JP3986907B2 - 車両用警告装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、センサを用いて、歩行者等の車両周囲の移動体を検出して警告を発する車両用警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、赤外線カメラ等の撮像手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する装置としては、例えば特開２００１−６０９６号公報に記載のものがある。この装置では、左右一組のステレオカメラが撮影した自車両周辺の画像について、例えば右画像中の第１の対象物画像の重心位置と、左画像中の第２の対象物画像の重心位置との差から視差Δｄ（画素数）を求め、これから自車両と対象物との距離ｚを算出し、該対象物が自車両の走行に影響を与える可能性があると判断した場合、自車両の運転者に警告を発する。
【０００３】
また、特開２０００−１４９１９８号公報には、歩行者にＧＰＳ（Global Positioning System ）を用いて位置情報が取得可能な携帯型の電波発信機を持たせ、車両側では、歩行者が所持する電波発信機から該電波発信機の位置情報を取得し、この位置情報と自車両の位置情報とにより、該歩行者が自車両の走行に影響を与える可能性があるか否かを判断するものが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のような従来の装置では、赤外線カメラ等の視覚センサを用いている為、車両の陰などにいる歩行者等の移動体を検出することができないという問題があった。従って、車両の陰などから突然出現する歩行者がいた場合、従来の装置による大きな効果は見込めず、車両と歩行者とが接触してしまう可能性も排除しきれないという問題があった。
【０００５】
また、電波発信機を利用したものでは、歩行者と車両の双方が情報を送受信するための無線装置や、お互いの位置を確認するためのＧＰＳ等の位置検出装置を備える必要があり、コストの面でも非常に高価なものとなってしまうという問題があった。更に、歩行者と車両のどちらか一方でもこれらの装置を備えていない場合、システムとして機能しないため、車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者を検出することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、他車両から目視により確認できない移動体を検出し、他車両の走行に影響を与えそうな移動体を、他車両の運転者に認識させることができる車両用警告装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用警告装置は、車両の停車状態を検出する停車状態検出手段（例えば実施の形態の車速センサ２）と、少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段（例えば実施の形態の外界検知手段３）と、前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段（例えば実施の形態のステップＳ１〜ステップＳ９）と、車両の周囲に警告を発するための警告手段（例えば実施の形態の警告手段６）と、前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段（例えば実施の形態のステップＳ１１）とを備え、前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のレーザセンサであることを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、外界検知手段が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、移動体判定手段により、該移動物体の移動方向に基づいて該移動物体を警告対象の移動体とするべきか否かを判定すると共に、停車状態検出手段により、該車両が停車状態にあるか否かを判定する。また、警告出力手段は、停車状態検出手段が該車両は停車状態にあると判定し、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該移動物体が停車中の車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、警告手段により警告を発することができる。
また、レーザセンサによって、正確かつ短時間に、車両の前方または後方の移動体の移動方向を判定して、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定することができる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両用警告装置は、車両の停車状態を検出する停車状態検出手段と、少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段と、前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、車両の周囲に警告を発するための警告手段と、前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段とを備え、前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のミリ波レーダ若しくは画像センサを含むステレオカメラであることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用警告装置は、請求項１または請求項２に記載の車両用警告装置において、前記外界検知手段が、路面から所定の高さ以上であると共に、前記車両の進行方向中心に対して助手席側の車体に取付けられていることを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、外界検知手段が所定の高さ以上に配置されているので、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止すると共に、外界検知手段が車両の助手席側に配置されているので、移動体の存在及び移動方向を助手席側で検出して該移動体に関する警告を発することにより、他の車両と移動体との接触の可能性が懸念される運転席側（車道側）へ該移動体が移動するまでの時間だけ、他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
【００１３】
請求項４の発明に係る車両用警告装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用警告装置において、前記車両の位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置検出手段及び地図情報記憶手段の出力から、前記車両が道路上に存在するか否かを判定する停車場所判定手段とを備え、前記外界検知手段は、前記車両が道路上に存在すると判定された場合にのみ作動することを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、車両が、例えば車庫内等の道路上以外の場所であって、周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
【００１５】
