JP4389276B2 - 車両の障害物警報装置 - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーが車両を安全に運転することができるように支援するシステムの技術分野に属し、特に、車両前方を横切る障害物に関する情報をドライバーに提供することによってドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置の技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
車両のドライバーは、フロントガラスや左右のドアウインドを通して、あるいはルームミラーや左右のドアミラーを介して、運転席の位置から周囲の状況を主に視覚により認知し、これにより自車の走行進路の判断やスピードコントロール等を行なって、前後車両との間の適切な車間距離の保持や、円滑な車線変更もしくは高速道路等での合流、あるいは横断歩道のある交差点の通過、右折、左折等に努める。したがって、ドライバーが車両を安全に運転するためには、自車の周囲に存在する他の走行車両や歩行者等の障害物の様子を知ることが重要なことであり、そのために、ドライバーが自己の視覚により認識する情報以外に、自車の周囲に存在するそのような障害物を機器により検出してドライバーに報知するように構成された運転支援システムが知られている。
【0003】
この種の運転支援システムとして、例えば、特開平7−63846号公報には、車体側部に設けた複数の超音波センサにより車両周囲の障害物を検出し、これにより車庫入れや縦列駐車における障害物との接触等を回避しようとする技術が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来より、この種の運転支援システムは、車両の周囲の障害物を検出するも、それは一般に、上記公報にも開示されているように、自車の周囲で同方向に走行中の車両や、近接位置にある静止物体を対象とし、もって車線変更時の後続他車両との接触や、車庫入れ時のこすり等を回避しようとするもので、そのために、障害物との距離や相対速度等を自車の走行方向において検出したり、自車の近くに障害物があるかないかを検出するものであった。
【0005】
しかしながら、車両の周囲の障害物のなかには、自車の走行方向に沿って移動するものや静止物体ばかりではなく、例えば横断歩行者のように車両の進行方向を横切るような動きをするものもあり、現在のところ、このような横方向の動きをする移動物体の存在を的確に把握して、ドライバーに明確なかたちで知らせるという技術の提案は見当たらない。もちろん、車両の周囲の障害物を検出することにより、自車の前方に存在する障害物を検出することはできるが、それが横断歩行者等に特有の自車の進行方向を横切るような動きをするものであるかどうかについての判断を特に行なう技術の提案は見出されないのである。
【0006】
そこで、本発明は、車両前方を横切るような横断歩行者等の動きを的確に検出して、ドライバーに適切な運転操作を促すことを目的とする障害物警報装置の提供を課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。
【0008】
まず、本願の特許請求の範囲の請求項1に記載の発明(以下「第1発明」という。)は、ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出された障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段と、該移動方向検出手段で検出された障害物の移動方向に関する情報をドライバーに提供する移動情報提供手段とを備え、上記移動情報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有し、該表示部に、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみを表示すると共に、上記障害物検出手段の検出結果から得られたデータに基づいて横移動方向の移動速度を表示し、ドライバーに提供することを特徴とする。
【0009】
次に、請求項2に記載の発明(以下「第2発明」という。)は、上記第1発明において、移動情報提供手段は、横移動方向に関する情報を提供するときは、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物であって横移動速度が0.6〜1.0m/秒である障害物の横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供することを特徴とする。
【0010】
また、請求項3に記載の発明(以下「第3発明」という。)は、上記第1発明又は第2発明において、移動情報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表示することにより、表示部に移動方向検出手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように構成されていることを特徴とする。
【0011】
また、請求項4に記載の発明(以下「第4発明」という。)は、上記第1発明又は第2発明において、移動情報提供手段は、表示部に移動方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構成されていることを特徴とする。
【0012】
また、請求項5に記載の発明(以下「第5発明」という。)は、上記第4発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられ、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、表示部に障害物を表わすイメージを表示し、上記距離検出手段で検出された距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【0013】
また、請求項6に記載の発明(以下「第6発明」という。)は、上記第4発明において、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、障害物の横移動速度に応じて上記矢印の長さを変更するように構成されていることを特徴とする。
【0014】
