JPH11115660A - 車両の障害物警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバーが前方横断物に対して自車両を安
全に運転するために有益な障害物情報を状況に合致した
的確なかたちでドライバーに提供することを課題とす
る。 【解決手段】 車体前端部に備えたスキャン式レーザレ
ーダ１１で検出した前方障害物の自車に対する距離や、
位置、方位、移動速度等の物体データを算出し、その結
果から、自車の進行に沿った方向における移動速度が殆
ど０に近いほど小さいが、自車の進行に垂直な方向にお
ける移動速度が人の歩行速度に近い値の障害物で、且
つ、自車に最も近い距離にあるものを対象物として特定
し、その特定対象物に関する上記物体データ、並びにそ
の横移動方向を運転席前方のディスプレイ１３に視覚的
に表示する電子制御ユニット１０を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーが車両
を安全に運転することができるように支援するシステム
の技術分野に属し、特に、車両前方を横切る障害物に関
する情報をドライバーに提供することによってドライバ
ーの安全運転を支援する障害物警報装置の技術分野に属
する。

【０００２】

【従来の技術】車両のドライバーは、フロントガラスや
左右のドアウインドを通して、あるいはルームミラーや
左右のドアミラーを介して、運転席の位置から周囲の状
況を主に視覚により認知し、これにより自車の走行進路
の判断やスピードコントロール等を行なって、前後車両
との間の適切な車間距離の保持や、円滑な車線変更もし
くは高速道路等での合流、あるいは横断歩道のある交差
点の通過、右折、左折等に努める。したがって、ドライ
バーが車両を安全に運転するためには、自車の周囲に存
在する他の走行車両や歩行者等の障害物の様子を知るこ
とが重要なことであり、そのために、ドライバーが自己
の視覚により認識する情報以外に、自車の周囲に存在す
るそのような障害物を機器により検出してドライバーに
報知するように構成された運転支援システムが知られて
いる。

【０００３】この種の運転支援システムとして、例え
ば、特開平７−６３８４６号公報には、車体側部に設け
た複数の超音波センサにより車両周囲の障害物を検出
し、これにより車庫入れや縦列駐車における障害物との
接触等を回避しようとする技術が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来より、
この種の運転支援システムは、車両の周囲の障害物を検
出するも、それは一般に、上記公報にも開示されている
ように、自車の周囲で同方向に走行中の車両や、近接位
置にある静止物体を対象とし、もって車線変更時の後続
他車両との接触や、車庫入れ時のこすり等を回避しよう
とするもので、そのために、障害物との距離や相対速度
等を自車の走行方向において検出したり、自車の近くに
障害物があるかないかを検出するものであった。

【０００５】しかしながら、車両の周囲の障害物のなか
には、自車の走行方向に沿って移動するものや静止物体
ばかりではなく、例えば横断歩行者のように車両の進行
方向を横切るような動きをするものもあり、現在のとこ
ろ、このような横方向の動きをする移動物体の存在を的
確に把握して、ドライバーに明確なかたちで知らせると
いう技術の提案は見当たらない。もちろん、車両の周囲
の障害物を検出することにより、自車の前方に存在する
障害物を検出することはできるが、それが横断歩行者等
に特有の自車の進行方向を横切るような動きをするもの
であるかどうかについての判断を特に行なう技術の提案
は見出されないのである。

【０００６】そこで、本発明は、車両前方を横切るよう
な横断歩行者等の動きを的確に検出して、ドライバーに
適切な運転操作を促すことを目的とする障害物警報装置
の提供を課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では次のような手段を用いる。

【０００８】まず、本願の特許請求の範囲の請求項１に
記載の発明（以下「第１発明」という。）は、ドライバ
ーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両
前方において進行方向を横切る方向に移動する障害物を
検出する横移動障害物検出手段と、該検出手段で検出さ
れた障害物の横移動方向を検出する横移動方向検出手段
と、該横移動方向検出手段で検出された障害物の横移動
方向に関する情報をドライバーに提供する横移動情報提
供手段とを備えることを特徴とする。

【０００９】次に、請求項２に記載の発明（以下「第２
発明」という。）は、上記第１発明において、横移動情
報提供手段は、視覚を通じて情報を提供する表示部を有
し、該表示部に横移動方向検出手段で検出された障害物
の横移動方向を表示するように構成されていることを特
徴とする。

【００１０】また、請求項３に記載の発明（以下「第３
発明」という。）は、上記第２発明において、横移動情
報提供手段は、表示部に障害物を表わすイメージを横移
動方向検出手段で検出された横移動方向に移動させて表
示するように構成されていることを特徴とする。

【００１１】さらに、請求項４に記載の発明（以下「第
４発明」という。）は、同じく上記第２発明において、
横移動情報提供手段は、表示部に横移動方向検出手段で
検出された横移動方向を表わす矢印を表示するように構
成されていることを特徴とする。

【００１２】そして、請求項５に記載の発明（以下「第
５発明」という。）は、上記第３発明において、横移動
障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離
を検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位
置を検出する位置検出手段が備えられ、横移動情報提供
手段は、該距離検出手段で検出された距離に応じて障害
物を表わすイメージの大きさを変更し、位置検出手段で
検出された位置に応じて障害物を表わすイメージの位置
を変更するように構成されていることを特徴とする。

