JP2010277123A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側の警報手段を作動させることで、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起可能な車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】遮蔽物後方の障害物を検出可能な障害物検出手段14と、障害物の自車両に対する危険度を判定可能な危険度判定手段15と、他車両に夫々装備された前照灯9を作動可能な作動依頼信号を作成して送信する送信判定手段18を備えたため、自車両の前照灯9によって照射できない位置に存在する障害物に対して、車車間通信用送受信手段を利用して他車両の前照灯9を作動させる作動依頼信号を送信し、自車両側運転者と歩行者等の障害物の双方に知覚可能な可視光による注意喚起が可能になる。
【選択図】図2
【解決手段】遮蔽物後方の障害物を検出可能な障害物検出手段14と、障害物の自車両に対する危険度を判定可能な危険度判定手段15と、他車両に夫々装備された前照灯9を作動可能な作動依頼信号を作成して送信する送信判定手段18を備えたため、自車両の前照灯9によって照射できない位置に存在する障害物に対して、車車間通信用送受信手段を利用して他車両の前照灯9を作動させる作動依頼信号を送信し、自車両側運転者と歩行者等の障害物の双方に知覚可能な可視光による注意喚起が可能になる。
【選択図】図2
Description
本発明は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、車車間で警報機器の作動信号を相互通信することによって運転者等に障害物に対する危険性を知覚させる車両用運転支援装置に関する。
従来より、車両の制御の分野においては、レーダを用いた前方障害物の監視やACC(Adaptive Cruise Control)等が公知である。この車両用レーダ装置の方式としては、ミリ波レーダやレーザレーダが主に用いられている。これらのレーダは、対象物に対して電波やレーザ光等の電磁波をパルス状に照射し、その反射光を受信するまでの遅延時間から対象物までの距離や位置を求め、その時間変化から移動物、静止物を判断し障害物を検知するものである。
ところで、前記のようなレーダ装置では、特定の障害物を検出するミリ波や赤外レーザ光等の検出媒体が人間には知覚されないため、例えば、装置側で検出された障害物が歩行者である場合、その歩行者が危険な状況となっていても、歩行者自身や車両側運転者が危険な状況を認識できずに危険回避行動を早期にとれない場合があった。
特許文献1に記載された障害物検知装置においては、レーザ光を照射して車両周辺の障害物を検知し、この障害物の危険度を判定した結果、衝突可能性のある危険度の高い障害物に対して知覚可能な可視光を照射するものである。この可視光の照射によって、危険度の高い障害物側、例えば、歩行者への危険報知と、車両側運転者への危険報知とを同時に実行することができる。
また、特許文献2に記載された障害物検知装置においては、AFS(Adaptive Frontlighting System)と呼ばれる照射方向を変更可能な可動ライトを備え、赤外線カメラを用いて熱画像を取得し、運転者が視認できない障害物の危険度を判定している。この危険度判定では、障害物の移動速度と移動方向を考慮して、最終的に歩行者等の障害物が出現する可能性の高い領域に可視光を照射している。特許文献2では、障害物が出現する可能性の高い領域に可視光を照射することで、危険度の高い歩行者と車両側運転者への注意喚起を促しているため、運転者等に危険性の高さを的確に認識させることができる。
ところで、特許文献2のようにAFSを搭載した車両であっても、ライト自体の機構や車両デザイン条件等による構造的観点から、ヘッドライトの照射領域が制限される場合がある。例えば、車両の進行方向前方を横切ろうとする歩行者を事前に検出しても、ヘッドライトの照射限界から、歩行者がヘッドライトの照射可能範囲内に入るまで可視光を照射することができない。また、車両が交差点に進入するとき、走行車線の略真横付近から車両の進行方向前方を横切ろうとする歩行者に対して可視光を照射するには、ヘッドライトの照射方向を現在の車両前方位置から略90°近く変更する必要があり、車両のヘッドライトの構造的観点から困難である。
また、ヘッドライトの機構上、照射可能な領域であっても、対向車両の安全性確保の観点から照射を行えない場合が存在する。例えば、車両が交差点を右折するとき、右折後の車両走行車線を横切る歩行者に対して可視光を事前に照射するためには、ヘッドライトの照射方向を対向車両の前面を横切って移動させる必要があり、不意なヘッドライトの移動により対向車両の運転者を眩惑させて操縦を阻害することが考えられる。
更に、車両の走行状態に起因して走行環境上の観点から照射を行えない場合も存在する。例えば、車両が交差点を右折する際、対向車両が右折のために車線中央に停車し、更にその停車中の車両後方から二輪車等が進行している場合である。二輪車等は停車する対向車両が遮蔽物となり、自車両側からは死角となっているため、自車両から二輪車等に向けて可視光を照射することが困難である。
本発明の目的は、自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側から警報手段を作動させることで、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起可能な車両用運転支援装置を提供することである。
請求項1の車両用運転支援装置は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、障害物を検出する障害物検出手段と、前記検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、前記危険度判定手段で判定された危険度に基づき、前記作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたことを特徴としている。
この車両用運転支援装置においては、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備えるため、自車両から他車両、或いは他車両から自車両間で相互に信号の送受信が可能となる。しかも、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備えるため、送受信手段を利用して他車両に夫々装備された警報手段を作動させることが可能になる。
請求項2の発明は、請求項1の発明において、自車両の位置を検出する位置検出手段と、検出された自車両の位置と地図データに基づき、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有し、前記障害物検出手段は、自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出することを特徴としている。
請求項3の発明は、請求項1または2の発明において、前記警報手段は、他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とを備え、他車両が前記作動依頼信号を受信したとき、前記照明手段が前記障害物方向を照射することを特徴としている。
請求項4の発明は、請求項3の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記危険度に応じて前記配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項5の発明は、請求項3の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の前記障害物に対する照射可否を判定すると共に前記障害物を照射可能と判定された他車両の作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項6の発明は、請求項5の発明において、前記障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うことを特徴としている。
