JP4389276B2 - 車両の障害物警報装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーが車両を安全に運転することができるように支援するシステムの技術分野に属し、特に、車両前方を横切る障害物に関する情報をドライバーに提供することによってドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のドライバーは、フロントガラスや左右のドアウインドを通して、あるいはルームミラーや左右のドアミラーを介して、運転席の位置から周囲の状況を主に視覚により認知し、これにより自車の走行進路の判断やスピードコントロール等を行なって、前後車両との間の適切な車間距離の保持や、円滑な車線変更もしくは高速道路等での合流、あるいは横断歩道のある交差点の通過、右折、左折等に努める。したがって、ドライバーが車両を安全に運転するためには、自車の周囲に存在する他の走行車両や歩行者等の障害物の様子を知ることが重要なことであり、そのために、ドライバーが自己の視覚により認識する情報以外に、自車の周囲に存在するそのような障害物を機器により検出してドライバーに報知するように構成された運転支援システムが知られている。
【０００３】
この種の運転支援システムとして、例えば、特開平７−６３８４６号公報には、車体側部に設けた複数の超音波センサにより車両周囲の障害物を検出し、これにより車庫入れや縦列駐車における障害物との接触等を回避しようとする技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来より、この種の運転支援システムは、車両の周囲の障害物を検出するも、それは一般に、上記公報にも開示されているように、自車の周囲で同方向に走行中の車両や、近接位置にある静止物体を対象とし、もって車線変更時の後続他車両との接触や、車庫入れ時のこすり等を回避しようとするもので、そのために、障害物との距離や相対速度等を自車の走行方向において検出したり、自車の近くに障害物があるかないかを検出するものであった。
【０００５】
しかしながら、車両の周囲の障害物のなかには、自車の走行方向に沿って移動するものや静止物体ばかりではなく、例えば横断歩行者のように車両の進行方向を横切るような動きをするものもあり、現在のところ、このような横方向の動きをする移動物体の存在を的確に把握して、ドライバーに明確なかたちで知らせるという技術の提案は見当たらない。もちろん、車両の周囲の障害物を検出することにより、自車の前方に存在する障害物を検出することはできるが、それが横断歩行者等に特有の自車の進行方向を横切るような動きをするものであるかどうかについての判断を特に行なう技術の提案は見出されないのである。
【０００６】
そこで、本発明は、車両前方を横切るような横断歩行者等の動きを的確に検出して、ドライバーに適切な運転操作を促すことを目的とする障害物警報装置の提供を課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。
【０００８】
まず、本願の特許請求の範囲の請求項１に記載の発明（以下「第１発明」という。）は、ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出された障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段と、該移動方向検出手段で検出された障害物の移動方向に関する情報をドライバーに提供する移動情報提供手段とを備え、上記移動情報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有し、該表示部に、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみを表示すると共に、上記障害物検出手段の検出結果から得られたデータに基づいて横移動方向の移動速度を表示し、ドライバーに提供することを特徴とする。
【０００９】
次に、請求項２に記載の発明（以下「第２発明」という。）は、上記第１発明において、移動情報提供手段は、横移動方向に関する情報を提供するときは、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物であって横移動速度が０．６〜１．０ｍ／秒である障害物の横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明（以下「第３発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、移動情報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表示することにより、表示部に移動方向検出手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明（以下「第４発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、移動情報提供手段は、表示部に移動方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明（以下「第５発明」という。）は、上記第４発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられ、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、表示部に障害物を表わすイメージを表示し、上記距離検出手段で検出された距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の発明（以下「第６発明」という。）は、上記第４発明において、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、障害物の横移動速度に応じて上記矢印の長さを変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明（以下「第７発明」という。）は、上記第４発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられていると共に、移動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音発出部を有し、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、上記距離検出手段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、請求項８に記載の発明（以下「第８発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、障害物検出手段で検出された障害物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備えられていることを特徴とする。
【００１６】
上記の手段を用いることにより、本願各発明はそれぞれ次のように作用する。
【００１７】
まず、第１発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが、的確にドライバーに提供される。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【００１８】
また、第２発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【００１９】
さらに、第３発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００２０】
これに対して、第４発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００２１】
一方、第５発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２２】
これに対して、第６発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２３】
また、第７発明によれば、上記第５発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２４】
さらに、第８発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１に示すように、この実施の形態に係る車両には、車体前端部にスキャン式レーザレーダ１１が備えられていると共に、このレーザレーダ１１からの検出信号を受けて、当該車両前方に存在する障害物の自車（当該車両）に対する距離や、方位ないし位置、及び移動速度、移動方向等の物体データを算出し、その算出結果から自車の安全運転上最も注意を払うべき対象物の抽出ないし特定、及び車速センサ１２で検出される自車速等に基づいて該対象物と自車との間の余裕度の判定等を行なう電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０が備えられている。
【００２７】
そして、この電子制御ユニット１０は、上記対象物に関する物体データをドライバーに対して提供する情報として、運転席前方に配置された例えば液晶画面等でなるナビゲーションシステムと兼用の又は専用のヘッドアップディスプレイ１３に余裕度等に応じて変化させて表示し、また、キャビン内前方左右に配置されたスピーカ１４ａ，１４ｂから同じく余裕度等に応じてドライバーに対して警報音を発出し、さらには、該対象物ないし後続車両等に対しても同じく余裕度等に応じて自車の存在をクラクション１５やヘッドライト１６，１６、あるいはハザードランプ１７…１７等の報知手段を用いて知らしめるようになっている。
【００２８】
