JP2016199111A

JP2016199111A - 運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法

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Publication number: JP2016199111A
Application number: JP2015079504A
Authority: JP
Inventors: 大貴五藤; Hirotaka Goto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-04-08
Filing date: 2015-04-08
Publication date: 2016-12-01

Abstract

【課題】自車両の前進方向を変化させる運転行動中のユーザへ高い注意喚起効果を継続的にもたらして、安全性を確保する運転アシスト制御装置の提供。
【解決手段】自車両２の前進方向を変化させるユーザの運転行動を、検知する行動検知手段と、前進方向を変化させる運転行動が行動検知手段により検知された場合に、外界のうち自車両２の前側方に設定される照明領域に対して、照明系５による照明を開始する照明開始手段と、照明系５による照明が照明開始手段により開始される照明領域において自車両２との衝突が予測される障害物を、検知する障害物検知手段と、障害物検知手段により障害物が検知された場合に、照明系５により照明される照明領域の輝度を変化させる輝度変化手段とを、統合ＥＣＵ４２５のプロセッサ４２５ｐにより構築する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の外界を照明する照明系を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法に、関する。

従来、自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動に応じて、外界のうち自車両の前側方に設定される照明領域を照明系により照明する運転アシスト制御技術は、安全性を確保する技術として知られている。

例えば、特許文献１に開示の運転アシスト制御技術では、左右いずれかの側のターンスイッチ（ウィンカスイッチ）がユーザによりオン操作されると、当該いずれかの側のコーナーリングランプが点灯することで、照明領域の照明が開始される。その結果、コーナーリングランプにより照明される照明領域内へ、歩行者といった障害物が進入すると、当該障害物も照明されることになる。これによれば、ユーザに注意喚起を促して、障害物と自車両との衝突を未然に防ぐことが可能となる。

特開２００５−５９８１４号公報

さて、特許文献１に開示の運転アシスト制御技術では、ターンスイッチのオン操作に対して、照明領域の照明が常に同じタイミングで開始される。こうして同じタイミングでの照明が繰り返されていくと、ユーザに慣れが生じてしまい、注意喚起効果が持続し難くなるおそれがある。ここで特に、障害物がユーザの周辺視野に存在している場合、注意喚起効果が薄れていると、自車両の前進方向を変化させる運転行動中のユーザは、当該障害物を見逃し易くなる。故に、安全性確保の観点においては、未だ改善の余地がある。

以上より本発明の目的は、自車両の前進方向を変化させる運転行動中のユーザへ高い注意喚起効果を継続的にもたらして、安全性を確保する運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法を、提供することにある。

以下、課題を達成するための発明の技術的手段について、説明する。尚、発明の技術的手段を開示する特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、発明の技術的範囲を限定するものではない。

上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
自車両（２）の外界を照明する照明系（５）を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御装置（４２５）であって、
自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動を、検知する行動検知手段（Ｓ１０３）と、
前進方向を変化させる運転行動が行動検知手段により検知された場合に、外界のうち自車両の前側方に設定される照明領域に対して、照明系による照明を開始する照明開始手段（Ｓ１０４）と、
照明系による照明が照明開始手段により開始される照明領域において自車両との衝突が予測される障害物を、検知する障害物検知手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０８，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、
障害物検知手段により障害物が検知された場合に、照明系により照明される照明領域の輝度を変化させる輝度変化手段（Ｓ１０９，Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４１０９，Ｓ５１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（４２５ｐ）により構築される手段として備えることを特徴とする。

また、開示された第二発明は、
自車両（２）の外界を照明する照明系（５）を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御方法であって、
自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動を、検知する行動検知ステップ（Ｓ１０３）と、
前進方向を変化させる運転行動が行動検知ステップにより検知された場合に、外界のうち自車両の前側方に設定される照明領域に対して、照明系による照明を開始する照明開始ステップ（Ｓ１０４）と、
照明系による照明が照明開始ステップにより開始される照明領域において自車両との衝突が予測される障害物を、検知する障害物検知ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０８，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、
障害物検知ステップにより障害物が検知された場合に、照明系により照明される照明領域の輝度を変化させる輝度変化ステップ（Ｓ１０９，Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４１０９，Ｓ５１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（４２５ｐ）により実行されるステップとして含むことを特徴とする。

このような第一及び第二発明によると、自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動が検知された場合には、外界のうち自車両の前側方に設定される照明領域に対して、照明系による照明が開始される。これによれば、ユーザに注意喚起を促して、照明領域への進入障害物と自車両との衝突を未然に防ぐことが可能となる。

さらに第一及び第二発明によると、こうして照明の開始される照明領域では、自車両との衝突を予測される障害物が検知された場合に、輝度が変化する。これによれば、照明領域の照明自体は繰り返されても、当該照明領域の輝度変化が障害物の検知に応じた様々なタイミングで生じることになるので、障害物に対する注意喚起効果を持続させ得る。しかも、照明領域の輝度変化は、ユーザの周辺視野においても視覚刺激を与えて注意喚起効果を高めることができるので、当該周辺視野に存在する障害物の見逃しを抑制し得る。これらのことから、自車両の前進方向を変化させる運転行動中のユーザに高い注意喚起効果を継続的にもたらして、安全性を確保することが可能となる。

第一実施形態による車両システムを示すブロック図である。第一実施形態による車両システムを搭載した自車両及びその外界を示す上面模式図である。第一実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第一実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第一実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第二実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第二実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第三実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第三実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第四実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第四実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第五実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第五実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第六実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第六実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第七実施形態による運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第七実施形態による自車両のアシスト機能について説明するための上面模式図である。第一実施形態の変形例について説明するためのフローチャートである。第二実施形態の変形例について説明するための上面模式図である。第二実施形態の変形例について説明するための上面模式図である。第三実施形態の変形例について説明するための上面模式図である。第四実施形態の変形例について説明するための上面模式図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
本発明が適用される第一実施形態の車両システム１は、図１に示すように、自車両２（図２参照）に搭載される。