請求項7の発明は、請求項3の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における前記障害物の予測位置を算出すると共に、前記照明手段が前記予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項8の発明は、請求項3の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第1の予測位置を算出すると共に、この第1の予測位置に基づいて自車両の乗員が前記障害物の出現を視認可能な第2の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、前記障害物と衝突可能性のある第3の予測位置を算出し、前記第2または第3の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項9の発明は、請求項7または8の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第1の配光、または前記障害物の進行方向前側を点滅させる第2の配光、或いは前記障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第3の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項10の発明は、請求項3の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、前記障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
請求項1の発明によれば、複数の他車両と通信可能な送受信手段と、障害物検出手段と、検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、危険度判定手段で判定された危険度に基づき、作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたため、自車両から可視光を照射することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、可視光等の警報を他車両から作動させることが可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意を喚起することができる。
つまり、障害物検出手段と危険度判定手段を備えたため、自車両に対して障害物となり得る歩行者等を検出でき、この検出された障害物を自車両に対する危険度によって選別することができる。また、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備えたため、車両が装備した送受信手段を利用して、自車両から他車両に、その知覚可能な可視光等を発する警報手段を作動させる作動依頼信号を送信可能にすることができる。しかも、危険度判定手段で判定された危険度に基づき、作動依頼信号を障害物付近の他車両に送信可能としたため、危険度が高いにも拘わらず、自車両から警報手段を作動できない位置に存在する障害物に対して、障害物付近の他車両から可視光等の警報手段を作動させることが可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起できる。
請求項2の発明によれば、自車両の位置を検出する位置検出手段と、検出された自車両の位置と地図データに基づき自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有するため、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを確実に判定できる。また、障害物検出手段は自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出するため、交差点近傍に限って障害物を検出することができ、制御処理上の負荷を増すことなく障害物検出が実行できる。
請求項3の発明によれば、警報手段が他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とから構成され、他車両が作動依頼信号を受信したとき、照明手段が障害物方向を照射するため、遮蔽物等によって自車両から照射困難な位置に存在する障害物に対して効果的に照射可能となり、障害物と自車両の運転者への注意を早期に喚起できる。
請求項4の発明によれば、作動依頼信号送信手段は危険度に応じて配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が検出された障害物の危険度を早期に認識できる。
請求項5の発明によれば、作動依頼信号送信手段は他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の障害物に対する照射可否を判定するため、障害物を照射可能な他車両を確実に特定できる。また、障害物を照射可能と判定された他車両への作動依頼信号を作成するため、制御処理上の負荷を増すことなく作動依頼信号を作成できる。
請求項6の発明によれば、障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うため、障害物の前方から照射することができ、歩行者等の障害物に対して早期に危険を認識させることができる。
請求項7の発明によれば、作動依頼信号送信手段が障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の予測位置を算出すると共に、照明手段が予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の行動と危険度を予測でき、衝突回避を容易に行うことができる。
請求項8の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第1の予測位置を算出すると共に、この第1の予測位置に基づいて自車両の乗員が障害物の出現を視認可能な第2の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第3の予測位置を算出し、第2または第3の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の所定時間後の出現位置または衝突予測位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
請求項9の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第1の配光、または障害物の進行方向前側を点滅させる第2の配光、或いは障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第3の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成したため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の所定時間後の移動位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
請求項10の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成するため、周囲に対して自車両の衝突可能性について示すことができる。しかも、可視光によって照射された歩行者等の障害物は、衝突可能性のある車両を特定することができ、障害物側による衝突回避が容易になる。
以下、本発明を実施するための形態について実施例に基づいて説明する。
以下、この発明の実施例について、図1〜図12に基づいて説明する。
図1は本実施例に係る車両用運転支援装置1の全体概略構成図、図2は車両用運転支援装置1の構成を示す機能ブロック図である。
図1は本実施例に係る車両用運転支援装置1の全体概略構成図、図2は車両用運転支援装置1の構成を示す機能ブロック図である。
図1に示すように、車両用運転支援装置1は、赤外線カメラ2、車両の走行速度を検出する車速センサ3、車両に作用するヨーレートを検出可能なヨーレートセンサ4、他車両に対して通信信号を送信可能な送信アンテナ5、他車両からの通信信号を受信可能な受信アンテナ6、GPS手段7(Global Positioning System)(位置検出手段)、インストルメントパネルに配置されるナビゲーション手段8、車体前端に設置される警報手段としての前照灯9、車両用運転支援装置1のコントロールユニット10を備えている。
