CN113971879A - 与其他道路使用者的自适应交互系统 - Google Patents

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CN113971879A CN202110346809.XA CN202110346809A CN113971879A CN 113971879 A CN113971879 A CN 113971879A CN 202110346809 A CN202110346809 A CN 202110346809A CN 113971879 A CN113971879 A CN 113971879A
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C.V.哥尔德曼-神哈尔
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J.P.穆鲁
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Abstract

一种用于操作自动车辆的系统和方法。传感器配置为监视自动车辆外部的ORU(其他道路使用者)，从而相对于自动车辆识别ORU。处理器确定ORU的状态和ORU的情境，并基于确定的ORU的状态和ORU的情境将消息传达给ORU。

Description

与其他道路使用者的自适应交互系统
技术领域
本公开涉及自主车辆(4-5级)和部分自动车辆(2-3级)，尤其涉及用于在这些车辆与其他道路使用者(ORU)之间进行交互通信的系统和方法。
背景技术
自主和/或部分自动车辆可以包括传感器，其识别、监视和跟踪车辆附近的其他道路使用者(ORU)，比如行人、骑行者等，并执行一个或多个动作，以导航通过基于ORU的位置和速度的路段。然而，只要ORU不了解自主车辆的动作或意图，ORU可能会做出错误的选择并引起更大的混乱，从而有可能阻碍安全的交通流。当车辆和ORU不了解彼此并试图适应对方时，它们之间也可能存在危险的交互。因此，期望能够将自主或部分自动车辆的意图或预期动作传达给ORU，以便促进更安全的交通流和更好的ORU交互。
发明内容
在一示例性实施例中，公开了一种操作自动车辆的方法。相对于自动车辆识别ORU(其他道路使用者)。确定ORU的状态和ORU的情境。基于确定的ORU的状态和ORU的情境将消息传达给ORU。
除了本文所述的一个或多个特征之外，所述消息是从车道交叉口处的自动车辆与ORU之间的通信协议中选择的。该方法还包括：使用映射应用程序识别车道交叉口，并且当自动车辆接近映射应用程序的车道交叉口时，基于ORU相对于车道交叉口的位置来激活通信协议。该方法还包括通过在以下中的至少一个上显示视觉信号来传送所述消息：自动车辆的面板；自动车辆的挡风玻璃内的面板；LED条带以及道路。通过以下中的至少一个来对视觉信号进行参数化：视觉信号的形状、视觉信号的大小、视觉信号的密度、视觉信号的强度、视觉信号的对比度、视觉信号的粒度或分辨率、视觉信号的颜色、视觉信号的色相、视觉信号的图形模式、视觉信号的运动方向、视觉信号的定向运动速度、视觉信号的定时、视觉信号的持续时间、视觉信号的周期(重复视觉信号模式中的重复率)、视觉信号的重复次数以及视觉信号的脉动波形(矩形、三角形、正弦形、锯齿形)。在各个实施例中，视觉信号包括ORU的表示，其中ORU的粒度分辨率随着自动车辆和ORU之间的距离的减小而增加。该方法还包括以下中的至少一个：将视觉信号显示为动画，以适应针对ORU评估的脆弱性水平，以及当评估针对ORU的主观威胁时，增加视觉信号的强度并减少其周期。该消息对应于自动车辆的模式，其是以下中的至少一个：驾驶模式、意识模式、意图停止模式、减速模式、警告模式、停止模式、停止和等待模式、屈服路权模式、尊重ORU空间的模式、ORU保护模式、加速警告模式、意图驾驶模式以及加速模式。该方法还包括传送消息，以执行以下中的至少一个：使用在显示面板上具有随时间正弦波形变化的强度的颗粒来表达对道路的总体意识；通过将颗粒汇聚成具有随时间三角波形变化的强度的线来吸引ORU的注意；通过沿竖直或水平中的至少一个移动线图案或虚线图案来指示加速和减速之一；通过闪烁径向扩展的光来发送警告；根据时间矩形波形发出脉动以及在不视觉上吸引ORU注意力的情况下增强自动车辆向ORU的运动。该方法还包括在道路的位置处投影图像以指示相对于自动车辆的安全区域。
在另一示例性实施例中，公开了一种用于操作自动车辆的系统。该系统包括传感器和处理器。传感器配置为监视自动车辆外部的ORU(其他道路使用者)。处理器配置为确定ORU的状态和ORU的情境，并且基于确定的ORU的状态和ORU的情境将消息传达给ORU。
除了本文所述的一个或多个特征之外，所述消息是从车道交叉口处的自动车辆与ORU之间的通信协议中选择的。处理器还配置为：使用映射应用程序识别车道交叉口，并且当自动车辆接近映射应用程序的车道交叉口时，基于ORU相对于车道交叉口的位置来激活通信协议。处理器还配置为通过在以下中的至少一个上显示视觉信号来传送所述消息：自动车辆的面板；自动车辆的挡风玻璃内的面板；LED条带以及道路。通过以下中的至少一个来对视觉信号进行参数化：视觉信号的形状、视觉信号的大小、视觉信号的密度、视觉信号的强度、视觉信号的对比度、视觉信号的粒度或分辨率、视觉信号的颜色、视觉信号的色相、视觉信号的图形模式、视觉信号的运动方向、视觉信号的定向运动速度、视觉信号的定时、视觉信号的持续时间、视觉信号的周期(重复视觉信号模式中的重复率)、视觉信号的重复次数以及视觉信号的脉动波形(矩形、三角形、正弦形、锯齿形)。在一实施例中，视觉信号包括ORU的表示，其具有的粒度分辨率随着自动车辆和ORU之间的距离的减小而增加。处理器还配置为将视觉信号与音频信号进行协调。该消息对应于自动车辆的模式，其是以下中的至少一个：驾驶模式、意识模式、意图停止模式、减速模式、警告模式、停止模式、停止和等待模式、屈服路权模式、尊重ORU空间的模式、ORU保护模式、加速警告模式、意图驾驶模式以及加速模式。处理器还配置为通过执行以下中的至少一个来传送消息：使用在显示面板上具有随时间正弦波形变化的强度的颗粒来表达对道路的总体意识；通过将颗粒汇聚成具有随时间三角波形变化的强度的线来吸引ORU的注意；通过沿竖直或水平中的至少一个移动线图案或虚线图案来指示加速和减速之一；通过闪烁径向扩展的光来发送警告；根据时间矩形波形发出脉动以及在不视觉上吸引ORU注意力的情况下增强自动车辆向ORU的运动。处理器还配置为在道路的位置处投影图像以指示相对于自动车辆的安全区域。
当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。
附图说明
其他特征、优点和细节仅通过示例的方式在下面的详细描述中出现，该详细描述参考附图，其中：
图1示出了根据各个实施例的自动车辆；