車両システム１は、周辺監視系３、車両制御系４及び照明系５から構成されている。これら車両システム１の各系３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して互いに接続されている。

周辺監視系３は、外界センサ３０及び周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１を備えている。外界センサ３０は、自車両２の外界に存在して衝突する可能性のある障害物８（図３，４参照）、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等や、外界に存在する交通表示を検知する。外界センサ３０として自車両２には、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４及びカメラ３０６，３０７が搭載されている。

図２に示すようにフロントソナー３０１は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ設置された超音波センサである。各フロントソナー３０１は、自車両２の外界のうち左側又は右側の前側方を含んだ検知エリア３０１ａへと超音波を送信することで、当該検知エリア３０１ａ内の障害物８を反射波に基づき検知して検知信号を出力する。リアソナー３０２は、自車両２のうちリア部分の左右両側にそれぞれ設置された超音波センサである。各リアソナー３０２は、自車両２の外界のうち左側又は右側の後側方を含んだ検知エリア３０２ａへと超音波を送信することで、当該検知エリア３０２ａ内の障害物８を反射波に基づき検知して検知信号を出力する。

フロントレーダ３０３は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ設置されたミリ波センサである。各フロントレーダ３０３は、自車両２の外界のうち左側又は右側の前側方を含んだ検知エリア３０３ａへとミリ波又は準ミリ波を送信することで、当該検知エリア３０３ａ内の障害物８を反射波に基づき検知して検知信号を出力する。リアレーダ３０４は、自車両２のうちリア部分の左右両側にそれぞれ設置されたミリ波センサである。各リアレーダ３０４は、自車両２の外界のうち左側又は右側の後側方を含んだ検知エリア３０４ａへとミリ波又は準ミリ波を送信することで、当該検知エリア３０４ａ内の障害物８を反射波に基づき検知して検知信号を出力する。

フロントカメラ３０６は、自車両２のうち車室内中央のルームミラーに一対設置された単眼式又は複眼式のカメラである。各前方カメラ３０６は、自車両２の外界のうち左側又は右側の前側方を含んだ検知エリア３０６ａを撮影することで、当該検知エリア３０６ａ内の障害物８を検知して画像信号を出力する。リアカメラ３０７は、自車両２のうち左右のドアミラーにそれぞれ設置された単眼式又は複眼式のカメラである。各リアカメラ３０７は、自車両２の外界のうち左側又は右側の後側方を含んだ検知エリア３０７ａを撮影することで、当該検知エリア３０７ａ内の障害物８を検知して画像信号を出力する。

図１に示すように周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、外界センサ３０及び車内ネットワーク６に接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば障害物８の種類、存在位置、移動方向及び移動速度、並びに自車両２に対する障害物８の相対速度及び相対距離等といった障害物情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。

照明系５は、前照灯５０、側方照射灯５１及び照明制御ＥＣＵ５２を備えている。図２に示すように前照灯５０は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ設置された配光固定式又は配向可変式のヘッドライトである。各前照灯５０は、それぞれ一つ又は複数の光源を主体として構成されている。各前照灯５０は、自車両２の外界のうち前方へ可視光を照射することで、当該前方の領域（図示を省略）を照明する。

側方照射灯５１は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ設置されたコーナリングライト又はベンディングライトである。各側方照射灯５１は、それぞれ一つ又は複数の光源を主体として構成されている。各側方照射灯５１は、自車両２の外界のうち左側又は右側の前側方へと可視光を照射することで、当該前側方の照明領域Ａｌを照明する。即ち、各側方照射灯５１の照明領域Ａｌは、自車両２の左側又は右側の前側方にそれぞれ設定されている。ここで、図２に示すように各側方照射灯５１の照明領域Ａｌは、外界センサ３０のうち少なくともフロントレーダ３０３の検知エリア３０３ａ内に収まっている。また図２では、各側方照射灯５１の照明領域Ａｌ内にドットハッチングを付すことで、それら照明領域Ａｌを強調して示している。

こうした各前照灯５０及び各側方照射灯５１としては、例えばハロゲン式、ディスチャージ式、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）式、及びプロジェクタ式等のうち、自車両２の仕様に応じた一種類又は複数種類が採用される。また、各側方照射灯５１については、左右両側のうち対応する側に設けられた配向可変式の前照灯５０により、代用してもよい。

図１に示すように照明制御ＥＣＵ５２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。照明制御ＥＣＵ５２は、後述するライトスイッチ４１３のユーザ操作に従って又は自動で、各前照灯５０の点消灯作動を制御する。それと共に照明制御ＥＣＵ５２は、ユーザによりライトスイッチ４１３がオン操作された状態下、各側方照射灯５１の点消灯作動を自動で制御する。

車両制御系４は、車両状態センサ４０、乗員センサ４１及び車両制御ＥＣＵ４２を備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の走行状態を監視する。車両状態センサ４０として自車両２には、車速センサ４０１、舵角センサ４０２及び電波受信機４０３が搭載されている。

車速センサ４０１は、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。舵角センサ４０２は、自車両２の舵角を検知することで、当該検知に応じた舵角信号を出力する。電波受信機４０３は、例えば測位衛星、車車間通信用の他車両送信機、及び路車間通信用の路側機等からの出力電波を受信することで、交通信号を出力する。ここで交通信号は、例えば走行位置、走行方向、走行路状態及び制限速度等といった自車両２に関連する交通情報、並びに上述の障害物情報を表わす信号である。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、自車両２に搭乗したユーザの状態又はユーザによる操作を、検知する。乗員センサ４１として自車両２には、パワースイッチ４１１、ターンスイッチ４１２及びライトスイッチ４１３が搭載されている。