【００１３】一方、請求項６に記載の発明（以下「第６
発明」という。）は、上記第４発明において、横移動障
害物検出手段で検出された障害物の横移動速度を検出す
る横移動速度検出手段が備えられ、横移動情報提供手段
は、該検出手段で検出された横移動速度に応じて横移動
方向を表わす矢印の長さを変更するように構成されてい
ることを特徴とする。

【００１４】また、請求項７に記載の発明（以下「第７
発明」という。）は、上記第１発明において、横移動障
害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離を
検出する距離検出手段及び該障害物の車両に対する位置
を検出する位置検出手段が備えられていると共に、横移
動情報提供手段は、聴覚を通じて情報を提供する警報音
発出部を有し、上記距離検出手段で検出された距離に応
じて発出部から発出する警報音の音量を変更し、位置検
出手段で検出された位置に応じて発出部からの警報音の
発出位置を変更するように構成されていることを特徴と
する。

【００１５】さらに、請求項８に記載の発明（以下「第
８発明」という。）は、同じく上記第１発明において、
横移動障害物検出手段で検出された障害物に対して車両
の接近を報知する対障害物報知手段が備えられているこ
とを特徴とする。

【００１６】上記の手段を用いることにより、本願各発
明はそれぞれ次のように作用する。

【００１７】まず、第１発明によれば、車両前方におい
て進行方向を横切る方向に移動する障害物を横移動障害
物検出手段で検出したうえで、さらに該障害物の横移動
方向を横移動方向検出手段で検出し、そして、その障害
物の横移動方向に関する情報を横移動情報提供手段でド
ライバーに提供するので、車両前方を横切るような動き
をする横断歩行者等の存在がドライバーに知らされるの
みならず、さらにその移動方向、つまり自車の進行方向
に向かって右から左方向へ移動しているのか、あるいは
左から右方向へ移動しているのかといったような情報ま
でもが的確にドライバーに提供され、もってそのような
横移動障害物の動きも含めて横断歩行者等の存在を明確
に認知した適切な運転操作がドライバーに促されること
になる。

【００１８】その場合に、第２発明によれば、特に、障
害物の横移動方向が、視覚を通じて情報を提供する表示
部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示さ
れる横移動情報により障害物の動きを視覚を通じて的確
に認知できることになる。

【００１９】さらに、第３発明によれば、特に、障害物
を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメ
ージが横移動方向検出手段で検出された横移動方向に移
動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により
障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。

【００２０】これに対して、第４発明によれば、特に、
障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される
ので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向き
により障害物の移動方向を一層容易に認知できることに
なる。

【００２１】一方、第５発明によれば、障害物を表わす
イメージが表示部に表示される場合において、障害物と
車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障
害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたう
えで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手
段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライ
バーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に
自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対し
てどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示
されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知で
きることになる。

【００２２】これに対して、第６発明によれば、障害物
の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合に
おいて、障害物の横移動速度が横移動速度検出手段で検
出され、そのうえで、上記矢印の長さが該検出手段の検
出結果に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動
障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度
で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示
される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できる
ことになる。

【００２３】また、第７発明によれば、上記第５発明と
同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検
出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手
段で検出されたうえで、特に、障害物の横移動方向が、
発出部からの警報音により聴覚を通じて提供され、その
場合に、該警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の
検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバー
は、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該
障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報
を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じ
て容易且つ的確に認知できることになる。

【００２４】さらに、第８発明によれば、以上のような
ドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでな
く、横移動障害物検出手段で検出された障害物に対して
も自車両が接近していることが報知されるので、横移動
障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切
な運転操作が促されると共に、該障害物の側において
も、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が
促されることになる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２６】図１に示すように、この実施の形態に係る
車両には、車体前端部にスキャン式レーザレーダ１１が
備えられていると共に、このレーザレーダ１１からの検
出信号を受けて、当該車両前方に存在する障害物の自車
（当該車両）に対する距離や、方位ないし位置、及び移
動速度、移動方向等の物体データを算出し、その算出結
果から自車の安全運転上最も注意を払うべき対象物の抽
出ないし特定、及び車速センサ１２で検出される自車速
等に基づいて該対象物と自車との間の余裕度の判定等を
行なう電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０が備えられてい
る。

【００２７】そして、この電子制御ユニット１０は、上
記対象物に関する物体データをドライバーに対して提供
する情報として、運転席前方に配置された例えば液晶画
面等でなるナビゲーションシステムと兼用の又は専用の
ヘッドアップディスプレイ１３に余裕度等に応じて変化
させて表示し、また、キャビン内前方左右に配置された
スピーカ１４ａ，１４ｂから同じく余裕度等に応じてド
ライバーに対して警報音を発出し、さらには、該対象物
ないし後続車両等に対しても同じく余裕度等に応じて自
車の存在をクラクション１５やヘッドライト１６，１
６、あるいはハザードランプ１７…１７等の報知手段を
用いて知らしめるようになっている。