赤外線カメラ2は、車室前部のルームミラー近傍に配置されている。この赤外線カメラ2は赤外線画像を用いて自車両V周囲を撮像し、接触を避けるべき歩行者等の障害物を抽出・特定するものである。この撮像手段は赤外線カメラ2に限られるものではなく、他のレーザ光線を用いることも可能であるが、特に、交差点中央に停車する車両や建物等の視界を遮る遮蔽物の背後に存在する障害物、所謂運転者が事前に視認できない障害物を検出するためには、赤外線カメラ2が適している。
送信アンテナ5と受信アンテナ6によって、自車両Vは他車両と直接通信可能な車々間モードと基地局を介して通信可能な基地間モードを選択可能に構成されている。自車両Vと他車両とは、通常、何れかのモードによって周期的に走行位置等に関して相互通信を行っている。後述する他車両への作動依頼信号は、通常行われる周期的通信とは独立した通信とされている。
GPS手段7は、自車両Vの現在走行位置を検出する。このGPS手段7は、例えば、人工衛星や地磁気を利用して位置を検出するもの、或いは車速と舵角との関係から自車両Vの走行位置を追跡して現在走行位置を検出するもの等、既知の位置検出手段を適宜選択可能である。
ナビゲーション手段8は、自車両Vが走行する走行車線に関する交差点等の地図データが記憶されている。このナビゲーション手段8は、GPS手段7を介して地図データを入手することで自車両Vのメモリに蓄積するもの、或いは地図データが予め記憶された記憶媒体を用いるもの等、既知のナビゲーションシステムを適宜選択可能である。
前照灯9は、検出された障害物に対して運転者等が知覚可能な可視光を照射する。利用する前照灯9は可動ライト、例えば、AFS(Adaptive Frontlighting System)を用いている。AFSは、ライト制御用アクチュエータ11によって照射軸を変更することができ、可視光の照射方向を任意の向きに変更可能に構成されている。
前照灯9は、照射出力及び照射軸の可動範囲から照射可能範囲が規定されている。この構造上規定される照射可能範囲はテーブル化して車両のメモリ(図示略)に記憶されている。尚、AFSは、前照灯9に装備されているが、照射方向を変更可能なライトを車両のフロントグリル等に取付けることも可能である。
前照灯9は、複数のLED(図示略)で構成され、白色に発光するLEDと白色以外に発光するLEDを含んで構成されている。白色に発光するLEDは通常のヘッドライトの配光特性を満足し、白色以外に発光するLEDは黄色や赤色等に発光可能である。各LEDの背後には夫々リフレクタ(図示略)が設置され、各リフレクタは調整軸(図示略)に支持されている。前記調整軸はライト制御用アクチュエータ11によって上下左右に傾動可能とされ、リフレクタによる照射軸方向を変更可能に構成されている。
図2に示すように、コントロールユニット10は、交差点判定手段12(交差点近傍判定手段)、車両停止判定手段13、障害物検出手段14、危険度判定手段15、進行方向算出手段16、照射位置算出手段17、送信判定手段18、第1受信データ解析手段19、第2受信データ解析手段20、制御量算出手段21(配光制御手段)から構成されている。尚、照射位置算出手段17と送信判定手段18が作動依頼信号送信手段に相当している。
交差点判定手段12は、GPS手段7から得られた自車両Vの位置(緯度・経度)と、ナビゲーション手段8の地図データに基づき、自車両Vが交差点から所定距離以内に位置するか否かを判定するよう構成されている。具体的には、自車両Vの現在位置に近い距離にある交差点を地図データから抽出し、自車両Vの走行位置と前記抽出された交差点との距離が、例えば、500m以内となっているか判定している。
車両停止判定手段13は、車速センサ3からの検出値に基づき、自車両Vが停止しているか否かを判定している。この運転支援装置1は、制御処理上の負荷低減を狙いとして、障害物検出を自車両Vが走行中に限って行うよう構成されている。尚、車両停止判定をブレーキスイッチのオン信号によって判定することも可能である。
障害物検出手段14は、交差点判定手段12と車両停止判定手段13との判定結果に基づき、自車両Vが交差点から500m以内を走行中のとき、赤外線カメラ2によって撮像された車両前方の画像を画像処理し、現時点、自車両Vの走行に対して障害となる、或いは将来障害となる可能性のある障害物を検出する。
障害物検出手段14は、メモリ(図示略)に記憶された赤外線カメラ2による画像から輪郭を規定する複数の特徴点の抽出を行う。特徴点としては、例えば、画像領域の角を特徴点として抽出する。但し、特徴点ではなく、画像から得られる輪郭のエッジの一部を用い、所定のテンプレートとの照合によって障害物を検出してもよい。更に、遠赤外線画像の場合は画像中の輝度変化の大きな画素を用いることで、季節の変化に伴う気温の変化から熱画像の受ける影響を小さくすることも可能である。
障害物検出手段14では、歩行者用の温度・形状・大きさ、車両用の温度・形状・大きさ、二輪車用の温度・形状・大きさ等の判定テーブルを予め備えており、抽出された特徴点の温度及びその占有領域によって対象となる障害物を判定可能に構成されている。また、抽出された特徴点に基づき、自車両Vと障害物との離間距離と、交差点における障害物の存在位置(緯度・経度)が算出される。更に、同一画像領域の特徴点の時系列変化に基づき、障害物の移動方向と移動速度が算出される。
また、障害物検出手段14では、障害物の検出と同時に、この障害物を自車両側運転者の視界から遮蔽する遮蔽物を抽出している。障害物よりも近い位置に存在する建物、或いは交差点を右左折するために停車している車両等が障害物を運転者の視界から遮る遮蔽物に相当しており、移動速度、自車両Vからの距離、または大きさ等の条件によって判定している。
危険度判定手段15は、障害物検出手段14で検出された障害物の自車両Vに対する危険度を判定している。この運転支援装置1では、危険度の判定を歩行者と二輪車、所謂自動車以外の対象物に対して判定を行っている。更に、自車両Vと障害物との離間距離が所定距離内の場合、自車両V或いは他車両の前照灯9から障害物に向けた照射が行われるよう構成されている。
離間距離は、現時点の障害物検出位置の比較に加え、所定時間後の推測値についても判定を行っている。障害物検出手段14で検出された障害物の移動方向と移動速度により所定時間後の障害物の移動位置を算出し、車速センサ3の検出値に基づき所定時間後の自車両Vの移動位置を算出することで、将来両者が最も接近する最接近距離の推測値演算によって危険度を判定することも可能である。
進行方向算出手段16は、ヨーレートセンサ4の検出値に基づき車両の進行方向を算出している。算出された進行方向が自車両Vの正面位置に相当するため、この自車両Vの正面位置に対して前照灯9の駆動量が算出される。尚、ヨーレートセンサ4に代えて舵角センサを用いる場合は、運転者による舵角操作に遅れて車両の正面位置が追随するため、補正演算を行う。
照射位置算出手段17は、所定の障害物に対する照射位置と照射方法を設定する。照射位置は、交差点判定手段12からの地図データと障害物検出手段14からの障害物の存在位置、或いは将来存在する位置(緯度・経度)に基づいて算出される。障害物の将来存在する位置は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における第1予測位置を算出し、第1予測位置に基づいて自車両側運転者が障害物の出現を視認可能な第2予測位置と、第1予測位置に基づいて自車両Vが現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第3予測位置とされる。更に、第1予測位置に基づいて自車両Vが現走行を継続した場合、障害物と最も接近する第4予測位置についても算出している。
前記算出された各照射位置は、夫々要求に応じて、障害物の現在存在する位置(基本照射)、障害物の前方側或いは後方側位置(前後位置照射)、障害物の移動に追随する障害物前方位置(スライド照射)、障害物の移動予測位置に分けられている。障害物の移動予測位置は、自車両Vに最も接近する第4予測位置(最接近位置照射)、遮蔽物がある場合、障害物が自車両Vの運転者に視認可能に出現する第2予測位置(視認可能位置照射)、回避しなければ障害物が自車両Vと衝突する可能性のある第3予測位置(衝突予測位置照射)に分けられている。更に、移動予測位置を照射する場合、自車両Vを同時に照射(自車両位置照射)することで、歩行者等の障害物に対して自車両Vの接近を認識させることができる。
照射方法は、危険度判定手段15で求めた障害物との離間距離に基づいて区分しており、危険度が高くなく、単に情報提供を狙いとするレベル3(離間距離:200m以下)、注意喚起を狙いとするレベル2(離間距離:100m以下)、警報を狙いとするレベル1(離間距離:50m以下)とされ、夫々のレベルは、基本的に以下の配光制御パターンとされている。尚、下記各レベルは、前照灯9の光色、前照灯9の点滅周期、前照灯9の光強度の順に示している。