图2示出了自动车辆的透视图；
图2A示出了在一实施例中从车辆内部观察的自动车辆的挡风玻璃的透视图；
图3示出了可在4级或5级自动车辆的处理器上操作的系统流程图，其中相对于ORU(其他道路使用者)描述了自动车辆的一般操作；
图4示出了用于说明性场景的图3的系统流程的示例，其中ORU是越过在4级或5级自动车辆的路径前面的道路段的孕妇；
图5示出了可在2级或3级自动车辆的处理器上操作的系统流程图，其中相对于ORU描述了自动车辆的一般操作；
图6示出了用于说明性场景的图5的系统流程的示例，其中ORU是越过在2级或3级自动车辆的路径前面的道路段的孕妇；
图7示出了空间布置状态图，其表示在相对于自动车辆的不同位置处的ORU的行为状态的默认集合；
图8示出了与图7所示的ORU行为状态相对应的自动车辆行为状态图和通信；
图9示出了ORU或行人在刚要开始过马路之前沿道路瞥了一眼；
图10示出了包括行人的场景，行人的肢体语言表明行人不打算过马路；
图11示出了针对自动车辆的饥饿状况的场景；
图12示出了包括来自过马路的行人的“谢谢”手势的场景；
图13示出了行人希望在自动车辆前面越过的场景；
图14示出了行人大胆地向道路行驶的场景；
图15示出了行人是老年人或需要额外考虑的场景；
图16示出了自动车辆的视觉通信语言的说明性词汇表；
图17示出了在与ORU相遇期间可以表达给ORU的说明性消息序列；
图18示出了自动车辆的面板，其显示用于驾驶模式的说明性视觉消息；
图19示出了显示用于意识模式的说明性视觉消息的面板；
图20示出了显示视觉消息以传送意图停止和减速模式的面板的时间间隔图像；
图21示出了显示指示减速和停止模式的视觉消息的面板；
图22示出了显示用于停止模式的视觉消息的面板，其跟踪ORU的空间位置；
图23示出了4级或5级自动车辆的挡风玻璃上的各种ORU的表示；
图24示出了显示用于意图驾驶模式的视觉消息的面板；
图25示出了显示用于加速模式的视觉消息的面板；
图26示出了显示用于停止失败模式的视觉警告的面板；以及
图27示出了一系列图像，其表示使用LED串显示的通信协议中的消息序列。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、其应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部分和特征。
根据示例性实施例，图1示出了自动车辆(AV)10。AV10可以指部分自动车辆(2级和3级)或自主辆(4级和5级)。2级系统表示“部分自动化”，是指通过一个或多个驾驶员辅助系统使用有关驾驶环境的信息对转向和加速/减速的驾驶模式特定执行并期望人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有其余方面。3级系统表示“有条件的自动化”，是指通过自动驾驶系统对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定性能并期望人类驾驶员会适当地响应干预请求。4级系统表示“高度自动化”，是指自动驾驶系统对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定性能，即使人类驾驶员没有适当地响应干预请求。5级系统表示“完全自动化”，是指自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下对动态驾驶任务的所有方面的全时性能。尽管将AV10描绘为乘用车，但应当理解，也可以使用任何其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)等。
AV10通常至少包括导航系统20、推进系统22、传动系统24、转向系统26、制动系统28、传感器系统30、致动器系统32和控制器34。导航系统20确定用于AV10的自动驾驶的道路级别路线计划。推进系统22提供用于为AV10产生动力的功率，并且在各个实施例中可以包括内燃机、电机比如牵引电动机和/或燃料电池推进系统。传动系统24配置为根据可选的速比将动力从推进系统22传输至AV10的两个或更多个车轮16。转向系统26影响两个或更多个车轮16的位置。尽管出于说明性目的示出为包括方向盘27，但在本发明范围内预期的一些实施例中，转向系统26可以不包括方向盘27。制动系统28构造成向两个或更多个车轮16提供制动扭矩。
传感器系统30可以包括雷达系统40，其感测在AV10的外部环境中的物体50并且相对于AV10提供物体50的各种参数。可以将这些参数提供给控制器34，其可以使用这些参数来识别、辨别、跟踪和监视一个或多个物体。传感器系统30还包括感测物体50的其他传感器，比如激光雷达、声换能器、数码相机等。物体50可以包括环境中的一个或多个道路使用者(ORU)，比如行人、自行车、摩托车、轮椅、婴儿推车、踏板车等。物体50也可以是不移动的物体。传感器系统30还可用于获得交通数据，比如关于交通信号和标志、天气、地图、蜂窝活动等的信息。
控制器34基于传感器系统30的输出为AV10建立轨迹。控制器34可以将轨迹提供给致动器系统32，以控制推进系统22、传动系统24、转向系统26和/或制动系统28，以便相对于物体50导航AV10。控制器34包括处理器36和计算机可读存储设备或存储介质38。计算机可读存储介质38包括程序或指令39，其在由处理器36执行时基于传感器系统的输出来操作自动车辆。计算机可读存储介质38可以进一步包括程序或指令39，其在由处理器36执行时确定物体50的状态，以允许自动车辆相对于该物体行驶。特别地，处理器36可以基于ORU的状态、ORU的需要和/或AV10的状态来识别、辨别、跟踪和监视ORU并且将消息传达给ORU。
处理器36可以是任何定制的或可商购的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关的多个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(形式为微芯片或芯片组)、宏处理器、其任何组合或通常用于执行指令的任何设备。例如，计算机可读存储设备或介质38可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保持活动存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可以在处理器36掉电时用于存储各种操作变量。可以使用许多已知的存储设备中的任何一种来实现计算机可读存储设备或介质38，比如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储设备，其中一些表示可执行指令，由控制器34在控制AV10时使用。