【００２８】ここで、上記レーザレーダ１１は、図２に
示すように、レーダ波Ｈを自車Ａの前方に向けて、全ス
キャン領域が４６°、垂直方向視野が２°、水平方向瞬
時視野が０．０６°等の設定条件で走査、発信し、その
反射波を感知するもので、例えば同図に示すように、自
車Ａの進行方向の前方右側の駐車車両Ｂや、そのすぐ後
ろを横断する歩行者Ｃ等の各物体は、電子制御ユニット
１０の画像処理において、図３に示すように、それぞれ
多数の反射波の一群としてとらえられ、その一群の反射
波の一塊が個々の各物体として認識、検出される。

【００２９】次に、この電子制御ユニット１０が行なう
具体的制御動作の一例を図４に示すメインフローに従っ
て説明する。

【００３０】すなわち、まずステップＳ１で上記レーザ
レーダ１１から獲得した撮像データは画像処理されて個
々の物体が検出されたうえで、各物体が障害物となり得
べき車両なのか人なのか、あるいは道路沿いのリフレク
タやガードレール、街路灯なのかといったような物体の
識別処理が行なわれる（ステップＳ２）。この実施の形
態においては、道路沿いの固定静止物等が除かれ、車両
や人等の可動交通物だけが障害物として識別される。な
お、このような物体識別処理の手法は一般に周知なもの
である。

【００３１】ステップＳ３では、識別された各障害物の
物体データが算出される。この物体データ算出処理は図
５に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ３
１で物体番号ｎを１とする。つまり、上記ステップＳ２
で障害物と識別された物体は所定の規則に従って番号付
けされており、その第１番目の物体を指定するのであ
る。そして、以下のステップＳ３２〜Ｓ３７で、障害物
と識別された各物体について、それぞれ、縦方向の距離
（自車の進行方向においての自車と物体との間の距離）
Ｄｙ、横方向の距離（自車の進行方向と垂直な方向にお
いての自車と物体との間の距離）Ｄｘ、縦方向の速度
（縦方向距離Ｄｙを時間微分して得られる自車の進行方
向においての移動速度）Ｖｙ、横方向の速度（横方向距
離Ｄｘを時間微分して得られる自車の進行方向と垂直な
方向においての移動速度）Ｖｘを算出する。

【００３２】なお、このような物体データの算出の手法
も一般に周知なものであり、例えば、図３に示したよう
に、自車位置を原点（０，０）とする各障害物ｎ１，ｎ
２，…，のＸ−Ｙ座標（Ｘｎ１，Ｙｎ１），（Ｘｎ２，
Ｙｎ２），…，に基づいて行なわれる。ここで、図３で
は、横断歩行者Ｃが物体番号１（ｎ１）と、駐車車両Ｂ
が物体番号２（ｎ２）とされている。また、この場合、
駐車車両Ｂ（ｎ２）は停止しているから縦横の速度Ｖ
ｙ、Ｖｘは０となり、一方、歩行者Ｃ（ｎ１）は、自車
の進行方向に対して略垂直に向って右側から左方向に矢
印ａのように横断しているものとすると、横移動速度Ｖ
ｘだけが求められ、縦移動速度Ｖｙは小さな値となる。
さらに、この横移動速度Ｖｘ（Ｘ座標の値の変化）から
その横移動方向が求められる。

【００３３】ステップＳ４では、上記物体データに基づ
いて、今後自車が走行していくうえで運転上最も注意す
べき対象物が抽出される。この実施の形態においては、
横移動速度Ｖｘのみが有意な値に算出され、縦移動速度
Ｖｙが小さな値に算出された障害物、つまり自車の進行
方向の前方を横切る動きをする障害物を対象物として特
定し、特に、そのなかでも横移動速度Ｖｘがおよそ０．
６〜１．０ｍ／秒のもの、つまり横移動速度Ｖｘが平均
的歩行速度に近いものを対象物として特定し、さらに、
そのなかでも縦方向の距離Ｄｙが最も小さい値のもの、
つまり自車の進行方向の前方で最も接近しているものを
対象物として特定する。図２、図３における上記設例で
は、駐車車両Ｂの後ろの横断歩行者Ｃが対象物として抽
出、特定されることになる。

【００３４】ステップＳ５では、その対象物と自車との
間の余裕度が判定される。この余裕度判定処理は図６に
示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ５１で
対象物までの距離Ｉ、つまり縦方向距離Ｄｙあるいは
（Ｄｙ²＋Ｄｘ²）^1/2と、自車と対象物との間の相対速
度Ｓと、自車速Ｖとを入力する。なお、ここで相対速度
Ｓも一般に周知な手法で求められるが、上記設例のよう
に、横断歩行者が自車の進行方向に対して略垂直に横断
していて、その縦移動速度Ｖｙが略０であれば、その相
対速度Ｓは略自車速Ｖに等しくなる。