レベル1: 白色光 短周期点滅 光強度 高
レベル2: 白色光 長周期点滅 光強度 中
レベル3: 白色光 点滅なし 光強度 低
また、レベル1または2に相当する障害物であっても、障害物が自車両Vから離れる方向に移動しているときには、レベル3の照射方法が選択される。
レベル1: 白色光 短周期点滅 光強度 高
レベル2: 白色光 長周期点滅 光強度 中
レベル3: 白色光 点滅なし 光強度 低
また、レベル1または2に相当する障害物であっても、障害物が自車両Vから離れる方向に移動しているときには、レベル3の照射方法が選択される。
照射方法は、歩行者や運転者の注意を引く配光制御パターンにする必要があるため、以下のように、照射位置算出手段17で算出された照射位置等に応じて前記基本パターンを種々変更可能である。
衝突予測位置照射: 赤色光 短周期点滅 光強度 高
前後照射: 白色光 (前方)点滅(後方)点滅なし 光強度 (前方)高(後方)低
また、障害物検出手段14で遮蔽物を検出した場合、障害物を照射するには前照灯9が対向車両の前面を横切る必要がある場合、或いは障害物が前照灯9の機構上照射可能範囲外に存在する場合には、自車両Vによる照射を行うことなく、他車両への照射依頼信号S(図3参照)を作成する。
衝突予測位置照射: 赤色光 短周期点滅 光強度 高
前後照射: 白色光 (前方)点滅(後方)点滅なし 光強度 (前方)高(後方)低
また、障害物検出手段14で遮蔽物を検出した場合、障害物を照射するには前照灯9が対向車両の前面を横切る必要がある場合、或いは障害物が前照灯9の機構上照射可能範囲外に存在する場合には、自車両Vによる照射を行うことなく、他車両への照射依頼信号S(図3参照)を作成する。
送信判定手段18は、照射位置算出手段17で設定した障害物毎の照射位置と照射方法に基づいて、他車両に夫々装備された前照灯9を作動させる作動依頼信号Sを作成する。図3に示すように、作動依頼信号Sは、エリアA〜Eのデータ格納領域を備えている。この領域には、0,1で記述されたディジタル信号によって5種類のデータが書き込まれている。
エリアAには、他車両に対する障害物の照射要求データと照射方式データが格納されている。照射方式は、使用する警報手段を指定するもので、本運転支援装置1では前照灯9が指定される。また、警報手段が前照灯9以外の場合、エリアAに指定する機器データが書き込まれる。
エリアBには、前照灯9によって照射する位置データが緯度と経度によって格納されている。照射位置は、以下のように、7種類の照射位置を指定でき、特に、(7)の自車両位置照射は(1)〜(6)の夫々の照射位置と併用が可能とされている。
(1)障害物の現在位置(基本照射)
(2)障害物の前後方位置(前後位置照射)
(3)障害物の移動に伴い、スライド的に移動する障害物前方位置(スライド照射)
(4)自車両Vに最も接近する位置(最接近位置照射)
(5)障害物が自車両Vの運転者に視認可能となる遮蔽物からの出現位置(視認可能位置照射)
(6)障害物が自車両Vと衝突する可能性のある位置(衝突予測位置照射)
(7)自車両Vの存在位置(自車両位置照射)
(1)障害物の現在位置(基本照射)
(2)障害物の前後方位置(前後位置照射)
(3)障害物の移動に伴い、スライド的に移動する障害物前方位置(スライド照射)
(4)自車両Vに最も接近する位置(最接近位置照射)
(5)障害物が自車両Vの運転者に視認可能となる遮蔽物からの出現位置(視認可能位置照射)
(6)障害物が自車両Vと衝突する可能性のある位置(衝突予測位置照射)
(7)自車両Vの存在位置(自車両位置照射)
エリアCには、前照灯9の照射方法データが、点灯時間周期、色、及び光の強弱の仕様によって格納されている。この運転支援装置1では、基本的に障害物の接近距離に基づいてレベル1〜3に区分される。更に、歩行者や車両側運転者の注意を特に喚起したい場合、例えば、衝突予測位置照射等では光色を変更することも可能である。
エリアDには、対象車両識別データが格納されている。対象車両識別データは、自車両Vからの照射が困難な場合、自車両Vに代わり障害物を照射する他車両の指定データである。この特定された他車両に対して前照灯9の作動依頼信号Sが送信される。歩行者等への注意喚起は、対向する方向からの照射が効果的なため、基本的に、所定角度の範囲内で障害物の対向側に一時停車している他車両が指定される。尚、障害物の前後位置照射の場合、前方側位置を照射する他車両と、後方側位置を照射する他車両との夫々に作動依頼信号Sを送信する。
エリアEには、自車両Vの位置データ(緯度・経度)が格納されている。この位置データは、自車両位置照射の際、他車両の照射目標方向として前照灯9の駆動量算出に用いられる。
自車両Vが走行中、障害物を検出した場合、送信判定手段18で他車両に送信する作動依頼信号Sを作成する。一方、自車両Vと他車両とは、通常、周期的通信を行っているため、送信判定手段18は自車両Vの周囲に存在する他車両の中から障害物を照射可能な照射依頼車両を指定している。基本的な指定方法としては、障害物の進行方向に所定角度の範囲内で対向し、照射位置に近接した車両を抽出している。また、前後位置照射のように、障害物の前後方位置を照射する場合、障害物の前後方位置を照射可能な車両を夫々抽出している。更に、障害物に加えて、自車両位置照射の場合も、障害物用の照射依頼車両と自車両用の照射依頼車両を夫々抽出している。尚、図5〜図12に示すように、1台の照射依頼車両で、障害物と自車両Vのように、左右の前照灯9が障害物と自車両Vとの2ヶ所の照射位置を夫々照射することも可能である。
作動依頼信号Sの作成後、送信アンテナ5から作動依頼信号Sを照射依頼車両に対して送信する。作動依頼信号Sを受信した照射依頼車両は、作動依頼信号Sに格納された各種データに基づき、指定された照射位置と照射方法により自車両Vで検出した障害物に対して照射を行う。尚、照射依頼車両は、自車両Vと同様のコントロールユニット10、前照灯9及びライト制御用アクチュエータ11を備えている。
次に、自車両Vが停車中、他車両から作動依頼信号Sを受信した場合を説明する。
図2に示すように、受信アンテナ6が他車両から作動依頼信号S(図3参照)を受信すると、作動依頼信号Sは第1受信データ解析手段19と第2受信データ解析手段20に送られ、データ内容が解析される。第1受信データ解析手段19では、作動依頼信号SのエリアEに格納される位置データ(緯度・経度)が解析処理され、前述した送信判定手段18に位置データを送信する。
図2に示すように、受信アンテナ6が他車両から作動依頼信号S(図3参照)を受信すると、作動依頼信号Sは第1受信データ解析手段19と第2受信データ解析手段20に送られ、データ内容が解析される。第1受信データ解析手段19では、作動依頼信号SのエリアEに格納される位置データ(緯度・経度)が解析処理され、前述した送信判定手段18に位置データを送信する。
第2受信データ解析手段20では、作動依頼信号SのエリアB,Cに格納される照射位置データ及び照射方法データが解析処理され、照射位置算出手段17に照射位置データ及び照射方法データを送信する。受信した作動依頼信号Sには予め照射位置データ及び照射方法データが格納されているため、照射位置データ及び照射方法データは制御量算出手段21に送信される。
制御量算出手段21は、他車両から作動依頼信号Sを受信した場合、または自車両V自身が障害物を照射可能な場合に、前照灯9の制御量算出を行う。
制御量算出手段21に送信された照射位置データ及び照射方法データは、ライト制御用アクチュエータ11を駆動する制御量に変換処理され、ライト制御用アクチュエータ11に送信される。ライト制御用アクチュエータ11は、変換された制御量に基づき、前照灯9の照射軸方向及び配光パターンを駆動制御する。
制御量算出手段21に送信された照射位置データ及び照射方法データは、ライト制御用アクチュエータ11を駆動する制御量に変換処理され、ライト制御用アクチュエータ11に送信される。ライト制御用アクチュエータ11は、変換された制御量に基づき、前照灯9の照射軸方向及び配光パターンを駆動制御する。
次に、図4のフローチャートに基づき、本運転支援装置1の制御について説明する。尚、Si(i=1,2…)は各処理ステップを示す。
まず、赤外線カメラ2による自車両V周囲の画像の撮像、及び車速、ヨーレート、自車両Vの走行位置(緯度・経度)、地図データ等各種センサ値等の読込みを行う(S1)。