請求項５の発明に係る車両用警告装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用警告装置において、前記警告手段が前記車両に搭載されたハザードランプであることを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、車両に搭載されたハザードランプを警告手段に用いることで、新規に警告手段を設ける費用が発生することがないと共に、光を警告に利用するので、夜間でも周囲に警告を認識させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用警告装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、車両用警告装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit ）であって、ＥＣＵ１には、自車両の走行速度を検出するための車速センサ２と、自車両の前方及び後方に存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段３と、自車両の車両位置を検出する自車位置検出手段４と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段５と、自車両の周囲に警告を発するための警告手段６とが接続されている。
【００１８】
これにより、ＥＣＵ１は、車速センサ２と、自車位置検出手段４と、地図情報記憶手段５とから得られた情報により、自車両が道路上に停車しており、かつ外界検知手段３により検出した歩行者等の移動体が、停車中の自車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断した場合、警告手段６により警告を発する。
【００１９】
また、外界検知手段３は、例えばレーザセンサであって、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、図２に示すように、車両の前後に各２基ずつ、計４基が備えられており、隣り合ったレーザセンサ３ａ、３ｂ、またはレーザセンサ３ｃ、３ｄの出力する左右一対のレーザビームは、一定の間隔（例えば１０［ｃｍ］程度）を設けて発射される。また、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、車両７の前後方向中心軸よりやや左側（右ハンドル仕様車の助手席側）に取付けられており、図２（ａ）に示すように、車両前部に取付けられたレーザセンサは車両前方に向けて前方レーザビーム３１を発しており、図２（ｂ）に示すように、車両後部に取付けられたレーザセンサは車両後方に向けて後方レーザビーム３２を発している。
【００２０】
また、レーザセンサ３ａ〜３ｄの検出距離は、概ね１０［ｍ］程度である。更に、図３に示すように、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、地上から０．６［ｍ］以上の高さに取付けられており、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止するように配置されている。なお、上述の左右の定義も含め、本実施の形態における左右の定義は、車両の進行方向に対しての左右を示すものとする。
【００２１】
これにより、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、歩行者等の移動体が左右一対のレーザビームのどちらのレーザビームを先に横切ったかを検出することにより、移動体が右から左に移動したか、その逆に左から右に移動したかを判断することができる。
なお、外界検知手段３は、バンパー部以外の場所、例えばヘッドライト部やフロントグリル部に取付けるものとする。
また、外界検知手段３は、左右一対のミリ波レーダや画像センサを含むステレオカメラ等であっても良く、左右一対の構成により、移動体がどちらのレーダまたはカメラを先に横切ったかを検出することにより、移動体が右から左に移動したか、その逆に左から右に移動したかを判断することができるものであれば良い。
【００２２】
更に、自車位置検出手段４と地図情報記憶手段５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用したナビゲーションシステムと称される位置情報提示装置で用いられるものが一般的であり、自車位置検出手段４は、複数のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の時間的ずれにより、ＧＰＳ衛星との相対的な位置関係から自身の位置を特定し、ＥＣＵ１は、地図情報記憶手段５が記憶する道路位置を含めた地図情報に対してマップマッチングを行い、この位置が地図上のどこであるかを特定することができる。なお、位置情報提示装置は、エンジンキーＯＦＦの状態でも常時作動しているものとする。
【００２３】
また、警告手段６は、新たな費用を発生させないことと、夜間でも車両７の周囲から警告を確認できるように、車両７に予め搭載されているハザードランプを利用して、警告を発する場合にはこのハザードランプを点滅させたりすることが好ましいが、別途専用の警告用ランプを設置するようにしても良い。
【００２４】
次に、本実施の形態の車両用警告装置の動作について図面を参照して説明する。
図４は、本実施の形態の車両用警告装置の処理手順を示すフローチャートである。
車両用警告装置１のＥＣＵ１は、まず車速センサ２から、自車両が停止した状態であることを示す車速ゼロの情報を取得する（ステップＳ１）。
次に、ＥＣＵ１は、自車位置検出手段４を用いて、自車両の現在の位置情報を検出する（ステップＳ２）。
更に、ＥＣＵ１は、地図情報記憶手段５から、現在自車両が存在する位置の近辺の地図情報を読み込む（ステップＳ３）。
【００２５】
そして、これらの車速と、位置情報と、地図情報とから、自車両が道路上に停車しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、自車両が道路上に停車していない場合（ステップＳ４のＮＯ）、もし外界検知手段３が作動していれば外界検知手段３の作動を停止し（ステップＳ５）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップＳ４において、自車両が道路上に停車している場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、もし外界検知手段３が作動していなければ外界検知手段３の作動を開始する（ステップＳ６）。
【００２６】
次に、外界検知手段３が作動したら、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在しない場合（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップＳ７において、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在する場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１内部のタイマの計数を開始する（ステップＳ８）。
【００２７】
タイマが計数を開始したら、次に、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ９）。
ステップＳ９において、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在しない場合（ステップＳ９のＮＯ）、タイマを停止して（ステップＳ１０）ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００２８】
また、ステップＳ９において、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在する場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、該物体が停車中の自車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、自車両のハザードランプを所定回（例えば３〜５回程度）点滅させて、自車両の周囲に警告を発する（ステップＳ１１）。
