JP2019207585A - 移動体、制御装置およびセンサの動作診断方法 - Google Patents

Abstract

【課題】センサの動作診断における利用者の負担増大を抑制しつつ、精度良く動作診断を実行する。【解決手段】移動体１００は、電磁波を照射し、受信する反射波により移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ１５０と、移動体の駐車中又は停車中にセンサの動作診断を行う診断部１１２と、動作診断を行うための領域であって動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域を確保するために、移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部１１４と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、移動体に搭載されたセンサの動作診断に関する。

近年、進路上に存在する障害物を検出し、かかる障害物を避けるように車両の運転を自動的に制御する自動運転制御技術が種々提案されている。かかる自動運転制御技術においては、特許文献１および２に示すように、電磁波を照射して受信する反射波により車両の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ、例えば、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）等が用いられる場合がある。このようなセンサは、検出精度の低下を抑制するために、例えば、車両が停車状態からイグニッションスイッチがオン状態になったタイミング等において動作診断が行われる。動作診断としては、例えば、電磁波の送受信を行うことができるかという動作確認に加えて、初期状態、すなわち車両の周囲に障害物が無い状態を認識するためのキャリブレーションが該当する。

国際公開第２０１１／１４１９８４号 特開２０１５−２１４２２３号公報

しかし、車両が停車状態において車両の周囲に障害物が存在する場合には、かかる障害物が存在する状態を初期状態として動作診断が実行されてしまう。このため、かかる状態が初期状態として認識されてしまい、運転中において、自車両が先行車両や歩行者等の障害物に非常に接近するまでかかる障害物を検知できずに回避動作が遅れてしまうという問題がある。また、動作診断時において車両の周囲に障害物が存在しないことを車両の利用者が確認しようとすると、運転者は、イグニッションスイッチをオンした後に降車して確認しなければならず、利用者の負担が増大するという問題がある。これらの問題は、センサが車両に搭載されている場合に限らず、船舶や自動二輪車など任意の移動体に搭載されている場合において共通する。このため、センサの動作診断における利用者の負担増大を抑制しつつ、精度良く動作診断を実行可能な技術が望まれる。

本発明は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、移動体（１００）が提供される。この移動体は、電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ（１５０）と；前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う診断部（１１２）と；前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域（Ａｒ１）を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部（１１４）と；を備える。

この形態の移動体によれば、診断用領域を確保するために、移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部を備えるので、移動体の利用者は、かかる通知により診断用領域を容易に確保でき、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサの動作診断を精度良く実行することができる。

本発明は、移動体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、移動体に搭載されたセンサの動作診断方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

本開示の移動体の一実施形態としての車両の外観を示す側面図である。 本開示の移動体の一実施形態としての車両の外観を示す上面図である。 第１実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第２実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図である。 第３実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第３実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態における光の照射例を示す説明図である。 第４実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第４実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第４実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図である。 第５実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第５実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第５実施形態における光の照射例を示す説明図である。 第６実施形態における車両の概略構成を示すブロック図である。 第６実施形態における動作診断処理の手順を示すフローチャートである。 第６実施形態におけるモニタ部の表示例を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１および図２に示すように、第１実施形態の車両１００は、駐車中に車両１００の外部に光を照射する。より詳細には、車両１００は、停車中に、図２に示すように車両１００の周囲を取り囲む環状の領域に光を照射する。かかる光の照射範囲は、診断用領域Ａｒ１と略一致する。診断用領域Ａｒ１とは、後述のセンサ（センサ１５０）の動作診断を行うための領域であって、かかる動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である。なお、図１および図２では、車両１００に対する診断用領域Ａｒ１の相対的な大きさは、図示の便宜上模式的な大きさとして表されている。

図１ないし図３に示すように、車両１００は、センサ１５０と、第１照射部１２１、一対の第２照射部１２２、一対の第３照射部１２３、第４照射部１２４と、制御装置１１０とを備える。

センサ１５０は、電磁波を照射し、受信する反射波により車両１００の外部に存在する検出対象物を検出する。センサ１５０としては、例えば、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）、赤外線センサなどが該当する。車両１００では、センサ１５０を用いて自動運転支援が実行される。具体的には、例えば、センサ１５０により車両１００の周囲に存在する検出対象物を検出した場合に、かかる検出対象物の位置、大きさ、種類、車両１００に対する相対速度などを特定し、特定された情報に基づき車両１００との衝突の有無を予測する。そして、衝突すると推定される場合には、衝突を回避するように、操舵や制動が自動的に実行される。また、例えば、センサ１５０により先行車両が検出されると、先行車両までの距離と、車両１００に対する先行車両の相対速度とを特定し、特定された情報に基づき先行車両に対して所定の距離だけ離れて追従するように、操舵や制動が自動的に実行される。また、例えば、センサ１５０はクリアランスセンサとして機能して、駐車時において他車両との距離が所定値以下となった場合に自動的にブレーキが実行され、また操舵が行われる。なお、この場合、自動的なブレーキおよび操舵の実行に代えて、利用者（運転者）に対して音やメッセージにより警告を発したり、ハンドルを振動させることにより警告発したりしてもよい。

