JP2006069298A - 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲車両への眩惑を与えることを防止しつつ、歩行者照射による報知を適切に行う。
【解決手段】自車両の周囲に存在する歩行者の位置を順次検出する検出装置１と、検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、照射標的を照射させる制御装置２と、制御装置２の制御に従い照射標的に向けて照射する照射装置３とを有し、制御装置３は、自車両の車両状態情報を取得する車両情報取得手段２１と、取得した車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、当該判断結果に基づいて照射装置３による照射標的の照射を制御する第１制御部を備えた照射制御手段２２を有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、照射光により歩行者の存在をドライバに報知する車両用歩行者報知装置又は歩行者報知方法であって、特に、周囲他者に眩惑を与えないように照射を制限するとともに、過度に照射制限を行わないように制御する車両用歩行者報知装置又は歩行者報知方法に関する。

従来、スポットライトを照射して歩行者の存在を報知する歩行者報知装置がある。この装置によれば、運転者は暗闇でも歩行者の所在を正確に認識することができる。

しかしながら、歩行者が存在するとともに他車両が存在する場合、歩行者に向けた照射を行うと他車両の運転者に眩惑を与えてしまうという問題があった。歩行者を報知する照射光の方向は歩行者の所在に応じたランダムな方向となるため、周囲他車両の運転者は思いがけない方向から照射光を受け、眩惑されてしまうという問題があった。特に、歩行者用の横断歩道がある交差点、車両姿勢が傾斜する登坂上又は降坂上の交差点、前方がカーブしている交差点など歩行者を照射する必要がある場面では、歩行者に向けた照射を行うと周囲他車両の乗員に眩惑を起こすおそれがあるという問題があった。
また、検出された歩行者に向けて照射する場合、歩行者の所在に応じて照射方向を変化させる必要があるが、スポットライトの回頭に時間がかかるため、歩行者を検出タイミングに対し、照射タイミングの遅れが生じてしまうという問題があった。

ちなみに、歩行者報知に関するものではないが、車両前方を照射し、ステアリングの切れ角に応じて投光装置の照射方向を制御するアダプティブフロントライティングシステム（ＡＦＳ）に関し、車両の停止状態が一定時間以上継続した場合、補助ランプを消灯又は減光して対向車に対する眩惑を防止する車両用照明装置がある（特許文献１参照）。
特開２００２−３２６５３７号公報

本発明は、以上の課題を鑑みてなされたのものであり、周囲他者等に眩惑を与える場面に応じて、眩惑を与えるような照射を制限しつつ、歩行者の存在を報知する車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法を提供することを目的とする。
本発明によれば、自車両の車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断して、検出された自車両の周囲に存在する歩行者の位置に基づいて設定した照射標的を照射させる車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法が提供される。
これにより、周囲他者に眩惑を起こさせることを防止するとともに、歩行者の検出及び報知を適切に行うことができる。また、歩行者の検出に呼応した迅速な照射を実行することができる。

＜第１実施形態＞
以下、図面に基づいて、本発明に係る第１実施形態の車両用歩行者報知装置を説明する。図１に車両用歩行者報知装置１００のハードウェア構成を示した。車両用歩行者報知装置１００は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、検出装置１と、制御装置２と、照射装置３とを有し、検出した歩行者を照射して、歩行者の存在及び存在位置をユーザに報知する。

検出装置１は、自車両周辺に存在する歩行者を検出する。本実施形態の検出装置１は、赤外線カメラ１１を備え、歩行者が発する赤外線像を撮像する。歩行者５の検出手段は特に限定されず、ＣＣＤカメラ、レーダセンサ等の対象の存在の有無及び位置を検出できる手段を用いることができる。また、検出装置１は、画像処理手段１１１と、歩行者位置検出手段１１２とを有する。画像処理手段１１１は、赤外線カメラ１１により撮像された画像を処理する。歩行者位置検出手段１１２は、画像処理手段１１１が処理した画像データに基づいて、歩行者の位置を検出する。

制御装置２は、検出装置１により検出された検出結果に基づいて照射装置３の照射を制御する。

照射装置３は、制御装置２の制御に従い、照射標的に向かって照射する。本実施形態の照射装置３はスポットライト３１を備える。スポットライト３１は車両前部のラジエータグリル付近に設けた。スポットライト３１はステップモータ３２により、光軸を基準に水平方向左右又は光軸を基準に重力方向上下に回動可能となっている。ステップモータ３２は、モータ制御線３４を介して制御装置２の制御命令を取得し、制御装置２の光軸設定命令に従いスポットライト３１の光軸方向を設定する。特に限定されないが、スポットライト３１による照射方向（光軸軸方向）は、自車両のヘッドライトの照射方向よりも車両外側となるように設定することが好ましい。スポットライト３１はスポットライト制御線３３を介して制御装置２の制御命令を取得し、所定の回動角度で、所定のタイミングで点灯／消灯される。

図２は、本実施形態の車両用歩行者報知装置１００のブロック構成を示す図である。車両用歩行者報知装置１００は、検出装置１と、制御装置２と、照射装置３とを有している。
本実施形態の検出装置１は歩行者検出装置１Ａを備える。歩行者検出装置１Ａは、赤外線カメラ１１と、画像処理手段１１１と、歩行者位置検出手段１１２とを有している。

赤外線カメラ１１は歩行者の赤外線像を撮像する。画像処理手段１１１は赤外線カメラが撮像した赤外線像の画像処理を行い、画像処理を行った画像データを歩行者位置検出手段１１２へ送出する。歩行者位置検出手段１１２は、赤外線カメラ１１により撮像された赤外線像に基づいて歩行者（人間）の存在及び歩行者が実際に存在する位置を検出する。赤外線像から歩行者５を検出する手法は特に限定されないが、取得した赤外線像の温度、温度分布、所定温度を示す領域面積、所定温度を示す領域形状などに基づいて、検出された対象物が人間（歩行者）であるか否かを判断する。具体的には検出対象物が人間である場合の、赤外線像の温度、温度分布、所定温度を示す領域面積、所定温度を示す領域形状など赤外線像の温度範囲、大きさ等を予め設定しておき、この設定値と取得された赤外線画像とを比較することにより、赤外線像に含まれる歩行者５の存在及び存在位置を検出する。