そして、タイマを停止して（ステップＳ１２）ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００２９】
以上説明した本実施の形態の車両用警告装置の処理について、模式図を参照して更に詳細に説明する。
図５から図１１は、道路２０上における車両用警告装置の動作を説明するための模式図である。
まず、図５に示すように、停車車両１０の前方を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者は、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３０】
また、図６に示すように、停車車両１０の後方を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者と共に、対向車両１３の運転者も、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３１】
また、図７に示すように、停車車両１０と停車車両１４との間を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されると共に、それぞれの車両の移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２及び対向車両１３の運転者は、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３２】
一方、図８に示すように、停車車両１４を降車した乗員が、歩行者１１として停車車両１０と停車車両１４との間を右から左に横断するような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されるが、それぞれの車両の移動体判定手段が、歩行者１１は車道とは反対方向に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３３】
また、図９に示すように、停車車両１０と停車車両１４との間に先行車両１５が縦列駐車を行うような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されるが、それぞれの車両の移動体判定手段が、先行車両１５は車道とは反対方向に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３４】
また、図１０に示すように、停車車両１０の前方を対向右折車両１６が移動するような場合は、停車車両１０の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されるが、移動体判定手段が、対向右折車両１６は前方を右から左に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３５】
しかし、図１１に示すように、停車車両１０の前方を横断車両１７が左から右に移動するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、横断車両１７は前方を左から右に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者は、横断車両１７の存在を認識することができる。
【００３６】
なお、上述の実施の形態において説明した外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置や、ＥＣＵ１が、車両の周囲の移動体を、車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断するための条件とする外界検知手段３のレーザビームを左から先に横切るか、あるいは右から横切るかの条件は、日本の様に車両が左側通行の場合に適用されるものである。
【００３７】
従って、外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置は、左側通行に対応した右ハンドル仕様車においては、車両前後方向中心軸より左側の助手席側に取付けるものとし、歩行者等に移動体は、外界検知手段３のレーザビームを左から先に横切り、次に右のレーザビームを横切る場合に、移動体が車道方向へ移動していると判断する。
【００３８】
一方、アメリカの様に車両が右側通行の場合は、外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置は、右側通行に対応した左ハンドル仕様車においては、車両前後方向中心軸より右側の助手席側に取付けるものとし、歩行者等の移動体が外界検知手段３のレーザビームを右から先に横切り、次に左のレーザビームを横切る場合に、該移動体が車道方向へ移動していると判断する。
【００３９】
また、上述の実施の形態では、外界検知手段３は、左右一対のレーザビームが一定の間隔（例えば１０［ｃｍ］程度）を設けて発射されるレーザセンサを用いて移動体の検出を行っているが、左右一対のレーザビームではなく、単体のレーザビームを発するレーザセンサを、移動体の予想される移動速度より高速で左右に振ることにより障害物を検知するようにしてもよい。
また、警告手段６として、車両に予め備えられたハザードランプを利用しているが、別途専用の警告ランプを設けずにハザードランプのみを警告手段として利用する場合は、ハザードランプの点滅周期、点滅順序を変えることにより、通常のハザードランプの点滅または点灯と容易に区別できるようにしてもよい。
【００４０】
また、車両が停止しているか否かの判定は、車速センサ２からの情報を用いても良いし、自車位置検出手段４から得られる自車位置の移動の有無により判定しても良い。
また、本実施の形態の車両用警告装置は、車両のエンジンの作動状態に依存せず、車両が停車している場合のみ作動するものとする。
なお、上述の実施の形態では、車両用警告装置１のＥＣＵ１が、移動体判定手段と、警告出力手段とを含んでいる。より具体的には、図４のステップＳ１〜ステップＳ９が移動体判定手段に相当し、図４のステップＳ１１が警告出力手段に相当する。
【００４１】
以上説明したように、本実施の形態の車両用警告装置によれば、外界検知手段３が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、ＥＣＵ１に含まれる移動体判定手段により、該移動物体の移動方向に基づいて該移動物体を警告対象の移動体とするべきか否かを判定すると共に、車速センサ２により、該車両が停車状態にあるか否かを判定する。また、警告出力手段は、車両が停車状態にあると判定され、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該車両の周囲に報知するべく、警告手段６を用いて警告を発することができる。
【００４２】
これにより、例えば路肩停車車両１０の向こう側に存在し、停車車両１０の陰になる歩行者などを、車両用警告装置を備えた該停車車両１０自身が正確かつ短時間に検出して周囲に警告を発してくれるので、該停車車両１０の周辺を走行する他車両の運転者は、早期に自車両の走行に影響を与えそうな歩行者等を検出し、危険回避の動作を実行することができるという効果が得られる。
【００４３】
更に、外界検知手段３が所定の高さ以上に配置されているので、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止すると共に、外界検知手段３が車両の助手席側に配置されているので、移動体の存在及び移動方向を助手席側で検出して該移動体に関する警告を発することにより、車道側へ該移動体が移動するまでの時間だけ、他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