パワースイッチ４１１は、自車両２の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためにユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。ターンスイッチ４１２は、自車両２の方向指示器を作動させるために車室内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたターン信号を出力する。ライトスイッチ４１３は、照明系５のうち少なくとも各前照灯５０を点灯させるために車室内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じた照明信号を出力する。

車両制御ＥＣＵ４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。車両制御ＥＣＵ４２として自車両２には、パワーユニットＥＣＵ４２１、ブレーキＥＣＵ４２２、ステアリングＥＣＵ４２３及び統合ＥＣＵ４２５が搭載されている。

パワーユニットＥＣＵ４２１は、自車両２における内燃機関又はモータジェネレータの作動を、車室内でのアクセルペダルのユーザ操作に従って又は自動で制御する。ブレーキＥＣＵ４２２は、自車両２におけるブレーキアクチュエータの作動を、車室内でのブレーキペダルのユーザ操作に従って又は自動で制御する。ステアリングＥＣＵ４２３は、自車両２における電動パワーステアリングユニットの作動を、車室内でのステアリングハンドルのユーザ操作に従って又は自動で制御する。

統合ＥＣＵ４２５は、例えばセンサ４０，４１の出力信号、周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報、及び車両制御ＥＣＵ４２のうち他ＥＣＵ４２１，４２２，４２３での制御情報等に基づき、当該他ＥＣＵの作動を同期制御する。ここで、特に本実施形態の統合ＥＣＵ４２５は、照明制御ＥＣＵ５２を通じて照明系５の各側方照射灯５１を制御することで、自車両２の運転をアシストする「運転アシスト制御装置」の機能を果たす。そのために統合ＥＣＵ４２５は、メモリ４２５ｍに記憶の制御プログラムをプロセッサ４２５ｐにより実行することで、「運転アシスト制御方法」となる運転アシスト制御フローを実現する。

以下、運転アシスト制御フローの詳細を、図５に従って説明する。尚、自車両２において運転アシスト制御フローは、ユーザによるパワースイッチ４１１のオン操作に応じて開始され、同スイッチ４１１のオフ操作に応じて終了する。また、運転アシスト制御フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。さらにまた、運転アシスト制御フローを実現するための制御プログラムを記憶する統合ＥＣＵ４２５のメモリ４２５ｍ、及びその他のＥＣＵのメモリは、半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。

運転アシスト制御フローのＳ１０１では、ライトスイッチ４１３はオン操作された状態であるか否かを、判定する。その結果、ライトスイッチ４１３がオフ操作された状態にあることで、否定判定が下された場合には、Ｓ１０２へ移行することで、照明制御ＥＣＵ５２を通じて全ての側方照射灯５１を消灯状態とした後、Ｓ１０１を再度実行する。一方、ライトスイッチ４１３がオン操作状態にあることで、肯定判定が下された場合には、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、例えば交差点やカーブ等において自車両２の前進方向を左側又は右側に変化させるユーザの運転行動として、前進変化行動を検知したか否かを判定する。このとき前進変化行動は、例えば舵角センサ４０２の出力信号が表す舵角、ターンスイッチ４１２の出力信号が表す方向指示器の作動状態、及びステアリングＥＣＵ４２３による電動パワーステアリングユニットの制御状態等に基づき、判定される。こうしたＳ１０３の結果、前進変化行動の未検知により否定判定が下された場合には、Ｓ１０２を実行してからＳ１０１へ戻る。一方、前進変化行動の検知により肯定判定が下された場合には、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、自車両２における左右両側の側方照射灯５１のうち、Ｓ１０２により検知された前進変化行動の変化側に対応する側方照射灯５１（以下、図３，４に示す「変化側照射灯５１ａ」という）を、照明制御ＥＣＵ５２を通じて点灯させる。これによりＳ１０４では、変化側照射灯５１ａによる照明が同照射灯５１ａの照明領域Ａｌに対して開始される。このとき、図３に示すように本実施形態では、変化側照射灯５１ａの全体光度を通常光度Ｉｎに設定する。その結果、変化側照射灯５１ａにより照明される照明領域Ａｌの全体輝度は、通常輝度Ｌｎに調整される。ここで図３では、変化側照射灯５１ａの照明領域Ａｌ内にドットハッチングを付すことで、当該照明領域Ａｌを強調して示している。

こうした照明の開始に続くＳ１０５では、障害物８に関連する障害物情報を、取得する。このときの障害物情報は、例えば周辺監視ＥＣＵ３１により取得された障害物情報、及び車両状態センサ４０である電波受信機の出力信号が表す障害物情報等である。さらに続くＳ１０６では、Ｓ１０５により取得された障害物情報に基づき、障害物８を検知したか否かを判定する。その結果、障害物８の未検知により否定判定が下された場合には、Ｓ１０１へと戻ることで、その後に実行されるＳ１０４では、変化側照射灯５１ａの点灯によって照明領域Ａｌに対する照明が継続されることになる。
一方、障害物８の検知により肯定判定が下された場合には、Ｓ１０７へ移行する。

Ｓ１０７では、Ｓ１０６により検知された障害物８に対する自車両２の衝突リスクとして、Ｓ１０５により取得された障害物情報に基づく衝突確率を算出する。このとき衝突確率は、例えば表示制御プログラム上にて実行されるシミュレーションに従うこと等により、算出される。

続くＳ１０８では、Ｓ１０７により算出された衝突確率が注意確率Ｒｃ以上であるか否かを、判定する。このときの注意確率Ｒｃは、Ｓ１０４により照明の開始された照明領域Ａｌにて自車両２との衝突が予測される確率のうち、例えば最も安全性側の確率等に設定される。したがって、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上となる場合には、図３に示すように、Ｓ１０６の時点で障害物８ａが照明領域Ａｌ内に存在している場合と、Ｓ１０６の時点で例えば高速移動中等の障害物８ｂが照明領域Ａｌ外に存在している場合とが、含まれる。また、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上に上昇する場合の一例としては、障害物８（８ａ，８ｂ）の自車両２への接近中においてブレーキペダルがオフ操作された場合等が、挙げられる。