また、請求項7に記載の発明(以下「第7発明」という。)は、上記第4発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられていると共に、移動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音発出部を有し、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、上記距離検出手段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【0015】
さらに、請求項8に記載の発明(以下「第8発明」という。)は、上記第1発明又は第2発明において、障害物検出手段で検出された障害物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備えられていることを特徴とする。
【0016】
上記の手段を用いることにより、本願各発明はそれぞれ次のように作用する。
【0017】
まず、第1発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが、的確にドライバーに提供される。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【0018】
また、第2発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【0019】
さらに、第3発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【0020】
これに対して、第4発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【0021】
一方、第5発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0022】
これに対して、第6発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0023】
また、第7発明によれば、上記第5発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0024】
さらに、第8発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0026】
図1に示すように、この実施の形態に係る車両には、車体前端部にスキャン式レーザレーダ11が備えられていると共に、このレーザレーダ11からの検出信号を受けて、当該車両前方に存在する障害物の自車(当該車両)に対する距離や、方位ないし位置、及び移動速度、移動方向等の物体データを算出し、その算出結果から自車の安全運転上最も注意を払うべき対象物の抽出ないし特定、及び車速センサ12で検出される自車速等に基づいて該対象物と自車との間の余裕度の判定等を行なう電子制御ユニット(ECU)10が備えられている。
【0027】
そして、この電子制御ユニット10は、上記対象物に関する物体データをドライバーに対して提供する情報として、運転席前方に配置された例えば液晶画面等でなるナビゲーションシステムと兼用の又は専用のヘッドアップディスプレイ13に余裕度等に応じて変化させて表示し、また、キャビン内前方左右に配置されたスピーカ14a,14bから同じく余裕度等に応じてドライバーに対して警報音を発出し、さらには、該対象物ないし後続車両等に対しても同じく余裕度等に応じて自車の存在をクラクション15やヘッドライト16,16、あるいはハザードランプ17…17等の報知手段を用いて知らしめるようになっている。
【0028】
ここで、上記レーザレーダ11は、図2に示すように、レーダ波Hを自車Aの前方に向けて、全スキャン領域が46°、垂直方向視野が2°、水平方向瞬時視野が0.06°等の設定条件で走査、発信し、その反射波を感知するもので、例えば同図に示すように、自車Aの進行方向の前方右側の駐車車両Bや、そのすぐ後ろを横断する歩行者C等の各物体は、電子制御ユニット10の画像処理において、図3に示すように、それぞれ多数の反射波の一群としてとらえられ、その一群の反射波の一塊が個々の各物体として認識、検出される。
【0029】
次に、この電子制御ユニット10が行なう具体的制御動作の一例を図4に示すメインフローに従って説明する。
【0030】
すなわち、まずステップS1で上記レーザレーダ11から獲得した撮像データは画像処理されて個々の物体が検出されたうえで、各物体が障害物となり得べき車両なのか人なのか、あるいは道路沿いのリフレクタやガードレール、街路灯なのかといったような物体の識別処理が行なわれる(ステップS2)。この実施の形態においては、道路沿いの固定静止物等が除かれ、車両や人等の可動交通物だけが障害物として識別される。なお、このような物体識別処理の手法は一般に周知なものである。
【0031】
ステップS3では、識別された各障害物の物体データが算出される。この物体データ算出処理は図5に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップS31で物体番号nを1とする。つまり、上記ステップS2で障害物と識別された物体は所定の規則に従って番号付けされており、その第1番目の物体を指定するのである。そして、以下のステップS32〜S37で、障害物と識別された各物体について、それぞれ、縦方向の距離(自車の進行方向においての自車と物体との間の距離)Dy、横方向の距離(自車の進行方向と垂直な方向においての自車と物体との間の距離)Dx、縦方向の速度(縦方向距離Dyを時間微分して得られる自車の進行方向においての移動速度)Vy、横方向の速度(横方向距離Dxを時間微分して得られる自車の進行方向と垂直な方向においての移動速度)Vxを算出する。
【0032】
なお、このような物体データの算出の手法も一般に周知なものであり、例えば、図3に示したように、自車位置を原点(0,0)とする各障害物n1,n2,…,のX−Y座標(Xn1,Yn1),(Xn2,Yn2),…,に基づいて行なわれる。ここで、図3では、横断歩行者Cが物体番号1(n1)と、駐車車両Bが物体番号2(n2)とされている。また、この場合、駐車車両B(n2)は停止しているから縦横の速度Vy、Vxは0となり、一方、歩行者C(n1)は、自車の進行方向に対して略垂直に向って右側から左方向に矢印aのように横断しているものとすると、横移動速度Vxだけが求められ、縦移動速度Vyは小さな値となる。さらに、この横移動速度Vx(X座標の値の変化)からその横移動方向が求められる。
【0033】