【００４４】
これにより、停車車両１０の周辺を通行する他車両の運転者に、停車車両１０の陰から飛出してくる歩行者等の危険回避の動作が必要な移動体に対してのみ、あわてることなく危険回避の動作を実行させ、急ハンドルや急ブレーキ等の周囲に影響を与える行動を実行させずに、安全に車両を走行させることができるという効果が得られる。
また、外界検知手段３はバンパー部以外の場所、例えばヘッドライト部やフロントグリル部に取付けられているので、軽衝突に対するタフネス性を備えている。
【００４５】
また、車両が道路上以外の、例えば車庫内等、周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
これにより、周囲に警告を発する必要のない場所では、車両の周囲に移動体が存在しても警告を発しないようにし、車両のバッテリの過度の放電を防止すると共に、ハザードランプ等の警告手段６の寿命を延ばすことができるという効果が得られる。
【００４６】
また、車両に搭載されたハザードランプを警告手段６に用いることで、新規に警告手段６を設ける費用が発生することがないと共に、光を警告に利用するので、夜間でも周囲に警告を認識させることができる。また、ハザードランプの点滅周期、点滅順序を変えることにより、多種の警告を表現することもできる。
これにより、本実施の形態の車両用警告装置の普及を促進すると共に、車両用警告装置に対する信頼性を向上させ、昼夜を問わず安全な通行ができる交通環境を実現することができるという効果が得られる。
【００４７】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用警告装置によれば、外界検知手段が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、警告出力手段は、停車状態検出手段が該車両は停車状態にあると判定し、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該移動物体が停車中の車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、警告手段により警告を発することができる。
従って、車両の陰になる歩行者などを、車両用警告装置を備えた該車両自身が正確かつ短時間に検出して周囲に警告を発して、該車両周辺を走行する他車両の運転者に、早期に他車両の走行に影響を与えそうな歩行者等を認識させることができるという効果が得られる。
【００４８】
また、レーザセンサによって、正確かつ短時間に、車両の前方または後方の移動体の移動方向を判定して、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定することができる。
従って、短時間で危険回避の動作が必要な移動体を検出して警告を発することで、可能な限り危険回避の動作を行うための時間的余裕を周囲の他車両に与えることができるという効果が得られる。
【００４９】
請求項３に記載の車両用警告装置によれば、外界検知手段の配置された位置によって、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止し、更に他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
従って、周辺を通行する他車両の運転者に、危険回避の動作が必要な移動体に対してのみ、あわてることなく危険回避の動作を実行させ、急ハンドルや急ブレーキ等の周囲に影響を与える行動を実行させずに、安全に車両を走行させることができるという効果が得られる。
【００５０】
請求項４に記載の車両用警告装置によれば、車両が道路上以外の周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
従って、不必要な警告の出力を防止し、車両のバッテリや警告手段の寿命を延ばすことができるという効果が得られる。
【００５１】
請求項５に記載の車両用警告装置によれば、車両に搭載されたハザードランプを警告手段に用いることで、新規に警告手段を設ける費用が発生することがないと共に、光により夜間でも周囲に警告を認識させることができる。
従って、車両用警告装置の普及を促進すると共に、車両用警告装置に対する信頼性を向上させ、昼夜を問わず安全な通行ができる交通環境を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態の車両用警告装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 同実施の形態の車両用警告装置における外界検知手段の取付け位置及び方向を示す図である。
【図３】 同実施の形態の車両用警告装置における外界検知手段の取付け位置を示す図である。
【図４】 同実施の形態の車両用警告装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が駐車車両の向こう側を左から右に横断する場合を示す図である。
【図６】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が駐車車両の手前側を左から右に横断する場合を示す図である。
【図７】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が２台の駐車車両の間を左から右に横断する場合を示す図である。
【図８】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が２台の駐車車両の間を右から左に横断する場合を示す図である。
【図９】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、先行車両が２台の駐車車両の間に縦列駐車を行う場合を示す図である。
【図１０】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、対向右折車両が駐車車両の向こう側を右から左に移動する場合を示す図である。
【図１１】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、横断車両が駐車車両の向こう側を左から右に移動する場合を示す図である。
【符号の説明】
１ ＥＣＵ
２ 車速センサ
３ 外界検知手段
４ 自車位置検出手段
５ 地図情報記憶手段
６ 警告手段
７ 車両
Ｓ１〜Ｓ９ 移動体判定手段
Ｓ１１ 警告出力手段
【発明の属する技術分野】
この発明は、センサを用いて、歩行者等の車両周囲の移動体を検出して警告を発する車両用警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、赤外線カメラ等の撮像手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する装置としては、例えば特開２００１−６０９６号公報に記載のものがある。この装置では、左右一組のステレオカメラが撮影した自車両周辺の画像について、例えば右画像中の第１の対象物画像の重心位置と、左画像中の第２の対象物画像の重心位置との差から視差Δｄ（画素数）を求め、これから自車両と対象物との距離ｚを算出し、該対象物が自車両の走行に影響を与える可能性があると判断した場合、自車両の運転者に警告を発する。
【０００３】
また、特開２０００−１４９１９８号公報には、歩行者にＧＰＳ（Global Positioning System ）を用いて位置情報が取得可能な携帯型の電波発信機を持たせ、車両側では、歩行者が所持する電波発信機から該電波発信機の位置情報を取得し、この位置情報と自車両の位置情報とにより、該歩行者が自車両の走行に影響を与える可能性があるか否かを判断するものが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のような従来の装置では、赤外線カメラ等の視覚センサを用いている為、車両の陰などにいる歩行者等の移動体を検出することができないという問題があった。従って、車両の陰などから突然出現する歩行者がいた場合、従来の装置による大きな効果は見込めず、車両と歩行者とが接触してしまう可能性も排除しきれないという問題があった。