【００３５】次いで、ステップＳ５２で、１次警報距離
Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２を設定する。ここで、電子制
御ユニット１０のメモリには、図７〜図１０に示すよう
に、それぞれ自車速Ｖ、相対速度Ｓ、路面摩擦係数、時
間帯をパラメータとする１次警報距離Ｌ１及び２次警報
距離Ｌ２の特性が格納されており、該特性に各パラメー
タの実測値や算出値あるいは走行時間帯をあてはめるこ
とにより上記警報距離Ｌ１，Ｌ２を割り出すのである。

【００３６】その場合に、１次警報距離Ｌ１及び２次警
報距離Ｌ２共に、自車速Ｖが大きくなるほど長くなり、
相対速度Ｓが大きくなるほど長くなり、路面摩擦係数が
小さくなるほど長くなり、夜間は昼間より長くなるよう
に設定される。また、いかなる場合においても、１次警
報距離Ｌ１は２次警報距離Ｌ２よりも大きい値に設定さ
れ、且つ、いかなる場合においても、１次警報距離Ｌ１
及び２次警報距離Ｌ２共に、上記各条件の組合せの下に
おける制動距離よりも長くなるように設定される。

【００３７】なお、走行時間帯、つまり夜間か昼間かは
例えばヘッドライトがＯＮされているかどうかにより判
定できる。また、路面摩擦係数の大小を例えばワイパー
がＯＮされているかどうかにより判定するようにし、そ
の場合に、路面摩擦係数をパラメータとする警報距離Ｌ
１，Ｌ２の特性をワイパーがＯＮのときに大きく、ＯＦ
Ｆのときに小さく二段階に変化するように（図１０の時
間帯による特性のように）設定してもよい。さらには、
ワイパーの動作速度が速くなるほど警報距離Ｌ１，Ｌ２
が多段階に大きくなるように設定してもよい。

【００３８】次いで、ステップＳ５３で、対象物までの
距離Ｉが１次警報距離Ｌ１よりも短いか否かを判定す
る。つまり、対象物が自車の１次警報距離Ｌ１以内にあ
るかどうかを判定するのである。そして、ＹＥＳの場合
はステップＳ５４で１次警報フラグＦ１を１にセット
し、ＮＯの場合はステップＳ５５で０にリセットする。

【００３９】１次警報フラグＦ１を１にセットしたとき
は、次いで、ステップＳ５６で、対象物までの距離Ｉが
２次警報距離Ｌ２よりも短いか否かを判定する。つま
り、対象物が１次警報距離Ｌ１よりも短い２次警報距離
Ｌ２以内にあるかどうかを判定するのである。そして、
ＹＥＳの場合はステップＳ５７で２次警報フラグＦ２を
１にセットし、ＮＯの場合はステップＳ５８で０にリセ
ットする。

【００４０】その結果、自車速Ｖが大きくなるほど、相
対速度Ｓが大きくなるほど、路面摩擦係数が小さくなる
ほど、また、夜間は昼間に比べて、対象物が自車から離
れていてもこれらの警報フラグＦ１，Ｆ２が１にセット
され易くなり、これにより、早めに警報態勢に入ること
になる。

【００４１】そして、以下のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８
で、以上の結果を総合して、ドライバーに対してはディ
スプレイ１３を用いて上記対象物に関する情報が表示さ
れ、またスピーカ１４ａ，１４ｂを用いて警報音が発出
され、並びに対象物に対してはクラクション１５等の報
知手段を用いて自車の接近が報知される。

【００４２】まず、ステップＳ６の表示処理は図１１に
示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ６１で
１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのときは
ステップＳ６２に進んで、ここで描画パラメータを対象
物の物体データに基づいて設定する。この描画パラメー
タの設定は、図１２に示すように上記ディスプレイ１３
に表示する描画中における人型をした物体画像の縦横の
大きさＷｇｙ，Ｗｇｘ、同じく物体画像の中心Ｏｇのデ
ィスプレイ画面中心Ｏに対する縦横の位置Ｙｇ，Ｘｇ、
対象物の横移動方向を表わす画面中央部の矢印の長さＬ
ｇを決定するもので、その場合に、物体画像の縦横の大
きさＷｇｙ，Ｗｇｘは対象物の縦方向の距離Ｄｙに応じ
て変更され、物体画像の縦位置Ｙｇは対象物の縦方向の
距離Ｄｙに応じて変更され、物体画像の横位置Ｘｇは対
象物の横方向の距離Ｄｘに応じて変更され、矢印の長さ
Ｌｇは対象物の横移動速度Ｖｘに応じて変更される。

【００４３】したがって、対象物が自車に接近している
ほど描画中の物体画像が大きく表示され、また、対象物
が移動するに伴って描画中の物体画像がその位置を変え
て移動方向に移動していくことになり、さらに、対象物
の横移動速度が早いほど長い矢印が表示されることにな
る。

【００４４】これにより、車両前方において進行方向を
横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１
以内にいる場合は、上記のような描画がディスプレイ１
３に表示され、これにより、ドライバーにそのような横
断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供され
て、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を視覚を
通じて的確に認知できることになる。