在一种操作模式中，处理器36接收指示存在一个或多个ORU的信号。然后，处理器36基于一个或多个ORU的各种状态、天气和道路状况、交通状况等来确定要采取的动作。选择动作后，处理器36使用本文公开的方法将消息发送到一个或多个ORU，以便将其状态和意图传达给一个或多个ORU。因此，处理器36与一个或多个ORU进行单向或双向通信。
图2示出了在一实施例中的AV10的透视图200。AV10包含可用于向ORU传送或显示消息的一个或多个显示器或面板。面板可以是LED(发光二极管)显示器或其他薄膜面板，用于显示ORU可以读取和理解的图标、符号或消息。可替代地，显示器可以是包括以一维串对齐的多个LED的LED串。在一实施例中，AV10包括前顶板202，其可以在AV10的挡风玻璃204上从驾驶员侧延伸到乘客侧。AV10可以包括前顶面板206，其延伸跨过挡风玻璃204的底部。前顶面板202和/或前发动机罩面板206可以显示其消息或将光照射到AV10的选定位置处的选定道路投影区域210上，以供ORU读取或查看。可替代地，投影仪(未示出)可以将光照射到道路投影区域210中。面板208可被固定在AV10的前保险杠和/或格栅处或附近。附加侧面板212、214、216可被固定至AV10的一侧或多侧。在一实施例中，前顶面板在车辆的侧面转向并朝向车辆的后部延伸，从而并非直接位于AV10前面的ORU可以读取前顶面板202处的图标、符号或消息。
挡风玻璃204本身可以包括在一些或全部挡风玻璃上延伸的LED面板205。LED面板205在本文中也被称为“挡风玻璃显示器”。挡风玻璃显示器可以具有上部，其相对于挡风玻璃显示器的其余部分通常是阴影或着色的。在各个实施例中，LED面板205可被制成足够薄以允许AV10的驾驶员或乘客能够透过LED面板205看到AV10的外部。应当理解，在各个实施例中，图2的一些或全部面板可以任意组合地包含在AV10中。在各个实施例中，处理器36可以通信地耦合到面板，以便发送要在面板上显示的消息或信号。另外，面板中可在其中具有扬声器(例如扬声器218)，用于传输可听信号。可替代地，扬声器比如扬声器220可以与面板分开地设置在AV10处。
在各种操作中，AV10基于ORU的状态以及其他变量来确定要在面板上显示的消息的类型。这些其他变量可以包括道路状态、环境状态、AV状态和驾驶员状态。然后，AV10通过显示可由ORU理解的图标、符号或消息和/或可听声音而将其预期动作传达给ORU，从而允许ORU能够理解AV的预期动作并相应地行动。例如，AV10可以从ORU的位置、手势、速度等中确定ORU打算越过AV10前面的街道段。AV10可以决定放慢速度并允许ORU越过街道，然后将其意图传达给ORU。可以将消息传达给ORU，直到与ORU的交互完成。还可以基于例如手势、ORU动作等在AV10处解释ORU的意图，从而允许AV10与ORU之间的双向通信。然后，在知道AV10意识到他的存在并且正在行动以不损害ORU的情况下，该ORU可以安全越过街道。这些消息可用于取代驾驶员与ORU之间的目光接触。
在部分自动(2级和3级)车辆中，显示的消息通常限于减速、实际停止、驾驶意图和加速的消息。用于部分自动车辆的消息的激活可以由影响车辆运动或车辆状态的车辆操作(或车辆一部分的激活)引起。例如，诸如减速和停止的消息的显示可以链接到汽车制动器，使得当制动器被激活时，显示用于减速然后停止的消息。类似地，诸如“驾驶意图”之类的消息的显示可链接到油门踏板的激活(驾驶意图)。减速和加速消息可以链接到来自CANBUS(控制器区域网络总线)的数据，其他警告可以链接到来自高级驾驶员辅助系统(ADAS)的数据。
在各个实施例中，处理器36选择通过其传送消息的媒体。可以将内容分配给演示平台的不同媒体，例如音频媒体(通过扬声器)或视觉媒体(通过面板)，并在每种媒体中选择子模式，以最大程度地将消息传送到ORU和/或被其感知。例如，可以将诸如面板处的光斑之类的视觉信号的运动变化设置为与车辆的速度变化相对应。挡风玻璃显示器上的轮廓投影使ORU能够将自己标识为被车辆识别。在选定时间(例如停止和意图驾驶)发出的短声音可用于传送车辆状态转换，尤其是传送给盲人或注意力不集中的ORU。在各个实施例中，处理器36使用非侵入性原理来执行媒体实现以最大化通信价值。视觉操纵旨在显示对周围物体的感知，满足行人的功能和情绪需求，并增强汽车的运动同时避免视觉捕捉ORU的注意力。可以协调媒体，使视觉消息和音频消息彼此同步并且与车辆状态同步。
在一实施例中，图2A示出了从车辆内部观看的AV10的挡风玻璃的透视图。前挡风玻璃单元234安装到AV10的车身232。前挡风玻璃单元234包括一体的双面夹层玻璃透明显示装置。应当理解，显示装置可以应用于车辆的其他玻璃表面，包括后窗、侧门窗、通风玻璃、四分之一玻璃、钣金天窗、玻璃天窗等。前挡风玻璃单元234可以配置为可用于动态显示和动态更新图形图像的增强视觉系统(EVS)。在一实施例中，图2A的前挡风玻璃单元234展示了四个透明显示区域A1-A4，每个区域配置为在驾驶员视场的离散段内显示图像。在各个方面，透明显示区域A1-A4形成图2的挡风玻璃显示器或LED面板205。
前挡风玻璃单元234的显示区域A1-A4与可编程电子控制单元(ECU)238通信。ECU238被编程为掌控前挡风玻璃单元234的操作等。ECU238可以设计为具有被执行以提供期望功能的一组控制例程。控制例程例如由处理器36执行。ECU238可以系统地监视各种传感器、系统部件和/或其他相关输入(手动的和自动的)，并且基于这些监视的输入来识别信息，这些信息将被中继到车辆乘员或过往的行人、车辆等，并确定所选信息的图形表示。该ECU238可直接与各种系统、子系统和部件通信，或者可替代地或另外，ECU238在分布式计算网络比如LAN/CAN系统、卫星系统、互联网等上通信。例如，体现为ECU238内的专用软件应用程序或离散控制模块的EVS图形引擎包括显示软件或处理器可执行代码，其将数据和用户请求转换为所需信息的图形表示。
图3示出了可在4级或5级AV10的处理器36上操作的系统流程图300，其中关于ORU描述了AV的一般操作。系统流程从接收有关AV10及其周围环境的信号或数据开始，然后从数据中确定各种状态。这些状态可以包括但不限于道路状态302、环境状态304、ORU状态306和AV状态308。
道路状态302基于道路参数比如道路几何形状、交通标志或交通信号灯的存在以及交通信号灯的状态、车道数量、通行权规则等。环境状态304基于环境参数，比如一天中的时间(例如白天、夜晚)、天气状态(例如阴雨、晴天、阴天等)、ORU的照明和可见度、道路牵引力、制动距离等。ORU状态306基于ORU参数，比如相对于AV、路缘、交叉口或其他道路界标的ORU的定位或ORU的位置、ORU的注意力水平、ORU的行走步伐或速度、ORU的通信意图等。ORU参数还可以包括ORU的性别、年龄水平或残疾状况、组大小(对于一起越过的多个ORU)以及各种文化上可接受的通行权规则。AV状态308基于AV10的动态参数比如AV10的控制动作、AV10的位置和/或方向、AV10的当前速度、AV10的当前加速度等。