こうしたＳ１０８の結果、衝突確率が注意確率Ｒｃ未満であることで、否定判定が下された場合には、図５の如くＳ１０１へと戻ることで、その後に実行されるＳ１０４では、変化側照射灯５１ａの点灯によって照明領域Ａｌに対する照明が継続されることになる。一方、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上であることで、肯定判定が下された場合には、照明領域Ａｌでの衝突が予測される障害物８（以下、「衝突予測障害物８」という）が検知されたとして、Ｓ１０９へ移行する。

Ｓ１０９では、照明制御ＥＣＵ５２を通じて変化側照射灯５１ａの点灯状態を制御することで、当該変化側照射灯５１ａにより照明される照明領域Ａｌの輝度を変化させる。このとき、図４に示すように本実施形態では、変化側照射灯５１ａの全体光度を通常光度Ｉｎよりも高めて、注意喚起光度Ｉｃに設定する。その結果、照明領域Ａｌの全体輝度は、通常輝度Ｌｎよりも高い注意喚起輝度Ｌｃにまで上昇変化する。ここで図４では、通常輝度Ｌｎの図３の場合よりも粗いドットハッチングを変化側照射灯５１ａの照明領域Ａｌ内に付すことで、当該照明領域Ａｌを強調して示している。

続くＳ１１０では、障害物情報を再度取得する。また続くＳ１１１では、衝突予測障害物８に関して、Ｓ１１０により取得された障害物情報に基づく衝突確率を再度算出する。さらに続くＳ１１２では、Ｓ１１１により算出された衝突確率が注意確率Ｒｃ未満に低下したか否かを、判定する。その結果、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上のままであることで、否定判定が下された場合には、照明領域Ａｌでの衝突予測障害物８との衝突が未だ予測されるとして、Ｓ１０９へ戻る。一方、衝突確率が注意確率Ｒｃ未満に低下したことで、肯定判定が下された場合には、Ｓ１１３へ移行する。

Ｓ１１３では、照明制御ＥＣＵ５２を通じて変化側照射灯５１ａの点灯状態を制御することで、当該変化側照射灯５１ａにより照明される照明領域Ａｌの輝度を通常輝度Ｌｎに再度調整する。即ち、変化側照射灯５１ａの全体光度を通常光度Ｉｎに設定し直すことで、照明領域Ａｌの全体輝度を通常輝度Ｌｎに復帰させる。この後、Ｓ１０１へと戻る。

以上より、第一実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「行動検知ステップ」としてのＳ１０３を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「行動検知手段」に相当する。また、第一実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「照明開始ステップ」としてのＳ１０４を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「照明開始手段」に相当する。さらに、第一実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「障害物検知ステップ」としてのＳ１０５〜Ｓ１０８，Ｓ１１０〜Ｓ１１２を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「障害物検知手段」に相当する。またさらに、第一実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

（作用効果）
ここまで説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、自車両２の前進方向を変化させるユーザの運転行動として、前進変化行動が検知された場合には、外界のうち自車両２の前側方に設定される照明領域Ａｌに対して、照明系５による照明が開始される。これによれば、ユーザに注意喚起を促して、照明領域Ａｌへの進入障害物８と自車両２との衝突を未然に防ぐことが可能となる。

さらに第一実施形態によると、こうして照明の開始される照明領域Ａｌでは、自車両２との衝突を予測される衝突予測障害物８が検知された場合に、輝度が変化する。これによれば、照明領域Ａｌの照明自体は繰り返されても、当該照明領域Ａｌの輝度変化が衝突予測障害物８の検知に応じた様々なタイミングで生じることになるので、衝突予測障害物８に対する注意喚起効果を持続させ得る。しかも、照明領域Ａｌの輝度変化は、ユーザの周辺視野においても視覚刺激を与えて注意喚起効果を高めることができるので、当該周辺視野に存在する衝突予測障害物８の見逃しを抑制し得る。これらのことから、自車両２の前進方向を変化させる運転行動中のユーザには高い注意喚起効果を継続的にもたらして、安全性を確保することが可能となる。

また、第一実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５により照明される照明領域Ａｌの全体輝度が変化することになる。これによれば、周辺視野のうち輝度変化により視覚刺激が与えられる範囲を大きく確保し得るので、ユーザは、衝突予測障害物８の存在を気付き易い。故に、注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能である。

さらにまた、第一実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５の光度が高められることで、照明領域Ａｌの輝度が上昇変化することになる。これによれば、ユーザの周辺視野に対しても確実に視覚刺激を与えて注意喚起効果を高め得るので、安全性の確保に貢献可能となる。

（第二実施形態）
図６，７に示すように本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図６に示す第二実施形態の運転アシスト制御フローでは、第一実施形態のＳ１０９に代わるＳ２１０９が実行される。

具体的にＳ２１０９では、図７に示す変化側照射灯５１ａの光度を部分的に通常光度Ｉｎよりも高めて、注意喚起光度Ｉｃに設定する。その結果、図７に示すように照明領域Ａｌの部分輝度が、注意喚起輝度Ｌｃまで上昇変化する。このとき、照明領域Ａｌのうち注意喚起輝度Ｌｃとなる部分としての明部Ａｌｂは、衝突予測障害物８と近い箇所Ｓｌｃに形成される。またこのとき、変化側照射灯５１ａの光度が注意喚起光度Ｉｃの設定部分を除く残部にて通常光度Ｉｎに維持されることで、照明領域Ａｌのうち明部Ａｌｂ以外の暗部Ａｌｄが通常輝度Ｌｎに保持される。ここで図７では、注意喚起輝度Ｌｃの明部Ａｌｂを、通常輝度Ｌｎの暗部Ａｌｄよりも粗いドットハッチングを付して示している。