本実施形態の制御装置２は、車両情報取得手段２１と照射制御手段２２とを有する。

本実施形態の車両情報取得手段２１は、自車両の車両状態情報を取得する。車両情報取得手段２１は、車両の各種コントロールユニットにアクセスして、必要な車両状態情報を取得する。

本実施形態の車両情報取得手段２１は、照射制御手段２２が周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断するために用いられる車両状態情報と、自車両が停止状態であると判断するために用いられる車両状態情報とを取得する。具体的に、車両情報取得手段２１は、他車両に眩惑を起こすか否かを判断するために用いられる自車両の車速を取得する車速情報取得部２１１を有する。なお、特に図示しないが、他車両に眩惑を起こすか否かを判断するために、車両の右左折を示す車両状態情報を取得する方向指示情報取得部、車両が登坂又は降坂上の交差点に位置することを示す車両姿勢情報取得部、前方がカーブしている（眩惑を起こしやすい）交差点付近に位置することを示す車両位置情報取得部を備えてもよい。

また、車両情報取得手段２１は、自車両が走行開始状態であるか否かを判断するために用いられる、ブレーキ解除操作がされたことを示す情報を取得するブレーキ操作情報取得部２１２と、アクセル操作がされたことを示す情報を取得するアクセル操作情報取得部２１３と、シフトレバーが操作されたことを示す情報を取得するシフトレバー操作情報取得部２１４と、クラッチ操作がされたことを示す情報を取得するクラッチ操作情報取得部２１５とを有する。

本実施形態の照射制御手段２２は、検出手段１により検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、当該設定した照射標的を照射装置３に照射させる。照射制御手段２２は、検出された歩行者が存在する位置に基づいて照射標的を設定する。本実施形態における照射標的は、報知の対象となる「歩行者が実際に存在する位置」の略同一位置乃至その近傍又は、「歩行者が実際に存在する方向」を示唆する位置に設定される。

照射制御手段２２は、照射装置３のスポットライト３１の光軸方向を設定し照射方向を制御する。また、照射制御手段２２は、スポットライト３１の照射タイミングを設定する。さらに、照射制御手段２２は、スポットライト３１の照射光量、周期、その他の照射態様を設定する。

また、本実施形態の照射制御手段２２は第１制御部２２１を有する。この第１制御部２２１は、車両情報取得手段２１により取得された車両状態情報に基づいて周囲車両の乗員、歩行者その他の周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、その判断結果に基づいて照射装置３による照射標的の照射を制御する。具体的に本実施形態の車両用歩行者報知装置１００は、検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、取得した車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、その判断結果に基づいて周囲他者に眩惑を起こさせないように照射又は消灯させるプログラムを少なくとも格納したＲＯＭ等と、このＲＯＭ等に格納されたプログラムを実行することで、制御装置２として機能するＣＰＵ等と、アクセス可能な記憶装置（図示せず）として機能するＲＡＭ等とを備えている。

本実施形態の第１制御部２２１は、歩行者にスポットライト３１を照射すると周囲他者に眩惑を与える場面を、車両状態情報に基づいて予め定義する。ここでは、スポットライト３１を照射して歩行者の存在を報知する必要があるとともに、他車両１６の乗員等の周囲他者に眩惑を与える場面を想定する。

周囲他者に眩惑を与える場面の一例である場面Ｋを図３に示した。図３は交差点Ｘを上から見た展開図である。赤外線カメラ１１をフロント部に装着した自車両６が交差点Ｘの左折待ちの状態にある。自車両６前方の信号Ｓ１は通過を許可しており（青色点灯）、自車両６は矢印Ｂに沿って左折しようとしている。自車両６の走行路と同じ方向の横断歩道ＳＸ上を歩行者５が矢印Ａ方向に横断している。横断歩道ＳＸの信号Ｓ２も歩行者５の横断を許可している（青色点灯）。一方、自車両６の走行路と交差する走行路には、前方信号Ｓ３が通過を禁止しているため（赤色点灯）、矢印Ｃ方向に向かう他車両１６ａ、１６ｂが停車している。このように、横断歩道ＳＸ上に歩行者５が存在し、横断歩道ＳＸと交差する道路に他車両１６が停止している場面Ｋにおいて、横断歩道を越えて左折しようとする自車両６が横断歩道ＳＸ上の歩行者５にスポットライト３１を照射すると、他車両１６の乗員に眩惑を与える。この場面Ｋを他車両１６の乗員に眩惑を与える場面として想定する。

次に、この場面Ｋを推測するための車両状態情報を定義する。本実施形態では、交差点前でブレーキが踏まれた状態を示す車両状態情報、交差点を左折するための方向指示が入力された状態を示す車両状態情報、又は信号待ち又は交差点通過のために自車両の車速が所定値以下である車両状態情報のいずれか１以上を取得した場合には、自車両が場面Ｋにあると推測できる。このため、これらの情報を、場面Ｋを推測するための車両状態情報として定義する。

周囲他者に眩惑を起こす場面は、場面Ｋに限定されない。たとえば、周辺に対して盛り上がっている交差点、すなわち車両が傾いた状態でアプローチする登坂上又は降坂上の交差点において、自車両６が横断歩道上ＳＸの歩行者５にスポットライト３１を照射した場合、他車両１６の乗員に眩惑を与える。この場面を場面Ｌとする。この場面Ｌを推測するための車両状態情報を定義する。本実施形態では、交差点前でブレーキが踏まれた状態を示す車両状態情報、車両の姿勢が傾いている状態を示す車両状態情報、交差点を左折するための方向指示が入力された状態を示す車両状態情報、又は信号待ち又は交差点通過のために自車両の車速が所定値以下である車両状態情報のいずれか１以上を取得した場合には、自車両が場面Ｌにあると推測できる。このため、これらの情報を、場面Ｌを推測するための車両状態情報として定義する。