ここで、上記レーザレーダ１１は、図２に示すように、レーダ波Ｈを自車Ａの前方に向けて、全スキャン領域が４６°、垂直方向視野が２°、水平方向瞬時視野が０．０６°等の設定条件で走査、発信し、その反射波を感知するもので、例えば同図に示すように、自車Ａの進行方向の前方右側の駐車車両Ｂや、そのすぐ後ろを横断する歩行者Ｃ等の各物体は、電子制御ユニット１０の画像処理において、図３に示すように、それぞれ多数の反射波の一群としてとらえられ、その一群の反射波の一塊が個々の各物体として認識、検出される。
【００２９】
次に、この電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の一例を図４に示すメインフローに従って説明する。
【００３０】
すなわち、まずステップＳ１で上記レーザレーダ１１から獲得した撮像データは画像処理されて個々の物体が検出されたうえで、各物体が障害物となり得べき車両なのか人なのか、あるいは道路沿いのリフレクタやガードレール、街路灯なのかといったような物体の識別処理が行なわれる（ステップＳ２）。この実施の形態においては、道路沿いの固定静止物等が除かれ、車両や人等の可動交通物だけが障害物として識別される。なお、このような物体識別処理の手法は一般に周知なものである。
【００３１】
ステップＳ３では、識別された各障害物の物体データが算出される。この物体データ算出処理は図５に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ３１で物体番号ｎを１とする。つまり、上記ステップＳ２で障害物と識別された物体は所定の規則に従って番号付けされており、その第１番目の物体を指定するのである。そして、以下のステップＳ３２〜Ｓ３７で、障害物と識別された各物体について、それぞれ、縦方向の距離（自車の進行方向においての自車と物体との間の距離）Ｄｙ、横方向の距離（自車の進行方向と垂直な方向においての自車と物体との間の距離）Ｄｘ、縦方向の速度（縦方向距離Ｄｙを時間微分して得られる自車の進行方向においての移動速度）Ｖｙ、横方向の速度（横方向距離Ｄｘを時間微分して得られる自車の進行方向と垂直な方向においての移動速度）Ｖｘを算出する。
【００３２】
なお、このような物体データの算出の手法も一般に周知なものであり、例えば、図３に示したように、自車位置を原点（０，０）とする各障害物ｎ１，ｎ２，…，のＸ−Ｙ座標（Ｘｎ１，Ｙｎ１），（Ｘｎ２，Ｙｎ２），…，に基づいて行なわれる。ここで、図３では、横断歩行者Ｃが物体番号１（ｎ１）と、駐車車両Ｂが物体番号２（ｎ２）とされている。また、この場合、駐車車両Ｂ（ｎ２）は停止しているから縦横の速度Ｖｙ、Ｖｘは０となり、一方、歩行者Ｃ（ｎ１）は、自車の進行方向に対して略垂直に向って右側から左方向に矢印ａのように横断しているものとすると、横移動速度Ｖｘだけが求められ、縦移動速度Ｖｙは小さな値となる。さらに、この横移動速度Ｖｘ（Ｘ座標の値の変化）からその横移動方向が求められる。
【００３３】
ステップＳ４では、上記物体データに基づいて、今後自車が走行していくうえで運転上最も注意すべき対象物が抽出される。この実施の形態においては、横移動速度Ｖｘのみが有意な値に算出され、縦移動速度Ｖｙが小さな値に算出された障害物、つまり自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物を対象物として特定し、特に、そのなかでも横移動速度Ｖｘがおよそ０．６〜１．０ｍ／秒のもの、つまり横移動速度Ｖｘが平均的歩行速度に近いものを対象物として特定し、さらに、そのなかでも縦方向の距離Ｄｙが最も小さい値のもの、つまり自車の進行方向の前方で最も接近しているものを対象物として特定する。図２、図３における上記設例では、駐車車両Ｂの後ろの横断歩行者Ｃが対象物として抽出、特定されることになる。
【００３４】
ステップＳ５では、その対象物と自車との間の余裕度が判定される。この余裕度判定処理は図６に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ５１で対象物までの距離Ｉ、つまり縦方向距離Ｄｙあるいは（Ｄｙ2＋Ｄｘ2）1/2と、自車と対象物との間の相対速度Ｓと、自車速Ｖとを入力する。なお、ここで相対速度Ｓも一般に周知な手法で求められるが、上記設例のように、横断歩行者が自車の進行方向に対して略垂直に横断していて、その縦移動速度Ｖｙが略０であれば、その相対速度Ｓは略自車速Ｖに等しくなる。
【００３５】
次いで、ステップＳ５２で、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２を設定する。ここで、電子制御ユニット１０のメモリには、図７〜図１０に示すように、それぞれ自車速Ｖ、相対速度Ｓ、路面摩擦係数、時間帯をパラメータとする１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２の特性が格納されており、該特性に各パラメータの実測値や算出値あるいは走行時間帯をあてはめることにより上記警報距離Ｌ１，Ｌ２を割り出すのである。
【００３６】
その場合に、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２共に、自車速Ｖが大きくなるほど長くなり、相対速度Ｓが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、１次警報距離Ｌ１は２次警報距離Ｌ２よりも大きい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２共に、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【００３７】
なお、走行時間帯、つまり夜間か昼間かは例えばヘッドライトがＯＮされているかどうかにより判定できる。また、路面摩擦係数の大小を例えばワイパーがＯＮされているかどうかにより判定するようにし、その場合に、路面摩擦係数をパラメータとする警報距離Ｌ１，Ｌ２の特性をワイパーがＯＮのときに大きく、ＯＦＦのときに小さく二段階に変化するように（図１０の時間帯による特性のように）設定してもよい。さらには、ワイパーの動作速度が速くなるほど警報距離Ｌ１，Ｌ２が多段階に大きくなるように設定してもよい。
【００３８】
次いで、ステップＳ５３で、対象物までの距離Ｉが１次警報距離Ｌ１よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が自車の１次警報距離Ｌ１以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５４で１次警報フラグＦ１を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５５で０にリセットする。
【００３９】
１次警報フラグＦ１を１にセットしたときは、次いで、ステップＳ５６で、対象物までの距離Ｉが２次警報距離Ｌ２よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が１次警報距離Ｌ１よりも短い２次警報距離Ｌ２以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５７で２次警報フラグＦ２を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５８で０にリセットする。
【００４０】
その結果、自車速Ｖが大きくなるほど、相対速度Ｓが大きくなるほど、路面摩擦係数が小さくなるほど、また、夜間は昼間に比べて、対象物が自車から離れていてもこれらの警報フラグＦ１，Ｆ２が１にセットされ易くなり、これにより、早めに警報態勢に入ることになる。
【００４１】
そして、以下のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８で、以上の結果を総合して、ドライバーに対してはディスプレイ１３を用いて上記対象物に関する情報が表示され、またスピーカ１４ａ，１４ｂを用いて警報音が発出され、並びに対象物に対してはクラクション１５等の報知手段を用いて自車の接近が報知される。
【００４２】
まず、ステップＳ６の表示処理は図１１に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ６１で１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのときはステップＳ６２に進んで、ここで描画パラメータを対象物の物体データに基づいて設定する。この描画パラメータの設定は、図１２に示すように上記ディスプレイ１３に表示する描画中における人型をした物体画像の縦横の大きさＷｇｙ，Ｗｇｘ、同じく物体画像の中心Ｏｇのディスプレイ画面中心Ｏに対する縦横の位置Ｙｇ，Ｘｇ、対象物の横移動方向を表わす画面中央部の矢印の長さＬｇを決定するもので、その場合に、物体画像の縦横の大きさＷｇｙ，Ｗｇｘは対象物の縦方向の距離Ｄｙに応じて変更され、物体画像の縦位置Ｙｇは対象物の縦方向の距離Ｄｙに応じて変更され、物体画像の横位置Ｘｇは対象物の横方向の距離Ｄｘに応じて変更され、矢印の長さＬｇは対象物の横移動速度Ｖｘに応じて変更される。
【００４３】
したがって、対象物が自車に接近しているほど描画中の物体画像が大きく表示され、また、対象物が移動するに伴って描画中の物体画像がその位置を変えて移動方向に移動していくことになり、さらに、対象物の横移動速度が早いほど長い矢印が表示されることになる。
【００４４】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１以内にいる場合は、上記のような描画がディスプレイ１３に表示され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を視覚を通じて的確に認知できることになる。