こうしたＳ２０１９では、照明領域Ａｌのうち衝突予測障害物８と近い箇所ほど、輝度が高められることになる。したがって、第二実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ２１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

以上説明したように、第二実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５により照明される照明領域Ａｌの部分輝度が変化することになる。これによれば、周辺視野のうち輝度変化により視覚刺激が与えられる範囲を注意喚起に必要な最小限に抑え得るので、ユーザの感じる煩わしさを軽減することができる。故に、ユーザの運転フィーリングを阻害することなく注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

さらに、第二実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５により照明される照明領域Ａｌのうち当該検知の障害物８と近い箇所ほど、輝度が高くなる。これによれば、照明領域Ａｌにおいて輝度の高くなる方向に衝突予測障害物８が存在することを、ユーザに直感的に把握させることができる。故に、注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

（第三実施形態）
図８，９に示すように本発明の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。図８に示す第三実施形態の運転アシスト制御フローでは、第二実施形態のＳ２１０９に代わるＳ３１０９が実行される。

具体的にＳ３１０９では、図９に示す変化側照射灯５１ａの部分毎の光度を、通常光度Ｉｎから注意喚起光度Ｉｃまで断続的又は連続的に変化させる。その結果、照明領域Ａｌの輝度は、衝突予測障害物８と離れた箇所Ｓｌｄの通常輝度Ｌｎから、同障害物８と近い箇所Ｓｌｃの注意喚起輝度Ｌｃへと向かって、断続的又は連続的に高くなる。ここで図９では、箇所Ｓｌｄ，Ｓｌｃ間において断続的に変化する照明領域Ａｌの輝度を、ドットハッチングの粗さを変化させることで示している。

こうしたＳ３０１９では、照明領域Ａｌのうち衝突予測障害物８と近い箇所ほど輝度が高くなるように、グラデーションが形成される。これにより照明領域Ａｌの輝度は、衝突予測障害物８側へと向かってグラデーション状に且つ部分的に、上昇変化することとなる。したがって、第三実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ３１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

以上説明した第三実施形態によれば、第二実施形態で説明のものと同様な作用効果を発揮可能となる。しかも第三実施形態では、衝突予測障害物８側へ向かって照明領域Ａｌの輝度がグラデーション状に上昇変化するので、当該上昇変化の方向における衝突予測障害物８の存在をユーザに直感的に把握させ易い。即ち、注意喚起効果を高め易いことから、安全性の確保に大きく貢献することが可能となる。

（第四実施形態）
図１０，１１に示すように本発明の第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。図１０に示す第四実施形態の運転アシスト制御フローでは、第二実施形態のＳ２１０９に代わるＳ４１０９が実行される。

具体的にＳ４１０９では、図１１に示す変化側照射灯５１ａにおいて通常光度Ｉｎよりも高い注意喚起光度Ｉｃに設定する部分を、時間経過に従って変化させる。このとき変化側照射灯５１ａでは、注意喚起光度Ｉｃの設定部分が変化するのに応じて生じる残部は、通常光度Ｉｎに設定される。これらの結果、照明領域Ａｌのうち、暗部Ａｌｄの通常輝度Ｌｎよりも高い注意喚起輝度Ｌｃとなる明部Ａｌｂは、衝突予測障害物８と離れた箇所Ｓｌｄから、同障害物８と近い箇所Ｓｌｃへ向かって変位する。ここで、衝突予測障害物８と近い箇所Ｓｌｃまで明部Ａｌｂが到達すると、Ｓ４１０９の一回の実行が終了する。したがって、注意確率Ｒｃ以上の衝突確率が継続することで、Ｓ４１０９が繰り返し実行されるときには、明部Ａｌｂの変位も繰り返されるのである。

こうしたＳ４０１９では、暗部Ａｌｄよりも輝度の高められた特定明部Ａｌｂが衝突予測障害物８側へと向かって変位することで、照明領域Ａｌの輝度変化が生じることになる。したがって、第四実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ４１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

以上説明したように、第四実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５により照明される照明領域Ａｌのうち暗部Ａｌｄよりも高い輝度の明部Ａｌｂは、当該衝突予測障害物８側へ向かって変位する。これによれば、照明領域Ａｌにおいて明部Ａｌｂの変位方向に障害物が存在することを、ユーザに直感的に把握させることができる。故に、注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

（第五実施形態）
図１２，１３に示すように本発明の第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。図１２に示す第五実施形態の運転アシスト制御フローでは、第四実施形態のＳ４１０９に代わるＳ５１０９が実行される。

具体的にＳ５１０９では、図１３に示す変化側照射灯５１ａにおいて通常光度Ｉｎよりも高い注意喚起光度Ｉｃに設定する複数部分を、時間経過に従って変化させる。このとき変化側照射灯５１ａでは、注意喚起光度Ｉｃの各設定部分が変化するのに応じて、それら設定部分以外の残部が通常光度Ｉｎに設定される。これらの結果、変化側照射灯５１ａにより照明される照明領域Ａｌのうち、通常輝度Ｌｎの暗部Ａｌｄ間にて注意喚起輝度Ｌｃとなる複数の明部Ａｌｂは、衝突予測障害物８と近い箇所Ｓｌｃへと向かって変位する。このとき、複数明部Ａｌｂが暗部Ａｌｄを挟んで縞模様状に並ぶ方向は、本実施形態では、それら各明部Ａｌｂの変位方向に沿ったものとなる。

こうしたＳ５０１９では、暗部Ａｌｄと交互に形成されるふくすう明部Ａｌｂが衝突予測障害物８側へと向かって変位することで、照明領域Ａｌの輝度変化が生じることになる。したがって、第五実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ５１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