さらに、前方がカーブしている交差点で自車両６が横断歩道上の歩行者５にスポットライト３１を照射した場合、他車両１６の乗員に眩惑を与える。この場面を場面Ｍとする。この場面Ｍを推測するための車両状態情報を定義する。本実施形態では、眩惑を起こしやすい交差点が予め地図上に定義された地図情報を有するとともに、ＧＰＳ等の自車位置検出機能により自車両の現在位置を検出する機能を有する。検出された自車両の位置情報と定義された交差点の位置情報とを比較して自車両が眩惑を起こしやすい交差点に位置する状態であるか否かの情報を得る。眩惑を起こしやすい交差点に自車両が存在する状態を示す車両状態情報、又は自車両の車速が所定値以下である車両状態情報のいずれか１以上を取得した場合には、自車両が場面Ｍにあると推測できる。このため、これらの情報を、場面Ｌを推測するための車両状態情報として定義する。

第１制御部２２１は、これら予め定められた定義に従い、取得した車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断する。

本実施形態では、本実施形態では、上述した場面Ｋ，場面Ｌ，場面Ｍなどの各場面において共通して用いることができる車両状態情報を定義するという観点から、自車両の車速を車両状態情報として定義した。つまり、本実施形態では、自車両の車速が所定値以下になったか否かに基づいて、周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断するが、各場面を想定して、上述した１又は２以上の車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断してもよい。

本実施形態では、車両状態情報に基づいて、照射装置３による照射を制御することにより、歩行者の検出及び報知を行いつつ、自車両が周囲他車両の乗員に眩惑を起こさせることを防止する。また、車両状態情報に基づいて照射を制御（照射のオン／オフ）をすることができるため、検出された歩行者を迅速に照射する。

次に、照射を停止させた場合における第１制御部２２１の照射再開に係る制御について説明する。
本実施形態では、自車両の車速が所定値以下である場合など車両が略停車している状態においては、照射装置３による照射を停止する。つまり、車両が減速して停車し、発進して加速するまでは歩行者への照射を停止する。

しかし、歩行者との事故は、上述した場面Ｋ〜Ｍなどの車速が極低速である発進時に起こる傾向がある。このような場面で歩行者への照射を行わなければ、歩行者との事故を有効に防止することができないという問題がある。また、ライトの回頭には時間がかかるため、照射停止が解除されてからライトを回頭させ歩行者を照射するのでは、検出から照射までの間に時間的な遅れが生じてしまうという問題がある。

そこで、本実施形態の第１制御部２２１は、照射標的に向けた照射を停止させた場合、取得した車両状態情報に基づいて自車両が走行開始状態であると判断した場合、照射標的に向けた照射を開始させるという制御を行う。つまり、車両が略停止状態となり照射が停止された場合であっても、所定の車両状態情報により自車両が走行開始状態にあることを判断した場合には、歩行者へ向けた照射を実行する。

具体的に、本実施形態の第１制御部２２１は、自車両が走行開始状態であるか否かを判断するための車両状態情報として、自車両のブレーキ解除情報（ブレーキ操作情報取得部２１２が取得）、自車両のアクセルの開操作情報（アクセル操作情報取得部２１３が取得）、シフトレバーの操作情報（シフトレバー操作情報取得部２１４が取得）、クラッチの操作情報（クラッチ操作情報取得部２１５が取得）を取得し、取得した車両状態情報に基づいて自車両が走行開始状態であるか否かを判断する。

以下、走行開始に係る第１制御部２２１について、４つの制御手法を例にして説明する。
第１の制御手法では、自車両のブレーキ解除情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する。例えば、２速又は３速で車両を走行させている運転者が停止信号（赤信号）に従いブレーキを交差点手前で踏むと、自車両は停止状態となる。その後、信号が走行許可信号（青信号）に変われば、運転者はブレーキを解除し、アクセルを踏む。このような場合、ブレーキの解除に基づいて自車両の走行開始状態を予測することができる。本実施形態の第１制御部２２１は、自車両のブレーキ解除情報に基づいて自車両の走行開始を予測し、停止していた照射を開始する。ブレーキの解除情報に基づいて歩行者への照射を再開するため、車両速度が所定値よりも大きくなるタイミング（照射停止が解除されるタイミング）よりも早いタイミングで自車両の走行開始を認識することができ、早い段階でスポットライト３１の回頭を行い、歩行者検出から照射までの時間を短縮することができる。この制御手法は、オートマティック（ＡＴ）車両、マニュアル（ＭＴ）車両のいずれにも適用できる。

第２の制御手法では、自車両のアクセル開操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する。例えば、２速又は３速で車両を走行させている運転者が、交差点手前で減速すると、自車両は停止状態となる。その後、右左折のために運転者はアクセルを踏む。このような場合、アクセル操作に基づいて自車両の走行開始状態を予測することができる。本実施形態の第１制御部２２１は、自車両のアクセル操作情報に基づいて自車両の走行開始を予測し、停止していた照射を開始する。アクセル操作情報に基づいて歩行者への照射を再開するため、車両速度が所定値よりも大きくなるタイミング（照射停止が解除されるタイミング）よりも早いタイミングで自車両の走行開始を認識することができ、早い段階でスポットライト３１の回頭を行い、歩行者検出から照射までの時間を短縮することができる。この制御手法は、オートマティック（ＡＴ）車両、マニュアル（ＭＴ）車両のいずれにも適用できる。

第３の制御手法では、自車両のシフトレバー操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する。例えば、２速又は３速で車両を走行させている運転者が、交差点手前でブレーキを使わずに（エンジンブレーキにより）減速すると、自車両は停止状態となる。その後、右左折のために運転者はアクセルを踏む。このような場合、シフトレバー操作に基づいて自車両の走行開始を予測することができる。本実施形態の第１制御部２２１は、自車両のシフトレバー操作情報に基づいて自車両の走行開始状態を予測し、停止していた照射を開始する。シフトレバー操作情報に基づいて歩行者への照射を再開するため、車両速度が所定値よりも大きくなるタイミング（照射停止が解除されるタイミング）よりも早いタイミングで自車両の走行開始を認識することができ、早い段階でスポットライト３１の回頭を行い、歩行者検出から照射までの時間を短縮することができる。なお、ブレーキ操作で減速した場合には第１の制御手法を用いればよい。この制御手法は、オートマティック（ＡＴ）車両に適用できる。