まず、赤外線カメラ2による自車両V周囲の画像の撮像、及び車速、ヨーレート、自車両Vの走行位置(緯度・経度)、地図データ等各種センサ値等の読込みを行う(S1)。
次に、自車両Vの走行位置近傍の交差点を地図データから抽出し(S2)、自車両Vが交差点から500m以内に存在しているか否か判定する(S3)。S3の判定の結果、自車両Vが交差点から500m以内に存在している場合、S4に移行し、自車両Vが停車中か否か判定を行う。S3の判定の結果、自車両Vが交差点から500m以内に存在していない場合、S1に戻る。
S4の判定の結果、自車両Vが走行中の場合、赤外線カメラ2によって撮像された自車両V前方の画像を画像処理し、走行に対して障害となる、或いは将来障害となる可能性のある障害物を検出する(S5)。尚、このとき、障害物の検出と同時に、この障害物を自車両側運転者の視界から遮蔽する遮蔽物についても検出を行う。
次に、S6では自車両Vから所定距離(例えば200m)以内の領域に障害物が存在するか否か判定を行う。S6の判定の結果、200m以内の領域に障害物が存在する(Yes)場合はS7に移行し、自車両Vの前照灯9の照射可能範囲を算出する。この照射可能範囲は、予めテーブルとして保有している構造上の照射可能範囲と、安全性確保の条件と、走行環境上の条件から算出される。安全性確保からの条件は、例えば、照射するには前照灯9が対向走行する車両の前面を横切る必要がある場合、対向車両の安全性確保の観点から自車両Vの照射を規制している。また、走行環境上の条件は、自車両Vと障害物との間に遮蔽物が存在する場合、自車両Vからの照射は困難である。以上のように、S7では、前記夫々の条件から自車両Vの照射可能範囲が算出されている。
S8では、検出された障害物が照射可能範囲内か否か判定している。S8の判定の結果、障害物が照射可能範囲内ではない場合、自車両Vの照射は困難なため、S9に移行し、障害物の危険度を算出する。この危険度は、前述したように、障害物としては歩行者と二輪車が対象とされ、自車両Vと障害物の離間距離が200m以下の場合を危険度有りとしている。
次に、S10では、危険度と障害物の移動方向に応じて照射方法を算出している。
離間距離に応じて、危険度レベル1〜3が設定され、夫々の危険度レベルに対して配光制御パターンが決められている。この配光制御パターンは、障害物の移動方向によって変更され、具体的には、レベル1または2に相当する障害物であっても、障害物が自車両Vから離れる方向に移動するときは、レベル3の照射方法が設定される。
離間距離に応じて、危険度レベル1〜3が設定され、夫々の危険度レベルに対して配光制御パターンが決められている。この配光制御パターンは、障害物の移動方向によって変更され、具体的には、レベル1または2に相当する障害物であっても、障害物が自車両Vから離れる方向に移動するときは、レベル3の照射方法が設定される。
S11では、地図データと障害物の位置(緯度・経度)から照射位置を算出している。
照射位置は、障害物の現在存在する位置、障害物の前方側或いは後方側位置、障害物の移動に追随する障害物前方位置、所定時間後の障害物の移動予測位置等を算出する。障害物の移動予測位置は、自車両Vに最も接近する第4予測位置、遮蔽物がある場合、障害物が自車両側運転者に視認可能に出現する第2予測位置、回避しなければ障害物が自車両Vと衝突可能性のある第3予測位置等を算出する。また、障害物の移動予測位置を照射する場合、自車両Vを同時に照射することで、歩行者等の障害物に対して自車両Vを認識させることができるため、自車両Vの位置についても、照射位置の選択肢の1つとなっている。前記照射位置は、任意に選択可能としても良く、また、予め所定の選択条件を定めて設定することも可能である。
照射位置は、障害物の現在存在する位置、障害物の前方側或いは後方側位置、障害物の移動に追随する障害物前方位置、所定時間後の障害物の移動予測位置等を算出する。障害物の移動予測位置は、自車両Vに最も接近する第4予測位置、遮蔽物がある場合、障害物が自車両側運転者に視認可能に出現する第2予測位置、回避しなければ障害物が自車両Vと衝突可能性のある第3予測位置等を算出する。また、障害物の移動予測位置を照射する場合、自車両Vを同時に照射することで、歩行者等の障害物に対して自車両Vを認識させることができるため、自車両Vの位置についても、照射位置の選択肢の1つとなっている。前記照射位置は、任意に選択可能としても良く、また、予め所定の選択条件を定めて設定することも可能である。
S12では、照射依頼車両、所謂障害物を照射する他車両を抽出する。
自車両Vと他車両とは、周期的に走行位置等に関して相互通信を行っているため、自車両Vの周辺に赤信号等のため一時停車中の他車両の位置(緯度・経度)に基づき、前記算出された照射位置に照射可能な照射依頼車を抽出する。このとき、障害物の進行方向に対向する位置で、照射位置に最も近接する照射依頼車両を抽出する。また、前後位置照射のように、障害物の前後方位置を照射する場合、前後方位置を照射する照射依頼車両を夫々抽出している。更に、障害物に加えて、自車両位置照射の場合も、照射依頼車両を夫々抽出している。尚、1台の照射依頼車両で、障害物と自車両Vのように、2つの照射位置を照射しても良い。
自車両Vと他車両とは、周期的に走行位置等に関して相互通信を行っているため、自車両Vの周辺に赤信号等のため一時停車中の他車両の位置(緯度・経度)に基づき、前記算出された照射位置に照射可能な照射依頼車を抽出する。このとき、障害物の進行方向に対向する位置で、照射位置に最も近接する照射依頼車両を抽出する。また、前後位置照射のように、障害物の前後方位置を照射する場合、前後方位置を照射する照射依頼車両を夫々抽出している。更に、障害物に加えて、自車両位置照射の場合も、照射依頼車両を夫々抽出している。尚、1台の照射依頼車両で、障害物と自車両Vのように、2つの照射位置を照射しても良い。
前記照射方法、照射位置及び照射依頼車両に基づき、作動依頼信号Sを作成し(S13)、送信アンテナ5から照射依頼車両に対して作動依頼信号Sを送信して(S14)、リターンする。
S8の判定の結果、障害物が照射可能範囲内の場合、自車両Vの前照灯9によって、障害物の現在位置を照射する(S15)。ライト制御用アクチュエータ11を駆動するための制御量が変換処理され、ライト制御用アクチュエータ11に送信される。ライト制御用アクチュエータ11は、変換された制御量に基づき、前照灯9の照射軸方向及び配光パターンとなるように前照灯9を駆動制御する。S6の判定の結果、200m以内の領域に障害物が存在しない場合、リターンする。
S4の判定の結果、自車両Vが停車中の場合、S16に移行し、他車両から作動依頼信号Sを受信したか否か判定する。S16の判定の結果、作動依頼信号Sを受信した場合、S17に移行し、作動依頼信号Sを解析処理する。S16の判定の結果、作動依頼信号Sを受信しなかった場合、S5に移行する。
作動依頼信号Sの解析処理後、S18に移行し、自車両Vに対して照射要求があるか否か判定する。S18の判定の結果、照射要求がある場合はS19に移行して、要求される照射位置データに基づき照射方向を算出する。
次に、S20で、作動依頼信号Sの照射方法データに基づき照射方法を設定し、ライト制御用アクチュエータ11を駆動するための制御量を設定する。作動依頼信号Sの照射位置データと照射方法データに応じた制御量に基づき障害物を照射する(S21)。S22において、照射対象車両、所謂障害物の照射要求と同時に自身の照射を要求している車両が存在するか否かを判定する。S22の判定の結果、照射対象車両が存在する場合、照射対象車両を前照灯9で照射し(S23)、リターンする。また、S22の判定の結果、照射対象車両が存在しない場合、リターンする。
次に、運転支援装置1の作用・効果について説明する。
図5〜図12に示すように、他車両Ai(i=1,2…)、歩行者Hi(i=1,2…)、二輪車Bi(i=1,2,3)、遮蔽物W(i=1,2)として説明する。尚、自車両Vと他車両Aiとは、作動依頼信号Sの交信とは独立して、周期的に走行位置等に関する相互通信を行っている。
図5〜図12に示すように、他車両Ai(i=1,2…)、歩行者Hi(i=1,2…)、二輪車Bi(i=1,2,3)、遮蔽物W(i=1,2)として説明する。尚、自車両Vと他車両Aiとは、作動依頼信号Sの交信とは独立して、周期的に走行位置等に関する相互通信を行っている。
図5に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、歩行者H1,H2、二輪車B1を検出している。交差点停止線には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A1、自車両V右側に位置する他車両A2,A3が存在している。交差点中央には、遮蔽物(トラック)W1が右折のために一時停車している。