車両１００では、後述する動作診断処理が実行されることにより、センサ１５０の動作診断が実行される。本実施形態においては、センサ１５０の動作診断として、動作の正常性確認と、検出機能のキャリブレーションとが実行される。動作の正常性判断においては、各センサ１５０への給電の正常性の検査や、受信した反射波のレベルが所定範囲内であるか否かといった検査等が実行される。検出機能のキャリブレーションでは、センサ１５０から電磁波が照射され、初期状態における反射波のレベルが特定される。初期状態とは、車両１００の周囲に他車両や歩行者等の障害物が存在しておらず、車両１００が安全して走行可能な状態を意味する。したがって、かかる初期状態に比べて反射波のレベルが高くなった場合には、障害物を検出することとなる。このキャリブレーションにおいて初期状態を正しく認識するためには、診断用領域Ａｒ１に障害物が無いことが好ましい。

図１および図２に示すように、第１照射部１２１は、車両１００の前方端部に配置され、車両１００の前方且つ下方に光を照射する。なお、図１および図２では、第１照射部１２１および他の照射部１２２〜１２４による光の照射範囲が一点鎖線により模式的に表されている。一対の第２照射部１２２は、左右のドアミラー１０１の下方に配置され、車両１００の前方側の側方且つ下方に光を照射する。一対の第３照射部１２３は、車両１００後方の車体側面に配置され、車両１００の後方側の側方且つ下方に光を照射する。第４照射部１２４は、車両１００の後方端部に配置され、車両１００の後方且つ下方に光を照射する。本実施形態において、各照射部１２１〜１２４の照射方向および照射範囲は予め固定されている。そして、図２に示すように、すべての照射部１２１〜１２４から光が照射されることにより、診断用領域Ａｒ１の全体に光が照射されることとなる。本実施形態において、各照射部１２１〜１２４の光源は、いずれもＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源である。なお、ＬＥＤ光源に代えて、ハロゲンランプ、白熱灯、キセノンランプ、およびレーザ光源など、任意の光源を用いてもよい。

制御装置１１０は、センサ１５０の動作診断を行う。また、制御装置１１０は、各照射部１２１〜１２４による光の照射を制御する。本実施形態において、制御装置１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。制御装置１１０が有するＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、診断部１１２、通知部１１４および入力部１１９として機能する。

診断部１１２は、後述する動作診断処理を実行することにより、車両１００の停車中にセンサ１５０の動作診断を行う。本実施形態において「停車中」とは、車両１００が停まり、且つ、イグニッションスイッチがオンである状態を意味する。但し、後述するように、車両１００が駐車中においてイグニッションがオフ状態からオン状態に変化し、車両１００が動き始める前の状態（シフトレバーがパーキング（Ｐ）に位置する状態）である「停車中」において、動作診断が実行される。したがって、例えば、信号機の点灯状態が停止を示す状態であるために、車両１００が交差点において一時的に停車している状態（シフトレバーがドライブ（Ｄ）等に位置する状態）には、動作診断は実行されない。なお、本実施形態において「駐車中」とは、車両１００が停まり、且つ、イグニッションスイッチがオフである状態を意味する。通知部１１４は、各照射部１２１〜１２４を用いて光を照射することにより診断用領域Ａｒ１を車両１００の周囲の路面上に示す。通知部１１４は、各照射部１２１〜１２４の光源への通電を制御することにより、各照射部１２１〜１２４による光の照射を制御する。入力部１１９は、車両１００の駐車中または受信中に関する信号を受信する。具体的には、入力部１１９は、車両１００に搭載された図示しない車両制御用のＥＣＵからイグニッションスイッチがオン状態とオフ状態とのいずれであるかを示す信号を受信し、また、車速センサから車速センサが検出した車速値を示す信号を受信する。

なお、上述のセンサ１５０、照射部１２１〜１２４、制御装置１１０には、車両１００の駐車中および停車中においても、図示しないバッテリーから給電が行われる。上述の診断部１１２は、本開示における「診断部」または「演算装置」の下位概念に該当する。

Ａ２．動作診断処理：
図４に示す動作診断処理は、車両１００のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、動作診断処理の開始時点において、各照射部１２１〜１２４は、光を照射していない。診断部１１２は、車両１００が駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、診断部１１２は、入力部１１９が受信した信号に基づき、車両１００に搭載された図示しない車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオフ状態であるか否かを判断し、車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオフ状態である場合に駐車中であると判定する。