ステップS4では、上記物体データに基づいて、今後自車が走行していくうえで運転上最も注意すべき対象物が抽出される。この実施の形態においては、横移動速度Vxのみが有意な値に算出され、縦移動速度Vyが小さな値に算出された障害物、つまり自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物を対象物として特定し、特に、そのなかでも横移動速度Vxがおよそ0.6〜1.0m/秒のもの、つまり横移動速度Vxが平均的歩行速度に近いものを対象物として特定し、さらに、そのなかでも縦方向の距離Dyが最も小さい値のもの、つまり自車の進行方向の前方で最も接近しているものを対象物として特定する。図2、図3における上記設例では、駐車車両Bの後ろの横断歩行者Cが対象物として抽出、特定されることになる。
【0034】
ステップS5では、その対象物と自車との間の余裕度が判定される。この余裕度判定処理は図6に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップS51で対象物までの距離I、つまり縦方向距離Dyあるいは(Dy2+Dx21/2と、自車と対象物との間の相対速度Sと、自車速Vとを入力する。なお、ここで相対速度Sも一般に周知な手法で求められるが、上記設例のように、横断歩行者が自車の進行方向に対して略垂直に横断していて、その縦移動速度Vyが略0であれば、その相対速度Sは略自車速Vに等しくなる。
【0035】
次いで、ステップS52で、1次警報距離L1及び2次警報距離L2を設定する。ここで、電子制御ユニット10のメモリには、図7〜図10に示すように、それぞれ自車速V、相対速度S、路面摩擦係数、時間帯をパラメータとする1次警報距離L1及び2次警報距離L2の特性が格納されており、該特性に各パラメータの実測値や算出値あるいは走行時間帯をあてはめることにより上記警報距離L1,L2を割り出すのである。
【0036】
その場合に、1次警報距離L1及び2次警報距離L2共に、自車速Vが大きくなるほど長くなり、相対速度Sが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、1次警報距離L1は2次警報距離L2よりも大きい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、1次警報距離L1及び2次警報距離L2共に、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【0037】
なお、走行時間帯、つまり夜間か昼間かは例えばヘッドライトがONされているかどうかにより判定できる。また、路面摩擦係数の大小を例えばワイパーがONされているかどうかにより判定するようにし、その場合に、路面摩擦係数をパラメータとする警報距離L1,L2の特性をワイパーがONのときに大きく、OFFのときに小さく二段階に変化するように(図10の時間帯による特性のように)設定してもよい。さらには、ワイパーの動作速度が速くなるほど警報距離L1,L2が多段階に大きくなるように設定してもよい。
【0038】
次いで、ステップS53で、対象物までの距離Iが1次警報距離L1よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が自車の1次警報距離L1以内にあるかどうかを判定するのである。そして、YESの場合はステップS54で1次警報フラグF1を1にセットし、NOの場合はステップS55で0にリセットする。
【0039】
1次警報フラグF1を1にセットしたときは、次いで、ステップS56で、対象物までの距離Iが2次警報距離L2よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が1次警報距離L1よりも短い2次警報距離L2以内にあるかどうかを判定するのである。そして、YESの場合はステップS57で2次警報フラグF2を1にセットし、NOの場合はステップS58で0にリセットする。
【0040】
その結果、自車速Vが大きくなるほど、相対速度Sが大きくなるほど、路面摩擦係数が小さくなるほど、また、夜間は昼間に比べて、対象物が自車から離れていてもこれらの警報フラグF1,F2が1にセットされ易くなり、これにより、早めに警報態勢に入ることになる。
【0041】
そして、以下のステップS6,S7,S8で、以上の結果を総合して、ドライバーに対してはディスプレイ13を用いて上記対象物に関する情報が表示され、またスピーカ14a,14bを用いて警報音が発出され、並びに対象物に対してはクラクション15等の報知手段を用いて自車の接近が報知される。
【0042】
まず、ステップS6の表示処理は図11に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップS61で1次警報フラグF1が1か否かをみて、YESのときはステップS62に進んで、ここで描画パラメータを対象物の物体データに基づいて設定する。この描画パラメータの設定は、図12に示すように上記ディスプレイ13に表示する描画中における人型をした物体画像の縦横の大きさWgy,Wgx、同じく物体画像の中心Ogのディスプレイ画面中心Oに対する縦横の位置Yg,Xg、対象物の横移動方向を表わす画面中央部の矢印の長さLgを決定するもので、その場合に、物体画像の縦横の大きさWgy,Wgxは対象物の縦方向の距離Dyに応じて変更され、物体画像の縦位置Ygは対象物の縦方向の距離Dyに応じて変更され、物体画像の横位置Xgは対象物の横方向の距離Dxに応じて変更され、矢印の長さLgは対象物の横移動速度Vxに応じて変更される。
【0043】
したがって、対象物が自車に接近しているほど描画中の物体画像が大きく表示され、また、対象物が移動するに伴って描画中の物体画像がその位置を変えて移動方向に移動していくことになり、さらに、対象物の横移動速度が早いほど長い矢印が表示されることになる。
【0044】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が1次警報距離L1以内にいる場合は、上記のような描画がディスプレイ13に表示され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を視覚を通じて的確に認知できることになる。
【0045】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、画面中の人型をした物体画像の移動や併せて表示される矢印の向き等を通してドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。