歩行者H1,H2、二輪車B1は、何れも自車両Vの照射可能範囲外であるため、運転支援装置1は、作動依頼信号Sを他車両A1,A2,A3に送信する。尚、歩行者H1,H2の照射はレベル3の基本照射、二輪車B1の照射はレベル3の基本照射による照射方法を設定している。
[車両A1の作動]:交差点近傍の歩行者H1は他車両A1の右側に位置するため、他車両A1は歩行者H1の現在位置を右側前照灯9でレベル3の基本照射を行う。また、二輪車B1が遮蔽物W1後方から交差点に進入しようとしているため、他車両A1は、二輪車B1の現在位置を左側前照灯9で二輪車B1の右側からレベル3の基本照射を行う。
[車両A2の作動]:交差点近傍の歩行者H2は他車両A2の左側に位置するため、他車両A2は、歩行者H2の現在位置を左側前照灯9でレベル3の基本照射を行う。
[車両A3の作動]:他車両A2は、二輪車B1の現在位置を右側前照灯9で二輪車B1の左側からレベル3の基本照射を行う。
[車両A3の作動]:他車両A2は、二輪車B1の現在位置を右側前照灯9で二輪車B1の左側からレベル3の基本照射を行う。
以上のように、自車両Vの照射可能範囲外であっても、歩行者H1,H2、二輪車B1に可視光を照射して注意を喚起させることができ、自車両側運転者にも夫々の障害物を可視光で認識させることができる。
図6に示すように、交差点に右折進入している自車両Vの運転支援装置1は、障害物として、右折後の自車両走行車線を横断する直前の歩行者H3を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A5、自車両V右側に位置する他車両A6が存在している。
歩行者H3は、自車両Vの照射可能範囲内であるものの、自車両Vの前方には対向車線を走行してくる対向車両A7が存在しているため、運転支援装置1は作動依頼信号Sを他車両A5,A6に送信する。尚、歩行者H3への照射はレベル2の点滅のない基本照射、自車両Vへの照射は自車両位置照射とする。
[車両A5の作動]:交差点近傍の歩行者H3は、右折後の自車両Vの進路に侵入する直前のため、他車両A5は自車両Vの現在位置を歩行者H3に報知する自車両位置照射を行う。自車両位置照射は、他車両A5の右側前照灯9により自車両Vの左側を照射している。
[車両A6の作動]:交差点近傍の歩行者H3は他車両A6の右側に位置するため、自車両Vよりも歩行者H3に近い他車両A6は歩行者H3の注意を喚起するレベル2の基本照射を行う。この照射は、他車両A6は自車両Vの現在位置を歩行者H3に報知する自車両位置照射を行う。自車両位置照射は、他車両A6の左側前照灯9によって自車両Vの右側を照射している。
[車両A6の作動]:交差点近傍の歩行者H3は他車両A6の右側に位置するため、自車両Vよりも歩行者H3に近い他車両A6は歩行者H3の注意を喚起するレベル2の基本照射を行う。この照射は、他車両A6は自車両Vの現在位置を歩行者H3に報知する自車両位置照射を行う。自車両位置照射は、他車両A6の左側前照灯9によって自車両Vの右側を照射している。
以上のように、歩行者H3と自車両Vに可視光を照射することで、歩行者H3の自車両Vに対する注意を喚起させることができ、自車両Vの運転者にも歩行者H3を可視光で認識させることができる。また、自車両Vの照射可能範囲内であっても、前照灯9を対向車両A7の前面を横切って移動させることなく歩行者H3を照射できるため、対向車両A7の運転者を自車両Vの前照灯9で眩惑させることなく、対向車両の操縦を阻害しない。
図7に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、自車両Vの走行車線を横切る方向に移動する歩行者H4を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A8、自車両V右側に位置する他車両A9が存在している。
歩行者H4は、自車両Vの照射可能範囲内であるものの、歩行者H4の進行方向に対向する他車両A8が存在しているため、運転支援装置1は他車両A8に作動依頼信号Sを送信する。尚、歩行者H4の照射はレベル2の点滅のない前後位置照射とされる。
[車両A8の作動]:交差点近傍の歩行者H4は他車両A8の右側に位置するため、歩行者H4に所定角度の範囲内で対向する他車両A8は、右側前照灯9によって、歩行者H4の進行方向前方位置を照射する。
以上のように、歩行者H4の進行方向前方位置を可視光によって照射することで歩行者H4の注意を喚起させることができ、自車両Vの運転者にも歩行者H4を可視光で認識させることができる。また、他車両A8の他に、歩行者H4を照射可能な他車両A9が存在するものの、歩行者H4の注意喚起効果の高い他車両A8に照射させることができる。
図8に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、自車両Vの走行車線を横切る方向に移動する歩行者H5を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A10、自車両V右側に位置する他車両A11が存在している。
歩行者H5は自車両Vの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置1は作動依頼信号Sを他車両A10,A11に送信する。尚、歩行者H5の照射はレベル2の点滅のない前後位置照射とする。
[車両A10の作動]:交差点近傍の歩行者H5は他車両A10の右側に位置するため、歩行者H5に所定角度の範囲内で対向する他車両A10は、右側前照灯9によって、歩行者H5の進行方向前方位置を高い光強度で照射する。
[車両A11の作動]:交差点近傍の歩行者H5は他車両A11の左側に位置するため、他車両A11は、左側前照灯9によって、歩行者H5の進行方向後方位置を前方照射よりも低い光強度で照射する。
[車両A11の作動]:交差点近傍の歩行者H5は他車両A11の左側に位置するため、他車両A11は、左側前照灯9によって、歩行者H5の進行方向後方位置を前方照射よりも低い光強度で照射する。
以上のように、歩行者H5の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者H5の注意を喚起させることができ、自車両Vの運転者にも歩行者H5を可視光で認識させることができる。また、歩行者H5に対向する他車両A10から高強度の照射を進行方向前方位置に行うため、歩行者H5の注意喚起効果を高くすることができる。
図9に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、自車両Vの走行車線を横切る方向に移動する歩行者H6を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A12、自車両V右側に位置する他車両A13が存在している。
歩行者H6は自車両Vの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置1は作動依頼信号Sを他車両A12,A13に送信する。尚、他車両A12はレベル2の点滅のある前位置照射、他車両A13はレベル2の点滅のない後位置照射を行う。
[車両A12の作動]:交差点近傍の歩行者H6は他車両A12の右側に位置するため、歩行者H6に所定角度の範囲内で対向する他車両A12は、右側前照灯9によって、歩行者H6の進行方向前方位置を照射する。この照射は、中強度の長周期点滅照射とされる。
[車両A13の作動]:交差点近傍の歩行者H6は他車両A13の左側に位置するため、他車両A13は、左側前照灯9によって、歩行者H6の進行方向後方位置を照射する。この照射は、中強度の点滅のない照射とされる。
[車両A13の作動]:交差点近傍の歩行者H6は他車両A13の左側に位置するため、他車両A13は、左側前照灯9によって、歩行者H6の進行方向後方位置を照射する。この照射は、中強度の点滅のない照射とされる。
以上のように、歩行者H6の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者H6の注意を喚起させることができ、自車両Vの運転者にも障害物を可視光で認識させることができる。また、歩行者H6に対向する他車両A12から長周期点滅照射を進行方向前方位置に行うため、歩行者H6の注意喚起効果を高くすることができる。