車両１００が駐車中でないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０５に戻る。これに対して、車両１００が駐車中であると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、通知部１１４は、診断用領域Ａｒ１の確保のため、車両１００の外部に所定の通知を行う（ステップＳ１１０）。「診断用領域Ａｒ１の確保のため」とは、センサ１５０のキャリブレーションにおいて初期状態を正しく認識するために、車両１００の周りに障害物が無い領域を診断用領域Ａｒ１として確保するため、という意味である。ステップＳ１１０における「所定の通知」は、本実施形態において、各照射部１２１〜１２４からの光の照射を意味する。したがって、ステップＳ１１０において、通知部１１４は、各照射部１２１〜１２４を制御して光を照射させる。このようにして、診断用領域Ａｒ１に光が照射されることにより、車両１００の利用者または第三者によって診断用領域Ａｒ１に障害物が置かれることが抑制される。また、例えば、小動物が診断用領域Ａｒ１に近づくことが抑制される。なお、本実施形態では、ステップＳ１１０における所定の通知は、後述のステップＳ１２５が実行されるまで実行される。

本実施形態において、各照射部１２１〜１２４から照射される光の色は、赤色ある。なお、赤色に限らず、任意の色の光であってもよい。また、すべての照射部１２１〜１２４のうちの少なくともひとつの照射部から照射される光の色は、他の照射部から照射される光の色と異なってもよい。例えば、障害物が置かれた場合に運転席に座った運転者にとって気付き難い車両１００の後方に照射される光、つまり、第４照射部１２４から照射される光を、他の照射部１２１〜１２３から照射される光に比べてより目立つ色としてもよい。

診断部１１２は、車両１００が停車中であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。具体的には、診断部１１２は、車両１００に搭載された図示しない車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオン状態であるか否かを判断し、車速センサの検出値がゼロであり、且つ、イグニッションスイッチがオン状態である場合に停車中であると判定する。

車両１００が停車中でないと判定された場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、上述のステップＳ１１０に戻る。これに対して、車両１００が停車中であると判定された場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、診断部１１２は、センサ１５０の動作診断を行う（ステップＳ１２０）。したがって、駐車中において利用者が車両１００に乗車してイグニッションスイッチをオフ状態からオン状態に変化させた場合に、動作診断が行われることになる。上述のように、かかる動作診断として、センサ１５０の正常性判断と、検出機能のキャリブレーションが実行される。

動作診断（ステップＳ１２０）の終了後、通知部１１４は、所定の通知を終了する（ステップＳ１２５）。具体的には、通知部１１４は、各照射部１２１〜１２４を用いた光の照射を終了する。ステップＳ１２５の実行のち、ステップＳ１０５に戻る。動作診断（ステップＳ１２０）の実行中も所定の通知が行われるので、動作診断実行中における第三者による診断用領域Ａｒ１への障害物の載置や動物の侵入が抑制される。

以上説明した第１実施形態の車両１００によれば、診断用領域Ａｒ１を確保するために、車両１００の外部に、所定の通知を行う通知部１１４を備えるので、車両１００の利用者は、かかる通知により診断用領域Ａｒ１を容易に確保でき、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ１５０の動作診断を精度良く実行することができる。また、車両１００の停車中に、所定の通知として、照射部１２１〜１２４を用いて光を照射することにより診断用領域Ａｒ１を車両１００の周囲の路面に示すので、かかる診断用領域Ａｒ１に障害物が置かれることを抑制できる。また、診断用領域Ａｒ１の位置および大きさが容易に分かるので、利用者は、かかる診断用領域Ａｒ１における障害物の有無を容易に知ることができる。

Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．装置構成：
図５に示す第２実施形態の車両１００ａは、制御装置１１０が領域特定部１１６を有する点と、照射部１２１〜１２４に代えて、モニタ部１３０を備える点とにおいて、図３に示す第１実施形態の車両１００と異なる。第２実施形態の車両１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、本実施形態において、センサ１５０には、撮像カメラが含まれている。撮像カメラは、車両１００ａの周囲を撮像する。このような撮像カメラとしては、車両１００ａの車室内および車室外における複数の位置、例えば、第１実施形態の車両１００において照射部１２１〜１２４が配置されていた位置に配置された複数の撮像カメラであってもよく、また、例えば、車両１００ａの天井部分に配置された単一の撮像カメラであって回動することにより車両１００ａを中心とした周囲の様子を撮像可能な撮像カメラであってもよい。