【００４５】そして、その場合に、単に、車両の進行路
を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在す
るという情報のみがドライバーに提供されるのではな
く、併せて、その移動方向、つまり自車の進行方向に向
かって右から左方向へ横移動しているのか、あるいは左
から右方向へ横移動しているのかといったような情報ま
でもが、画面中の人型をした物体画像の移動や併せて表
示される矢印の向き等を通してドライバーに提供される
ので、そのような横移動障害物の動き方等も含めてドラ
イバーの安全運転操作が適切に支援されることになる。

【００４６】さらに、併せて、実際の対象物と自車との
間の距離及び実際の対象物の自車に対する位置が、それ
ぞれ上記の人型をした物体画像の大きさ及び位置によっ
て画面中に表現され、また実際の対象物の横移動速度
が、上記の横移動方向を表わす矢印の長さによって画面
中に表現されるので、ドライバーは、横移動障害物の横
移動方向の他に、自車が該障害物にどれほど接近してい
るのか、自車から該障害物がどの方位にあるのか、該障
害物がどれほどの速度で横移動しているのかといった種
類の情報までも知ることができ、より一層ドライバーの
安全運転操作が的確に支援されることになる。

【００４７】次いで、ステップＳ６３では、２次警報フ
ラグＦ２が１か否かをみて、ＮＯのときはステップＳ６
４に進んで、上記のディスプレイ１３に表示する描画パ
ターンを１次警報の描画パターンとし、ＹＥＳのときは
ステップＳ６５に進んで、２次警報の描画パターンとす
る。

【００４８】この場合、２次警報の描画パターンとは、
描画中の物体画像や矢印等の表示色を最も注意を喚起す
る赤色に設定したり、それらと背景との表示色を反転さ
せたり、反転を繰り返すことにより物体画像や矢印等と
背景とを点滅させたり等することであり、これらを単独
で又は組み合わせてディスプレイ表示を行なう。一方、
１次警報の描画パターンとは、このような表示方法を採
用しない通常表示のことであり、これによって、障害物
が自車により近い位置にいる２次警報時は１次警報時に
比べてディスプレイ表示が目立ち、ドライバーの注意が
より強く喚起されることになる。

【００４９】なお、横移動障害物が１次警報距離Ｌ１よ
りもまだ遠くに存在し、ステップＳ６１で１次警報フラ
グＦ１が０のときは、そのままリターンするので、上記
のような描画がディスプレイ１３に表示されず、したが
って、ディスプレイ１３には、例えば、他のナビゲーシ
ョン情報や、エアコン、ステレオ等の作動情報等がその
まま表示される。

【００５０】また、図１２は、横断歩行者が右側から左
方向に移動する場合の描画を例示するものであり、例え
ば、横断歩行者が左側から右方向に移動する場合は、人
型をした物体画像の向き及び矢印の向きは、逆に右方向
を差すように表示される。

【００５１】次に、ステップＳ７の警報音処理は図１３
に示すフローに従って行なわれ、まず、ステップＳ７１
で１次警報フラグＦ１が１か否かをみて、ＹＥＳのとき
はステップＳ７２に進んで、さらに２次警報フラグＦ２
が１か否かをみる。そして、２次警報フラグＦ２が１の
場合はステップＳ７３でキャビン内の前スピーカ１４
ａ，１４ｂから発出する警報音の音量を大とし、２次警
報フラグＦ２が０の場合はステップＳ７４で小とする。

【００５２】次いで、ステップＳ７５で自車に対する対
象物の位置を判定して、該対象物が自車の進行方向に向
って左側にある場合は、ステップＳ７６で左スピーカ１
４ａのみから、右側にある場合は、ステップＳ７７で右
スピーカ１４ｂのみから、それぞれ上記ステップＳ７３
又はＳ７４で設定した音量の全音量を出力し、一方、対
象物が自車の進行方向の略中央にある場合は、ステップ
Ｓ７８で左右の両スピーカ１４ａ，１４ｂから上記ステ
ップＳ７３又はＳ７４で設定した音量の半分の音量づつ
を出力する。

【００５３】これにより、車両前方において進行方向を
横切る方向に移動する横断歩行者等が１次警報距離Ｌ１
以内にいる場合は、警報音が前スピーカ１４ａ，１４ｂ
から発出され、これにより、ドライバーにそのような横
断歩行者等が前方に存在するするという情報が提供され
て、ドライバーとしては該横断歩行者等の存在を聴覚を
通じて的確に認知できることになる。

【００５４】そして、その場合に、単に、車両の進行路
を横切るような動きをする横断歩行者等が前方に存在す
るという情報のみがドライバーに提供されるのではな
く、併せて、その方位ないし移動方向、つまり自車の進
行方向に向かっていずれの方位にいるのか、又は右から
左方向へ横移動しているのか、あるいは左から右方向へ
横移動しているのかといったような情報までもが、左右
の前スピーカ１４ａ，１４ｂを使い分けることによって
ドライバーに提供されるので、そのような横移動障害物
の動き方等も含めてドライバーの安全運転操作が適切に
支援されることになる。さらに、横移動障害物が自車に
対してより近い位置にいる２次警報時は１次警報時に比
べて警報音の音量が強まるので、横移動障害物が自車に
より接近した場合にはドライバーの注意が一層強く喚起
されることになる。