【００４５】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、画面中の人型をした物体画像の移動や併せて表示される矢印の向き等を通してドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。
【００４６】
さらに、併せて、実際の対象物と自車との間の距離及び実際の対象物の自車に対する位置が、それぞれ上記の人型をした物体画像の大きさ及び位置によって画面中に表現され、また実際の対象物の横移動速度が、上記の横移動方向を表わす矢印の長さによって画面中に表現されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、自車が該障害物にどれほど接近しているのか、自車から該障害物がどの方位にあるのか、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかといった種類の情報までも知ることができ、より一層ドライバーの安全運転操作が的確に支援されることになる。
【００４７】
次いで、ステップＳ６３では、２次警報フラグＦ２が１か否かをみて、ＮＯのときはステップＳ６４に進んで、上記のディスプレイ１３に表示する描画パターンを１次警報の描画パターンとし、ＹＥＳのときはステップＳ６５に進んで、２次警報の描画パターンとする。
【００４８】
この場合、２次警報の描画パターンとは、描画中の物体画像や矢印等の表示色を最も注意を喚起する赤色に設定したり、それらと背景との表示色を反転させたり、反転を繰り返すことにより物体画像や矢印等と背景とを点滅させたり等することであり、これらを単独で又は組み合わせてディスプレイ表示を行なう。一方、１次警報の描画パターンとは、このような表示方法を採用しない通常表示のことであり、これによって、障害物が自車により近い位置にいる２次警報時は１次警報時に比べてディスプレイ表示が目立ち、ドライバーの注意がより強く喚起されることになる。
【００４９】
なお、横移動障害物が１次警報距離Ｌ１よりもまだ遠くに存在し、ステップＳ６１で１次警報フラグＦ１が０のときは、そのままリターンするので、上記のような描画がディスプレイ１３に表示されず、したがって、ディスプレイ１３には、例えば、他のナビゲーション情報や、エアコン、ステレオ等の作動情報等がそのまま表示される。
【００５０】
また、図１２は、横断歩行者が右側から左方向に移動する場合の描画を例示するものであり、例えば、横断歩行者が左側から右方向に移動する場合は、人型をした物体画像の向き及び矢印の向きは、逆に右方向を差すように表示される。
【００５１】
次に、ステップＳ７の警報音処理は図１３に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ７１で１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのときはステップＳ７２に進んで、さらに２次警報フラグＦ２が１か否かをみる。そして、２次警報フラグＦ２が１の場合はステップＳ７３でキャビン内の前スピーカ１４ａ，１４ｂから発出する警報音の音量を大とし、２次警報フラグＦ２が０の場合はステップＳ７４で小とする。
【００５２】
次いで、ステップＳ７５で自車に対する対象物の位置を判定して、該対象物が自車の進行方向に向って左側にある場合は、ステップＳ７６で左スピーカ１４ａのみから、右側にある場合は、ステップＳ７７で右スピーカ１４ｂのみから、それぞれ上記ステップＳ７３又はＳ７４で設定した音量の全音量を出力し、一方、対象物が自車の進行方向の略中央にある場合は、ステップＳ７８で左右の両スピーカ１４ａ，１４ｂから上記ステップＳ７３又はＳ７４で設定した音量の半分の音量づつを出力する。
【００５３】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１以内にいる場合は、警報音が前スピーカ１４ａ，１４ｂから発出され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を聴覚を通じて的確に認知できることになる。
【００５４】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その方位ないし移動方向、つまり自車の進行方向に向かっていずれの方位にいるのか、又は右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、左右の前スピーカ１４ａ，１４ｂを使い分けることによってドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。さらに、横移動障害物が自車に対してより近い位置にいる２次警報時は１次警報時に比べて警報音の音量が強まるので、横移動障害物が自車により接近した場合にはドライバーの注意が一層強く喚起されることになる。
【００５５】
次に、ステップＳ８の対象物に対する報知処理は図１４に示すフローに従って行なわれ、ステップＳ８１で２次警報フラグＦ２が１のときにステップＳ８２において報知手段が作動される。すなわち、前述したように、クラクション１５を作動させてホーン音を断続的に出したり、ヘッドライト１６，１６をパッシングさせたり、ハザードランプ１７…１７を点灯させたりすることを単独又は組み合わせて行なうのである。これにより、横移動障害物が２次警報距離Ｌ２以内にまで自車に接近した場合には、ドライバーに対する運転支援のための障害物情報の提供だけでなく、その対象物である横移動障害物に対しても自車両の接近が知らされるので、ドライバーと障害物との双方において未然に接触を回避する適切な予防処置が促されることになる。また、ハザードランプ１７…１７が点灯されることによって、対象物への報知と同時に後続車両への注意も促されることになる。
【００５６】
次に、上記電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の別の一例を図１５に示すメインフローに従って説明する。
【００５７】
この制御は、当該車両に自動制動装置が搭載されている場合のもので、上記ステップＳ８の対象物に対する報知処理に続いて、ステップＳ９で自動制動処理が追加して行なわれる。
【００５８】
その場合に、ステップＳ５の余裕度判定処理においては、図１６に示すように、前述のステップＳ５２に代えて、ステップＳ５２ａとして、上記１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２に加えてさらに３次警報距離Ｌ３が設定される。
【００５９】
この３次警報距離Ｌ３は、例えば図１７に自車速Ｖをパラメータとする特性のみを示したが、上記１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２と同様に、自車速Ｖが大きくなるほど長くなり、相対速度Ｓが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３は２次警報距離Ｌ２よりもさらに小さい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３も、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【００６０】
そして、さらにステップＳ５の余裕度判定処理においては、図１６に示すように、前述のステップＳ５７，Ｓ５８に続いて、ステップＳ５９ａで、対象物までの距離Ｉが上記３次警報距離Ｌ３よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が２次警報距離Ｌ２よりもさらに短い３次警報距離Ｌ３以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５９ｂで３次警報フラグＦ３を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５９ｃで０にリセットする。
【００６１】
そして、ステップＳ９の自動制動処理は図１８に示すフローに従って行なわれ、ステップＳ９１で３次警報フラグＦ３が１のときにステップＳ９２において自動制動装置（オートブレーキ）が作動される。これにより、横移動障害物が３次警報距離Ｌ３以内にまで自車に接近した場合には、自動的にブレーキがかかって該横移動障害物との接触が未然に回避されることになる。
【００６２】
なお、自動制動装置が作動したときにはブレーキランプも点灯されるが、この３次警報時の前の２次警報時の段階においてハザードランプ１７…１７がステップＳ８の報知処理において点灯されているから、自動制動が働いてブレーキランプが点灯する前から後続車両への注意が喚起されていることになる。
【００６３】
次に、ディスプレイ表示の他の形態を例示する。
【００６４】
図１９は、人物イメージを中央に立たせて、該イメージで表わされる前方障害物の横移動方向を矢印で表示すると共に、該矢印を点滅させて目立たせるものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、矢印の表示色を青から黄、赤と変化させたり、点滅速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物がある場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には矢印の向きが逆になる。
【００６５】