然后，处理器36基于道路状态302、环境状态304、ORU状态306和AV状态308来对ORU的客观需求(框312)以及ORU的主观需求(框310)进行评估。ORU的客观需求是基于ORU的一般类别(例如ORU的年龄或残障、ORU是否是交通管制员、踏板车上的孩子等)传达给AV10的需求。ORU的主观需求是通过ORU的显式动作(例如通过手势)和ORU的隐式动作(例如ORU的步行步伐)、ORU的细微运动以及ORU的面部表情传达给AV10的需求。
在框314，处理器36监视AV10是否正在移动以及是否可以识别ORU。如果尚未识别出ORU，则处理器36循环回到其监视状态。然而，一旦已经识别出ORU，则方法前进至框316，在框316，在给定情境(即基于道路状态302、环境状态304、ORU状态306、AV状态308等)的情况下，处理器36确定AV10是否可以相对于ORU安全地停止。
如果在框316AV10不能停止，则该方法前进至框317，在框317，车辆将紧急信号传达给ORU。一旦已经传送了紧急信号，该方法就跳到框340，在框340，库被更新以提供交互的历史记录，包括相关状态、采取的动作和通信以及交互的结果。
如果在框316AV10能够停止，则方法前进至框318，在框318解决ORU的客观需求(在框312确定)。框318包括框320和框322，在框320AV10初始化用于与ORU交互的通信协议；在框322AV10估计危险状态。危险状态是基于ORU状态306和AV状态308的值。一旦确定了危险状态的值，则在框324将该值与危险状态阈值进行比较。
如果在框324危险状态的值大于危险状态阈值，则该方法前进至框326，在框326AV10将警告传达给ORU。在框328，AV10最终确定交互协议并恢复驾驶。该方法从框328前进到框340以更新库。
返回框324，如果危险信号的值等于或小于危险信号阈值，则该方法前进至框330，在框330解决ORU的主观需求。框330包括框332和334。在框332，基于ORU的主观需求对ORU的活动进行分类。在框334，AV10实现与ORU的活动相对应的协议。一旦已经实现了协议，该方法进行到框340，并且库被更新。
表1列出了AV10可以采取的各种动作选择以及针对4级或5级自动车辆的预期消息。
表1
Figure BDA0003000977540000101
Figure BDA0003000977540000111
可以基于图3所示的各种状态(例如道路状态302、环境状态304、ORU状态306、AV状态308)确定每个动作(a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k、l)。相应的消息传送指示AV的预期操作的消息。因此，当AV在减速时(动作“d”)，可以向ORU显示消息“我在减速”。
图4示出了用于说明性场景的图2的系统流程400的示例，其中ORU是越过在4级或5级AV10的路径前面的道路段的孕妇。系统流程400开始于从接收到的信号确定道路状态302、环境状态304、ORU状态306和AV状态308。在该场景中，ORU状态306包括ORU是孕妇。在框404，基于ORU是孕妇来评估ORU的客观需求。在框402，基于ORU是孕妇来评估ORU的主观需求。
在框406，AV10在识别出ORU之后确定AV10是否可以及时停止。如果AV10不能及时停止，则方法进行到框408，在框408，AV向ORU传送“我不能停止”的警告。系统流程400然后进行到在框440更新库。如果在框406AV10能够停止，则系统流程进行到框410，在框410，表1中的任何动作a、b、c、d和f可以起作用。采取的操作基于ORU的显示需求。
在框412，确定指示危险状态的值并将其与危险状态阈值进行比较。危险状态的值部分地基于打算过马路的孕妇的需求等来确定。如果危险状态的值高于阈值，则方法前进至框414，在框414采取“j”动作(“我在警告您”)。返回框412，如果危险状态的值等于或小于危险状态阈值，则方法前进至框416。在框416，基于主观需求(例如孕妇的主观需求(框402))对ORU行为进行分类。如果ORU行为是“谢谢”手势(框418)，则处理器44可以实施动作“g”(“我给予您通行权”)(框420)。
如果ORU行为是指导手势(框422)，则该方法可以实施动作“g”(“我给予您通行权”)，并且如果认为有必要表达AV意向则添加闪光灯(框424)。如果ORU行为表明不确定性(框426)，则AV可以执行动作“h”(“我尊重您的空间，不会对您不利”)和“i”(“我也通过关注周围环境和可能侵犯您空间的其他车辆而在寻找您”(框428)。在框420、424和428中的任何一个完成时，该方法可以前进至框432，在框432，可以采取动作“k”(“我要离开”)和“l”(“我在加速”)。然后该方法可以进行到框440以更新库。在框430，可以考虑其他可能的ORU行为。
图5示出了可在2级或3级AV10的处理器上操作的系统流程图500，其中相对于ORU描述了AV的一般操作。系统流程从接收有关AV10及其周围环境的信号或数据开始，并从数据中确定各种状态。这些状态可以包括但不限于道路状态302、环境状态304、ORU状态306、AV状态308和驾驶员状态309。道路状态302、环境状态304、ORU状态306和AV状态308与以上关于图3所讨论的相同。驾驶员状态309例如基于驾驶员的命令或驾驶员的状态，例如驾驶员的意识水平等。在框502，处理器36可以基于驾驶员状态309评估驾驶员的预期或实际动作。当相对于ORU监视AV10时，可以使用驾驶员的预期或实际动作的评估。
处理器36基于道路状态302、环境状态304、ORU状态和AV状态308来对ORU的客观需求(框510)以及ORU的主观需求(框508)进行评估。在框504，处理器36监视AV10是否在移动以及是否可以识别ORU。如果尚未识别出ORU，则处理器36循环回到其监视状态。然而，一旦已经识别出ORU，则方法前进至框506，在框506，在给定情境(即基于道路状态302、环境状态304、ORU状态306、AV状态308、驾驶员状态309等)的情况下，处理器36确定AV10是否可以相对于ORU安全地停止。
如果在框506AV10不能停止，则该方法前进至框512，在框512车辆将紧急信号传达给ORU。一旦已经传送了紧急信号，该方法就跳到框540，在框540，库被更新以提供交互的历史记录，包括相关状态、采取的动作和通信以及交互的结果。
如果在框506AV10能够停止，则该方法前进至框514，在框514解决ORU的客观需求(在框510确定)。框514包括框516和框518，在框516AV10初始化用于与ORU交互的通信协议，在框518AV10估计危险状态。危险状态是基于ORU状态306和AV状态308的值。一旦确定了危险状态的值，则在框520将该值与危险状态阈值进行比较。