領域特定部１１６は、診断用領域Ａｒ１の位置および大きさを特定する。本実施形態において、診断用領域Ａｒ１の位置は、診断用領域Ａｒ１の中心位置として特定される。そして、この診断用領域Ａｒ１の中心位置は、車両１００ａの中心位置に一致する。したがって、領域特定部１１６は、車両１００ａの中心位置を特定することにより診断用領域Ａｒ１の位置を特定する。診断用領域Ａｒ１の大きさは、診断用領域Ａｒ１の内周の矩形の各辺の長さと、外周の矩形の各辺の長さと、内周と外周との間の距離、すなわち幅とによって特定される。かかる各辺の長さおよび幅の値は、予めＲＯＭに記憶されており、領域特定部１１６は、かかる値をＲＯＭから読み出すことにより特定する。

モニタ部１３０は、車両１００ａの内部に配置され、センサ１５０により得られる撮像画像、すなわち、車両１００ａの周囲の様子を表示する。本実施形態において、通知部１１４は、センサ１５０に含まれる撮像カメラにより得られる撮像画像を利用して、あたかも車両１００ａの上方から車両１００ａとその周囲の様子を見た様な画像を生成する。そして、モニタ部１３０は、通知部１１４により生成された画像を表示する。本実施形態において、モニタ部１３０は、車両１００ａのインストルメントオパネルに配置された液晶ディスプレイにより構成されている。

Ｂ２．動作診断処理：
図６に示すように、第２実施形態の動作診断処理は、ステップＳ１１０に代えてステップＳ１１０ａを実行する点において、図４に示す第１実施形態の動作診断処理と異なる。第２実施形態の動作診断処理におけるその他の手順は、第１実施形態の動作診断処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

ステップＳ１０５において、車両１００が駐車中であると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、通知部１１４は、所定の通知として、モニタ部１３０に診断用領域Ａｒ１を表示する（ステップＳ１１０ａ）。ステップＳ１１０ａにおいて表示される診断用領域Ａｒ１は、領域特定部１１６によって診断用領域Ａｒ１として特定された領域である。

図７の例では、モニタ部１３０に車両１００ａとその周りの様子を示す画像Ｆ１が表示されている。画像Ｆ１では、車両１００ａの周りに診断用領域Ａｒ１が表されている。本実施形態において、診断用領域Ａｒ１は、赤色の領域として撮像画像に重畳して表示されている。なお、モニタ部１３０に表示される診断用領域Ａｒ１は、赤色以外の他の任意の色の領域として表示されてもよい。また、領域の輪郭のみを任意の種類の線として表示することにより、診断用領域Ａｒ１が表示されてもよい。図７の例では、診断用領域Ａｒ１において、車両１００ａの前方右側に障害物Ｈ１が表示されている。したがって、利用者は、かかる画像Ｆ１を見ることにより、診断用領域Ａｒ１内に障害物Ｈ１が存在することを容易に理解できる。

以上説明した第２実施形態の車両１００ａは、第１実施形態の車両１００と同様な効果を有する。加えて、車両１００ａの停車中に、車両１００ａの周囲の様子に加えて診断用領域Ａｒ１をモニタ部１３０に表示させるので、利用者は、診断用領域Ａｒ１の位置および大きさを容易に知ることができ、また、診断用領域Ａｒ１における障害物Ｈ１の有無、および障害物Ｈ１の位置を容易に知ることができる。

Ｃ．第３実施形態：
図８に示す第３実施形態の車両１００ｂは、領域特定部１１６ａを備える点において、第１実施形態の車両１００と異なる。第３実施形態の車両１００ｂにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

領域特定部１１６ａは、診断用領域Ａｒ１を特定する。この領域特定部１１６ａによる診断用領域Ａｒ１の特定は、将来において診断用領域Ａｒ１として用いることが好ましい領域、換言すると、診断用領域Ａｒ１の候補領域を特定する点において、第２実施形態の領域特定部１１６による診断用領域Ａｒ１の特定とは異なる。

第１実施形態の１００および第２実施形態の車両１００ａでは、照射部１２１〜１２４による光の照射は、駐車中に実行される。これに対して、第３実施形態の１００ｂでは、照射部１２１〜１２４による光の照射は、駐車動作中に実行される。以下、詳細に説明する。

図９に示す第３実施形態の動作診断処理は、第１実施形態と同様に、車両１００のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、第１実施形態と同様に、動作診断処理の開始時点において、各照射部１２１〜１２４は、光を照射していない。

診断部１１２は、車両１００ｂが駐車動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。駐車動作とは、車両１００ｂが駐車または停車を行なうための動作を意味する。本実施形態では、診断部１１２は、シフトレバーの位置がドライブ（Ｄ）から後退（Ｒ）に変化した状態である場合に、駐車動作を実行中であると判定する。なお、かかる判定方法に代えて、他の任意の方法を採用してもよい。例えば、ドライブ（Ｄ）と後退（Ｒ）との間でシフトレバー位置の切り替えが所定時間内に所定回数以上行われた場合に駐車動作中であると判定してもよい。