図２０は、個々に点灯消灯可能な複数のセグメントＳ１〜Ｓ５を全体形状が三角形となるように並設配置し、該三角形の先細りとなった先端部の向きにより前方障害物の横移動方向を表示すると共に、上記セグメントＳ１〜Ｓ５をその移動方向に順に点灯させていって該移動方向がよりよく分かるようにするものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、点灯色を青から黄、赤と変化させたり、点灯の移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物があり、セグメントＳ１〜Ｓ５の点灯移動方向も右から左である場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には三角形の向きが逆になり、セグメントの点灯移動方向も逆になる。なお、セグメント個数は例示したような５個に限られる必要はない。
【００６６】
図２１は、移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを、前方障害物の横移動方向に図中鎖線で示すように順次移動させて表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、人物イメージの表示色を青から黄、赤と変化させたり、人物イメージの移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って左から右に横移動する前方障害物があり、左から右へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを左から右に移動させる場合を例示するが、右から左に横移動する前方障害物がある場合には右から左へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを右から左に移動させる。
【００６７】
図２２は、「注意」という文字表示を、上記図１２、又は図１９、図２０もしくは図２１に示したような描画と交互に表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、「注意」という文字を「危険」、「警告」等という文字に変化させたり、文字の表示色を青から黄、赤と変化させる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。
【００６８】
なお、車両前方の横移動障害物の該横移動方向が車両の進行方向に向って右から左方向の場合に専用のディスプレイと、左から右方向の場合に専用のディスプレイとを個別に備えるようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上のように本願の第１発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが的確にドライバーに提供され、もってそのような横移動障害物の動きも含めて横断歩行者等の存在を明確に認知した適切な運転操作がドライバーに促されることになる。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【００７０】
また、第２発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【００７１】
さらに、第３発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００７２】
これに対して、第４発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００７３】
一方、第５発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７４】
これに対して、第６発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７５】
また、第７発明によれば、上記第５発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７６】
さらに、第８発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る車両の障害物警報装置の制御システム図である。
【図２】 同障害物警報装置が機能する交通状況を示す説明図である。
【図３】 同交通状況におけるレーザレーダの画像処理の説明図である。
【図４】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の一例を示すメインフロー図である。
【図５】 同メインフローの物体データ算出処理動作のフロー図である。
【図６】 同メインフローの余裕度判定処理動作のフロー図である。
【図７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図８】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図９】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１０】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１１】 同メインフローの表示処理動作のフロー図である。
【図１２】 同表示処理動作の結果ディスプレイに表示される描画の一例を示す説明図である。
【図１３】 同メインフローの警報音処理動作のフロー図である。
【図１４】 同メインフローの対象物に対する報知処理動作のフロー図である。
【図１５】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の別の一例の特徴部のみを示すメインフロー図である。
【図１６】 同メインフローの余裕度判定処理動作の特徴部のみを示すフロー図である。
【図１７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１８】 同メインフローの自動制動処理動作のフロー図である。
【図１９】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２０】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２１】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２２】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 電子制御ユニット
１１ レーザレーダ
１２ 車速センサ
１３ ディスプレイ
１４ａ，１４ｂ スピーカ
１５ クラクション
１６ ヘッドライト
１７ ハザードランプ
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーが車両を安全に運転することができるように支援するシステムの技術分野に属し、特に、車両前方を横切る障害物に関する情報をドライバーに提供することによってドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のドライバーは、フロントガラスや左右のドアウインドを通して、あるいはルームミラーや左右のドアミラーを介して、運転席の位置から周囲の状況を主に視覚により認知し、これにより自車の走行進路の判断やスピードコントロール等を行なって、前後車両との間の適切な車間距離の保持や、円滑な車線変更もしくは高速道路等での合流、あるいは横断歩道のある交差点の通過、右折、左折等に努める。したがって、ドライバーが車両を安全に運転するためには、自車の周囲に存在する他の走行車両や歩行者等の障害物の様子を知ることが重要なことであり、そのために、ドライバーが自己の視覚により認識する情報以外に、自車の周囲に存在するそのような障害物を機器により検出してドライバーに報知するように構成された運転支援システムが知られている。
【０００３】
この種の運転支援システムとして、例えば、特開平７−６３８４６号公報には、車体側部に設けた複数の超音波センサにより車両周囲の障害物を検出し、これにより車庫入れや縦列駐車における障害物との接触等を回避しようとする技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来より、この種の運転支援システムは、車両の周囲の障害物を検出するも、それは一般に、上記公報にも開示されているように、自車の周囲で同方向に走行中の車両や、近接位置にある静止物体を対象とし、もって車線変更時の後続他車両との接触や、車庫入れ時のこすり等を回避しようとするもので、そのために、障害物との距離や相対速度等を自車の走行方向において検出したり、自車の近くに障害物があるかないかを検出するものであった。
【０００５】
しかしながら、車両の周囲の障害物のなかには、自車の走行方向に沿って移動するものや静止物体ばかりではなく、例えば横断歩行者のように車両の進行方向を横切るような動きをするものもあり、現在のところ、このような横方向の動きをする移動物体の存在を的確に把握して、ドライバーに明確なかたちで知らせるという技術の提案は見当たらない。もちろん、車両の周囲の障害物を検出することにより、自車の前方に存在する障害物を検出することはできるが、それが横断歩行者等に特有の自車の進行方向を横切るような動きをするものであるかどうかについての判断を特に行なう技術の提案は見出されないのである。
【０００６】
そこで、本発明は、車両前方を横切るような横断歩行者等の動きを的確に検出して、ドライバーに適切な運転操作を促すことを目的とする障害物警報装置の提供を課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。
【０００８】