第４の制御手法では、自車両のクラッチ操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する。例えば、２速又は３速で車両を走行させている運転者が交差点手前で減速すると、自車両は停止状態となる。その後、加速のためクラッチを踏んでアクセルを踏む。このような場合、アクセル操作を基準とするよりも早いタイミングで、クラッチ操作に基づいて自車両の走行開始状態を予測することができる。本実施形態の第１制御部２２１は、自車両のクラッチ操作情報に基づいて自車両の走行開始を予測し、停止していた照射を開始する。クラッチ操作情報に基づいて歩行者への照射を再開するため、車両速度が所定値よりも大きくなるタイミング（照射停止が解除されるタイミング）よりも早いタイミングで自車両の走行開始を認識することができ、早い段階でスポットライト３１の回頭を行い、歩行者検出から照射までの時間を短縮することができる。この制御手法は、オートマティック（ＡＴ）車両、マニュアル（ＭＴ）車両のいずれにも適用できる。

第１制御部２２１は、第１の制御手法〜第４の制御手法のいずれか、又はこれらを２以上組み合わせて自車両の走行開始状態を判断し、照射標的への照射を再開させることができる。制御手法の選択にあたっては、車両の停止から走行開始に至る操作のうち、早いタイミングで自車両の走行開始を推測できる制御手法を選択することが好ましい。

このように、車両状態情報に基づいて自車両の走行開始を早いタイミングで予測できるため、車両停止時における照射停止状態から、歩行者への照射を素早く開始することができる。

次に、車両用歩行者報知装置１００の処理手順を図４に基づいて説明する。図４は、車両用歩行者報知装置１００の処理手順を示すフローチャート図である。

図４に示すように、システムが起動されると（ステップ１）、赤外線カメラ１１は１秒間に１０回、自車両周辺を撮像する（ステップ２）。歩行者位置検出手段１１２は赤外線カメラ１１により撮像された赤外線画像に基づいて、歩行者の存在を検出する（ステップ３）。歩行者の検出は、人間に想到する大きさの遠赤外線を発する物標が存在するか否かに基づいて判断する。歩行者が検出できた場合は（ステップ３でＹｅｓ）歩行者の位置を検出する（ステップ５）。歩行者が検出できなかった場合は（ステップ３でＮｏ）、スポットライト３１の光軸を所定の基準位置に回頭させ、さらに消灯（ＯＦＦ）した後、ステップ２に戻る。

照射制御手段２２は、検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し（ステップ６）、スポットライト３１の光軸を照射標的に向ける（スポットライト３１を回頭させる）（ステップ７）。予めスポットライト３１を回頭させておくことにより、素早い照射を行うことができる。

第１制御部２２１は、車速情報取得部２１１を介して自車両の車速を車両状態情報として取得し、自車両の車速が５ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判断する（ステップ８）。自車両の車速が５ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップ８でＮｏ）、第１制御部２２１は周囲他者に眩惑を起こさないと判断し、照射手段３に照射モード１により照射標的を照射させる（ステップ９）。照射モード１は、歩行者を報知するための通常の照射態様である。具体的に、照射モード１は、歩行者の位置を明確に報知するように、歩行者の胴体部分に設定された照射標的を、所定の光量で、所定時間照射する照射態様である。照射モード１は、周囲他者への眩惑を防止するよりも、歩行者５の存在を明確に報知することに重点をおいた照射態様である。

他方、自車両の車速が５ｋｍ／ｈ未満である場合（ステップ８でＹｅｓ）、第１制御部２２１は周囲他者に眩惑を起こすと判断し、照射装置３により歩行者への照射を停止させる（ステップ１０）。

照射が停止された後も、第１制御部２２１は車両状態情報を継続的に取得する（ステップ１１）。第１制御部２２１は、自車両の状態が走行を開始させるための操作が行われた走行開始状態にあると判断できる車両状態情報を取得したか否か、具体的にはブレーキ解除操作、アクセル開操作、シフトレバーの所定操作、又はクラッチの所定操作のいずれか１以上が行われたか否かを判断する（ステップ１２）。ブレーキ解除操作を示す車両状態情報等を取得した場合（ステップ１２でＹｅｓ）、第１制御部２２１は照射手段３に前述した照射モード１により照射標的を照射させる（ステップ１３）。ブレーキ解除操作を示す車両状態情報等を取得しなかった場合（ステップ１２でＮｏ）、照射停止状態を維持して、ステップ２へ戻り、新たな状況に基づいた処理を行う。

以上のように構成され動作する車両用歩行者報知装置１００は以下の効果を奏する。

本実施形態によれば、車両状態情報から導かれる周囲他者への眩惑を起こす可能性に応じて照射を制御することにより、周囲他者への眩惑を防止しつつ歩行者への照射報知を実行することができる。

本実施形態によれば、取得した車両状態情報に基づいて自車両が略停止状態（車速が所定値以下である状態）であると判断した場合、取得した車両状態情報に基づいて自車両が傾斜状態であると判断した場合、取得した車両状態情報に基づいて自車両が右左折をする状態であると判断した場合、又は取得した車両状態情報に基づいて自車両が交差点に位置する状態であると判断した場合には、照射装置３による照射標的への照射を停止するため、歩行者等への照射が行われるとともに、周囲他者の眩惑を起こしやすい場面において、周囲他者に眩惑を与えることを防止することができる。

また、周囲他者に眩惑を起こしやすい場面では、自車両の車速が低くなるとの観点から、車速が所定値以下である場合には周囲他者に眩惑を起こすと判断して、照射標的に向けた照射を停止させることにより、歩行者等への照射が行われる場面であるとともに、周囲他者の眩惑を起こしやすい場面において、周囲他者に眩惑を与えることを防止することができる。

本実施形態によれば、照射標的に向けた照射を停止させた場合、車両状態情報に基づいて自車両の状態が走行開始するための操作が行われた走行開始状態であると判断した場合、照射標的に向けた照射を開始させるため、車両停止時には照射を停止して周囲他者への眩惑を防止するとともに、走行開始時には照射を開始して検出した歩行者を素早く報知することができる。

また、本実施形態では、ブレーキの解除情報、アクセルの操作情報、シフトレバーの操作情報、又はクラッチの操作情報に基づいて走行開始状態を判断するため、走行開始状態を早いタイミングで判断することができる。走行開始状態を早いタイミングで判断し、スポットライト３１を回頭させて予め照射準備を行うことができるため、実際に自車両が所定値以上に加速され、周囲他者への眩惑を起こす可能性が低くなったタイミングで（時間的なずれを生じさせることなく）、検出した歩行者（照射標的）を照射することができる。