以上説明したように、第五実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５により照明される照明領域Ａｌのうち暗部Ａｌｄと交互に形成される複数明部Ａｌｂは、当該衝突予測障害物８側へ向かって変位する。これによれば、照明領域Ａｌにおいて複数明部Ａｌｂの変位方向に障害物が存在することを、ユーザに直感的に把握させ易い。即ち、注意喚起効果を高め易いことから、安全性の確保に大きく貢献することが可能である。

（第六実施形態）
図１４，１５に示すように本発明の第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１４に示す第六実施形態の運転アシスト制御フローでは、第一実施形態のＳ１０９に代わるＳ６１０９が実行される。

具体的にＳ６１０９では、Ｓ１０７，Ｓ１０８により算出及び判定された衝突リスクとして、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上の範囲で上昇するほど、図１５に示す変化側照射灯５１ａの全体光度を高める。その結果、注意確率Ｒｃ以上の範囲で衝突確率が上昇するほど、変化側照射灯５１ａにより照明される照明領域Ａｌの全体輝度が高められる。このとき変化側照射灯５１ａの全体光度は、通常光度Ｉｎよりも高く且つ注意喚起光度Ｉｃ以下の範囲にて、衝突確率の上昇に追従させられる。これにより照明領域Ａｌの全体輝度は、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃ以下の範囲にて、衝突確率の上昇に追従させられる。ここで図１５では、注意確率Ｒｃ以上の衝突確率のうち、低確率側の場合を図１５（ａ）に、また高確率側の場合を図１５（ｂ）にそれぞれ示している。特に図１５（ａ）では、通常光度Ｉｎよりも高く且つ注意喚起光度Ｉｃよりも低い変化側照射灯５１ａの中間光度Ｉｍにより、照明領域Ａｌの全体輝度が通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃよりも低い中間輝度Ｌｍとなる低確率側の場合を、示している。一方で図１５（ｂ）では、変化側照射灯５１ａの注意喚起光度Ｉｃにより、照明領域Ａｌの全体輝度が注意喚起輝度Ｌｃとなる高確率側の場合を、図１５（ａ）よりも粗いドットハッチングを当該照明領域Ａｌ内に付して示している。

ここでＳ６１０９では、照明領域Ａｌにおける衝突確率に応じた輝度変化は、図１５に示す二段階の変化以外であっても、勿論よい。即ち、照明領域Ａｌにおける衝突確率に応じた輝度変化は、二段階以上となる複数段階の変化であってもよいし、連続的な変化であってもよい。またＳ６１０９では、例えば自車両２への衝突予測障害物８の接近中におけるブレーキペダルのオフ操作等により、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上に上昇した場合には、変化側照射灯５１ａの注意喚起光度Ｉｃにより照明領域Ａｌの注意喚起輝度Ｌｃが実現される。

こうしたＳ６０１９では、衝突確率が上昇するほど、照明領域Ａｌにおける全体輝度の上昇変化量としてＳ１０４での輝度変化前を基準とした変化量が、増大することになる。したがって、第六実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ６１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。また、第六実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、運転リスクを判定するリスク判定ステップとしてＳ１０７，Ｓ１０８を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「リスク判定手段」に相当する。

以上説明したように、第六実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、当該衝突予測障害物８に対する自車両２の衝突リスクとして衝突確率が上昇するほど、照明領域Ａｌにおける輝度の上昇変化量が増大する。これによりユーザは、輝度の上昇変化量が増大するほど、照明領域Ａｌからの視覚刺激を大きく受けることで、衝突リスクの上昇を直感的に把握することができる。故に、衝突予測障害物８の存在だけでなく、その衝突リスクに対しても注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

さらに第六実施形態では、検知された衝突予測障害物８の自車両２への接近中にブレーキペダルがオフ操作されると、衝突リスクが上昇したと判定されることで、照明領域Ａｌにおける輝度の上昇変化量が増大することになる。これによれば、ユーザが自車両２へ接近中の衝突予測障害物８に気付いていないためにブレーキペダルをオフ操作した可能性の高い場合には、高輝度となる照明領域Ａｌからの視覚刺激が増大する。故に、ユーザの見逃している衝突予測障害物８に対して確実に注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

（第七実施形態）
図１６，１７に示すように本発明の第七実施形態は、第六実施形態の変形例である。図１６に示す第七実施形態の運転アシスト制御フローでは、第一実施形態のＳ６１０９に代わるＳ７１０９が実行される。

具体的にＳ７１０９では、変化側照射灯５１ａを点滅させることで、図１７に示すように照明領域Ａｌの全体輝度を間欠的に変化させる。このとき変化側照射灯５１ａの光度は、通常光度Ｉｎよりも上昇させた注意喚起光度Ｉｃと、０光度との間で繰り返し変化する。その結果、通常輝度Ｌｎよりも上昇した注意喚起輝度Ｌｃと、０輝度との間で、照明領域Ａｌの全体輝度が繰り返し変化する。また、光度変化を繰り返す変化側照射灯５１ａの点滅周期Ｐｉについては、Ｓ１０７，Ｓ１０８により算出及び判定された衝突リスクとしての衝突確率が上昇するほど、短縮される。その結果、衝突確率が上昇するほど、照明領域Ａｌの輝度変化周期Ｐｌも短縮される。

ここでＳ７１０９では、衝突確率に応じた周期Ｐｉ，Ｐｌの短縮が段階的に行われてもよいし、連続的に行われてもよい。またＳ７１０９では、例えば自車両２への衝突予測障害物８の接近中におけるブレーキペダルのオフ操作等により、衝突確率が注意確率Ｒｃ以上に上昇した場合には、変化側照射灯５１ａの点滅により照明領域Ａｌの間欠的な輝度変化が実現される。

こうしたＳ７０１９では、衝突確率が上昇するほど短縮される周期Ｐｉでの変化側照射灯５１ａの点滅により、照明領域Ａｌの全体輝度の変化が間欠的に繰り返されることになる。したがって、第七実施形態における統合ＥＣＵ４２５のうち、「輝度変化ステップ」としてのＳ７１０９を実行する部分は、プロセッサ４２５ｐにより構築される「輝度変化手段」に相当する。