【0046】
さらに、併せて、実際の対象物と自車との間の距離及び実際の対象物の自車に対する位置が、それぞれ上記の人型をした物体画像の大きさ及び位置によって画面中に表現され、また実際の対象物の横移動速度が、上記の横移動方向を表わす矢印の長さによって画面中に表現されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、自車が該障害物にどれほど接近しているのか、自車から該障害物がどの方位にあるのか、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかといった種類の情報までも知ることができ、より一層ドライバーの安全運転操作が的確に支援されることになる。
【0047】
次いで、ステップS63では、2次警報フラグF2が1か否かをみて、NOのときはステップS64に進んで、上記のディスプレイ13に表示する描画パターンを1次警報の描画パターンとし、YESのときはステップS65に進んで、2次警報の描画パターンとする。
【0048】
この場合、2次警報の描画パターンとは、描画中の物体画像や矢印等の表示色を最も注意を喚起する赤色に設定したり、それらと背景との表示色を反転させたり、反転を繰り返すことにより物体画像や矢印等と背景とを点滅させたり等することであり、これらを単独で又は組み合わせてディスプレイ表示を行なう。一方、1次警報の描画パターンとは、このような表示方法を採用しない通常表示のことであり、これによって、障害物が自車により近い位置にいる2次警報時は1次警報時に比べてディスプレイ表示が目立ち、ドライバーの注意がより強く喚起されることになる。
【0049】
なお、横移動障害物が1次警報距離L1よりもまだ遠くに存在し、ステップS61で1次警報フラグF1が0のときは、そのままリターンするので、上記のような描画がディスプレイ13に表示されず、したがって、ディスプレイ13には、例えば、他のナビゲーション情報や、エアコン、ステレオ等の作動情報等がそのまま表示される。
【0050】
また、図12は、横断歩行者が右側から左方向に移動する場合の描画を例示するものであり、例えば、横断歩行者が左側から右方向に移動する場合は、人型をした物体画像の向き及び矢印の向きは、逆に右方向を差すように表示される。
【0051】
次に、ステップS7の警報音処理は図13に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップS71で1次警報フラグF1が1か否かをみて、YESのときはステップS72に進んで、さらに2次警報フラグF2が1か否かをみる。そして、2次警報フラグF2が1の場合はステップS73でキャビン内の前スピーカ14a,14bから発出する警報音の音量を大とし、2次警報フラグF2が0の場合はステップS74で小とする。
【0052】
次いで、ステップS75で自車に対する対象物の位置を判定して、該対象物が自車の進行方向に向って左側にある場合は、ステップS76で左スピーカ14aのみから、右側にある場合は、ステップS77で右スピーカ14bのみから、それぞれ上記ステップS73又はS74で設定した音量の全音量を出力し、一方、対象物が自車の進行方向の略中央にある場合は、ステップS78で左右の両スピーカ14a,14bから上記ステップS73又はS74で設定した音量の半分の音量づつを出力する。
【0053】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が1次警報距離L1以内にいる場合は、警報音が前スピーカ14a,14bから発出され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を聴覚を通じて的確に認知できることになる。
【0054】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その方位ないし移動方向、つまり自車の進行方向に向かっていずれの方位にいるのか、又は右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、左右の前スピーカ14a,14bを使い分けることによってドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。さらに、横移動障害物が自車に対してより近い位置にいる2次警報時は1次警報時に比べて警報音の音量が強まるので、横移動障害物が自車により接近した場合にはドライバーの注意が一層強く喚起されることになる。
【0055】
次に、ステップS8の対象物に対する報知処理は図14に示すフローに従って行なわれ、ステップS81で2次警報フラグF2が1のときにステップS82において報知手段が作動される。すなわち、前述したように、クラクション15を作動させてホーン音を断続的に出したり、ヘッドライト16,16をパッシングさせたり、ハザードランプ17…17を点灯させたりすることを単独又は組み合わせて行なうのである。これにより、横移動障害物が2次警報距離L2以内にまで自車に接近した場合には、ドライバーに対する運転支援のための障害物情報の提供だけでなく、その対象物である横移動障害物に対しても自車両の接近が知らされるので、ドライバーと障害物との双方において未然に接触を回避する適切な予防処置が促されることになる。また、ハザードランプ17…17が点灯されることによって、対象物への報知と同時に後続車両への注意も促されることになる。
【0056】
次に、上記電子制御ユニット10が行なう具体的制御動作の別の一例を図15に示すメインフローに従って説明する。
【0057】
この制御は、当該車両に自動制動装置が搭載されている場合のもので、上記ステップS8の対象物に対する報知処理に続いて、ステップS9で自動制動処理が追加して行なわれる。
【0058】
その場合に、ステップS5の余裕度判定処理においては、図16に示すように、前述のステップS52に代えて、ステップS52aとして、上記1次警報距離L1及び2次警報距離L2に加えてさらに3次警報距離L3が設定される。
【0059】
この3次警報距離L3は、例えば図17に自車速Vをパラメータとする特性のみを示したが、上記1次警報距離L1及び2次警報距離L2と同様に、自車速Vが大きくなるほど長くなり、相対速度Sが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、この3次警報距離L3は2次警報距離L2よりもさらに小さい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、この3次警報距離L3も、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【0060】