＜第２実施形態＞
次に第２実施形態について説明する。本実施形態の車両用歩行者報知装置２００は、歩行者の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、他車両運転者等の周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、その判断結果に基づいて照射装置３による照射標的の照射を制御する第２制御部を有する点を特徴とする。

第１実施形態の車両用歩行者報知装置２００は、自車両の車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、その判断結果に基づいて照射装置３による照射標的の照射を制御した。

しかし、自車両が停止状態等にある場合であっても、照射方向に対向車両が存在しない場合や、対向車両が停止している場合など、周囲他者に眩惑を起こさない場合がある。このように周囲他者に眩惑を起こす可能性が低い場合まで、過度に歩行者への照射を制限すると、歩行者に対する注意を十分に喚起することができないという問題がある。

そこで、本実施形態では、周囲他者への眩惑を防止しつつ、歩行者への照射をできるだけ行うという観点から、照射対象となる歩行者の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、他車両運転者等の周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、眩惑を起こさない場合は、歩行者への照射を行う第２制御部２２２を設けた。さらに、第２制御部２２２又は第１制御部２２１が眩惑を起こすと判断し、歩行者への照射を停止した場合であっても、周囲他車両が停止している場合には、照射装置３に照射標的を照射させる第３制御部２２３を設けた。

図５に本実施形態のハードウェア構成を示した。本実施形態の検出装置１は、他車両の位置を検出するレーザレーダ装置１２と、他車両位置検出手段１２１とを有している以外は、第１実施形態と共通する。

また、図６に本実施形態のブロック構成を示した。本実施形態の検出装置１は、他車検出装置１Ｂを有し、照射制御手段２２は第２制御部２２２と第３制御部２２３とを有する点以外は第１実施形態と共通する。

以下、本実施形態の構成について説明する。本実施形態の基本的な構成及び動作は第１実施形態の構成及び動作と共通するため、ここでは共通する部分についての重複した説明は避け、異なる部分を中心に説明する。

本実施形態の他車両検出装置１Ｂは、自車両の周囲に存在する他車両の存在及び位置を検出するための、レーザレーダ装置１２と他車両検出手段１２１とを備えている。

レーザレーダ装置１２は、レーザ光を照射し、対象物からの反射光に基づいて、対象物の存在及び位置を検出する。本実施形態のレーザレーダ装置１２の水平検知角度は１８０°であり、前方１８０°の範囲で車両周辺にある他車両を検出する。本例では車両の検出に、車体フロント部又は車体リア部からの反射光を用いる。車体フロント部又は車体リア部は強い反射光を返すため、車両の存在を正確に検出できるからである。車体フロント部又は車体リア部の幅を、レーザ光及び反射光の角度と、照射から受信までの時間差とに基づいて算出する。車体フロント部又は車体リア部の幅は、一般に１．５ｍから２．３ｍの範囲である。レーダレーザ装置１２は、ある対象物が検出された場合、検出された対象物の幅を算出し、算出した値が１．５ｍから２．３ｍの範囲に属する場合には、検出された対象物は車体フロント部又は車体リア部であると推定する。車体フロント部又は車体リア部以外にも、テールライトリフレクタ等を用いて他車両を検出することができる。

また、レーザレーダ装置１２は、他車両の車速を計測するとともに、自車速を取得して、その相対速度に基づいて他車両の実車速を算出する。算出した実車速が約０ｋｍ／ｈであれば、その他車両は駐停車中であると判断し、算出した実車速が０＋α（所定値）ｋｍ／ｈであればその他車両は走行している車両と判断する。

なお、本実施形態では、他車両検出手段１２にレーザレーダ装置を採用したが、これに限定されることなく、可視カメラ、赤外線カメラ、電磁波レーダ、又は超音波レーダ等の検出装置を用いることができる。

次に、本実施形態の照射制御手段２２について説明する。本実施形態の照射制御手段２２は、第１制御部２２１と、第２制御部２２２と、第３制御部２２３とを有している。図６には、第１制御部２２１、第２制御部２２２及び第３制御部２２３を有する態様を示したが、本実施形態の照射制御手段２２は、第１制御部２２１を有することなく、第２制御部２２２のみを備えてもよい。また、本実施形態の照射制御手段２２は、第１制御部２２１を有することなく、第２制御部２２２及び第３制御部２２３を備えてもよい。

第１制御部２２１は、第１実施形態において説明した第１制御部２２１と共通する。第２制御部２２１は、歩行者検出装置１Ａにより検出された歩行者の位置と、他車両検出装置１Ｂにより検出された他車両の位置との位置関係に基づいて、周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、その判断結果に基づいて照射装置３の照射を制御する。

具体的に、第２制御部２２２は、自車両の運転者の視点を基準として、設定した照射標的に基づいて算出した照射装置３（スポットライト３１）の照射領域と他車両検出装置１Ｂにより検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合、照射を停止するか、又は他車両を照射しないように照射標的の照射を行う。

設定した照射標的に基づいて算出した照射領域と他車両の存在領域とが重複するか否かの判断手法を図７に基づいて説明する。図７（Ａ）は他車両の乗員等の周囲他者に眩惑を与えないと判断された場合を示した図であり、図７（Ｂ）は他車両の乗員等の周囲他者に眩惑を与えると判断された場合を示した図である。

第２制御部２２２は、まず照射領域５０を求める。具体的に、第２制御部２２２は、歩行者検出装置１Ａにより検出された歩行者の存在領域の面積重心位置Ｆに設定された照射標的の位置を取得する。この照射標的に向けてスポットライト３１の光軸がセットされる。第２制御部２２２は、照射標的の位置に基づいてスポットライト３１の照射領域５０を算出する。この算出に必要な値及び演算式は予め記憶してある。続いて第２制御部２２２は、他車両の存在領域６０を求める。具体的には、他車両検出装置１Ａにより検出された車両のリア部又は車両のフロント部６１の位置及び範囲に基づいて車両の存在領域６０を算出する。本例では、車体フロント部６１を基準として、検出された車体フロント部６１の上下端部から上下１ｍ、車体フロント部６１の左右端部から左右０．２ｍを加えた領域を他車両の存在領域として算出する。次に、第２制御部２２２は、照射領域５０と車両の存在領域６０とが重複するか否かを判断する。重複するか否かは、スポットライト３１の設置位置を基準に判断することが好ましい。第２制御部２２２は、図７（Ａ）の例については、照射領域５０と車両の存在領域６０とは重複しないため、周囲他者に眩惑を与えないと判断する。第２制御部２２２は、図７（Ｂ）の例については、照射領域５０と車両の存在領域６０とが一部重複するため、周囲他者に眩惑を与えると判断する。