【０００５】
また、電波発信機を利用したものでは、歩行者と車両の双方が情報を送受信するための無線装置や、お互いの位置を確認するためのＧＰＳ等の位置検出装置を備える必要があり、コストの面でも非常に高価なものとなってしまうという問題があった。更に、歩行者と車両のどちらか一方でもこれらの装置を備えていない場合、システムとして機能しないため、車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者を検出することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、他車両から目視により確認できない移動体を検出し、他車両の走行に影響を与えそうな移動体を、他車両の運転者に認識させることができる車両用警告装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用警告装置は、車両の停車状態を検出する停車状態検出手段（例えば実施の形態の車速センサ２）と、少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段（例えば実施の形態の外界検知手段３）と、前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段（例えば実施の形態のステップＳ１〜ステップＳ９）と、車両の周囲に警告を発するための警告手段（例えば実施の形態の警告手段６）と、前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段（例えば実施の形態のステップＳ１１）とを備え、前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のレーザセンサであることを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、外界検知手段が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、移動体判定手段により、該移動物体の移動方向に基づいて該移動物体を警告対象の移動体とするべきか否かを判定すると共に、停車状態検出手段により、該車両が停車状態にあるか否かを判定する。また、警告出力手段は、停車状態検出手段が該車両は停車状態にあると判定し、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該移動物体が停車中の車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、警告手段により警告を発することができる。
また、レーザセンサによって、正確かつ短時間に、車両の前方または後方の移動体の移動方向を判定して、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定することができる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両用警告装置は、車両の停車状態を検出する停車状態検出手段と、少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段と、前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、車両の周囲に警告を発するための警告手段と、前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段とを備え、前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のミリ波レーダ若しくは画像センサを含むステレオカメラであることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用警告装置は、請求項１または請求項２に記載の車両用警告装置において、前記外界検知手段が、路面から所定の高さ以上であると共に、前記車両の進行方向中心に対して助手席側の車体に取付けられていることを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、外界検知手段が所定の高さ以上に配置されているので、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止すると共に、外界検知手段が車両の助手席側に配置されているので、移動体の存在及び移動方向を助手席側で検出して該移動体に関する警告を発することにより、他の車両と移動体との接触の可能性が懸念される運転席側（車道側）へ該移動体が移動するまでの時間だけ、他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
【００１３】
請求項４の発明に係る車両用警告装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用警告装置において、前記車両の位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車位置検出手段及び地図情報記憶手段の出力から、前記車両が道路上に存在するか否かを判定する停車場所判定手段とを備え、前記外界検知手段は、前記車両が道路上に存在すると判定された場合にのみ作動することを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、車両が、例えば車庫内等の道路上以外の場所であって、周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
【００１５】
請求項５の発明に係る車両用警告装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用警告装置において、前記警告手段が前記車両に搭載されたハザードランプであることを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた車両用警告装置は、車両に搭載されたハザードランプを警告手段に用いることで、新規に警告手段を設ける費用が発生することがないと共に、光を警告に利用するので、夜間でも周囲に警告を認識させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用警告装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、車両用警告装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit ）であって、ＥＣＵ１には、自車両の走行速度を検出するための車速センサ２と、自車両の前方及び後方に存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段３と、自車両の車両位置を検出する自車位置検出手段４と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段５と、自車両の周囲に警告を発するための警告手段６とが接続されている。
【００１８】
これにより、ＥＣＵ１は、車速センサ２と、自車位置検出手段４と、地図情報記憶手段５とから得られた情報により、自車両が道路上に停車しており、かつ外界検知手段３により検出した歩行者等の移動体が、停車中の自車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断した場合、警告手段６により警告を発する。