車両１００ｂが駐車動作中であると判定された場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、領域特定部１１６ａは、診断用領域Ａｒ１を検索して特定する（ステップＳ２１０）。具体的には、領域特定部１１６ａは、センサ１５０により得られる車両１００ｂの後方に存在する構造物の位置および大きさの情報、センサ１５０により得られる車両１００ｂの後方の撮像画像、および予め特定されている車両１００ｂの形状および大きさに基づき、診断用領域Ａｒ１を特定する。

通知部１１４は、所定の通知として、ステップＳ２１０で特定された診断用領域Ａｒ１に向かって照射部１２１〜１２４から光を照射することにより、診断用領域Ａｒ１を路面に示す（ステップＳ２１５）。

図１０の例では、駐車場ＰＡに４つの駐車領域Ｐ１〜Ｐ４が設定されており、駐車領域Ｐ１に他車両５０１が駐車し、駐車領域Ｐ４に他車両５０２が駐車している。かかる状況において、車両１００ｂが駐車動作のため後退している。この場合、領域特定部１１６ａは、駐車領域Ｐ１と駐車領域Ｐ４とで挟まれた領域、すなわち、２つの駐車領域Ｐ２、Ｐ３を合わせた領域と略一致する領域を、診断用領域Ａｒ１として特定する。この特定は、例えば、以下のようにして実行される。まず、車両１００ｂの後方に存在する障害物を特定する。図１０の例では、２台の他車両５０１、５０２が特定される。次に、特定された障害物を中心とする領域であって、障害物から所定の距離ｄ１だけ離れた位置を外縁とする領域（以下、「除外領域」と呼ぶ）を特定する。図１０の例では、他車両５０１を中心とする除外領域Ａｒ１１と、他車両５０２を中心とする除外領域Ａｒ１２とが特定される。そして、車両１００ｂの後方の領域、より具体的には、車両１００ｂの後端の中央から所定の角度範囲内の領域であって、除外領域を除く領域を、診断用領域Ａｒ１として特定する。図１０の例では、車両１００ｂの後方の領域から２つの除外領域Ａｒ１１、Ａｒ１２が除外され、２つの駐車領域Ｐ２、Ｐ３を合わせた領域が診断用領域Ａｒ１として特定される。このように、診断用領域Ａｒ１が路面に示されるため、手動運転により駐車動作が行なわれる場合においては、利用者は、かかる診断用領域Ａｒ１内に車両１００ｂが位置するように、車両１００ｂを運転させることができる。

図９に示すように、診断部１１２は、駐車動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。駐車動作が完了していないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、上述のステップＳ２１０に戻る。これに対して、駐車動作が完了したと判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、通知部１１４は、所定の通知を終了する（ステップＳ２２５）。その後、診断部１１２は、車両１００ｂが停車中であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。このステップＳ２３０は、上述のステップＳ１１５と同じである。車両１００ｂが停車中でないと判定された場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、上述のステップＳ２３０に戻る。これに対して、車両１００ｂが停車中であると判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、診断部１１２は、センサ１５０の動作診断を行う（ステップＳ２３５）。このステップＳ２３５は、上述のステップＳ１２０と同じである。ここで、駐車動作による車両１００ｂの駐車位置は、診断用領域Ａｒ１内となる。このため、ステップＳ２３５において動作診断が実行される際に、診断用領域Ａｒ１に障害物が存在しない可能性が高い。したがって、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ１５０の動作診断を精度良く実行することができる。

以上説明した第３実施形態の車両１００ｂは、第１実施形態の車両１００と同様な効果を有する。加えて、車両１００ｂの駐車動作中に、照射部１２１〜１２４を用いて光を照射することにより診断用領域Ａｒ１を車両１００ｂの周囲の路面に示すので、利用者に対して診断用領域Ａｒ１に車両１００ｂを停車させるように促すことができる。また、診断用領域Ａｒ１として障害物から所定距離だけ離れた領域が検索されるので、利用者の負担の増大を抑制しつつ、センサ１５０の動作診断を精度良く実行することができる。

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態の車両１００ｃは、照射部１２１〜１２４に代えてモニタ部１３０を備える点において、第３実施形態の車両１００ｂと異なる。第４実施形態の車両１００ｃのその他の構成は第２実施形態の車両１００ｂと同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１２に示す第４実施形態の動作診断処理は、ステップＳ２１５に代えてステップＳ２１５ａを実行する点において、図９に示す第３実施形態の動作診断処理と異なる。第４実施形態の動作診断処理のその他の手順は、第３実施形態と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１２に示すように、ステップＳ２１０の実行後、通知部１１４は、所定の通知として、ステップＳ２１０で特定された診断用領域Ａｒ１を、モニタ部１３０に表示する（ステップＳ２１５ａ）。