図10に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、自車両Vの走行車線を横切る方向に移動する歩行者H7を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V左側に位置する他車両A14、自車両V右側に位置する他車両A15が存在している。
歩行者H7は自車両Vの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置1は作動依頼信号Sを他車両A14,A15に送信する。尚、歩行者H7に対して、他車両A14はレベル2のスライド照射、他車両A15はレベル2の点滅のない後位置照射を行う。
[車両A14の作動]:交差点近傍の歩行者H7は他車両A14の右側に位置するため、他車両A14は、右側前照灯9によって照射を行う。この照射は、歩行者H7の進行方向前方位置を長周期点滅させ、歩行者H7の移動に伴い時系列に照射位置を歩行者H7の進行方向前方にスライドさせるスライド照射とされる。
[車両A15の作動]:交差点近傍の歩行者H7は他車両A15の左側に位置するため、他車両A15は、左側前照灯9によって、歩行者H7の進行方向後方位置を点滅させずに照射する。
[車両A15の作動]:交差点近傍の歩行者H7は他車両A15の左側に位置するため、他車両A15は、左側前照灯9によって、歩行者H7の進行方向後方位置を点滅させずに照射する。
以上のように、歩行者H7の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者H7の注意を喚起させることができ、自車両Vの運転者にも障害物を可視光で認識させることができる。また、歩行者H7に対向する他車両A14から、歩行者H7の移動に伴って照射位置をスライド的に移動する照射を行うため、歩行者H7の注意喚起効果を高くすることができる。
図11に示すように、右折車線を走行している自車両Vの運転支援装置1は、障害物として二輪車B2を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V右側に位置する他車両A16が存在している。交差点中央には、遮蔽物(トラック)W1が右折のために一時停車しており、遮蔽物W1と対向車線を挟んで反対側には遮蔽物(建物)W2が存在している。
二輪車B2は遮蔽物W1後方から交差点に進入しようとしているため、自車両側運転者から視認できない位置を走行している。他車両A16は、二輪車B2に対してレベル2の視認可能位置照射を行う。
[車両A16の作動]:自車両側運転者が視認できない二輪車B2が遮蔽物W1後方から交差点に進入しようとしているため、他車両A16は、二輪車B2が遮蔽物W1と遮蔽物W2の間から出現する位置、つまり、自車両側運転者が二輪車B2を視認できる位置を右側前照灯9によって照射する。
以上のように、遮蔽物W1によって、自車両側運転者が二輪車B2を現時点視認できなくても、二輪車B2が出現する位置を点滅する可視光で照射することができ、自車両側運転者に注意喚起できる。また、二輪車B2の運転者に対しても、自車両Vの接近を知らせることができ、注意喚起することができる。
図12に示すように、右折車線から交差点に侵入途中の自車両Vの運転支援装置1は、障害物として二輪車B3を検出している。交差点には、自車両Vの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両V右側に位置する他車両A17が存在している。交差点中央には、遮蔽物(トラック)W1が右折のために一時停車しており、遮蔽物S1と車線を挟んで反対側には遮蔽物(建物)S2が存在している。
二輪車B3は遮蔽物S1後方の自車両側運転者から視認できない位置を走行しており、現在の走行を継続した場合、自車両Vと二輪車B3は交差点中央付近で衝突する危険性を有している。他車両A17は、二輪車B2に対してレベル1の衝突予測位置照射を行う。
[車両A17の作動]:所定時間後に二輪車B3と自車両Vが衝突すると予測される衝突予測位置に対して、車両A17は右側前照灯9によってレベル1の照射を行う。この衝突予測位置照射は赤色光とされる。
以上のように、遮蔽物W1によって、自車両側運転者が現時点二輪車B3を視認できなくても、衝突する危険性のある衝突予測位置を予め可視光で照射することができ、自車両側運転者と二輪車B3の運転者に衝突危険性を注意喚起できる。また、光色を通常の白色ではなく赤色とし、更に、短周期の点滅を伴う可視光としたため、一層注意喚起効果を高くすることができる。
前記構成によれば、複数の他車両と通信可能な送信アンテナ5と、受信アンテナ6と、障害物検出手段14と、検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段15と、他車両に夫々装備された前照灯9を作動させる作動依頼信号Sを作成して送信可能な照射位置算出手段17と送信判定手段18を備え、危険度判定手段15で判定された危険度に基づき、作動依頼信号Sを歩行者等の障害物付近の他車両に送信可能としたため、自車両Vから可視光を照射することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、可視光を他車両から作動させることが可能となり、歩行者等の障害物と車両側運転者への双方に注意を喚起することができる。
つまり、障害物検出手段14と危険度判定手段15を備えたため、自車両Vに対して障害物となり得る歩行者等を検出でき、この検出された障害物を自車両Vに対する危険度によって選別することができる。また、他車両に夫々装備された前照灯9を作動させる作動依頼信号Sを作成して送信可能な照射位置算出手段17と送信判定手段18を備えたため、各車両が装備した送受信アンテナ5,6を利用して、自車両Vから他車両の知覚可能な可視光等の前照灯9を作動させる作動依頼信号Sを送信可能とできる。
しかも、危険度判定手段15で判定された危険度に基づき、作動依頼信号Sを障害物付近の他車両に送信可能としたため、危険度が高いにも拘わらず、自車両Vから前照灯9を作動できない位置に存在する障害物に対して、障害物付近の他車両から可視光による照射が可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起できる。
しかも、危険度判定手段15で判定された危険度に基づき、作動依頼信号Sを障害物付近の他車両に送信可能としたため、危険度が高いにも拘わらず、自車両Vから前照灯9を作動できない位置に存在する障害物に対して、障害物付近の他車両から可視光による照射が可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起できる。
自車両Vの位置を検出可能なGPS手段と、検出された自車両Vの位置と地図データに基づき自車両Vが交差点から所定距離、例えば、500m以内に位置することを判定する交差点判定手段12を有するため、自車両Vが交差点から所定距離以内に位置することを確実に判定できる。また、障害物検出手段14は自車両Vが交差点から所定距離以内にあるとき、自車両Vの走行に障害となる可能性のある障害物を検出するため、交差点近傍に限って障害物を検出することができ、制御処理上の負荷を増すことなく障害物検出が実行できる。
また、警報手段が他車両の前照灯9とこの前照灯9の配光をライト制御用アクチュエータ11を作動して制御可能な制御量算出手段21とから構成され、他車両が作動依頼信号Sを受信したとき、前照灯9が障害物方向を照射するため、遮蔽物等によって自車両Vから照射困難な位置に存在する障害物に対して効果的に照射可能とでき、障害物と自車両Vの運転者への注意を早期に喚起できる。
照射位置算出手段17は危険度に応じて配光方法を変更し、送信判定手段18が配光方法に基づく作動依頼信号Sを作成するため、自車両Vの運転者が検出された障害物の危険度を早期に認識できる。
照射位置算出手段17は他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の障害物に対する照射可否を判定するため、障害物を照射可能な停車車両を確実に特定できる。また、送信判定手段18が障害物を照射可能と判定された他車両への作動依頼信号Sを作成するため、制御処理上の負荷を増すことなく作動依頼信号を作成できる。
障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うため、障害物の前方から照射することができ、歩行者等の障害物に対して早期に危険を認識させることができる。