【００５５】次に、ステップＳ８の対象物に対する報知
処理は図１４に示すフローに従って行なわれ、ステップ
Ｓ８１で２次警報フラグＦ２が１のときにステップＳ８
２において報知手段が作動される。すなわち、前述した
ように、クラクション１５を作動させてホーン音を断続
的に出したり、ヘッドライト１６，１６をパッシングさ
せたり、ハザードランプ１７…１７を点灯させたりする
ことを単独又は組み合わせて行なうのである。これによ
り、横移動障害物が２次警報距離Ｌ２以内にまで自車に
接近した場合には、ドライバーに対する運転支援のため
の障害物情報の提供だけでなく、その対象物である横移
動障害物に対しても自車両の接近が知らされるので、ド
ライバーと障害物との双方において未然に接触を回避す
る適切な予防処置が促されることになる。また、ハザー
ドランプ１７…１７が点灯されることによって、対象物
への報知と同時に後続車両への注意も促されることにな
る。

【００５６】次に、上記電子制御ユニット１０が行なう
具体的制御動作の別の一例を図１５に示すメインフロー
に従って説明する。

【００５７】この制御は、当該車両に自動制動装置が搭
載されている場合のもので、上記ステップＳ８の対象物
に対する報知処理に続いて、ステップＳ９で自動制動処
理が追加して行なわれる。

【００５８】その場合に、ステップＳ５の余裕度判定処
理においては、図１６に示すように、前述のステップＳ
５２に代えて、ステップＳ５２ａとして、上記１次警報
距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２に加えてさらに３次警報
距離Ｌ３が設定される。

【００５９】この３次警報距離Ｌ３は、例えば図１７に
自車速Ｖをパラメータとする特性のみを示したが、上記
１次警報距離Ｌ１及び２次警報距離Ｌ２と同様に、自車
速Ｖが大きくなるほど長くなり、相対速度Ｓが大きくな
るほど長くなり、路面摩擦係数が小さくなるほど長くな
り、夜間は昼間より長くなるように設定される。また、
いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３は２次
警報距離Ｌ２よりもさらに小さい値に設定され、且つ、
いかなる場合においても、この３次警報距離Ｌ３も、上
記各条件の組合せの下における制動距離よりも長くなる
ように設定される。

【００６０】そして、さらにステップＳ５の余裕度判定
処理においては、図１６に示すように、前述のステップ
Ｓ５７，Ｓ５８に続いて、ステップＳ５９ａで、対象物
までの距離Ｉが上記３次警報距離Ｌ３よりも短いか否か
を判定する。つまり、対象物が２次警報距離Ｌ２よりも
さらに短い３次警報距離Ｌ３以内にあるかどうかを判定
するのである。そして、ＹＥＳの場合はステップＳ５９
ｂで３次警報フラグＦ３を１にセットし、ＮＯの場合は
ステップＳ５９ｃで０にリセットする。

【００６１】そして、ステップＳ９の自動制動処理は図
１８に示すフローに従って行なわれ、ステップＳ９１で
３次警報フラグＦ３が１のときにステップＳ９２におい
て自動制動装置（オートブレーキ）が作動される。これ
により、横移動障害物が３次警報距離Ｌ３以内にまで自
車に接近した場合には、自動的にブレーキがかかって該
横移動障害物との接触が未然に回避されることになる。

【００６２】なお、自動制動装置が作動したときにはブ
レーキランプも点灯されるが、この３次警報時の前の２
次警報時の段階においてハザードランプ１７…１７がス
テップＳ８の報知処理において点灯されているから、自
動制動が働いてブレーキランプが点灯する前から後続車
両への注意が喚起されていることになる。

【００６３】次に、ディスプレイ表示の他の形態を例示
する。

【００６４】図１９は、人物イメージを中央に立たせ
て、該イメージで表わされる前方障害物の横移動方向を
矢印で表示すると共に、該矢印を点滅させて目立たせる
ものである。そして、距離が詰まってきて警報レベルが
１次から２次、３次となるに従い、矢印の表示色を青か
ら黄、赤と変化させたり、点滅速度を上げる等してより
緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたちでドライバー
に情報提供をするようにする。同図は、進行方向に向っ
て右から左に横移動する前方障害物がある場合を例示す
るが、左から右に横移動する前方障害物がある場合には
矢印の向きが逆になる。

【００６５】図２０は、個々に点灯消灯可能な複数のセ
グメントＳ１〜Ｓ５を全体形状が三角形となるように並
設配置し、該三角形の先細りとなった先端部の向きによ
り前方障害物の横移動方向を表示すると共に、上記セグ
メントＳ１〜Ｓ５をその移動方向に順に点灯させていっ
て該移動方向がよりよく分かるようにするものである。
そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２
次、３次となるに従い、点灯色を青から黄、赤と変化さ
せたり、点灯の移動速度を上げる等してより緊迫感を出
し、警報レベルに応じたかたちでドライバーに情報提供
をするようにする。また、画面全体を点滅させるように
し、警報レベルが上がるに従って、その点滅速度を上げ
るようにしてもよい。同図は、進行方向に向って右から
左に横移動する前方障害物があり、セグメントＳ１〜Ｓ
５の点灯移動方向も右から左である場合を例示するが、
左から右に横移動する前方障害物がある場合には三角形
の向きが逆になり、セグメントの点灯移動方向も逆にな
る。なお、セグメント個数は例示したような５個に限ら
れる必要はない。