如果在框520危险状态的值大于危险状态阈值，则该方法前进至框524，在框524AV10将警告传达给ORU。在框526，AV10最终确定交互协议并恢复驾驶。该方法从框526前进到框540以更新库。
返回框520，如果危险信号的值等于或小于危险信号阈值，则方法进行到框522以解决ORU的主观需求。框522包括基于ORU的活动来实现到ORU的通信协议。一旦完成通信协议，该方法进行到框526，在框526，该协议完成并且车辆恢复驾驶。然后该方法进行到框540以更新库。
表2示出了2级或3级AV10可以采取的各种动作选择及其预期的消息。
表2
Figure BDA0003000977540000131
可以基于图3所示的各种状态(例如道路状态302、环境状态304、ORU状态306、AV状态308、驾驶员状态309)来确定每个动作(d、e、f1、k、l)。相应的消息传送指示AV的预期操作的消息。因此，当AV减速时(动作“d”)，可以向ORU显示消息“我在减速”。从表1和表2的比较可以明显看出，表2是表1的简化版。4级和5级的车辆可以使用表1中的所有通信消息，而2级和3级的车辆则不使用a、b、c、f2、g、h、i和j的通信消息。
图6示出了用于说明性场景的图5的系统流程600的示例，其中ORU是越过在2级或3级AV10的路径前面的道路段的孕妇。系统流程600开始于从接收到的信号确定道路状态302、环境状态304、ORU状态306和AV状态308。在该场景中，ORU状态306包括ORU是孕妇。在框602，处理器36可以基于驾驶员状态309来评估驾驶员的预期或实际动作。当相对于ORU监视AV10时，可以使用驾驶员的预期或实际动作的评估。
在框604，基于ORU是孕妇来评估ORU的客观需求。在框606，处理器36监视AV10是否在移动以及是否可以识别ORU。如果识别出ORU，则处理器36确定AV10是否可以及时停止。如果AV10不能及时停止，则该方法前进到框608，在框608，AV向ORU传送“我不能停止”的警告。系统流程600然后行进至在框640更新库。如果在框606AV10能够停止，则系统流程进行至框610，在框610，表1中的任何动作d和f1可以起作用。在框610起作用的动作是基于在框604识别的ORU的显式和隐式需求。
在框612，确定危险状态的值并将其与危险状态阈值进行比较。危险状态的值部分地基于打算过马路的孕妇的需求等来确定。如果危险状态的值高于阈值，则方法进行到框614，在框614采取“j”动作(“我在警告您”)。返回框612，如果危险状态的值等于或小于危险状态阈值，则该方法前进至框616。在框616，采取动作“k”(“我要离开”)和“l”(“我在加速”)中的至少一个。然后该方法可以进行到框640以更新库。
在各个实施例中，处理器36采用地图或映射应用程序来定位道路内的交叉口车道。当接近交叉口车道时，AV10激活通信协议。地图还可用于区分正确使用交叉口车道的ORU和在远离交叉口车道的位置乱穿马路的ORU。当AV10接近合法的交叉口车道或地图上指示的交叉口车道时，可以激活通信协议。
在一实施例中，图7示出了空间布置状态图700，其示出了相对于AV10在不同位置处的ORU的行为状态的默认集合和期望由ORU传送的消息的默认集合。AV10被示为在路段730中行进并接近车道交叉口732。ORU的状态包括当ORU在路段旁(例如在人行道上)或接近车道交叉口732时发生的状态，以及ORU何时位于车道交叉口732和ORU何时离开车道交叉口732的状态。
在ORU行为状态702a中，ORU在与AV10相同的方向前进的路段730旁行走。到达车道交叉口732后，ORU可以通过环顾四周来寻找AV10从而进入ORU行为状态704a。AV10可以从ORU的行为和/或手势(即通过目光接触、头部转动姿势等)确定ORU正在传达“我可以看到你”。可替代地，处于ORU行为状态702b的另一行人可以在与AV10相反的方向上沿道路旁行走。由于该替代行人在与AV10相反的方向上行走，因此他可以在到达车道交叉口732之前确认AV10的存在，如ORU行为状态704b所指示。一旦到达车道交叉口732，行人就可以进入表示“我没在过马路”的ORU行为状态706以保持或者指示“我要过马路”的ORU行为状态708。一旦已经传达了ORU行为状态708的意图过马路，行人就可以移至路边，指示ORU行为状态710传达“我正在开始过马路”。在过马路时，行人可以指示多种状态，比如ORU行为状态712(“谢谢您保持”)、ORU行为状态714(“后退”手势)、ORU行为状态716(“我很慢”)和ORU行为状态718(“请勿开车过来”)。一旦行人到达道路的另一侧，他就可以进入ORU行为状态720，以退出与AV10的交互。
图8示出了与图7所示的ORU行为状态相对应的AV行为状态图800和通信。AV行为状态是表1中所示的那些。AV行为状态802是行驶状态，并且可以对应于其中行人在行走的ORU行为状态702a和702b。AV行为状态804(“我看到你了”)对应于ORU行为状态704a和704b(“我看到你了”)。AV行为状态806(“我没有为您停止”)对应于ORU行为状态706(“我没在过马路”)。当情况危险时，AV行为状态806可以指示警报或警告被传达给ORU。然而，如果在AV行为状态806中预计不会发生冲突(例如，如果ORU没有计划过马路(即ORU行为状态706)，则汽车可以通过使用非威胁性通信(例如播放“使发动机旋转”的替换声音)来传达其继续驾驶的意图。
AV行为状态808(“好，我打算(为您)停止”)对应于ORU行为状态708(“我要过马路”)。AV行为状态810(“我在减速(并为您停止)”)对应于ORU行为状态710(“我在人行道上并开始过马路”)。AV行为状态812(“我为您停止”)对应于正常的过马路行为，其特征可能是ORU扫视至AV10(随着ORU从ORU行为状态710移至ORU行为状态720)或ORU行为状态712(“感谢您保持”)、ORU行为状态714(“后退”手势)、ORU行为状态716(“我很慢”)和ORU行为状态718(“请勿开车过来”)中的任何一个。AV行为状态818(“我要离开”)对应于ORU行为状态720(“再见”)。
当行人处于交叉口中间时，可以将附加AV行为状态814传达给行人。这些AV行为状态814可以包括但不限于AV行为状态820(“我给予您通行权”)、AV行为状态822(“我尊重您的空间，不会对您不利”)和AV行为状态824(“我也通过关注周围环境和可能侵犯您空间的其他车辆而在寻找您”)。
图9-15示出了在与AV10的交互中从ORU预期的各种行为。图9示出了与正要过马路的ORU相关的默认行为。ORU902到达路边时转过头，朝交通方向看去，以查看AV10是否正朝她过来。