第２制御部２２２は、周囲他者に眩惑を与えると判断した場合、照射を停止する。これにより周囲他者への眩惑を与えることを防止することができる。

また、第２制御部２２２は、周囲他者に眩惑を与えると判断した場合、他車両を照射しないように、照射装置３に照射標的の照射を行わせる。他車両を照射しないようにするために、照射標的の位置をずらして照射を行ってもよいし、自車両近傍の路面の照射を行ってもよい。周囲他者に眩惑を与えるか否かに応じて、照射の態様を変化させるため、第２制御部２２２は、複数の照射モードを照射モード記憶部２２２１に記憶する。

本実施形態では、周囲他者に眩惑を与えないと判断した場合は照射モード１により照射標的を照射し、周囲他者に眩惑を与えると判断した場合は照射モード２により照射標的を照射する。照射モード１による照射及び照射モード２による照射を図８及び図９に基づいて説明する。

図８は、周囲他者に眩惑を与えないと判断された場合に採用される照射モード１による照射を説明するための図である。図８は、図３に示した交差点の展開図と共通する。照射モードは、歩行者検出装置１Ａにより検出された歩行者の存在領域の面積重心位置Ｆに照射標的を設定し、この照射標的に向けてスポットライト３１の光軸をセットして照射を行う照射態様である。図８のエリアＱは、照射モード１で照射した場合の路面に投影された照射範囲を示す。歩行者５の全体を照射する場合は、照射領域はエリアＱのように広い範囲となる。このため、照射モード１で照射した場合には、他車両１６ａはその照射領域に属するため他車両１６ａの乗員に眩惑を与えてしまうおそれがあるが、運転者は歩行者５の存在を正確に確認することができる。

図９は、周囲他者に眩惑を与えると判断された場合に採用される照射モード２による照射を説明するための図である。図９は、図３に示した交差点の展開図と共通する。照射モード２は、予め２つの照射標的Ｐ１及びＰ２を設定し、所定の周期で往復しながら照射標的Ｐ１及びＰ２を照射する態様である。予め設定された照射標的Ｐ１及びＰ２は、他車両を照射しないように、自車両近傍の路面に設定されている。このため、スポットライト３１の光軸も照射モード１よりも下方に設定される。また、照射標的Ｐ１及びＰ２は、自車両の位置と歩行者の位置とを結んだ線上に設定したので、照射標的Ｐ１及びＰ２を照射することにより、自車両に対する歩行者の存在方向を示すことができる。具体的に、本例では、Ｐ１を起点とするとともにＰ２を終点とし、０．５ｓｅｃの周期で往復させながら、Ｐ１及びＰ２を照射する。スポットライト３１の垂直駆動は、ステップモータ３２により行う。また、照射パターンに応じて異なる照射領域の範囲の調整は、スポットライト３１に内蔵された不図示のモータにより、発光源と反射鏡との距離を変化させることにより行う。照射モード２による照射による照射領域をＲ１及びＲ２で示した。照射領域Ｒ１及びＲ２には他車両１６ａおよび他車両１６は属していない。このため、照射モード２で照射した場合には、他車両１６ａ及び他車両１６ｂの乗員に眩惑を与えることがない。歩行者５に直接照射することはできないが、運転者に点滅するＰ１及びＰ２の延長線上に歩行者５が存在することを報知することができる。

本例では、照射モードを２種類設定した例を説明したが、照射モードは３つ以上設定してもよい。また、本例では、車速又は歩行者と他車両との位置関係に基づいて、照射モードを切替えたが、これに限定されず、舵角、車両姿勢、右左折等の車両の状態に応じて照射モードを切替えてもよい。

次に、第３制御部２２３について説明する。
第３制御部２２３は、他車検出装置１Ｂにより検出された他車両が停止しているか否かを判断し、他車両が停止している場合には、照射装置３に照射標的を照射させる。他車両が停止しているか否かは、レーザレーダ装置１２により測定された他車両までの距離の経時的変化により判断することができる。測定された距離に経時的変化がなければ他車両は停車中であると判断する。

第３制御部２２３の制御は、第１制御部２２１による「車速が所定値以下である場合は照射を停止する」という制御に優先する。つまり、第１制御部２２１により照射停止命令が発出されたとしても、第３制御部２２３が他車両の停止を判断した場合には、照射装置３による照射は実行される。また、この制御は、第２制御部２２２による「照射領域と他車両の存在領域が重複する場合は照射を停止する」という制御に優先する。つまり、第２制御部２２２により照射停止命令が発出されたとしても、第３制御部２２３が他車両の停止を判断した場合には、照射装置３により照射は実行される。

次に、本実施形態の制御手順を図１０及び図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１０のフローチャートに基づいて第２制御部２２２の制御手順を説明し、図１１のフローチャートに基づいて第３制御部２２３の制御手順を説明する。
図１０に示したステップ１〜ステップ１１までは図４に示すステップ１〜ステップ１１と共通する。本実施形態では、自車両が停止状態にあるか否かを判断するために車速を所定値と比較するステップ８の上流において、歩行者検出装置１Ｂが歩行者周囲の他車両の位置を検出する（ステップ２１）。ステップ２１の処理タイミングは、ステップ２〜ステップ２２までの間であれば特に限定されない。