【００６６】図２１は、移動しようとする方向性が表わ
された人物イメージを、前方障害物の横移動方向に図中
鎖線で示すように順次移動させて表示するものである。
そして、距離が詰まってきて警報レベルが１次から２
次、３次となるに従い、人物イメージの表示色を青から
黄、赤と変化させたり、人物イメージの移動速度を上げ
る等してより緊迫感を出し、警報レベルに応じたかたち
でドライバーに情報提供をするようにする。また、画面
全体を点滅させるようにし、警報レベルが上がるに従っ
て、その点滅速度を上げるようにしてもよい。同図は、
進行方向に向って左から右に横移動する前方障害物があ
り、左から右へ移動しようとする方向性が表わされた人
物イメージを左から右に移動させる場合を例示するが、
右から左に横移動する前方障害物がある場合には右から
左へ移動しようとする方向性が表わされた人物イメージ
を右から左に移動させる。

【００６７】図２２は、「注意」という文字表示を、上
記図１２、又は図１９、図２０もしくは図２１に示した
ような描画と交互に表示するものである。そして、距離
が詰まってきて警報レベルが１次から２次、３次となる
に従い、「注意」という文字を「危険」、「警告」等と
いう文字に変化させたり、文字の表示色を青から黄、赤
と変化させる等してより緊迫感を出し、警報レベルに応
じたかたちでドライバーに情報提供をするようにする。
また、画面全体を点滅させるようにし、警報レベルが上
がるに従って、その点滅速度を上げるようにしてもよ
い。

【００６８】なお、車両前方の横移動障害物の該横移動
方向が車両の進行方向に向って右から左方向の場合に専
用のディスプレイと、左から右方向の場合に専用のディ
スプレイとを個別に備えるようにしてもよい。

【００６９】

【発明の効果】以上のように本願の第１発明によれば、
車両前方において進行方向を横切る方向に移動する障害
物を横移動障害物検出手段で検出したうえで、さらに該
障害物の横移動方向を横移動方向検出手段で検出し、そ
して、その障害物の横移動方向に関する情報を横移動情
報提供手段でドライバーに提供するので、車両前方を横
切るような動きをする横断歩行者等の存在がドライバー
に知らされるのみならず、さらにその移動方向、つまり
自車の進行方向に向かって右から左方向へ移動している
のか、あるいは左から右方向へ移動しているのかといっ
たような情報までもが的確にドライバーに提供され、も
ってそのような横移動障害物の動きも含めて横断歩行者
等の存在を明確に認知した適切な運転操作がドライバー
に促されることになる。

【００７０】その場合に、第２発明によれば、特に、障
害物の横移動方向が、視覚を通じて情報を提供する表示
部に表示されるので、ドライバーは、該表示部に表示さ
れる横移動情報により障害物の動きを視覚を通じて的確
に認知できることになる。

【００７１】さらに、第３発明によれば、特に、障害物
を表わすイメージが表示部に表示されたうえで、該イメ
ージが横移動方向検出手段で検出された横移動方向に移
動するので、ドライバーは、そのイメージの移動により
障害物の移動方向を一層容易に認知できることになる。

【００７２】これに対して、第４発明によれば、特に、
障害物の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される
ので、ドライバーは、これによっても、その矢印の向き
により障害物の移動方向を一層容易に認知できることに
なる。

【００７３】一方、第５発明によれば、障害物を表わす
イメージが表示部に表示される場合において、障害物と
車両との間の距離が距離検出手段で検出され、また該障
害物の車両に対する位置が位置検出手段で検出されたう
えで、上記イメージの大きさ及び位置がこれらの検出手
段の検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライ
バーは、横移動障害物の横移動方向の他に、該障害物に
自車が接近しているのかどうか、該障害物が自車に対し
てどの方位にいるのかという情報までも、表示部に表示
されるイメージから視覚を通じて容易且つ的確に認知で
きることになる。

【００７４】これに対して、第６発明によれば、障害物
の横移動方向を表わす矢印が表示部に表示される場合に
おいて、障害物の横移動速度が横移動速度検出手段で検
出され、そのうえで、上記矢印の長さが該検出手段の検
出結果に応じて変更されるので、ドライバーは、横移動
障害物の横移動方向の他に、該障害物がどれほどの速度
で横移動しているのかという情報までも、表示部に表示
される矢印から視覚を通じて容易且つ的確に認知できる
ことになる。

【００７５】また、第７発明によれば、上記第５発明と
同じく、障害物と車両との間の距離が距離検出手段で検
出され、また該障害物の車両に対する位置が位置検出手
段で検出されたうえで、特に、障害物の横移動方向が、
発出部からの警報音により聴覚を通じて提供され、その
場合に、該警報音の音量及び発出位置が上記検出手段の
検出結果に応じてそれぞれ変更されるので、ドライバー
は、横移動障害物に自車が接近しているのかどうか、該
障害物が自車に対してどの方位にいるのかという情報
を、発出部から発出される警報音に基づいて聴覚を通じ
て容易且つ的確に認知できることになる。