図１３の例では、モニタ部１３０に車両１００ｃとその周りの様子を示す画像Ｆ２が表示されている。画像Ｆ２では、図１０に示す状況に対して、車両１００ｂに代えて１００ｃが駐車動作を行っている点において異なり、他は同じ状況が表されている。図１３に示すように、画像Ｆ２には、車両１００ｃの周囲の様子に加えて、２台の他車両５０１、５０２の間の領域が、診断用領域Ａｒ１として表示されている。なお、診断用領域Ａｒ１の表示色は、第２実施形態における診断用領域Ａｒ１の表示色と同じである。

以上説明した第４実施形態の車両１００ｃは、第１実施形態の車両１００と同様な効果を有する。加えて、車両１００ｃの駐車動作中に、車両１００ｃの周囲の様子に加えて診断用領域Ａｒ１をモニタ部に表示させるので、利用者に対して診断用領域Ａｒ１に車両１００ｃを停車させるように促すことができる。

Ｅ．第５実施形態：
図１４に示す第５実施形態の車両１００ｄは、領域特定部１１６と障害物検出部１１７とを備える点において、第１実施形態の車両１００と異なる。第５実施形態の車両１００ｄにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

領域特定部１１６は、第２実施形態の車両１００ａが備える領域特定部１１６と同じであるので、その詳細な説明を省略する。障害物検出部１１７は、領域特定部１１６により特定された診断用領域Ａｒ１における障害物を検出する。

図１５に示す第５実施形態の動作診断処理は、第１実施形態と同様に、車両１００ｄのイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になると実行される。なお、第１実施形態と同様に、動作診断処理の開示時点において、各照射部１２１〜１２４は、光を照射していない。

診断部１１２は、車両１００が駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。このステップＳ３０５は、第１実施形態の動作診断処理のステップＳ１０５と同じである。

障害物検出部１１７は、領域特定部１１６により特定された診断用領域Ａｒ１に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ３１０）。領域特定部１１６により特定された診断用領域Ａｒ１に障害物が無いと判定された場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、診断部１１２は、車両１００ｄが停車中であるか否かを判定する（ステップＳ３１５）。車両１００ｄが停車中でないと判定された場合（ステップＳ３１５：ＮＯ）、上述のステップＳ３１０に戻る。これに対して、車両１００ｄが停車中であると判定された場合（ステップＳ３１５：ＹＥＳ）、診断部１１２は、センサ１５０の動作診断を行う（ステップＳ３２０）。通知部１１４は、所定の通知を終了する（ステップＳ３２５）。ステップＳ３２５の実行後、上述のステップＳ３１０に戻る。上述のステップＳ３１５、Ｓ３２０、およびＳ３２５は、それぞれ第１実施形態の動作診断処理におけるステップＳ１１５、Ｓ１２０、およびＳ１２５と同じである。

上述のステップＳ３１０において、領域特定部１１６により特定された診断用領域Ａｒ１に障害物が有ると判定された場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、通知部１１４は、所定の通知として、照射部１２１〜１２４を制御して障害物検出部１１７により検出された障害物に向けて光を照射する（ステップＳ３３０）。ステップＳ３３０の実行後、上述のステップＳ３１０に戻る。ステップＳ３３０では、照射部１２１〜１２４のうち、検出された障害物の位置に応じた位置に配置されている照射部により光が照射される。

図１６の例では、車両１００ｄの周囲の診断用領域Ａｒ１において、車両１００ｄの前方右側に障害物Ｈ２が存在する。このため、ステップＳ３１０において、「診断用領域Ａｒ１に障害物が有る」と判定され、ステップＳ３３０において、障害物Ｈ２に対して光Ｌ１が照射される。このとき、障害物Ｈ２の位置、すなわち、車両１００ｄの前方右側に応じた位置である車両１００ｄの前方に配置されている第１照射部１２１により光Ｌ１が照射される。本実施形態において、照射される光Ｌ１の色は赤色である。なお、赤色に代えて、車両１００ｄの周りの光（環境光）の色と区別可能な任意の色の光であってもよい。本実施形態において、障害物Ｈ２における光Ｌ１の照射範囲は、障害物Ｈ２における車両１００ｄに向いた表面の面積よりも小さい。このようにすることにより、利用者は、障害物Ｈ２が存在すること、および障害物Ｈ２の存在する方角と位置とを精度良く認識できる。

以上説明した第５実施形態の車両１００ｄは、第１実施形態の車両１００と同様な効果を有する。加えて、通知部１１４は、照射部１２１〜１２４が照射する光を用いて障害物を指し示すので、利用者は、診断用領域に障害物が存在すること、および障害物の存在する方角と位置とを精度良く認識でき、障害物を容易に撤去することができる。