まず、本願の特許請求の範囲の請求項１に記載の発明（以下「第１発明」という。）は、ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出された障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段と、該移動方向検出手段で検出された障害物の移動方向に関する情報をドライバーに提供する移動情報提供手段とを備え、上記移動情報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有し、該表示部に、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみを表示すると共に、上記障害物検出手段の検出結果から得られたデータに基づいて横移動方向の移動速度を表示し、ドライバーに提供することを特徴とする。
【０００９】
次に、請求項２に記載の発明（以下「第２発明」という。）は、上記第１発明において、移動情報提供手段は、横移動方向に関する情報を提供するときは、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物であって横移動速度が０．６〜１．０ｍ／秒である障害物の横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明（以下「第３発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、移動情報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表示することにより、表示部に移動方向検出手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明（以下「第４発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、移動情報提供手段は、表示部に移動方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明（以下「第５発明」という。）は、上記第４発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられ、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、表示部に障害物を表わすイメージを表示し、上記距離検出手段で検出された距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の発明（以下「第６発明」という。）は、上記第４発明において、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、障害物の横移動速度に応じて上記矢印の長さを変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明（以下「第７発明」という。）は、上記第４発明において、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられていると共に、移動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音発出部を有し、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、上記距離検出手段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、請求項８に記載の発明（以下「第８発明」という。）は、上記第１発明又は第２発明において、障害物検出手段で検出された障害物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備えられていることを特徴とする。
【００１６】
上記の手段を用いることにより、本願各発明はそれぞれ次のように作用する。
【００１７】
まず、第１発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが、的確にドライバーに提供される。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【００１８】
また、第２発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【００１９】
さらに、第３発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００２０】
これに対して、第４発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００２１】
一方、第５発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２２】
これに対して、第６発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２３】
また、第７発明によれば、上記第５発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００２４】
さらに、第８発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１に示すように、この実施の形態に係る車両には、車体前端部にスキャン式レーザレーダ１１が備えられていると共に、このレーザレーダ１１からの検出信号を受けて、当該車両前方に存在する障害物の自車（当該車両）に対する距離や、方位ないし位置、及び移動速度、移動方向等の物体データを算出し、その算出結果から自車の安全運転上最も注意を払うべき対象物の抽出ないし特定、及び車速センサ１２で検出される自車速等に基づいて該対象物と自車との間の余裕度の判定等を行なう電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０が備えられている。
【００２７】
そして、この電子制御ユニット１０は、上記対象物に関する物体データをドライバーに対して提供する情報として、運転席前方に配置された例えば液晶画面等でなるナビゲーションシステムと兼用の又は専用のヘッドアップディスプレイ１３に余裕度等に応じて変化させて表示し、また、キャビン内前方左右に配置されたスピーカ１４ａ，１４ｂから同じく余裕度等に応じてドライバーに対して警報音を発出し、さらには、該対象物ないし後続車両等に対しても同じく余裕度等に応じて自車の存在をクラクション１５やヘッドライト１６，１６、あるいはハザードランプ１７…１７等の報知手段を用いて知らしめるようになっている。
【００２８】
ここで、上記レーザレーダ１１は、図２に示すように、レーダ波Ｈを自車Ａの前方に向けて、全スキャン領域が４６°、垂直方向視野が２°、水平方向瞬時視野が０．０６°等の設定条件で走査、発信し、その反射波を感知するもので、例えば同図に示すように、自車Ａの進行方向の前方右側の駐車車両Ｂや、そのすぐ後ろを横断する歩行者Ｃ等の各物体は、電子制御ユニット１０の画像処理において、図３に示すように、それぞれ多数の反射波の一群としてとらえられ、その一群の反射波の一塊が個々の各物体として認識、検出される。
【００２９】
次に、この電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の一例を図４に示すメインフローに従って説明する。
【００３０】
すなわち、まずステップＳ１で上記レーザレーダ１１から獲得した撮像データは画像処理されて個々の物体が検出されたうえで、各物体が障害物となり得べき車両なのか人なのか、あるいは道路沿いのリフレクタやガードレール、街路灯なのかといったような物体の識別処理が行なわれる（ステップＳ２）。この実施の形態においては、道路沿いの固定静止物等が除かれ、車両や人等の可動交通物だけが障害物として識別される。なお、このような物体識別処理の手法は一般に周知なものである。
【００３１】
ステップＳ３では、識別された各障害物の物体データが算出される。この物体データ算出処理は図５に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ３１で物体番号ｎを１とする。つまり、上記ステップＳ２で障害物と識別された物体は所定の規則に従って番号付けされており、その第１番目の物体を指定するのである。そして、以下のステップＳ３２〜Ｓ３７で、障害物と識別された各物体について、それぞれ、縦方向の距離（自車の進行方向においての自車と物体との間の距離）Ｄｙ、横方向の距離（自車の進行方向と垂直な方向においての自車と物体との間の距離）Ｄｘ、縦方向の速度（縦方向距離Ｄｙを時間微分して得られる自車の進行方向においての移動速度）Ｖｙ、横方向の速度（横方向距離Ｄｘを時間微分して得られる自車の進行方向と垂直な方向においての移動速度）Ｖｘを算出する。
【００３２】
なお、このような物体データの算出の手法も一般に周知なものであり、例えば、図３に示したように、自車位置を原点（０，０）とする各障害物ｎ１，ｎ２，…，のＸ−Ｙ座標（Ｘｎ１，Ｙｎ１），（Ｘｎ２，Ｙｎ２），…，に基づいて行なわれる。ここで、図３では、横断歩行者Ｃが物体番号１（ｎ１）と、駐車車両Ｂが物体番号２（ｎ２）とされている。また、この場合、駐車車両Ｂ（ｎ２）は停止しているから縦横の速度Ｖｙ、Ｖｘは０となり、一方、歩行者Ｃ（ｎ１）は、自車の進行方向に対して略垂直に向って右側から左方向に矢印ａのように横断しているものとすると、横移動速度Ｖｘだけが求められ、縦移動速度Ｖｙは小さな値となる。さらに、この横移動速度Ｖｘ（Ｘ座標の値の変化）からその横移動方向が求められる。
【００３３】
ステップＳ４では、上記物体データに基づいて、今後自車が走行していくうえで運転上最も注意すべき対象物が抽出される。この実施の形態においては、横移動速度Ｖｘのみが有意な値に算出され、縦移動速度Ｖｙが小さな値に算出された障害物、つまり自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物を対象物として特定し、特に、そのなかでも横移動速度Ｖｘがおよそ０．６〜１．０ｍ／秒のもの、つまり横移動速度Ｖｘが平均的歩行速度に近いものを対象物として特定し、さらに、そのなかでも縦方向の距離Ｄｙが最も小さい値のもの、つまり自車の進行方向の前方で最も接近しているものを対象物として特定する。図２、図３における上記設例では、駐車車両Ｂの後ろの横断歩行者Ｃが対象物として抽出、特定されることになる。