そして、さらにステップS5の余裕度判定処理においては、図16に示すように、前述のステップS57,S58に続いて、ステップS59aで、対象物までの距離Iが上記3次警報距離L3よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が2次警報距離L2よりもさらに短い3次警報距離L3以内にあるかどうかを判定するのである。そして、YESの場合はステップS59bで3次警報フラグF3を1にセットし、NOの場合はステップS59cで0にリセットする。
【0061】
そして、ステップS9の自動制動処理は図18に示すフローに従って行なわれ、ステップS91で3次警報フラグF3が1のときにステップS92において自動制動装置(オートブレーキ)が作動される。これにより、横移動障害物が3次警報距離L3以内にまで自車に接近した場合には、自動的にブレーキがかかって該横移動障害物との接触が未然に回避されることになる。
【0062】
なお、自動制動装置が作動したときにはブレーキランプも点灯されるが、この3次警報時の前の2次警報時の段階においてハザードランプ17…17がステップS8の報知処理において点灯されているから、自動制動が働いてブレーキランプが点灯する前から後続車両への注意が喚起されていることになる。
【0063】
次に、ディスプレイ表示の他の形態を例示する。
【0064】
図19は、人物イメージを中央に立たせて、該イメージで表わされる前方障害物の横移動方向を矢印で表示すると共に、該矢印を点滅させて目立たせるものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが1次から2次、3次となるに従い、矢印の表示色を青から黄、赤と変化させたり、点滅速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物がある場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には矢印の向きが逆になる。
【0065】
図20は、個々に点灯消灯可能な複数のセグメントS1〜S5を全体形状が三角形となるように並設配置し、該三角形の先細りとなった先端部の向きにより前方障害物の横移動方向を表示すると共に、上記セグメントS1〜S5をその移動方向に順に点灯させていって該移動方向がよりよく分かるようにするものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが1次から2次、3次となるに従い、点灯色を青から黄、赤と変化させたり、点灯の移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物があり、セグメントS1〜S5の点灯移動方向も右から左である場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には三角形の向きが逆になり、セグメントの点灯移動方向も逆になる。なお、セグメント個数は例示したような5個に限られる必要はない。
【0066】
図21は、移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを、前方障害物の横移動方向に図中鎖線で示すように順次移動させて表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが1次から2次、3次となるに従い、人物イメージの表示色を青から黄、赤と変化させたり、人物イメージの移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って左から右に横移動する前方障害物があり、左から右へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを左から右に移動させる場合を例示するが、右から左に横移動する前方障害物がある場合には右から左へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを右から左に移動させる。
【0067】
図22は、「注意」という文字表示を、上記図12、又は図19、図20もしくは図21に示したような描画と交互に表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが1次から2次、3次となるに従い、「注意」という文字を「危険」、「警告」等という文字に変化させたり、文字の表示色を青から黄、赤と変化させる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。
【0068】
なお、車両前方の横移動障害物の該横移動方向が車両の進行方向に向って右から左方向の場合に専用のディスプレイと、左から右方向の場合に専用のディスプレイとを個別に備えるようにしてもよい。
【0069】
【発明の効果】
以上のように本願の第1発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが的確にドライバーに提供され、もってそのような横移動障害物の動きも含めて横断歩行者等の存在を明確に認知した適切な運転操作がドライバーに促されることになる。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【0070】
また、第2発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【0071】
さらに、第3発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【0072】
これに対して、第4発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【0073】
一方、第5発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0074】
これに対して、第6発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0075】
また、第7発明によれば、上記第5発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【0076】