Ｆ．第６実施形態：
図１７に示す第６実施形態の車両１００ｅは、障害物検出部１１７を備える点において、図５に示す第２実施形態の車両１００ａと異なる。第６実施形態の車両１００ｅにおけるその他の構成は、第２実施形態の車両１００ａと同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。障害物検出部１１７は、第５実施形態における障害物検出部１１７と同じである。

図１８に示す第６実施形態の動作診断処理は、ステップＳ３３０に代えてステップＳ３３０ａを実行する点において、図１５に示す第５実施形態の動作診断処理と異なる。第６実施形態の動作診断処理におけるその他の手順は、第６実施形態の動作診断処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

上述のステップＳ３１０において、領域特定部１１６により特定された診断用領域Ａｒ１に障害物が有ると判定された場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、通知部１１４は、所定の通知として、障害物検出部１１７により検出された障害物を指し示す画像（以下、「障害物指示画像」と呼ぶ）を、モニタ部１３０に表示する（ステップＳ３３０ａ）。

図１９の例では、モニタ部１３０に車両１００ｅとその周りの様子を示す画像Ｆ３が表示されている。図１９では、説明の便宜上、車両１００ｅの周りの診断用領域Ａｒ１が破線で表わされている。図１９の例では、上述の第５実施形態と同様に、車両１００ｅの前方右側に障害物Ｈ３が検出されたため、画像Ｆ３において、車両１００ｅの前方右側に障害物Ｈ３が表示されている。また、障害物Ｈ３の近傍には、障害物指示画像９００が表示されている。本実施形態において、障害物指示画像９００は、車両１００ｅから障害物Ｈ３に向かう方向の矢印の画像として構成されている。また、本実施形態において、障害物指示画像９００の色は、赤色の単色である。かかる画像Ｆ３を見た利用者は、障害物Ｈ３が存在すること、および障害物Ｈ３の存在する方角と位置とを精度良く認識できる。

以上説明した第６実施形態の車両１００ｅは、第２実施形態の車両１００ａと同様な効果を有する。加えて、通知部１１４は、車両１００ｅの周囲の様子に加えて障害物Ｈ３を指し示す障害物指示画像９００をモニタ部１３０に表示させるので、利用者は、診断用領域Ａｒ１に障害物Ｈ３が存在することおよび障害物Ｈ３の位置を知ることができ、障害物Ｈ３を容易に撤去することができる。

Ｇ．その他の実施形態：
Ｇ１．その他の実施形態１：
第１、第３、第５実施形態において、照射部１２１〜１２４が照射する光について、様々な変形を行ってもよい。例えば、点滅するように照射させてもよい。また、照度を時間的に変化させて照射してもよい。また、所定の文字列や模様が表示されるように画像光を照射してもよい。所定の文字としては、例えば、「この範囲に物を置かないでください」といった内容を示す文字列であってもよい。また、所定の模様としては、例えば、駐車禁止の交通標識のマークを示す模様であってもよい。また、第３実施形態では、図１０に示すように、特定された診断用領域Ａｒ１の全体に光が照射されていたが、これに代えて、診断用領域Ａｒ１の外縁のみに光を照射してもよい。或いは、診断用領域Ａｒ１の四隅のみに光を照射してもよい。

Ｇ２．その他の実施形態２：
第６実施形態において、障害物指示画像９００の態様は、図１９に示す態様に限定されない。例えば、矢印に代えて任意の形状であってもよい。また、例えば、障害物指示画像９００の色は、赤色の単色に代えて、他の任意の色や色の組み合わせであってもよい。また、図形に限らず文字列から成る画像であってもよい。例えば、「車両の前方右側に障害物有り」という文字列の画像を、障害物指示画像として表示してもよい。

Ｇ３．その他の実施形態３：
上記各実施形態における車両１００、１００ａ〜１００ｅの構成、および動作診断処理は、あくまでも一例であり、種々変形可能である。例えば、各実施形態において、動作診断は停車中に実行されていたが、停車中に代えて、または、停車中に加えて、駐車中に実行されてもよい。また、例えば、第１、第２、第５および第６において、所定の通知は、動作診断の実行後に終了されていたが、動作診断の実行前に終了されてもよい。この構成においては、停車中であると判定される前、すなわち、駐車中の状態においてのみ所定の通知を行い、停車中であると判定されたときには既に所定の通知が終了されていてもよい。また、例えば、駐車中には所定の通知を行わず、停車中であると判定された場合に所定の通知を行い、その後、動作診断が実行されてもよい。また、例えば、第１、第３、第５実施形態において、照射部の数は、６つに限らず任意の数としてもよい。例えば、天井部分に回転可能な単一の照射部を設け、かかる照射部を回転させながら光を照射させることにより診断用領域Ａｒ１を表示してもよい。或いは、第５実施形態においては、上述の単一の照射部が設けられた構成とし、光の照射方向を検出された障害物に向かう方向となるように回転駆動させた後に、光を照射させてもよい。また、例えば、第５および第６実施形態では、診断用領域Ａｒ１内に障害物が検出された場合に、車室内または車両外に警告音や警告のための音声を出力してもよい。また、このとき、超音波を車両外に出力してもよい。また、例えば、センサ１５０、制御装置１１０、照射部１２１〜１２４、およびモニタ部１３０を、車両１００、１００ａ〜１００ｅに代えて、船舶や自動二輪車などの他の任意の移動体に搭載し、かかる移動体において、各実施形態の動作診断処理を実行させてもよい。