【００１９】
また、外界検知手段３は、例えばレーザセンサであって、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、図２に示すように、車両の前後に各２基ずつ、計４基が備えられており、隣り合ったレーザセンサ３ａ、３ｂ、またはレーザセンサ３ｃ、３ｄの出力する左右一対のレーザビームは、一定の間隔（例えば１０［ｃｍ］程度）を設けて発射される。また、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、車両７の前後方向中心軸よりやや左側（右ハンドル仕様車の助手席側）に取付けられており、図２（ａ）に示すように、車両前部に取付けられたレーザセンサは車両前方に向けて前方レーザビーム３１を発しており、図２（ｂ）に示すように、車両後部に取付けられたレーザセンサは車両後方に向けて後方レーザビーム３２を発している。
【００２０】
また、レーザセンサ３ａ〜３ｄの検出距離は、概ね１０［ｍ］程度である。更に、図３に示すように、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、地上から０．６［ｍ］以上の高さに取付けられており、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止するように配置されている。なお、上述の左右の定義も含め、本実施の形態における左右の定義は、車両の進行方向に対しての左右を示すものとする。
【００２１】
これにより、レーザセンサ３ａ〜３ｄは、歩行者等の移動体が左右一対のレーザビームのどちらのレーザビームを先に横切ったかを検出することにより、移動体が右から左に移動したか、その逆に左から右に移動したかを判断することができる。
なお、外界検知手段３は、バンパー部以外の場所、例えばヘッドライト部やフロントグリル部に取付けるものとする。
また、外界検知手段３は、左右一対のミリ波レーダや画像センサを含むステレオカメラ等であっても良く、左右一対の構成により、移動体がどちらのレーダまたはカメラを先に横切ったかを検出することにより、移動体が右から左に移動したか、その逆に左から右に移動したかを判断することができるものであれば良い。
【００２２】
更に、自車位置検出手段４と地図情報記憶手段５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用したナビゲーションシステムと称される位置情報提示装置で用いられるものが一般的であり、自車位置検出手段４は、複数のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の時間的ずれにより、ＧＰＳ衛星との相対的な位置関係から自身の位置を特定し、ＥＣＵ１は、地図情報記憶手段５が記憶する道路位置を含めた地図情報に対してマップマッチングを行い、この位置が地図上のどこであるかを特定することができる。なお、位置情報提示装置は、エンジンキーＯＦＦの状態でも常時作動しているものとする。
【００２３】
また、警告手段６は、新たな費用を発生させないことと、夜間でも車両７の周囲から警告を確認できるように、車両７に予め搭載されているハザードランプを利用して、警告を発する場合にはこのハザードランプを点滅させたりすることが好ましいが、別途専用の警告用ランプを設置するようにしても良い。
【００２４】
次に、本実施の形態の車両用警告装置の動作について図面を参照して説明する。
図４は、本実施の形態の車両用警告装置の処理手順を示すフローチャートである。
車両用警告装置１のＥＣＵ１は、まず車速センサ２から、自車両が停止した状態であることを示す車速ゼロの情報を取得する（ステップＳ１）。
次に、ＥＣＵ１は、自車位置検出手段４を用いて、自車両の現在の位置情報を検出する（ステップＳ２）。
更に、ＥＣＵ１は、地図情報記憶手段５から、現在自車両が存在する位置の近辺の地図情報を読み込む（ステップＳ３）。
【００２５】
そして、これらの車速と、位置情報と、地図情報とから、自車両が道路上に停車しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、自車両が道路上に停車していない場合（ステップＳ４のＮＯ）、もし外界検知手段３が作動していれば外界検知手段３の作動を停止し（ステップＳ５）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップＳ４において、自車両が道路上に停車している場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、もし外界検知手段３が作動していなければ外界検知手段３の作動を開始する（ステップＳ６）。
【００２６】
次に、外界検知手段３が作動したら、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在しない場合（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップＳ７において、外界検知手段３の左側のレーザビームを先に横切る物体が存在する場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、ＥＣＵ１１内部のタイマの計数を開始する（ステップＳ８）。
【００２７】
タイマが計数を開始したら、次に、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ９）。
ステップＳ９において、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在しない場合（ステップＳ９のＮＯ）、タイマを停止して（ステップＳ１０）ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００２８】
また、ステップＳ９において、所定時間以内に外界検知手段３の右側のレーザビームを横切る物体が存在する場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、該物体が停車中の自車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、自車両のハザードランプを所定回（例えば３〜５回程度）点滅させて、自車両の周囲に警告を発する（ステップＳ１１）。
そして、タイマを停止して（ステップＳ１２）ステップＳ１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００２９】
以上説明した本実施の形態の車両用警告装置の処理について、模式図を参照して更に詳細に説明する。
図５から図１１は、道路２０上における車両用警告装置の動作を説明するための模式図である。
まず、図５に示すように、停車車両１０の前方を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者は、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３０】
また、図６に示すように、停車車両１０の後方を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者と共に、対向車両１３の運転者も、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３１】
また、図７に示すように、停車車両１０と停車車両１４との間を歩行者１１が左から右に横断するような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されると共に、それぞれの車両の移動体判定手段が、歩行者１１は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２及び対向車両１３の運転者は、歩行者１１の存在を認識することができる。