【００３４】
ステップＳ５では、その対象物と自車との間の余裕度が判定される。この余裕度判定処理は図６に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ５１で対象物までの距離Ｉ、つまり縦方向距離Ｄｙあるいは（Ｄｙ2＋Ｄｘ2）1/2と、自車と対象物との間の相対速度Ｓと、自車速Ｖとを入力する。なお、ここで相対速度Ｓも一般に周知な手法で求められるが、上記設例のように、横断歩行者が自車の進行方向に対して略垂直に横断していて、その縦移動速度Ｖｙが略０であれば、その相対速度Ｓは略自車速Ｖに等しくなる。
【００３５】
次いで、ステップＳ５２で、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２を設定する。ここで、電子制御ユニット１０のメモリには、図７〜図１０に示すように、それぞれ自車速Ｖ、相対速度Ｓ、路面摩擦係数、時間帯をパラメータとする１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２の特性が格納されており、該特性に各パラメータの実測値や算出値あるいは走行時間帯をあてはめることにより上記警報距離Ｌ１，Ｌ２を割り出すのである。
【００３６】
その場合に、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２共に、自車速Ｖが大きくなるほど長くなり、相対速度Ｓが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、１次警報距離Ｌ１は２次警報距離Ｌ２よりも大きい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２共に、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【００３７】
なお、走行時間帯、つまり夜間か昼間かは例えばヘッドライトがＯＮされているかどうかにより判定できる。また、路面摩擦係数の大小を例えばワイパーがＯＮされているかどうかにより判定するようにし、その場合に、路面摩擦係数をパラメータとする警報距離Ｌ１，Ｌ２の特性をワイパーがＯＮのときに大きく、ＯＦＦのときに小さく二段階に変化するように（図１０の時間帯による特性のように）設定してもよい。さらには、ワイパーの動作速度が速くなるほど警報距離Ｌ１，Ｌ２が多段階に大きくなるように設定してもよい。
【００３８】
次いで、ステップＳ５３で、対象物までの距離Ｉが１次警報距離Ｌ１よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が自車の１次警報距離Ｌ１以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５４で１次警報フラグＦ１を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５５で０にリセットする。
【００３９】
１次警報フラグＦ１を１にセットしたときは、次いで、ステップＳ５６で、対象物までの距離Ｉが２次警報距離Ｌ２よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が１次警報距離Ｌ１よりも短い２次警報距離Ｌ２以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５７で２次警報フラグＦ２を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５８で０にリセットする。
【００４０】
その結果、自車速Ｖが大きくなるほど、相対速度Ｓが大きくなるほど、路面摩擦係数が小さくなるほど、また、夜間は昼間に比べて、対象物が自車から離れていてもこれらの警報フラグＦ１，Ｆ２が１にセットされ易くなり、これにより、早めに警報態勢に入ることになる。
【００４１】
そして、以下のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８で、以上の結果を総合して、ドライバーに対してはディスプレイ１３を用いて上記対象物に関する情報が表示され、またスピーカ１４ａ，１４ｂを用いて警報音が発出され、並びに対象物に対してはクラクション１５等の報知手段を用いて自車の接近が報知される。
【００４２】
まず、ステップＳ６の表示処理は図１１に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ６１で１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのときはステップＳ６２に進んで、ここで描画パラメータを対象物の物体データに基づいて設定する。この描画パラメータの設定は、図１２に示すように上記ディスプレイ１３に表示する描画中における人型をした物体画像の縦横の大きさＷｇｙ，Ｗｇｘ、同じく物体画像の中心Ｏｇのディスプレイ画面中心Ｏに対する縦横の位置Ｙｇ，Ｘｇ、対象物の横移動方向を表わす画面中央部の矢印の長さＬｇを決定するもので、その場合に、物体画像の縦横の大きさＷｇｙ，Ｗｇｘは対象物の縦方向の距離Ｄｙに応じて変更され、物体画像の縦位置Ｙｇは対象物の縦方向の距離Ｄｙに応じて変更され、物体画像の横位置Ｘｇは対象物の横方向の距離Ｄｘに応じて変更され、矢印の長さＬｇは対象物の横移動速度Ｖｘに応じて変更される。
【００４３】
したがって、対象物が自車に接近しているほど描画中の物体画像が大きく表示され、また、対象物が移動するに伴って描画中の物体画像がその位置を変えて移動方向に移動していくことになり、さらに、対象物の横移動速度が早いほど長い矢印が表示されることになる。
【００４４】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１以内にいる場合は、上記のような描画がディスプレイ１３に表示され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を視覚を通じて的確に認知できることになる。
【００４５】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、画面中の人型をした物体画像の移動や併せて表示される矢印の向き等を通してドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。
【００４６】
さらに、併せて、実際の対象物と自車との間の距離及び実際の対象物の自車に対する位置が、それぞれ上記の人型をした物体画像の大きさ及び位置によって画面中に表現され、また実際の対象物の横移動速度が、上記の横移動方向を表わす矢印の長さによって画面中に表現されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、自車が該障害物にどれほど接近しているのか、自車から該障害物がどの方位にあるのか、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかといった種類の情報までも知ることができ、より一層ドライバーの安全運転操作が的確に支援されることになる。
【００４７】
次いで、ステップＳ６３では、２次警報フラグＦ２が１か否かをみて、ＮＯのときはステップＳ６４に進んで、上記のディスプレイ１３に表示する描画パターンを１次警報の描画パターンとし、ＹＥＳのときはステップＳ６５に進んで、２次警報の描画パターンとする。
【００４８】
この場合、２次警報の描画パターンとは、描画中の物体画像や矢印等の表示色を最も注意を喚起する赤色に設定したり、それらと背景との表示色を反転させたり、反転を繰り返すことにより物体画像や矢印等と背景とを点滅させたり等することであり、これらを単独で又は組み合わせてディスプレイ表示を行なう。一方、１次警報の描画パターンとは、このような表示方法を採用しない通常表示のことであり、これによって、障害物が自車により近い位置にいる２次警報時は１次警報時に比べてディスプレイ表示が目立ち、ドライバーの注意がより強く喚起されることになる。
【００４９】
なお、横移動障害物が１次警報距離Ｌ１よりもまだ遠くに存在し、ステップＳ６１で１次警報フラグＦ１が０のときは、そのままリターンするので、上記のような描画がディスプレイ１３に表示されず、したがって、ディスプレイ１３には、例えば、他のナビゲーション情報や、エアコン、ステレオ等の作動情報等がそのまま表示される。
【００５０】
また、図１２は、横断歩行者が右側から左方向に移動する場合の描画を例示するものであり、例えば、横断歩行者が左側から右方向に移動する場合は、人型をした物体画像の向き及び矢印の向きは、逆に右方向を差すように表示される。
【００５１】
次に、ステップＳ７の警報音処理は図１３に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ７１で１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのときはステップＳ７２に進んで、さらに２次警報フラグＦ２が１か否かをみる。そして、２次警報フラグＦ２が１の場合はステップＳ７３でキャビン内の前スピーカ１４ａ，１４ｂから発出する警報音の音量を大とし、２次警報フラグＦ２が０の場合はステップＳ７４で小とする。
【００５２】
