DE102021108013A1 - Adaptives Zusammenwirkungssystem mit anderen Straßenbenutzern - Google Patents

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Yael Shmueli Friedland
Asaf Degani
Claudia V. Goldman-Shenhar
Gila Kamhi
Julien P. Mourou
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GM Global Technology Operations LLC
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Abstract

Ein System und ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs. Ein Sensor ist dazu konfiguriert, einen ORU (anderen Straßenbenutzer) außerhalb des automatisierten Fahrzeugs zu überwachen, wodurch der ORU mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug identifiziert wird. Ein Prozessor bestimmt einen Zustand des ORU und einen Kontext des ORU und kommuniziert auf der Basis des bestimmten Zustandes des ORU und des Kontexts des ORU eine Nachricht an den ORU.

Description

  • EINLEITUNG
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf autonome Fahrzeuge (Ebenen 4-5) und teilweise automatisierte Fahrzeuge (Ebenen 2-3) und insbesondere auf ein System und ein Verfahren für die interaktive Kommunikation zwischen diesen Fahrzeugen und anderen Straßenbenutzern (ORU).
  • Ein autonomes und/oder teilweise automatisiertes Fahrzeug kann Sensoren umfassen, die andere Straßenbenutzer (ORU) wie z. B. einen Fußgänger, einen Radfahrer usw. in der Nähe des Fahrzeugs erkennen, überwachen und verfolgen und eine oder mehrere Handlungen durchführen, um auf der Basis der Orte und Geschwindigkeiten der ORU durch einen Straßenabschnitt zu navigieren. Solange sich jedoch ein ORU der Handlungen oder Absichten des autonomen Fahrzeugs nicht bewusst ist, kann der ORU schlechte Entscheidungen treffen und eine größere Verwirrung verursachen, was potentiell einen sicheren Verkehrsfluss behindert. Es besteht auch ein Potential für gefährliche Zusammenwirkungen zwischen dem Fahrzeug und dem ORU, wenn einer den anderen nicht versteht und versucht, sich an den anderen anzupassen. Folglich ist es erwünscht, an den ORU eine Absicht oder beabsichtigte Handlung eines autonomen oder teilweise automatisierten Fahrzeugs zu kommunizieren, um einen sichereren Verkehrsfluss und bessere ORU-Zusammenwirkungen zu erleichtern.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • In einer beispielhaften Ausführungsform wird ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs offenbart. Ein ORU (anderer Straßenbenutzer) wird mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug identifiziert. Ein Zustand des ORU und ein Kontext des ORU werden bestimmt. Eine Nachricht wird auf der Basis des bestimmten Zustandes des ORU und des Kontexts des ORU an den ORU kommuniziert.
  • Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale wird die Nachricht aus einem Kommunikationsprotokoll zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU an einem Fahrbahnübergang ausgewählt. Das Verfahren umfasst ferner das Identifizieren des Fahrbahnübergangs unter Verwendung einer Kartierungsanwendung und das Aktivieren eines Kommunikationsprotokolls auf der Basis des Orts des ORU mit Bezug auf den Fahrbahnübergang, wenn sich das automatisierte Fahrzeug dem Fahrbahnübergang der Kartierungsanwendung nähert. Das Verfahren umfasst ferner das Kommunizieren der Nachricht durch Anzeigen eines visuellen Signals auf einer Tafel des automatisierten Fahrzeugs, einer Tafel innerhalb einer Windschutzscheibe des automatisierten Fahrzeugs, eines LED-Streifens und/oder einer Straße. Das visuelle Signal wird durch eine Form des visuellen Signals, eine Größe des visuellen Signals, eine Dichte des visuellen Signals, eine Intensität des visuellen Signals, ein Kontrastniveau des visuellen Signals, eine Granularität oder Auflösung des visuellen Signals, eine Farbe des visuellen Signals, einen Farbton des visuellen Signals, ein graphisches Muster des visuellen Signals, eine Bewegungsrichtung des visuellen Signals, eine Geschwindigkeit einer Richtungsbewegung des visuellen Signals, einen Zeitablauf des visuellen Signals, eine Dauer des visuellen Signals, eine Periode des visuellen Signals (Wiederholungsrate in einem wiederholten Muster des visuellen Signals), eine Wiederholungsanzahl des visuellen Signals und/oder eine Wellenform der Pulsierung des visuellen Signals (rechteckig, dreieckig, sinusförmig, Sägezahn) parametrisiert. In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das visuelle Signal eine Darstellung des ORU, wobei eine granuläre Auflösung des ORU zunimmt, wenn ein Abstand zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU abnimmt. Das Verfahren umfasst ferner das Zeigen des visuellen Signals als Animation, die an ein Niveau der Verletzlichkeit angepasst ist, die mit Bezug auf den ORU bewertet wird, und/oder das Erhöhen einer Intensität und Verringern einer Periode des visuellen Signals, wenn eine subjektive Bedrohung mit Bezug auf den ORU bewertet wird. Die Nachricht entspricht einem Modus des automatisierten Fahrzeugs, der ein Fahrmodus, ein Wahrnehmungsmodus, ein Stoppabsichtsmodus, ein Verlangsamungsmodus, ein Warnmodus, ein Stoppmodus, ein gestoppter und Wartemodus, ein Vorranggewährungsmodus, ein ORU-Raumachtungsmodus, ein