以上説明したように、第七実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、照明系５の点滅により、輝度変化が照明領域Ａｌにおいて繰り返される。これによれば、ユーザに視覚刺激を繰り返し与えて注意喚起効果を高め得るので、安全性の確保に貢献することが可能となる。

さらに、第七実施形態にて衝突予測障害物８が検知された場合には、当該衝突予測障害物８に対する自車両２の衝突リスクが上昇するほど、照明系５の点滅周期Ｐｉが短縮される。これによれば、照明領域Ａｌの輝度変化周期Ｐｌも短縮されることでユーザは、繰り返し視覚刺激を受ける頻度の増大から、衝突リスクの上昇を直感的に把握することができる。故に、衝突予測障害物８の存在だけでなく、その衝突リスクに対しても注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

またさらに第七実施形態では、検知された衝突予測障害物８の自車両２への接近中にブレーキペダルがオフ操作されると、衝突リスクが上昇したと判定されることで、照明系５の点滅周期Ｐｉが短縮されることになる。これによれば、ユーザが自車両２へ接近中の衝突予測障害物８に気付いていないためにブレーキペダルをオフ操作した可能性の高い場合には、衝突リスクが上昇したとして短縮される照明領域Ａｌの輝度変化周期Ｐｌに応じて、ユーザが繰り返し視覚刺激を受ける頻度が増大する。故に、ユーザの見逃している衝突予測障害物８に対して確実に注意喚起効果を高めて、安全性の確保に貢献することが可能となる。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

具体的に、第一〜第七実施形態に関する変形例１では、図１８（同図は第一実施形態の変形例１）に示すように、Ｓ１０６，Ｓ１０７の間に実行してもよい。第二実施形態に関する変形例２では、図１９に示すように、Ｓ２１０９にて衝突予測障害物８と近い箇所Ｓｌｃからは離して、明部Ａｌｂを形成してもよい。

第三実施形態に関する変形例３では、Ｓ３１０９にて照明領域Ａｌの輝度を、衝突予測障害物８側とは異なる側へ向かってグラデーション状に上昇変化させてもよい。第四及び第五実施形態に関する変形例４では、Ｓ４１０９，Ｓ５１０９にて明部Ａｌｂを、衝突予測障害物８側とは異なる側へ向かって変位させてもよい。

第二実施形態に関する変形例５では、変化側照射灯５１ａのうちＳ２１０９にて注意喚起光度Ｉｃの設定部分を除く残部の光度を、図２０に示すように、通常光度Ｉｎよりも高く且つ注意喚起光度Ｉｃよりも低い中間光度Ｉｍに設定してもよい。これにより変形例５では、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃよりも低い中間輝度Ｌｍが、照明領域Ａｌのうち暗部Ａｌｂにて実現される。こうした変形例５によれば、Ｓ２１０９にて照明領域Ａｌの全体輝度が上昇変化することになる。

第三実施形態に関する変形例６では、Ｓ３１０９にて変化側照射灯５１ａの部分毎の光度を、図２１に示すように、通常光度Ｉｎよりも高く且つ注意喚起光度Ｉｃよりも低い中間光度Ｉｍから、注意喚起光度Ｉｃまで断続的又は連続的に変化させてもよい。これにより変形例６では、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃよりも低い中間輝度Ｌｍが、照明領域Ａｌのうち衝突予測障害物８から離れた箇所Ｓｌｄにて実現される。こうした変形例６によれば、衝突予測障害物８側へ向かって中間輝度Ｌｍから注意喚起輝度Ｌｃまで高くなるグラデーション状に、照明領域Ａｌの全体輝度が上昇変化することになる。

第四及び第五実施形態に関する変形例７では、変化側照射灯５１ａのうちＳ４１０９，Ｓ５１０９にて注意喚起光度Ｉｃの設定部分が変化するのに応じて生じる残部の光度を、図２２（同図は第四実施形態の変形例７）に示すように、通常光度Ｉｎよりも高く且つ注意喚起光度Ｉｃよりも低い中間光度Ｉｍに設定してもよい。これにより変形例７では、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃよりも低い中間輝度Ｌｍが、照明領域Ａｌのうち特定明部Ａｌｂ又は複数明部Ａｌｂを除く暗部Ａｌｄにて実現される。こうした変形例７によれば、照明領域Ａｌの全体輝度が中間輝度Ｌｍ以上に上昇変化することになる。

第二、第四及び第五実施形態に関する変形例８では、第六実施形態に準じて明部Ａｌｂの輝度を、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃ以下の範囲で衝突確率の上昇に追従させてもよい。第三実施形態に関する変形例９では、衝突予測障害物８と離れた箇所Ｓｌｄ以外の輝度を第六実施形態に準じて、通常輝度Ｌｎよりも高く且つ注意喚起輝度Ｌｃ以下の範囲で衝突確率の上昇に追従させてもよい。第六実施形態に関する変形例１０では、Ｓ６１０９にて衝突確率が上昇するほど、照明領域Ａｌにおける輝度の上昇変化量を減少させてもよい。

第二〜第六実施形態に関する変形例１１では、第七実施形態に準じて変化側照射灯５１ａを点滅させることで、当該変化側照射灯５１ａの点灯時に各実施形態の特徴を実現してもよい。第七実施形態に関する変形例１２では、変化側照射灯５１ａの光度を通常光度Ｉｎと０光度との間で繰り返し変化させることで、照明領域Ａｌの全体輝度を通常輝度Ｌｎと０輝度との間で繰り返し変化させてもよい。