次いで、ステップＳ７５で自車に対する対象物の位置を判定して、該対象物が自車の進行方向に向って左側にある場合は、ステップＳ７６で左スピーカ１４ａのみから、右側にある場合は、ステップＳ７７で右スピーカ１４ｂのみから、それぞれ上記ステップＳ７３又はＳ７４で設定した音量の全音量を出力し、一方、対象物が自車の進行方向の略中央にある場合は、ステップＳ７８で左右の両スピーカ１４ａ，１４ｂから上記ステップＳ７３又はＳ７４で設定した音量の半分の音量づつを出力する。
【００５３】
これにより、車両前方において進行方向を横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１以内にいる場合は、警報音が前スピーカ１４ａ，１４ｂから発出され、これにより、ドライバーにそのような横断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供されて、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を聴覚を通じて的確に認知できることになる。
【００５４】
そして、その場合に、単に、車両の進行路を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在するという情報のみがドライバーに提供されるのではなく、併せて、その方位ないし移動方向、つまり自車の進行方向に向かっていずれの方位にいるのか、又は右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ横移動しているのかといったような情報までもが、左右の前スピーカ１４ａ，１４ｂを使い分けることによってドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。さらに、横移動障害物が自車に対してより近い位置にいる２次警報時は１次警報時に比べて警報音の音量が強まるので、横移動障害物が自車により接近した場合にはドライバーの注意が一層強く喚起されることになる。
【００５５】
次に、ステップＳ８の対象物に対する報知処理は図１４に示すフローに従って行なわれ、ステップＳ８１で２次警報フラグＦ２が１のときにステップＳ８２において報知手段が作動される。すなわち、前述したように、クラクション１５を作動させてホーン音を断続的に出したり、ヘッドライト１６，１６をパッシングさせたり、ハザードランプ１７…１７を点灯させたりすることを単独又は組み合わせて行なうのである。これにより、横移動障害物が２次警報距離Ｌ２以内にまで自車に接近した場合には、ドライバーに対する運転支援のための障害物情報の提供だけでなく、その対象物である横移動障害物に対しても自車両の接近が知らされるので、ドライバーと障害物との双方において未然に接触を回避する適切な予防処置が促されることになる。また、ハザードランプ１７…１７が点灯されることによって、対象物への報知と同時に後続車両への注意も促されることになる。
【００５６】
次に、上記電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の別の一例を図１５に示すメインフローに従って説明する。
【００５７】
この制御は、当該車両に自動制動装置が搭載されている場合のもので、上記ステップＳ８の対象物に対する報知処理に続いて、ステップＳ９で自動制動処理が追加して行なわれる。
【００５８】
その場合に、ステップＳ５の余裕度判定処理においては、図１６に示すように、前述のステップＳ５２に代えて、ステップＳ５２ａとして、上記１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２に加えてさらに３次警報距離Ｌ３が設定される。
【００５９】
この３次警報距離Ｌ３は、例えば図１７に自車速Ｖをパラメータとする特性のみを示したが、上記１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２と同様に、自車速Ｖが大きくなるほど長くなり、相対速度Ｓが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３は２次警報距離Ｌ２よりもさらに小さい値に設定され、且つ、いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３も、上記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなるように設定される。
【００６０】
そして、さらにステップＳ５の余裕度判定処理においては、図１６に示すように、前述のステップＳ５７，Ｓ５８に続いて、ステップＳ５９ａで、対象物までの距離Ｉが上記３次警報距離Ｌ３よりも短いか否かを判定する。つまり、対象物が２次警報距離Ｌ２よりもさらに短い３次警報距離Ｌ３以内にあるかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５９ｂで３次警報フラグＦ３を１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５９ｃで０にリセットする。
【００６１】
そして、ステップＳ９の自動制動処理は図１８に示すフローに従って行なわれ、ステップＳ９１で３次警報フラグＦ３が１のときにステップＳ９２において自動制動装置（オートブレーキ）が作動される。これにより、横移動障害物が３次警報距離Ｌ３以内にまで自車に接近した場合には、自動的にブレーキがかかって該横移動障害物との接触が未然に回避されることになる。
【００６２】
なお、自動制動装置が作動したときにはブレーキランプも点灯されるが、この３次警報時の前の２次警報時の段階においてハザードランプ１７…１７がステップＳ８の報知処理において点灯されているから、自動制動が働いてブレーキランプが点灯する前から後続車両への注意が喚起されていることになる。
【００６３】
次に、ディスプレイ表示の他の形態を例示する。
【００６４】
図１９は、人物イメージを中央に立たせて、該イメージで表わされる前方障害物の横移動方向を矢印で表示すると共に、該矢印を点滅させて目立たせるものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、矢印の表示色を青から黄、赤と変化させたり、点滅速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物がある場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には矢印の向きが逆になる。
【００６５】
図２０は、個々に点灯消灯可能な複数のセグメントＳ１〜Ｓ５を全体形状が三角形となるように並設配置し、該三角形の先細りとなった先端部の向きにより前方障害物の横移動方向を表示すると共に、上記セグメントＳ１〜Ｓ５をその移動方向に順に点灯させていって該移動方向がよりよく分かるようにするものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、点灯色を青から黄、赤と変化させたり、点灯の移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って右から左に横移動する前方障害物があり、セグメントＳ１〜Ｓ５の点灯移動方向も右から左である場合を例示するが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には三角形の向きが逆になり、セグメントの点灯移動方向も逆になる。なお、セグメント個数は例示したような５個に限られる必要はない。
【００６６】
図２１は、移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを、前方障害物の横移動方向に図中鎖線で示すように順次移動させて表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、人物イメージの表示色を青から黄、赤と変化させたり、人物イメージの移動速度を上げる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、進行方向に向って左から右に横移動する前方障害物があり、左から右へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを左から右に移動させる場合を例示するが、右から左に横移動する前方障害物がある場合には右から左へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージを右から左に移動させる。
【００６７】
図２２は、「注意」という文字表示を、上記図１２、又は図１９、図２０もしくは図２１に示したような描画と交互に表示するものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となるに従い、「注意」という文字を「危険」、「警告」等という文字に変化させたり、文字の表示色を青から黄、赤と変化させる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよい。
【００６８】
なお、車両前方の横移動障害物の該横移動方向が車両の進行方向に向って右から左方向の場合に専用のディスプレイと、左から右方向の場合に専用のディスプレイとを個別に備えるようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上のように本願の第１発明によれば、車両前方に存在する障害物を障害物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の移動方向を移動方向検出手段で検出し、そして、その障害物の移動方向に関する情報を移動情報提供手段でドライバーに提供する場合に、上記移動情報提供手段は、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供するので、車両前方を横切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといったような情報までもが的確にドライバーに提供され、もってそのような横移動障害物の動きも含めて横断歩行者等の存在を明確に認知した適切な運転操作がドライバーに促されることになる。また、移動方向に関する情報としての上記横移動方向に加えて、その横移動方向の移動速度も提供され、しかも、これらの情報が視覚を通じて情報を提供する表示部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示される情報により、障害物の動きを視覚を通じて的確に認知することができる。
