第一停止位置PST时，第一距离La、第二距离Lb及第三距离Lc中的第三距离Lc变为最短。
在本车辆M停车于使行李箱盖LTR最接近乘员OP的第一停止位置PST时乘员OP进行了拒绝姿势的情况下，停止位置决定部146基于进行了拒绝姿势的乘员的视线来决定第二停止位置PST。
图11是表示进行拒绝姿势后的场景的一例的图。在图11所例示的场景中，在进行了拒绝姿势的乘员OP的视线V的投向处存在后部座位车门DR2。因此，停止位置决定部146将使后部座位车门DR2相较于前部座位车门DR1、行李箱盖LTR而言最接近乘员OP的位置决定为本车辆M的第二停止位置PST。
图12是表示使本车辆M停车于第二停止位置PST的场景的一例的图。如图11所例示的场景那样，在进行了拒绝姿势的乘员OP的视线V的投向处存在后部座位车门DR2的情况下，将使第一距离La、第二距离Lb及第三距离Lc中的第二距离Lb变为最短的位置决定为第二停止位置PST，因此第二控制部160在本车辆M的后方存在后退空间的情况下，如图示的例子那样使本车辆M后退。此时，在乘员OP进行了同意姿势的情况下，第二控制部160使本车辆M在第二停止位置PST处待机。
这样，若是在识别乘员OP的视线且以使存在于该视线投向处的车身的一部分最接近乘员OP的方式使本车辆M通过自动驾驶移动之后乘员OP进行了拒绝姿势，则再次识别乘员OP的视线，且以使存在于该视线投向处的车身的一部分最接近乘员OP的方式使本车辆M通过自动驾驶移动。由此，能够使本车辆M移动到乘员OP同意(希望)的位置。
根据以上所说明的第一实施方式，具备：识别部130，其对存在于本车辆M的外部的乘员OP的脸部的动作进行识别，并基于该识别出的脸部的动作来识别乘员OP的视线；停止位置决定部146，其基于由识别部130识别出的乘员OP的视线来决定本车辆M的停止位置PST(第一停止位置PST)；目标轨道生成部144，其生成到达由停止位置决定部146决定的停止位置PST的目标轨道；以及第二控制部160，其基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道，控制本车辆M的速度或转向中的至少一方。由此，能够基于位于车外的乘员的脸部的动作来远程控制本车辆M。
根据上述的第一实施方式，停止位置决定部146在本车辆M移动到停止位置PST之后由识别部130识别出同意姿势的情况下，不变更停止位置PST，在本车辆M移动到第一停止位置PST之后由识别部130识别出拒绝姿势的情况下，再次决定停止位置PST，因此能够使本车辆M移动到乘员OP同意(希望)的位置。
＜第二实施方式＞
以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，对如下方案进行了说明：在乘员OP从车外注视着本车辆M时，根据位于该乘员OP的视线投向处的本车辆M的车身的位置来决定停止位置PST。相对于此，在第二实施方式中，在位于车外的乘员OP注视着本车辆M预定要行驶的道路的情况下，根据位于该乘员OP的视线投向处的道路面的位置来决定停止位置PST，在这点上与上述的第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心来进行说明，省略对与第一实施方式共通的点的说明。在第二实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的部分标注相同附图标记来进行说明。
第二实施方式的停止位置决定部146在乘员OP的视线投向处是停止区域310的道路面的情况下，即在乘员OP看着停止区域310的道路面的情况下，将位于该视线投向处的道路面的区域决定为本车辆M的停止位置PST。
图13是表示本车辆M到达了停止区域310的场景的另一例的图。在图示的例子中，在乘员OP的视线V的投向处存在停止区域310的道路面，因此停止位置决定部146将位于视线投向处的道路面的区域决定为本车辆M的停止位置PST。具体而言，停止位置决定部146可以将视线V与道路面交叉的点决定为停止位置PST，也可以将包含在以视线V与道路面交叉的点为中心的圆、椭圆中的区域决定为停止位置PST。
图14是表示使本车辆M停车于停止位置PST的场景的另一例的图。在如图13所例示的场景那样，将停止区域310的道路面的一部分决定为停止位置PST的情况下，目标轨道生成部144生成从本车辆M的当前位置到达道路面上的停止位置PST的目标轨道，第二控制部160基于该目标轨道来控制本车辆M的速度及转向。由此，如图14所示，本车辆M移动到位于乘员OP的视线投向处的位置。
根据以上说明的第二实施方式，在乘员OP的视线V的投向处存在停止区域310的道路面的情况下，将停止区域310的道路面的一部分决定为停止位置PST，因此能够与第一实施方式同样地基于位于车外的乘员的脸部的动作来远程控制本车辆M。
＜其他的实施方式＞
以下，针对其他的实施方式(变形例)进行说明。在上述的第一实施方式或者第二实施方式中，说明了如下方案：在使本车辆M通过自动驾驶以代客泊车的方式从停车场PA移动到面向与访问目的地设施连接的上下车区域320的停止区域310时，停止位置决定部146基于在上下车区域320等待的乘员OP的视线来决定本车辆M的停止位置PST，但并不局限于此。例如，停止位置决定部146也可以在乘员OP在道路的路肩上等待时，基于该乘员OP的视线来决定使本车辆M停止于道路时的停止位置PST。
[硬件结构]
图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存启动程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线彼此连接而成的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2来执行。由此，能够实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其具备：
存储器，其存储有程序；
处理器，
通过所述处理器执行所述程序来进行如下处理：
识别存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作；
基于识别出的所述脸部的动作来决定所述车辆的停止位置；以及
至少控制所述车辆的速度来使所述车辆停止于决定出的所述停止位置。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其具备：
识别部，其对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；
决定部，其基于由所述识别部识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及
驾驶控制部，其至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于由所述决定部决定出的所述停止位置。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆设置有行李室和在行进方向上至少排列两排以上的座位，
所述识别部将所述使用者的视线作为所述脸部的动作来识别，
所述决定部基于由所述识别部识别出的所述视线，将第一位置、第二位置及第三位置中的任一个决定为所述停止位置，其中，所述第一位置是使所述使用者最接近第一排座位的位置，所述第二位置是使所述使用者最接近第二排座位的位置，所述第三位置是使所述使用者最接近所述行李室的位置。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述决定部在所述车辆移动到所述停止位置之后由所述识别部识别出第一姿势的情况下，不变更所述停止位置，所述决定部在所述车辆移动到所述停止位置之后由所述识别部识别出与所述第一姿势不同的第二姿势的情况下，再次决定所述停止位置。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述第一姿势是所述使用者同意所述停止位置的动作，
所述第二姿势是所述使用者不同意所述停止位置的动作。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，
所述决定部在由所述识别部识别出所述第二姿势的情况下，基于由所述识别部识别出的所述视线，再次决定所述停止位置。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述决定部再次决定了所述停止位置的情况下，使所述车辆移动到再次决定出的所述停止位置。
7.一种车辆控制方法，其通过车载计算机进行如下处理：
对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；
基于识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及
至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于所述停止位置。
8.一种存储介质，其存储有计算机可读程序，所述程序用于使车载计算机进行如下处理：
对存在于车辆的外部的使用者的脸部的动作进行识别；
基于识别出的所述脸部的动作，决定所述车辆的停止位置；以及
至少控制所述车辆的速度，使所述车辆停止于所述停止位置。
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