【００３２】
一方、図８に示すように、停車車両１４を降車した乗員が、歩行者１１として停車車両１０と停車車両１４との間を右から左に横断するような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されるが、それぞれの車両の移動体判定手段が、歩行者１１は車道とは反対方向に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３３】
また、図９に示すように、停車車両１０と停車車両１４との間に先行車両１５が縦列駐車を行うような場合は、停車車両１０と停車車両１４の両方の車両の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０及び停車車両１４は停車状態にあると判定されるが、それぞれの車両の移動体判定手段が、先行車両１５は車道とは反対方向に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３４】
また、図１０に示すように、停車車両１０の前方を対向右折車両１６が移動するような場合は、停車車両１０の車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されるが、移動体判定手段が、対向右折車両１６は前方を右から左に移動している警告対象ではない移動体であると判定するので、ＥＣＵ１が警告手段６（ハザードランプ）を点滅させることはない。
【００３５】
しかし、図１１に示すように、停車車両１０の前方を横断車両１７が左から右に移動するような場合は、車速センサ２が車速ゼロを出力し、停車車両１０は停車状態にあると判定されると共に、移動体判定手段が、横断車両１７は前方を左から右に移動している警告対象の移動体であると判定し、警告手段６（ハザードランプ）を点滅させるので、走行車両１２の運転者は、横断車両１７の存在を認識することができる。
【００３６】
なお、上述の実施の形態において説明した外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置や、ＥＣＵ１が、車両の周囲の移動体を、車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断するための条件とする外界検知手段３のレーザビームを左から先に横切るか、あるいは右から横切るかの条件は、日本の様に車両が左側通行の場合に適用されるものである。
【００３７】
従って、外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置は、左側通行に対応した右ハンドル仕様車においては、車両前後方向中心軸より左側の助手席側に取付けるものとし、歩行者等に移動体は、外界検知手段３のレーザビームを左から先に横切り、次に右のレーザビームを横切る場合に、移動体が車道方向へ移動していると判断する。
【００３８】
一方、アメリカの様に車両が右側通行の場合は、外界検知手段３の車両前後方向中心軸に対する左右の取付け位置は、右側通行に対応した左ハンドル仕様車においては、車両前後方向中心軸より右側の助手席側に取付けるものとし、歩行者等の移動体が外界検知手段３のレーザビームを右から先に横切り、次に左のレーザビームを横切る場合に、該移動体が車道方向へ移動していると判断する。
【００３９】
また、上述の実施の形態では、外界検知手段３は、左右一対のレーザビームが一定の間隔（例えば１０［ｃｍ］程度）を設けて発射されるレーザセンサを用いて移動体の検出を行っているが、左右一対のレーザビームではなく、単体のレーザビームを発するレーザセンサを、移動体の予想される移動速度より高速で左右に振ることにより障害物を検知するようにしてもよい。
また、警告手段６として、車両に予め備えられたハザードランプを利用しているが、別途専用の警告ランプを設けずにハザードランプのみを警告手段として利用する場合は、ハザードランプの点滅周期、点滅順序を変えることにより、通常のハザードランプの点滅または点灯と容易に区別できるようにしてもよい。
【００４０】
また、車両が停止しているか否かの判定は、車速センサ２からの情報を用いても良いし、自車位置検出手段４から得られる自車位置の移動の有無により判定しても良い。
また、本実施の形態の車両用警告装置は、車両のエンジンの作動状態に依存せず、車両が停車している場合のみ作動するものとする。
なお、上述の実施の形態では、車両用警告装置１のＥＣＵ１が、移動体判定手段と、警告出力手段とを含んでいる。より具体的には、図４のステップＳ１〜ステップＳ９が移動体判定手段に相当し、図４のステップＳ１１が警告出力手段に相当する。
【００４１】
以上説明したように、本実施の形態の車両用警告装置によれば、外界検知手段３が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、ＥＣＵ１に含まれる移動体判定手段により、該移動物体の移動方向に基づいて該移動物体を警告対象の移動体とするべきか否かを判定すると共に、車速センサ２により、該車両が停車状態にあるか否かを判定する。また、警告出力手段は、車両が停車状態にあると判定され、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該車両の周囲に報知するべく、警告手段６を用いて警告を発することができる。
【００４２】
これにより、例えば路肩停車車両１０の向こう側に存在し、停車車両１０の陰になる歩行者などを、車両用警告装置を備えた該停車車両１０自身が正確かつ短時間に検出して周囲に警告を発してくれるので、該停車車両１０の周辺を走行する他車両の運転者は、早期に自車両の走行に影響を与えそうな歩行者等を検出し、危険回避の動作を実行することができるという効果が得られる。
【００４３】
更に、外界検知手段３が所定の高さ以上に配置されているので、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止すると共に、外界検知手段３が車両の助手席側に配置されているので、移動体の存在及び移動方向を助手席側で検出して該移動体に関する警告を発することにより、車道側へ該移動体が移動するまでの時間だけ、他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
【００４４】
これにより、停車車両１０の周辺を通行する他車両の運転者に、停車車両１０の陰から飛出してくる歩行者等の危険回避の動作が必要な移動体に対してのみ、あわてることなく危険回避の動作を実行させ、急ハンドルや急ブレーキ等の周囲に影響を与える行動を実行させずに、安全に車両を走行させることができるという効果が得られる。
また、外界検知手段３はバンパー部以外の場所、例えばヘッドライト部やフロントグリル部に取付けられているので、軽衝突に対するタフネス性を備えている。
【００４５】
また、車両が道路上以外の、例えば車庫内等、周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
これにより、周囲に警告を発する必要のない場所では、車両の周囲に移動体が存在しても警告を発しないようにし、車両のバッテリの過度の放電を防止すると共に、ハザードランプ等の警告手段６の寿命を延ばすことができるという効果が得られる。
【００４６】
また、車両に搭載されたハザードランプを警告手段６に用いることで、新規に警告手段６を設ける費用が発生することがないと共に、光を警告に利用するので、夜間でも周囲に警告を認識させることができる。また、ハザードランプの点滅周期、点滅順序を変えることにより、多種の警告を表現することもできる。
これにより、本実施の形態の車両用警告装置の普及を促進すると共に、車両用警告装置に対する信頼性を向上させ、昼夜を問わず安全な通行ができる交通環境を実現することができるという効果が得られる。