ステップ２１において、他車両検出装置１Ｂが自車両周囲の他車両を検出する。第１制御部２２１が自車両の車速が５ｋｍ／ｈ未満であると判断した場合（ステップ８でＹｅｓ）、第１制御部２２１は周囲他者に眩惑を起こすと判断し、照射装置３により歩行者への照射を停止させる（ステップ１０）。照射が停止された後も、第１制御部２２１は車両状態情報を継続的に取得する（ステップ１１）。取得した車両状態情報に、車両の走行を開始するための操作がなされたことを示す、ブレーキ解除、アクセル操作、シフトレバー操作、又はクラッチ操作のいずれか１以上が含まれているか否かを判断する（ステップ１２）。車両の走行開始状態を示す車両状態情報が含まれていなければ（ステップ１２でＮｏ）ステップ２へ戻る。第２制御部２２２は車両が走行開始状態にあると判断した場合（ステップ１２でYｅｓ）、第３制御部２２３が起動する。第３制御部２２３は、歩行者検出装置１Ａにより検出された歩行者の位置と他車両検出装置１Ｂにより検出された他車両の位置との位置関係を算出する。算出した位置関係に基づいて、周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断する。具体的には歩行者への照射領域と他車両の存在領域とは重複するか否かを判断する（ステップ２２）。第３制御部２２３は、照射領域と他車両の存在領域とが重複し、眩惑を起こすと判断した場合（ステップ２２でＹｅｓ）、照射標的への照射を停止させるか、又は眩惑を起こさないように設定された照射モード２により照射を行う（ステップ２４）。他方、第３制御部２２３は、照射領域と他車両の存在領域とが重複せず、眩惑を起こさないと判断した場合（ステップ２２でＮｏ）は、歩行者の所在を確実に報知できるように設定された照射モード１により照射を行う（ステップ２３）。

なお、ここでは、「車速が所定値以下の場合、照射を停止させる制御」及び「ブレーキが解除された場合、照射を再開させる制御」を行う第１制御部２２１と、第２制御部２２２の両方が動作する制御手順を説明したが、照射制御手段２２は、第１制御部２２１の制御のうち「車速が所定値以下の場合、照射を停止させる制御」と、第２制御部２２２の制御を実行させてもよいし、第２制御部２２２のみを備え、第２制御部２２２の制御のみを実行させてもよい。つまり、図１０（図１１においても同じ）に示すステップ２１の後にステップ２２へ遷移する処理を実行してもよいし、ステップ１０の後にステップ２２へ遷移する処理を実行してもよい。

第３制御部２２３の制御手順を図１１のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ１〜ステップ２２までは、図１０に示したステップ１〜ステップ２２までと共通する。ステップ２２において第２制御部２２２が照射領域と他車両の存在領域とが重複すると判断した場合、ステップ３１へ進む。ステップ３１において第３制御部２２３は、他車両は停止中であるか否かを判断する（ステップ３１）。他車両が停止中でなければ（ステップ３１でＮｏ）、第３制御部２２３は、ステップ２２における「周囲車両への眩惑を起こす」という判断に基づいて、照射を停止させ、又は眩惑を起こさない照射モード１で照射を行う（ステップ３２）。他方、他車両が停止していると判断した場合（ステップ３１でＹｅｓ）、第３制御部２２３は、ステップ２２における第２制御部２２２の判断に優先して、照射モード１（歩行者全体を照射するモード）により照射標的を照射させる（ステップ３３）。

ステップ１０の後、ステップ３１へ遷移してもよい。つまり、照射停止と判断された場合、他車両が停止中であれば、照射を行う。

以上のように構成され機能するので、本実施形態は第１実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。
第２制御部２２２は、歩行者の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、周囲他者への眩惑を起こさせるか否かを判断するため、実際に眩惑を起こさせる可能性が高い場面を判断することができる。第２制御部２２２は、このような場面において、照射標的の照射を制御するため、歩行者の報知停止を必要最小限の場合に限定することができる。つまり、実際には眩惑が起きないにもかかわらず、歩行者の報知を過度に制限することを防止し、適切な歩行者報知を実行することができる。

第２制御部２２２による制御を、第１制御部の「車両が停止状態にあるときに照射を停止させる制御」および／または「照射を停止させた状態において、車両が走行開始状態となった場合には照射を開始させる制御」と組み合わせることによって、「照射制御手段２２が予測（判断）する歩行者報知を制限する場面」と、「実際に周囲他者へ眩惑を起こる場面」との合致率を高めることができる。つまり、実際に周囲他者への眩惑が起きる場面において歩行者報知を制限し、歩行者報知の制限を必要最小限とすることができる。

また、照射領域と他車両の存在領域とが重複するか否かに基づいて、周囲他者への眩惑を起こさせるか否かを判断するため、実際に眩惑を起こさせる可能性が高い場面を確実に判断することができる。

第２制御部２２２は、照射領域と他車両の存在領域とから判断した「周囲他者への眩惑を起こさせる場面」において、照射標的の照射を停止させるため、歩行者の報知停止を必要最小限の場合に限定することができる。

第２制御部２２２は、照射領域と他車両の存在領域とから判断した「周囲他者への眩惑を起こさせる場面」において、他車両を照射しない照射態様で照射するため、周囲他者に眩惑を起こさせることなく歩行者の所在を報知することができる。周囲他者に眩惑を起こさないにもかかわらず全く報知を行わないという事態を避けることができる。

また、本実施形態の第３制御部２２３は、他車両が停止している場合は周囲他者へ眩惑を起こさない、または起こしたとしても安全上の問題はないと判断する。つまり、車速が所定値以下であるため眩惑を起こさせる場面、又は照射領域と他車両の存在領域が重複するため眩惑を起こさせる場面であると判断された場合であっても、他車両が停止していれば眩惑を起こすことはないと判断する。すなわち、第３制御部２２３の制御により、照射制御手段２２による「周囲他者に眩惑を起こさせる場面であるか否か」の判断を修正することができ、「照射制御手段２２が予測（判断）する歩行者報知を制限する場面」と、「実際に周囲他者へ眩惑を起こる場面」との合致率を高めることができる。本実施形態によれば、対向車等の周囲車両が停止しており、実際に周囲他者への眩惑が起きない場面には、歩行者の報知を実行し、歩行者報知の制限を必要最小限とすることができる。

以上第１実施形態乃至第３実施形態における検出装置１は特許請求の範囲の検出手段に対応し、本実施形態における制御装置２は特許請求の範囲の照射制御手段に対応し、本実施形態における照射装置３は特許請求の範囲の照射手段に対応する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