照射位置算出手段17が障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の予測位置を算出し、送信判定手段18が予測位置を照射するよう作動依頼信号Sを作成するため、自車両Vの運転者が歩行者等の障害物の行動と危険度を予測でき、衝突回避を容易に行うことができる。
照射位置算出手段17は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第1予測位置を算出し、この第1予測位置に基づいて自車両Vの運転者が障害物の出現を視認可能な第2予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第3予測位置を算出し、第2または第3の予測位置を照射するよう作動依頼信号Sを作成するため、自車両側運転者が障害物の所定時間後の出現位置または衝突予測位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
照射位置算出手段17は、障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第1の配光、または障害物の進行方向前側を点滅させる第2の配光、或いは障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第3の配光から配光方法を選択可能に構成され、選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号Sを作成できるため、自車両側運転者が障害物の所定時間後の移動位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
照射位置算出手段17は、作動依頼信号Sを所定の他車両に送信するとき、障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号Sを作成するため、周囲に対して自車両Vの衝突可能性について示すことができる。しかも、可視光によって照射された歩行者等の障害物は、衝突可能性のある車両を特定することができ、障害物側による衝突回避が容易になる。
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
1〕前記実施例においては、赤外線カメラを用いる例を説明したが、少なくとも、自車両側運転者が視認できない障害物を検出できる検出手段であればよく、他のレーダ手段を用いることも可能である。
1〕前記実施例においては、赤外線カメラを用いる例を説明したが、少なくとも、自車両側運転者が視認できない障害物を検出できる検出手段であればよく、他のレーダ手段を用いることも可能である。
2〕前記実施例においては、障害物として自動車以外の対象物を検出する例を説明したが、自動車を含めた障害物検出も可能である。また、対象物が歩行者以外の走行車両の場合、安全性の観点から、直接対象物前面に向けた基本照射を規制し、前後位置照射に限定する等、対象物に応じて照射の種類を設定することも可能である。
3〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
本発明は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、車車間で警報機器の作動信号を相互通信することによって運転者等に障害物に対する危険性を知覚させる車両用運転支援装置において、自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側から警報手段を作動させることができる。
V 自車両
1 運転支援装置
2 赤外線カメラ
5 送信アンテナ
6 受信アンテナ
7 GPS手段
8 ナビゲーション手段
9 前照灯
10 コントロールユニット
11 ライト制御用アクチュエータ
12 交差点判定手段
14 障害物検出手段
15 危険度判定手段
17 照射位置算出手段
18 送信判定手段
21 制御量算出手段
A1〜A17 他車両
H1〜H7 歩行者
B1〜B3 二輪車
W1,W2 遮蔽物
S 作動依頼信号
1 運転支援装置
2 赤外線カメラ
5 送信アンテナ
6 受信アンテナ
7 GPS手段
8 ナビゲーション手段
9 前照灯
10 コントロールユニット
11 ライト制御用アクチュエータ
12 交差点判定手段
14 障害物検出手段
15 危険度判定手段
17 照射位置算出手段
18 送信判定手段
21 制御量算出手段
A1〜A17 他車両
H1〜H7 歩行者
B1〜B3 二輪車
W1,W2 遮蔽物
S 作動依頼信号
Claims (10)
- 複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、自車両の運転を支援する車両用運転支援装置において、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、
他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、
前記危険度判定手段で判定された危険度に基づき、前記作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 自車両の位置を検出する位置検出手段と、
検出された自車両の位置と地図データに基づき、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有し、
前記障害物検出手段は、自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。 - 前記警報手段は、他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とを備え、
他車両が前記作動依頼信号を受信したとき、前記照明手段が前記障害物方向を照射することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用運転支援装置。 - 前記作動依頼信号送信手段は、前記危険度に応じて前記配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。
- 前記作動依頼信号送信手段は、他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の前記障害物に対する照射可否を判定すると共に前記障害物を照射可能と判定された他車両の作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。
- 前記障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うことを特徴とする請求項5に記載の車両用運転支援装置。
- 前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における前記障害物の予測位置を算出すると共に、前記照明手段が前記予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。
- 前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第1の予測位置を算出すると共に、
この第1の予測位置に基づいて自車両の乗員が前記障害物の出現を視認可能な第2の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、前記障害物と衝突可能性のある第3の予測位置を算出し、
前記第2または第3の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。 - 前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第1の配光、または前記障害物の進行方向前側を点滅させる第2の配光、或いは前記障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第3の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項7または8に記載の車両用運転支援装置。
- 前記作動依頼信号送信手段は、前記作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、前記障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用運転支援装置。
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