【００４７】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用警告装置によれば、外界検知手段が車両の周囲に存在する移動物体を検知すると、警告出力手段は、停車状態検出手段が該車両は停車状態にあると判定し、更に移動体判定手段が該移動体は車道方向に移動している警告対象の移動体であると判定した場合、該移動物体が停車中の車両の前後どちらかを移動して車道方向へ移動しつつあり、該車両の周囲に報知するべき移動体であると判断して、警告手段により警告を発することができる。
従って、車両の陰になる歩行者などを、車両用警告装置を備えた該車両自身が正確かつ短時間に検出して周囲に警告を発して、該車両周辺を走行する他車両の運転者に、早期に他車両の走行に影響を与えそうな歩行者等を認識させることができるという効果が得られる。
【００４８】
また、レーザセンサによって、正確かつ短時間に、車両の前方または後方の移動体の移動方向を判定して、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定することができる。
従って、短時間で危険回避の動作が必要な移動体を検出して警告を発することで、可能な限り危険回避の動作を行うための時間的余裕を周囲の他車両に与えることができるという効果が得られる。
【００４９】
請求項３に記載の車両用警告装置によれば、外界検知手段の配置された位置によって、警告を発する必要のない小動物等に反応することを防止し、更に他の車両に対して判断及び危険回避の動作を行う時間的余裕を与えることができる。
従って、周辺を通行する他車両の運転者に、危険回避の動作が必要な移動体に対してのみ、あわてることなく危険回避の動作を実行させ、急ハンドルや急ブレーキ等の周囲に影響を与える行動を実行させずに、安全に車両を走行させることができるという効果が得られる。
【００５０】
請求項４に記載の車両用警告装置によれば、車両が道路上以外の周囲に警告を発する必要がない場所に停車されている場合、外界検知手段の作動を止めて、むやみに警告を発することがないようにすることができる。
従って、不必要な警告の出力を防止し、車両のバッテリや警告手段の寿命を延ばすことができるという効果が得られる。
【００５１】
請求項５に記載の車両用警告装置によれば、車両に搭載されたハザードランプを警告手段に用いることで、新規に警告手段を設ける費用が発生することがないと共に、光により夜間でも周囲に警告を認識させることができる。
従って、車両用警告装置の普及を促進すると共に、車両用警告装置に対する信頼性を向上させ、昼夜を問わず安全な通行ができる交通環境を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態の車両用警告装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 同実施の形態の車両用警告装置における外界検知手段の取付け位置及び方向を示す図である。
【図３】 同実施の形態の車両用警告装置における外界検知手段の取付け位置を示す図である。
【図４】 同実施の形態の車両用警告装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が駐車車両の向こう側を左から右に横断する場合を示す図である。
【図６】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が駐車車両の手前側を左から右に横断する場合を示す図である。
【図７】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が２台の駐車車両の間を左から右に横断する場合を示す図である。
【図８】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、歩行者が２台の駐車車両の間を右から左に横断する場合を示す図である。
【図９】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、先行車両が２台の駐車車両の間に縦列駐車を行う場合を示す図である。
【図１０】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、対向右折車両が駐車車両の向こう側を右から左に移動する場合を示す図である。
【図１１】 同実施の形態の車両用警告装置の道路上における動作を説明するための模式図であって、横断車両が駐車車両の向こう側を左から右に移動する場合を示す図である。
【符号の説明】
１ ＥＣＵ
２ 車速センサ
３ 外界検知手段
４ 自車位置検出手段
５ 地図情報記憶手段
６ 警告手段
７ 車両
Ｓ１〜Ｓ９ 移動体判定手段
Ｓ１１ 警告出力手段
Claims (5)
- 車両の停車状態を検出する停車状態検出手段と、
少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段と、
前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、
車両の周囲に警告を発するための警告手段と、
前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段とを備え、
前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のレーザセンサであることを特徴とする車両用警告装置。 - 車両の停車状態を検出する停車状態検出手段と、
少なくとも前記車両の前方または後方のいずれかに存在する移動体の移動方向を検知可能な外界検知手段と、
前記外界検知手段から得られる前記移動体の移動方向に基づき、該移動体が警告対象の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、
車両の周囲に警告を発するための警告手段と、
前記停車状態検出手段により前記車両が停車状態にあると判定されると共に、前記移動体判定手段により前記移動体が警告対象の移動体であると判定された場合に、前記警告手段を用いて警告を発する警告出力手段とを備え、
前記外界検知手段は少なくとも前記車両の前部または後部に略水平方向に所定の間隔を持って取付けられ、前記車両の前方または後方を検知方向とする一対のミリ波レーダ若しくは画像センサを含むステレオカメラであることを特徴とする車両用警告装置。 - 前記外界検知手段が、路面から所定の高さ以上であると共に、前記車両の進行方向中心に対して助手席側の車体に取付けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用警告装置。
- 前記車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車位置検出手段及び地図情報記憶手段の出力から、前記車両が道路上に存在するか否かを判定する停車場所判定手段とを備え、
前記外界検知手段は、前記車両が道路上に存在すると判定された場合にのみ作動することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用警告装置。 - 前記警告手段が前記車両に搭載されたハザードランプであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用警告装置。
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|---|---|---|---|
| JP2002198990A JP3986907B2 (ja) | 2002-07-08 | 2002-07-08 | 車両用警告装置 |
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