图10示出了包括行人1002的场景1000，行人1002的肢体语言指示行人不打算过马路(ORU行为状态706)。行人通过在路边停下来并保持静止来表明他的意图。AV10可以发信号通知其在减速(AV行为状态808)并停止(AV行为状态810)，然后，它计划加速并以便离开该区域(AV行为状态816)，或者它没有计划停止(AV行为状态806)。
图11示出了用于AV10的饥饿状况的场景1100，例如在城市街区的高峰时间状况，其中行人和行人行为的数量使AV系统不堪重负。在某个时刻，AV10可以选择发信号通知其过马路的意图(AV行为816)。
图12示出了场景1200，其包括来自过马路的行人的“谢谢”手势1202。行人注视AV10以目光接触，并在他开始过马路时挥手示意“谢谢”手势(ORU行为状态710)。AV10发回信号，指出其给予ORU通行权(AV行为状态820)，从而确认来自行人的手势。
图13示出了场景1300，其中行人希望在AV10的前方过马路。行人开始过马路，以“我在这里”手势1302声明空间(ORU行为状态716)。AV10可以向行人发回信号，告知其尊重行人的空间(AV行为状态822)。
图14示出了场景1400，其中行人大胆地向道路行驶。行人开始过马路，并做出大胆的“停止”或“看你要去哪儿”手势1402(ORU行为状态714)。AV10可以发回信号以通知其给予ORU通行权，并且其尊重行人空间(AV行为状态822)。
图15示出了场景1500，其中行人1502是老年人或需要额外考虑。老人1502在移动时需要帮助，因此过马路很慢(ORU行为状态718)。AV10可以发送信号以告知其将耐心等待(AV行为状态822)，如果可能，其环顾四周寻找可能侵犯其空间的其他车辆(AV行为状态824)，从而保护行人。
在图9-15的说明性场景中，AV10使用ORU可以理解的通信语言与ORU进行通信。通信语言描绘了其周围环境的意识以及AV10的意图和行为。通信语言可以包括视觉和听觉内容的组合，以便传达消息，而意图不仅是将消息传递给ORU而且是引起ORU内的选定情绪或来自ORU的反应。
通信语言使用结构化词汇表。某些形状和动画内容可以显示在面板上，以向ORU传递消息来满足ORU的功能需求。特定的视觉特征传达通信语言中的不同元素。
图16示出了AV10的视觉通信语言的说明性词汇表1600。该词汇表使用某些符号、形状和动作，以便将思想传达或消息传递给ORU。符号可以是静态的也可以是动画的(即随时间变化的形状和形式)。符号可能会轻柔地跳动以吸引用户或剧烈闪烁以阻止用户、上下移动、会聚和发散、从一侧移动到另一侧或保持在固定位置。词汇表可以采用不同的颜色、光强度、速度、时间和/或空间波形(例如正弦波、三角形、矩形)等，以便从ORU引起不同的情绪。例如，根据时间矩形波形的径向突变闪光可用于表示危险，而细微的发光波形可用于与ORU接合。在各个实施例中，形状、颜色、光强度、速度、时间和/或空间波形等的选择可以基于生物发光以及这些特征在自然界动物之间的交流中的功能。
面板1600a-1600f示出了视觉通信语言的一些说明性符号消息。可以在图2的面板202、205、206、208、212、214和216中的任何一个上显示在面板1600a-1600f上显示的消息。类似的原理可被应用于使用单个LED串或在诸如LED面板205的挡风玻璃显示器处传递消息。面板1600a示出了在面板1600a的背景区域1602上显示的一个或多个颗粒1604。颗粒1604可以是被照亮以从背景区域1602突出的像素组。颗粒1604可以是静态的或运动的。颗粒1604的强度可以根据时间正弦形脉动而改变。当AV以自主模式运动时，面板1600a处的颗粒1604的出现向ORU表达AV10对其周围环境的总体意识。设计用来传达AV10处于自主模式的声音可能会伴随颗粒的存在。
面板1600b示出了水平线1606，其基于ORU的意识等向ORU指示停止的意图。面板1600c示出了沿水平轴延伸以指示加速或减速/停止动作的状态的虚线1608。虚线中的断线1610可以从面板的选定点1612发散以指示加速，或者在选定点1612上会聚以指示减速。面板1600d示出了可以使得从面板上的选定点发散的径向光1614。该径向光1614可用于向ORU表达警告或引起ORU的注意。
面板1600e和面板1600f示出了可以显示以指示AV正在追踪ORU的符号。如面板1600e中所示，符号是抽象符号1616，比如在面板1600e处显示以表示ORU的竖直光或任何其他抽象表示。光可以被像素化，由颗粒构成，传达图标或符号或行人的轮廓等。符号在面板1600e上的位置可以对应于从AV10的中心观察到的ORU的角度位置。当ORU在AV10的视场上移动时，抽象符号1616可以在面板1600e上移动，或者可以保持在固定位置。当跟踪ORU的空间位置时，抽象符号1616清楚地识别ORU。ORU可以查看面板1600e以在面板1600e内识别自己。这允许ORU知道AV意识到ORU，这导致ORU对AV状态的理解。然后，可以确保ORU相对于AV10具有一定的安全性。可替代地，如面板1600f所示，可以在面板上显示ORU的轮廓或外形1618来代替抽象符号。这允许AV10能够识别其自身，特别是当在面板1600f处显示多个ORU时。
因此，各种消息可以象征性地表示为视觉信号。另外，消息的各种子模态可用于在ORU处引发选定的情绪或响应。例如，视觉子模态可以包括符号的大小、面板上的移动速度、消息的颜色、消息的色相或强度等。对于闪烁或脉动的消息，脉动强度的时间特性可以是所选时间波形的形式，例如正弦波、方波、三角波、锯齿波等。
沿面板缓慢移动的消息或脉动符号可以引起ORU平静的情绪，而快速消息则可以激发/警告ORU。消息的颜色还可以引起ORU中的各种响应或情绪。例如，红色可以引起ORU的愤怒或生气，而蓝色可以使ORU平静和接受。在各个实施例中，本文公开的消息的颜色使用青色。青色是绿色和蓝色的混合物，绿色引起低焦虑感，而蓝色则引起高镇静和安宁感。然而，当危险情况迫在眉睫时，例如，警告消息可能最好使用橙色、红色或黄色显示，尽管呈青色根据时间矩形波形闪烁的径向突变光也可以传达警告消息。
时间特征也影响ORU的情绪。缓慢脉动的信号会引起ORU的平静，而迅速脉动的信号则会引起兴奋。用于脉动的波形也会影响情绪。示出打开和关闭状态之间的突然变化的时间矩形波形引起强烈或热烈的情绪，而正弦波形引起较弱或较平静的情绪。此外，高强度(明亮)信号可以引起强烈的情绪，而低强度(昏暗)信号可以引起较弱的情绪。
消息还可以伴有听觉信号。可替代地，可以仅使用听觉信号来广播消息。还可以选择听觉信号的子模态以引起ORU中的情绪。例如，响亮的信号可能会使ORU感到兴奋或恐惧，而柔和的信号可能会令人平静。听觉信号的音调也可以根据消息的需要来选择。对于脉动的听觉信号，脉动的波形以与关于视觉信号所讨论的相同的方式引起情绪。