【００７６】さらに、第８発明によれば、以上のような
ドライバーに対する運転支援のための情報提供だけでな
く、横移動障害物検出手段で検出された障害物に対して
も自車両が接近していることが報知されるので、横移動
障害物及びその移動方向等を認知したドライバーの適切
な運転操作が促されると共に、該障害物の側において
も、自車両との接触を未然に回避する適切な予防処置が
促されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る車両の障害物警報
装置の制御システム図である。

【図２】 同障害物警報装置が機能する交通状況を示す
説明図である。

【図３】 同交通状況におけるレーザレーダの画像処理
の説明図である。

【図４】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行な
う具体的制御動作の一例を示すメインフロー図である。

【図５】 同メインフローの物体データ算出処理動作の
フロー図である。

【図６】 同メインフローの余裕度判定処理動作のフロ
ー図である。

【図７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図であ
る。

【図８】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図であ
る。

【図９】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図であ
る。

【図１０】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図であ
る。

【図１１】 同メインフローの表示処理動作のフロー図
である。

【図１２】 同表示処理動作の結果ディスプレイに表示
される描画の一例を示す説明図である。

【図１３】 同メインフローの警報音処理動作のフロー
図である。

【図１４】 同メインフローの対象物に対する報知処理
動作のフロー図である。

【図１５】 同障害物警報装置の電子制御ユニットが行
なう具体的制御動作の別の一例の特徴部のみを示すメイ
ンフロー図である。

【図１６】 同メインフローの余裕度判定処理動作の特
徴部のみを示すフロー図である。

【図１７】 同余裕度判定処理動作で用いる特性図であ
る。

【図１８】 同メインフローの自動制動処理動作のフロ
ー図である。

【図１９】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図
である。

【図２０】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図
である。

【図２１】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図
である。

【図２２】 ディスプレイ表示の別の一例を示す説明図
である。

【符号の説明】

１０ 電子制御ユニット １１ レーザレーダ １２ 車速センサ １３ ディスプレイ １４ａ，１４ｂ スピーカ １５ クラクション １６ ヘッドライト １７ ハザードランプ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドライバーの安全運転を支援する障害物
   警報装置であって、車両前方において進行方向を横切る
   方向に移動する障害物を検出する横移動障害物検出手段
   と、該検出手段で検出された障害物の横移動方向を検出
   する横移動方向検出手段と、該横移動方向検出手段で検
   出された障害物の横移動方向に関する情報をドライバー
   に提供する横移動情報提供手段とを備えることを特徴と
   する車両の障害物警報装置。
2. 【請求項２】 横移動情報提供手段は、視覚を通じて情
   報を提供する表示部を有し、該表示部に横移動方向検出
   手段で検出された障害物の横移動方向を表示するように
   構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両
   の障害物警報装置。
3. 【請求項３】 横移動情報提供手段は、表示部に障害物
   を表わすイメージを横移動方向検出手段で検出された横
   移動方向に移動させて表示するように構成されているこ
   とを特徴とする請求項２に記載の車両の障害物警報装
   置。
4. 【請求項４】 横移動情報提供手段は、表示部に横移動
   方向検出手段で検出された横移動方向を表わす矢印を表
   示するように構成されていることを特徴とする請求項２
   に記載の車両の障害物警報装置。
5. 【請求項５】 横移動障害物検出手段で検出された障害
   物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障
   害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備え
   られ、横移動情報提供手段は、該距離検出手段で検出さ
   れた距離に応じて障害物を表わすイメージの大きさを変
   更し、位置検出手段で検出された位置に応じて障害物を
   表わすイメージの位置を変更するように構成されている
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両の障害物警報装
   置。
6. 【請求項６】 横移動障害物検出手段で検出された障害
   物の横移動速度を検出する横移動速度検出手段が備えら
   れ、横移動情報提供手段は、該検出手段で検出された横
   移動速度に応じて横移動方向を表わす矢印の長さを変更
   するように構成されていることを特徴とする請求項４に
   記載の車両の障害物警報装置。
7. 【請求項７】 横移動障害物検出手段で検出された障害
   物と車両との間の距離を検出する距離検出手段及び該障
   害物の車両に対する位置を検出する位置検出手段が備え
   られていると共に、横移動情報提供手段は、聴覚を通じ
   て情報を提供する警報音発出部を有し、上記距離検出手
   段で検出された距離に応じて発出部から発出する警報音
   の音量を変更し、位置検出手段で検出された位置に応じ
   て発出部からの警報音の発出位置を変更するように構成
   されていることを特徴とする請求項１に記載の車両の障
   害物警報装置。
8. 【請求項８】 横移動障害物検出手段で検出された障害
   物に対して車両の接近を報知する対障害物報知手段が備
   えられていることを特徴とする請求項１に記載の車両の
   障害物警報装置。