【００７０】
また、第２発明によれば、横移動速度がほぼ平均的歩行速度である障害物について横移動方向に関する情報がドライバーに提供される。
【００７１】
さらに、第３発明によれば、特に、障害物を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメージが移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００７２】
これに対して、第４発明によれば、特に、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示されるので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向きにより障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。
【００７３】
一方、第５発明によれば、障害物を表わすイメージが表示部に表示される場合において、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７４】
これに対して、第６発明によれば、障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合において、上記矢印の長さが障害物の横移動速度に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７５】
また、第７発明によれば、上記第５発明と同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたうえで、警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバーは、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じて容易且つ的確に認知できることになる。
【００７６】
さらに、第８発明によれば、以上のようなドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでなく、障害物検出手段で検出された障害物に対しても自車両が接近していることが報知されるので、横移動障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切な運転操作が促されると共に、該障害物の側においても、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が促されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る車両の障害物警報装置の制御システム図である。
【図２】 同障害物警報装置が機能する交通状況を示す説明図である。
【図３】 同交通状況におけるレーザレーダの画像処理の説明図である。
【図４】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の一例を示すメインフロー図である。
【図５】 同メインフローの物体データ算出処理動作のフロー図である。
【図６】 同メインフローの余裕度判定処理動作のフロー図である。
【図７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図８】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図９】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１０】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１１】 同メインフローの表示処理動作のフロー図である。
【図１２】 同表示処理動作の結果ディスプレイに表示される描画の一例を示す説明図である。
【図１３】 同メインフローの警報音処理動作のフロー図である。
【図１４】 同メインフローの対象物に対する報知処理動作のフロー図である。
【図１５】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の別の一例の特徴部のみを示すメインフロー図である。
【図１６】 同メインフローの余裕度判定処理動作の特徴部のみを示すフロー図である。
【図１７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図である。
【図１８】 同メインフローの自動制動処理動作のフロー図である。
【図１９】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２０】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２１】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【図２２】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 電子制御ユニット
１１ レーザレーダ
１２ 車速センサ
１３ ディスプレイ
１４ａ，１４ｂ スピーカ
１５ クラクション
１６ ヘッドライト
１７ ハザードランプ
Claims (8)
- ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出された障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段と、該移動方向検出手段で検出された障害物の移動方向に関する情報をドライバーに提供する移動情報提供手段とを備え、上記移動情報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有し、該表示部に、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物の移動方向に関する情報としては横移動方向に関する情報のみを表示すると共に、上記障害物検出手段の検出結果から得られたデータに基づいて横移動方向の移動速度を表示し、ドライバーに提供することを特徴とする車両の障害物警報装置。
- 移動情報提供手段は、横移動方向に関する情報を提供するときは、自車の進行方向の前方を横切る動きをする障害物であって横移動速度が０．６〜１．０ｍ／秒である障害物の横移動方向に関する情報のみをドライバーに提供することを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物警報装置。
- 移動情報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを移動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表示することにより、表示部に移動方向検出手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の障害物警報装置。
- 移動情報提供手段は、表示部に移動方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の障害物警報装置。
- 障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられ、移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、表示部に障害物を表わすイメージを表示し、上記距離検出手段で検出された距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置を変更するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の車両の障害物警報装置。
- 移動情報提供手段は、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、障害物の横移動速度に応じて前記矢印の長さを変更するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の車両の障害物警報装置。
- 障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備えられていると共に、移動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音発出部を有し、表示部に横移動方向を表わす矢印を表示すると共に、上記距離検出手段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の車両の障害物警報装置。
- 障害物検出手段で検出された障害物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備えられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の障害物警報装置。
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