Ｇ４．その他の実施形態４：
各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、診断部１１２、通知部１１４、領域特定部１１６，１１６ａ、障害物検出部１１７、入力部１１９のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本発明は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００ 車両、１５０ センサ、１１２ 診断部、１１４ 通知部、Ａｒ１ 診断用領域

Claims (10)

1. 移動体（１００；１００ａ−１００ｅ）であって、
   電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ（１５０）と、
   前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う診断部（１１２）と、
   前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域（Ａｒ１）を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う通知部（１１４）と、
   を備える、移動体。
2. 請求項１に記載の移動体（１００）において、
   前記移動体の外部に光を照射する照射部（１２１−１２４）と、
   をさらに備え、
   前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に、前記通知として、前記照射部を用いて光を照射することにより前記診断用領域を前記移動体の周囲の路面上に示す、移動体。
3. 請求項１または請求項２に記載の移動体（１００ａ）において、
   前記診断用領域を特定する領域特定部（１１６）と、
   前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部（１３０）と、
   をさらに備え、
   前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記診断用領域を前記モニタ部に表示させる、移動体。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移動体（１００ｂ）において、
   前記診断用領域を特定する領域特定部（１１６ａ）と、
   前記移動体の外部に光を照射する照射部と、
   をさらに備え、
   前記領域特定部は、前記移動体の駐車動作中に、前記移動体の周囲において前記診断用領域を検索して前記診断用領域を特定し、
   前記通知部は、前記移動体の駐車動作中に、前記通知として、前記照射部を用いて光を照射することにより前記診断用領域を前記移動体の周囲の路面上に示す、移動体。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移動体（１００ｃ）において、
   前記診断用領域を特定する領域特定部と、
   前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部と、
   をさらに備え、
   前記領域特定部は、前記移動体の駐車動作中に、前記移動体の周囲において前記診断用領域を検索して前記診断用領域を特定し、
   前記通知部は、前記移動体の駐車動作中に、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記診断用領域を前記モニタ部に表示させる、移動体。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の移動体（１００ｄ；１００ｅ）において、
   前記診断用領域内の前記障害物の有無を検出する障害物検出部（１１７）をさらに備え、
   前記通知部は、前記移動体の駐車中又は停車中に前記障害物検出部により前記障害物が有ると検出された場合に、前記通知として警告を行う、移動体。
7. 請求項６に記載の移動体（１００ｄ）において、
   前記移動体の外部に光を照射する照射部をさらに備え、
   前記通知部は、前記通知として、前記照射部が照射する光を用いて前記障害物を指し示す、移動体。
8. 請求項６または請求項７に記載の移動体（１００ｅ）において、
   前記移動体内に配置されて前記移動体の周囲の様子を表示するモニタ部をさらに備え、
   前記通知部は、前記通知として、前記移動体の周囲の様子に加えて前記障害物を指し示す障害物指示画像（９００）を前記モニタ部に表示させる、移動体。
9. 移動体（１００；１００ａ−１００ｅ）に搭載され、電磁波を照射して受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサ（１５０）と接続されて前記センサの動作診断を行う制御装置（１１０）であって、
   前記移動体の駐車中又は停車中に関する信号を受信する入力部（１１９）と、
   前記入力部が受信した信号に基づき、前記移動体が駐車中又は停車中である場合に、前記センサの動作診断を行う演算装置（１１２）と、
   前記演算装置が前記センサの動作診断を行うとき、前記移動体の周囲に障害物が無い領域を確保するよう、前記移動体の利用者に通知するための信号を発する通知部（１１４）と、
   を備える、制御装置（１１０）。
10. 移動体（１００；１００ａ−１００ｅ）に搭載されたセンサ（１５０）であって、電磁波を照射し、受信する反射波により前記移動体の外部に存在する検出対象物を検出するセンサの動作診断方法であって、
    前記動作診断を行うための領域であって前記動作診断のために障害物が無いことが好ましい領域である診断用領域（Ａｒ１）を確保するために、前記移動体の内部と外部とのうちの少なくとも一方に、予め定められた通知を行う工程と、
    前記移動体の駐車中又は停車中に前記センサの動作診断を行う工程と、
    を備える、センサの動作診断方法。

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