第１実施形態の車両用歩行者報知装置のハードウェア構成を示す図である。 第１実施形態の車両用歩行者報知装置のブロック構成を示す図である。 眩惑を起こす場面を説明するための図である。 第１実施形態の車両用歩行者報知装置の制御手順を示すフローチャート図である。 第２実施形態の車両用歩行者報知装置のハードウェア構成を示す図である。 第２実施形態の車両用歩行者報知装置のブロック構成を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、照射領域と他車両の存在領域とに基づいて眩惑を起こすか否かを判断する手法を説明するための図である。 第１照射モードによる照射を説明するための図である。 第２照射モードによる照射を説明するための図である。 第２制御部の制御手順を説明するためのフローチャート図である。 第３制御部の制御手順を説明するためのフローチャート図である。

符号の説明

１００…車両用歩行者報知装置
１…検出装置
１Ａ…歩行者検出装置
１１…赤外線カメラ
１１１…画像処理手段
１１２…歩行者位置検出手段
１Ｂ…他車両検出装置
１２…レーザレーダ装置
１２１…他車両位置検出手段
２…制御装置
２１…車両情報取得手段
２１１…車速情報取得部
２１２…ブレーキ操作情報取得部
２１３…アクセル操作情報取得部
２１４…シフトレバー操作情報取得部
２１５…クラッチ操作情報取得部
２２…照射制御手段
２２１…第１制御部
２２２…第２制御部
２２３…第３制御部
３…照射装置

Claims (18)

1. 自車両の周囲に存在する歩行者の位置を順次検出する検出手段と、
   前記検出手段により順次検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、当該設定した照射標的を照射させる照射制御手段と、
   前記照射制御手段の制御に従い前記照射標的に向けて照射する照射手段とを有し、
   前記照射制御手段は、前記自車両の車両状態情報を取得し、前記取得した車両状態情報に基づいて周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、当該判断結果に基づいて前記照射手段による照射標的の照射を制御する第１制御部を有する車両用歩行者報知装置。
2. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記自車両の車速を車両状態情報として取得し、当該取得した自車両の車速が所定値以下である場合、周囲他者に眩惑を起こすと判断し、前記照射標的に向けた照射を停止させる請求項１に記載の車両用歩行者報知装置。
3. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記照射標的に向けた照射を停止させた場合、前記取得した車両状態情報に基づいて、前記自車両の状態が走行を開始するための操作が行われた走行開始状態であると判断した場合、前記照射標的に向けた照射を開始させる請求項１又は２に記載の車両用歩行者報知装置。
4. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記自車両のブレーキの解除情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する請求項３に記載の車両用歩行者報知装置。
5. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記自車両のアクセルの操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する請求項３に記載の車両用歩行者報知装置。
6. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記自車両のシフトレバーの操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する請求項３に記載の車両用歩行者報知装置。
7. 前記照射制御手段の第１制御部は、前記自車両のクラッチの操作情報に基づいて、自車両が走行開始状態であると判断する請求項３に記載の車両用歩行者報知装置。
8. 前記検出手段は、自車両の周囲に存在する歩行者の位置と他車両の位置とを順次検出し、
   前記照射制御手段は、前記第１制御部と、前記検出手段により検出された歩行者の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、前記照射手段による照射標的の照射を制御する第２制御部とを有する請求項１〜７のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
9. 自車両の周囲に存在する歩行者の位置と他車両の位置とを順次検出する検出手段と、
   前記検出手段により順次検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、当該設定した照射標的を照射させる照射制御手段と、
   前記照射制御手段の制御に従い前記照射標的に向けて照射する照射手段とを有し、
   前記照射制御手段は、前記検出手段により検出された歩行者の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、周囲他者に眩惑を起こすか否かを判断し、当該判断結果に基づいて前記照射手段による照射標的の照射を制御する第２制御部を有する車両用歩行者報知装置。
10. 前記照射制御手段の第２制御部は、前記設定した照射標的に基づいて算出した前記照射手段の照射領域と、前記検出手段により検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合、前記他車両を照射しないように前記照射標的の照射を行う請求項８又は９に記載の車両用歩行者報知装置。
11. 前記照射制御手段の第２制御部は、前記設定した照射標的に基づいて算出した前記照射手段の照射領域と、前記検出手段により検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合、前記照射標的の照射を行わない請求項８又は９に記載の車両用歩行者報知装置。
12. 前記検出手段は、自車両の周囲に存在する歩行者の位置と他車両の位置とを順次検出するとともに、位置が検出された他車両が停止しているか否かを判断し、
    前記照射制御手段は、前記検出手段により検出された他車両が停止している場合は、前記照射手段に照射標的を照射させる第３制御部をさらに備えた請求項１１に記載の車両用歩行者報知装置。
13. 前記照射制御手段は、前記照射手段による照射方向が自車両のヘッドライトの照射方向よりも車両外側となるように、照射標的を設定する請求項１〜１２のいずれかに記載の車両用歩行者報知装置。
14. 自車両の周囲に存在する歩行者の位置を順次検出し、
    順次検出された歩行者の位置に基づいて照射標的を設定し、
    前記自車両の車速を取得し、取得した自車両の車速が所定値以下である場合、前記設定した照射標的への照射を停止する歩行者報知方法。
15. 請求項１４に記載の歩行者報知方法において、
    前記照射標的への照射を停止させた後、自車両のブレーキの解除情報、自車両のアクセルの操作情報、シフトレバーの操作情報、又はクラッチの操作情報のいずれか１以上の車両状態情報に基づいて、自車両が走行を開始したと判断した場合、停止していた照射を再開する歩行者報知方法。
16. 請求項１４又は１５の歩行者報知方法において、
    自車両の周囲に存在する歩行者の位置と他車両の位置とを順次検出し、前記設定した照射標的に基づいて算出した照射領域と、検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合、他車両を照射しない態様で照射を行う歩行者報知方法。
17. 請求項１４又は１５の歩行者報知方法において、
    前記設定した照射標的に基づいて算出した照射領域と、検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合、照射を停止する歩行者報知方法。
18. 請求項１７に記載された歩行者報知方法において、
    前記設定した照射標的に基づいて算出した照射領域と、検出された他車両の存在位置に基づいて算出した他車両の存在領域とが重複する場合であっても、前記検出された他車両が停止している場合は、照射を行う歩行者報知方法。
    
    

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