图17示出了在与ORU相遇期间可被表达给ORU的消息的说明性序列1700。序列1700包括用于自主驾驶的驾驶模式1702。在看到ORU时，AV10从意识模式1704发出消息，该消息指示AV看到并意识到了ORU。然后，AV10可以进入减速和停止模式1706，并发送指示其意图停止和减速的信号。一旦处于停止模式(等待)1708，AV10也可以参与保护模式1710，在该保护模式中，AV10可以采取动作以向其他车辆警告ORU的存在。
当AV10再次开始移动以离开场景时，AV可以处于意图驾驶模式1712，在该模式中，AV10发送指示其意图加速的消息。如果需要，AV10可以进入升级模式1714以警告那些没有注意信号的ORU。在任何时候，AV10可以进入警告模式1716以向ORU指示警告。
图18示出了在一实施例中的AV10的面板1800，其显示针对图17的驾驶模式1702的说明性视觉消息。由面板上的颗粒制成的青光沿着面板1800顶部的线1802延伸。可以在低强度区域和稍高强度区域之间固定或改变青光的强度。不同的光方案和动画(例如闪烁、移动的点和线)表明汽车正在感知外部世界。光的强度可以沿水平轴在空间中呈正弦变化。强度区域从面板的中心发散，其中面板的左半部包括朝向面板左端的流动，而面板的右半部包括朝向面板右端的流动。面板右侧的流动是面板左侧流动的镜像反映。
在4级和5级车辆中，驾驶模式1702也可以使用单个LED串和/或在挡风玻璃显示器中显示。在挡风玻璃显示器中，可以使用极细微的脉动蓝光(约为最大光强度的20％)来指示车辆处于驾驶模式。蓝光的脉动率可以使ORU知道汽车正在运行和/或意识到。脉动率可能会有所不同，以指示AV出现困难。对于以同步方式脉动的多个AV，ORU可以迅速地察觉到由选择的AV引起的与该同步脉动的偏差，以便允许ORU识别哪个AV正在经历困难。另外，可以生成光束以产生道路投影，比如产生椭圆形的青光的微弱发光，以在汽车行驶时在道路上标记出车辆的安全区域。例如，安全区域可以指示车辆的安全制动距离。
图19示出了面板1800，其显示用于意识模式1704的说明性视觉消息。线1902的强度在面板1800的选定位置处或在面板1800的选定区域1904内增加，模仿ORU处的闪耀或闪光。例如，如果AV10以非跟踪模式操作，则所选区域1904可以是面板1800的中心。如果AV以跟踪模式操作，则所选区域1904可以位于面板1800的跟踪或对应于AV的视场内的ORU的位置的位置处。以一种形式或另一种形式在面板上投影ORU的表示向ORU确认AV10具有意识并开始在AV10与ORU之间进行通信。当在挡风玻璃显示器中显示时，颗粒可变得稍微更亮和/或更密集达几分之一秒，以吸引ORU的注意。
图20示出面板1800的时间间隔的图像，其显示传达意图停止和减速模式1706的视觉消息。面板1800的线2010闪烁以引起ORU的注意。图像2002、2004、2006显示代表闪烁线的时间进度。图像2002示出了处于ON状态的闪烁线2010。图像2004示出了指示OFF状态的空白面板。图像2006示出了处于随后的ON状态的闪烁线2010。线2010的时间方面使得线2010上的强度根据三角波形闪烁。在各个实施例中，可以通过将颗粒会聚到线2010中并且根据时间三角波形改变线的强度来吸引ORU的注意。线2010的颜色保持为较冷的青色，从而在不引起警报的情况下吸引ORU的注意。当在2级或3级车辆的挡风玻璃显示器上显示时，显示器将在挡风玻璃显示器的上(阴影)部产生一次脉动。当在4级或5级车辆的挡风玻璃显示器上显示时，显示器的中心或其他选定区域也可能脉动。可以播放适当的声音或声音文件，以伴随视觉消息指示意图停止和/或减速。
图21示出了面板1800，其显示指示减速和停止模式1706的视觉消息。图像2102、2104、2106和2108示出了表示减速的时间进度。在图像2102中，线2010位于面板的顶部。图像2104示出了在面板1800的中间的线2010，这是在其从面板的顶部下降到底部时。图像2106示出了线2010已经到达面板1800的底部。在图像2108中，一旦线2010到达面板1800的底部，它可变得稍强(即更强)然后消失。可替代地，面板可以显示会聚在面板1800的中心上的强度区域的流动。可以将短的声音指向ORU以补充视觉消息，以便引起注意力不集中的行人对交通场景的注意。声音可能只播放一次以传达停止状态。如果面板1800是单个LED条带，则可以通过使光流动会聚在LED条带的中心来表示减速。对于2级或3级车辆的挡风玻璃显示器中显示的消息，挡风玻璃显示器的上部中的光强度缓慢增加(达到最大光强度的60％)，并且其脉动变强。在4级或5级车辆的大挡风玻璃中，这可能发生在显示器的中心，或取决于具体设计而在其他区域中。在这两种情况下，当汽车接近ORU时，突出显示的区域都会变大，以强调汽车的隐约效果。如果在汽车驾驶时道路投影标记了车辆在道路上的安全区域，则在接近ORU时，微弱的发光也会增大大小，以增强对车辆接近的感知，并在车辆停止时减小大小。
图22示出了面板1800，其针对停止模式1708显示“等待”视觉消息。在图17的非跟踪模式中，竖直条带2202在面板1800的中心脉动。在跟踪模式中，竖直条带在ORU的位置之后水平地越过面板1800。ORU运动的代表性跟踪可以使ORU能够感到安全。当处于非跟踪模式时，面板中心的脉动光可以发送消息，指示AV10正在等待，以便ORU可以越过马路。表示的颜色可以将颜色更改为例如绿色，以表示意识。“等待”状态可以表示在4级和5级车辆中于单个LED串上和/或挡风玻璃显示器中。当使用挡风玻璃显示器显示消息时，光转变为稳定状态。这意味着AV10处于专注模式，正在等待来自ORU的响应。挡风玻璃显示器的画布通过文本/图标/轮廓(可以是静态的也可以是动画的)向ORU展示其他信息。
图23示出了AV10的挡风玻璃204上的各种ORU的表示2302和2304。表示通常用于4级和5级车辆。显示表示2302和2304以允许ORU在知道AV10意识到它们的情况下感到安全。ORU的视觉表示可以采用各种程度的粒度，以表示AV与ORU之间的距离。例如，表示对于一定距离的ORU可以具有低分辨率(粗粒度)，而对于紧邻AV的ORU可以具有高分辨率(细粒度)。在替代实施例中，表示可以示出在挡风玻璃显示器的上部。
AV10还可以显示多个消息同时处于在图17的保护模式1710。通过让ORU的表示模仿ORU的动作，可以指示“我给予您通行权”或“我尊重您的空间，不会对不利”。因此，当ORU似乎卡住或不确定AV的意图时，可以在面板中轻轻地来回移动ORU的表示。ORU倾向于通过来回摆动来模仿此运动，从而在AV和ORU之间形成情绪结合，使他们有信心开始行走，同时感到安全。外部显示器上的视觉表示可以微微地脉动/发光/增大尺寸/改变颜色，并且只要不遮盖周围交通的声音，就可以发出柔和的定向声音以增强行人的信心。可以在地面上显示道路投影，以指示AV10的假定责任在何处结束。在各个实施例中，可以通过在车辆上什么也不显示来传达用于产生给ORU的通行权的视觉消息。