ORU-Schutzmodus, ein Beschleunigungswarnmodus, ein Fahrabsichtsmodus und/oder ein Beschleunigungsmodus ist. Das Verfahren umfasst ferner das Kommunizieren der Nachricht, um das Ausdrücken einer allgemeinen Wahrnehmung der Straße unter Verwendung von Partikeln auf einer Anzeigetafel mit einer Intensität, die sich gemäß einer zeitlich sinusförmigen Wellenform ändert, das Erregen einer Aufmerksamkeit des ORU durch Konvergieren der Partikel zu einer Linie mit einer Intensität, die sich gemäß einer zeitlich dreieckigen Wellenform ändert, das Angeben von Beschleunigung und/oder Verlangsamung durch vertikales und/oder horizontales Bewegen eines Linienmusters oder Strichlinienmusters, das Senden einer Warnung durch Aufleuchten eines sich radial ausdehnenden Lichts, das gemäß einer zeitlich rechteckigen Wellenform pulsiert, und/oder das Betonen einer Bewegung des automatisierten Fahrzeugs für den ORU ohne visuelles Erlangen der Aufmerksamkeit des ORU durchzuführen. Das Verfahren umfasst ferner das Projizieren eines Bildes auf einen Ort der Straße, um eine Sicherheitszone mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug anzugeben.
  • In einer anderen beispielhaften Ausführungsform wird ein System zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs offenbart. Das System umfasst einen Sensor und einen Prozessor. Der Sensor ist dazu konfiguriert, einen ORU (anderen Straßenbenutzer) außerhalb des automatisierten Fahrzeugs zu überwachen. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, einen Zustand des ORU und einen Kontext des ORU zu bestimmen und eine Nachricht auf der Basis des bestimmten Zustandes des ORU und des Kontexts des ORU an den ORU zu kommunizieren.
  • Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale ist die Nachricht aus einem Kommunikationsprotokoll zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU an einem Fahrbahnübergang ausgewählt. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, einen Fahrbahnübergang unter Verwendung einer Kartierungsanwendung zu identifizieren und ein Kommunikationsprotokoll auf der Basis des Orts des ORU mit Bezug auf den Fahrbahnübergang zu aktivieren, wenn sich das automatisierte Fahrzeug dem Fahrbahnübergang der Kartierungsanwendung nähert. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, die Nachricht durch Anzeigen eines visuellen Signals auf einer Tafel des automatisierten Fahrzeugs, einer Tafel innerhalb einer Windschutzscheibe des automatisierten Fahrzeugs, eines LED-Streifens und/oder einer Straße zu kommunizieren. Das visuelle Signal wird durch eine Form des visuellen Signals, eine Größe des visuellen Signals, eine Dichte des visuellen Signals, eine Intensität des visuellen Signals, ein Kontrastniveau des visuellen Signals, eine Granularität oder Auflösung des visuellen Signals, eine Farbe des visuellen Signals, einen Farbton des visuellen Signals, ein graphisches Muster des visuellen Signals, eine Bewegungsrichtung des visuellen Signals, eine Geschwindigkeit einer Richtungsbewegung des visuellen Signals, einen Zeitablauf des visuellen Signals, eine Dauer des visuellen Signals, eine Periode des visuellen Signals (Wiederholungsrate in einem wiederholten Muster des visuellen Signals), eine Wiederholungsanzahl des visuellen Signals und/oder eine Wellenform der Pulsierung des visuellen Signals (rechteckig, dreieckig, sinusförmig, Sägezahn) parametrisiert. In einer Ausführungsform umfasst das visuelle Signal eine Darstellung des ORU mit einer granulären Auflösung, die zunimmt, wenn ein Abstand zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU abnimmt. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, das visuelle Signal mit einem Audiosignal zu koordinieren. Die Nachricht entspricht einem Modus des automatisierten Fahrzeugs, der ein Fahrmodus, ein Wahrnehmungsmodus, ein Stoppabsichtsmodus, ein Verlangsamungsmodus, ein Warnmodus, ein Stoppmodus, ein gestoppter und Wartemodus, ein Vorranggewährungsmodus, ein ORU-Raumachtungsmodus, ein ORU-Schutzmodus, ein Beschleunigungswarnmodus, ein Fahrabsichtsmodus und/oder ein Beschleunigungsmodus ist. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, die Nachricht durch Durchführen des Ausdrückens einer allgemeinen Wahrnehmung der Straße unter Verwendung von Partikeln auf einer Anzeigetafel mit einer Intensität, die sich gemäß einer zeitlich sinusförmigen Wellenform ändert, des Erregens einer Aufmerksamkeit des ORU durch Konvergieren der Partikel zu einer Linie mit einer Intensität, die sich gemäß einer zeitlich dreieckigen Wellenform ändert, des Angebens von Beschleunigung und/oder Verlangsamung durch vertikales und/oder horizontales Bewegen eines Linienmusters oder Strichlinienmusters, des Sendens einer Warnung durch Aufleuchten eines sich radial ausdehnenden Lichts, das gemäß einer zeitlich rechteckigen Wellenform pulsiert, und/oder des Betonens einer Bewegung des automatisierten Fahrzeugs für den ORU ohne visuelles Erlangen der Aufmerksamkeit des ORU zu kommunizieren. Der Prozessor ist ferner dazu konfiguriert, ein Bild auf einen Ort der Straße zu projizieren, um eine Sicherheitszone mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug anzugeben.