さらに、第8発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施の形態に係る車両の障害物警報装置の制御システム図である。
【図2】 同障害物警報装置が機能する交通状況を示す説明図である。
【図3】 同交通状況におけるレーザレーダの画像処理の説明図である。
【図4】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の一例を示すメインフロー図である。
【図5】 同メインフローの物体データ算出処理動作のフロー図である。
【図6】 同メインフローの余裕度判定処理動作のフロー図である。
【図7】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図8】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図9】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図10】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図11】 同メインフローの表示処理動作のフロー図である。
【図12】 同表示処理動作の結果ディスプレイに表示される描画の一例を示す説明図である。
【図13】 同メインフローの警報音処理動作のフロー図である。
【図14】 同メインフローの対象物に対する報知処理動作のフロー図である。
【図15】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の別の一例の特徴部のみを示すメインフロー図である。
【図16】 同メインフローの余裕度判定処理動作の特徴部のみを示すフロー図である。
【図17】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図18】 同メインフローの自動制動処理動作のフロー図である。
【図19】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図20】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図21】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図22】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
10 電子制御ユニット
11 レーザレーダ
12 車速センサ
13 ディスプレイ
14a,14b スピーカ
15 クラクション
16 ヘッドライト
17 ハザードランプ

Claims (8)

  1. ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出された障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段と、該移動方向検出手段で検出された障害物の移動方向に関する情報をドライバーに提供する移動情報提供手段とを備え、上記移動情報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有し、該表示部に、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみを表示すると共に、上記障害物検出手段の検出結果から得られたデータに基づいて横移動方向の移動速度を表示し、ドライバーに提供することを特徴とする車両の障害物警報装置。
  2. 移動情報提供手段は、横移動方向に関する情報を提供するときは、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物であって横移動速度が0.6〜1.0m/秒である障害物の横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供することを特徴とする請求項1に記載の車両の障害物警報装置。
  3. 移動情報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表示することにより、表示部に移動方向検出手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の障害物警報装置。
  4. 移動情報提供手段は、表示部に移動方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の障害物警報装置。
  5. 障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられ、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、表示部に障害物を表わすイメージを表示し、上記距離検出手段で検出された距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置を変更するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の車両の障害物警報装置。
  6. 移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、障害物の横移動速度に応じて前記矢印の長さを変更するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の車両の障害物警報装置。
  7. 障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられていると共に、移動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音発出部を有し、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、上記距離検出手段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の車両の障害物警報装置。
  8. 障害物検出手段で検出された障害物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備えられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の障害物警報装置。
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