第七実施形態に関する変形例１３では、Ｓ７１０９にて衝突確率が上昇するほど、周期Ｐｉ，Ｐｌを長く設定してもよい。第七実施形態に関する変形例１４では、Ｓ７１０９にて周期Ｐｉ，Ｐｌを、衝突確率に拘らず一定値に設定してもよい。第七実施形態に関する変形例１５では、Ｓ７１０９にて周期Ｐｉ，Ｐｌを、例えば時間等の衝突確率とは異なるパラメータに応じて変化させてもよい。

第一〜第七実施形態に関する変形例１６では、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４及びカメラ３０６，３０７のうち少なくとも一種類を除いて、外界センサ３０のいずれかを自車両２に搭載させなくてもよい。第一〜第七実施形態に関する変形例１７では、統合ＥＣＵ４２５を含む複数ＥＣＵのプロセッサにより、又は統合ＥＣＵ４２５を除く少なくとも一つの他ＥＣＵのプロセッサにより、「運転アシスト制御装置」の機能を果たしてもよい。ここで、変形例１７において「運転アシスト制御装置」の機能を果たす統合ＥＣＵ４２５以外のＥＣＵとしては、例えば照明制御ＥＣＵ５２や周辺監視ＥＣＵ３１等が挙げられる。

２自車両、３周辺監視系、４車両制御系、５照明系、８障害物・衝突予測障害物、８ａ，８ｂ障害物、３０外界センサ、３１周辺監視ＥＣＵ、４０車両状態センサ、４１乗員センサ、５１側方照射灯、５１ａ変化側照射灯、５２照明制御ＥＣＵ、４２５統合ＥＣＵ、４２５ｐプロセッサ、Ａｌ照明領域、Ａｌｂ明部、Ａｌｄ暗部、Ｐｉ点滅周期

Claims

自車両（２）の外界を照明する照明系（５）を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御装置（４２５）であって、
前記自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動を、検知する行動検知手段（Ｓ１０３）と、
前記前進方向を変化させる前記運転行動が前記行動検知手段により検知された場合に、前記外界のうち前記自車両の前側方に設定される照明領域に対して、前記照明系による照明を開始する照明開始手段（Ｓ１０４）と、
前記照明系による照明が前記照明開始手段により開始される前記照明領域において前記自車両との衝突が予測される障害物を、検知する障害物検知手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０８，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、
前記障害物検知手段により前記障害物が検知された場合に、前記照明系により照明される前記照明領域の輝度を変化させる輝度変化手段（Ｓ１０９，Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４１０９，Ｓ５１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（４２５ｐ）により構築される手段として備えることを特徴とする運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域の全体輝度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４０１９，Ｓ５１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域の部分輝度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ１０９，Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４１０９，Ｓ５１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）は、前記照明系の光度を高めることにより、前記照明領域の輝度を上昇変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ２１０９，Ｓ３１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域のうち、前記障害物検知手段により検知された前記障害物と近い箇所ほど、輝度を高めることを特徴とする請求項４に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ３１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域の輝度を、前記障害物検知手段により検知された前記障害物側へ向かってグラデーション状に上昇変化させることを特徴とする請求項５に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ４１０９，Ｓ５１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域において暗部（Ａｌｄ）よりも輝度を高めた明部（Ａｌｂ）を、前記障害物検知手段により検知された前記障害物側へ向かって変位させることを特徴とする請求項４に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ５１０９）は、前記照明系により照明される前記照明領域において前記暗部と交互に形成される複数の前記明部を、前記障害物検知手段により検知された前記障害物側へ向かって変位させることを特徴とする請求項７に記載の運転アシスト制御装置。
前記障害物検知手段により検知された前記障害物に対する前記自車両の衝突リスクを判定するリスク判定手段（Ｓ１０７，Ｓ１０８）を、前記少なくとも一つのプロセッサにより構築される手段として備え、
前記輝度変化手段（Ｓ６１０９）は、前記リスク判定手段により判定された前記衝突リスクが上昇するほど、前記照明領域における輝度の上昇変化量を増大させることを特徴とする請求項４〜８のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
前記輝度変化手段（Ｓ７１０９）は、前記照明系を点滅させることにより、前記照明領域において輝度の変化を繰り返すことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
前記障害物検知手段により検知された前記障害物に対する前記自車両の衝突リスクを判定するリスク判定手段（Ｓ１０７，Ｓ１０８）を、前記少なくとも一つのプロセッサにより構築される手段として備え、
前記輝度変化手段（Ｓ７１０９）は、前記リスク判定手段により判定された前記衝突リスクが上昇するほど、前記照明系の点滅周期を短縮することを特徴とする請求項１０に記載の運転アシスト制御装置。
前記リスク判定手段（Ｓ６０１９，Ｓ７１０９）は、前記障害物検知手段により検知された前記障害物の前記自車両への接近中において前記自車両のブレーキペダルがオフ操作された場合に、前記衝突リスクが上昇したと判定することを特徴とする請求項９又は１１に記載の運転アシスト制御装置。
自車両（２）の外界を照明する照明系（５）を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御方法であって、
前記自車両の前進方向を変化させるユーザの運転行動を、検知する行動検知ステップ（Ｓ１０３）と、
前記前進方向を変化させる前記運転行動が前記行動検知ステップにより検知された場合に、前記外界のうち前記自車両の前側方に設定される照明領域に対して、前記照明系による照明を開始する照明開始ステップ（Ｓ１０４）と、
前記照明系による照明が前記照明開始ステップにより開始される前記照明領域において前記自車両との衝突が予測される障害物を、検知する障害物検知ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０８，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、
前記障害物検知ステップにより前記障害物が検知された場合に、前記照明系により照明される前記照明領域の輝度を変化させる輝度変化ステップ（Ｓ１０９，Ｓ２１０９，Ｓ３１０９，Ｓ４１０９，Ｓ５１０９，Ｓ６１０９，Ｓ７１０９）とを、
少なくとも一つのプロセッサ（４２５ｐ）により実行されるステップとして含むことを特徴とする運転アシスト制御方法。