图24示出了面板1800，其显示用于图17的意图驾驶模式1712的视觉消息。虚线2402以单次闪烁从面板2400的中心向外传播。指向ORU的短声音可以补充视觉消息，以引起注意力不集中的行人对交通场景的注意。AV10可以通过发送声音或语音来警告ORU停止。该“意图驾驶”消息可以表示在2-5级车辆中于单个LED串上和/或挡风玻璃显示器中。对于2级或3级车辆，当使用挡风玻璃显示器时，挡风玻璃显示器的上阴影部可能会脉动两次。驾驶员可以在油门踏板上施加轻微的力以激活AV10上的有关消息。在4级或5级车辆中，挡风玻璃显示器的中心或其他选定区域(包括在道路上的投影)也可以脉动。
图25示出了面板1800，其显示用于加速模式的视觉消息。图像2502、2504、2506和2508示出了说明加速度的时间进度。在图像2502中，面板为空，没有显示线。在图像2104中，线2002在面板1800的底部显示为闪烁。图像2106显示线2002在面板1800的中间，这是它从面板的底部升至顶部时。在图像2508中，线2002到达面板1800的顶部。ORU的表示可以从面板上消失(例如在图像2502中)，并且可以发出柔和的声音以使ORU清楚状态的变化。如果AV注意到另一ORU接近交叉口区域，则可以添加定向声音。在另一实施例中，该“加速”消息可以表示在2-5级车辆中于单个LED串上和/或挡风玻璃显示器中。当使用挡风玻璃显示器时，挡风玻璃显示器上的光会逐渐变暗，直到其达到最大光强度的20％。可以播放适当的声音或声音文件，以伴随可视消息指示意图驾驶和/或加速。
图26示出面板1800，其显示针对警告模式1716的视觉警告。如果确定即将发生碰撞，则AV10可以通过以注意力捕获方式使面板1800闪烁来将其意图发送给ORU，比如通过根据整个面板1800上的时间矩形波形来使信号2602闪烁或者通过使正在跟踪特定行人的竖直条纹剧烈地闪耀来实现。可以使用红色。可以播放警告声音(例如汽车喇叭或专用警告声音文件)以吸引ORU的注意。道路投影区域210的尺寸增加以阻止ORU进入该区域。可以将估计的汽车停止线投影在道路上，以阻止ORU进入危险区域。如果AV10确定即将发生碰撞，则AV10可以决定不停止。AV10和ORU都可以继续以其当前速度和空间轨迹前进。
在AV10不能停止的危险情况下，挡风玻璃显示器中的光强度可能会增加到最大光强度的100％。挡风玻璃显示器可能会以刺眼的方式闪烁，并且光的颜色可以更改为红色、橙色或黄色。中央汽车喇叭可被激活。在挡风玻璃显示器上出现轮廓的危险情况下，轮廓本身可能会闪烁，并且警告声可被激活。后投影显示器或面板可以显示将危险状态传达给AV10后面的车辆的消息。
图27示出了通过在车辆的挡风玻璃上使用单个LED串用于AV10的通信协议的进度。图像2702示出了用于一般驾驶模式的消息。LED串显示非常微弱的脉动光，以指示车辆处于驾驶模式。图像2704示出了用于意识模式的消息。LED串的一段可以闪烁或变亮，以指示车辆对ORU的意识。该段可以在匹配或指示ORU的位置的角度位置。
图像2706示出了用于意图停止和减速模式的消息。光可以是坐标，以示出会聚在选定位置(比如车辆中心)上的一组光颗粒。图像2708示出了用于停止和等待模式的消息。LED段可以以低强度脉动以指示此模式。图像2710示出了在一组LED点亮以指示ORU的位置时的跟踪模式。图像2712示出了ORU离开街道时跟踪模式的结束。图像2714示出了意图加速模式，其中LED光示出为从LED串的中心点逐渐发散。图像2716示出了加速模式，其中LED光以更快的速度从中心点发散。
尽管已经参考示例性实施例描述了以上公开，但本领域技术人员将理解，在不脱离本发明范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物代替其要素。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以做出许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教导。因此，意图是本公开不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入其范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种操作自动车辆的方法，包括：
识别与自动车辆有关的其他道路使用者(ORU)；
确定ORU的状态和ORU的情境；以及
基于确定的ORU的状态和ORU的情境将消息传达给ORU。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息是从车道交叉口处的自动车辆与ORU之间的通信协议中选择的。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：使用映射应用程序识别车道交叉口，并且当自动车辆接近映射应用程序的车道交叉口时，基于ORU相对于车道交叉口的位置来激活通信协议。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括通过在以下中的至少一个上显示视觉信号来传送所述消息：(i)自动车辆的面板；(ii)自动车辆的挡风玻璃内的面板；(iii)LED条带以及(iv)道路。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括在道路的位置处投影图像以指示相对于自动车辆的安全区域。
6.一种用于操作自动车辆的系统，包括：
用于监视自动车辆外部的其他道路使用者(ORU)的传感器；以及
处理器，其配置为：
确定ORU的状态和ORU的情境；以及
基于确定的ORU的状态和ORU的情境将消息传达给ORU。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述消息是从车道交叉口处的自动车辆与ORU之间的通信协议中选择的。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器还配置为：使用映射应用程序识别车道交叉口，并且当自动车辆接近映射应用程序的车道交叉口时，基于ORU相对于车道交叉口的位置来激活通信协议。
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器还配置为通过在以下中的至少一个上显示视觉信号来传送所述消息：(i)自动车辆的面板；(ii)自动车辆的挡风玻璃内的面板；(iii)LED条带以及(iv)道路。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器还配置为在道路的位置处投影图像以指示相对于自动车辆的安全区域。
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