  • Die obigen Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der Offenbarung sind aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen leicht ersichtlich.
  • Figurenliste
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Details ergeben sich lediglich beispielhaft in der folgenden ausführlichen Beschreibung, wobei die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen Bezug nimmt; es zeigen:
    • 1 ein automatisiertes Fahrzeug gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
    • 2 eine perspektivische Ansicht des automatisierten Fahrzeugs;
    • 2A eine perspektivische Ansicht einer Windschutzscheibe des automatisierten Fahrzeugs aus dem Inneren des Fahrzeugs in einer Ausführungsform;
    • 3 ein Systemablaufdiagramm, das auf dem Prozessor eines automatisierten Fahrzeugs der Ebene 4 oder Ebene 5 betriebsfähig ist, in dem der allgemeine Betrieb des automatisierten Fahrzeugs mit Bezug auf einen ORU (anderen Straßenbenutzer) beschrieben ist;
    • 4 ein Beispiel des Systemablaufs von 3 für ein erläuterndes Szenario, in dem der ORU eine schwangere Frau ist, die einen Straßenabschnitt vor dem Pfad eines automatisierten Fahrzeugs der Ebene 4 oder Ebene 5 überquert;
    • 5 ein Systemablaufdiagramm, das auf dem Prozessor eines automatisierten Fahrzeugs der Ebene 2 oder Ebene 3 betriebsfähig ist, in dem der allgemeine Betrieb des automatisierten Fahrzeugs mit Bezug auf einen ORU beschrieben ist;
    • 6 ein Beispiel des Systemablaufs von 5 für ein erläuterndes Szenario, in dem der ORU eine schwangere Frau ist, die einen Straßenabschnitt vor dem Pfad eines automatisierten Fahrzeugs der Ebene 2 oder Ebene 3 überquert;
    • 7 ein räumlich angeordnetes Zustandsdiagramm, das einen Vorgabesatz von Verhaltenszuständen eines ORU an verschiedenen Orten mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug darstellt;
    • 8 ein Verhaltenszustandsdiagramm eines automatisierten Fahrzeugs und Kommunikationen, die den in 7 gezeigten ORU-Verhaltenszuständen entsprechen;
    • 9 einen ORU oder einen Fußgänger, der entlang einer Straße einen Blick wirft, bevor er beginnt, die Straße zu überqueren;
    • 10 ein Szenario mit einem Fußgänger, dessen Körpersprache darauf hinweist, dass der Fußgänger nicht beabsichtigt, die Straße zu überqueren;
    • 11 ein Szenario für eine Überforderungssituation für das automatisierte Fahrzeug;
    • 12 ein Szenario mit einer „Danke“-Geste von einem Fußgänger, der die Straße überquert;
    • 13 ein Szenario, in dem der Fußgänger vor dem automatisierten Fahrzeug überqueren will;
    • 14 ein Szenario, in dem ein Fußgänger aggressiv die Straße beansprucht;
    • 15 ein Szenario, in dem ein Fußgänger älter ist oder eine zusätzliche Berücksichtigung erfordert;
    • 16 ein erläuterndes Vokabular einer visuellen Kommunikationssprache des automatisierten Fahrzeugs;
    • 17 eine erläuternde Sequenz von Nachrichten, die für einen ORU während eines Zusammentreffens mit dem ORU ausgedrückt werden können;
    • 18 eine Tafel des automatisierten Fahrzeugs, die eine erläuternde visuelle Nachricht für einen Fahrmodus anzeigt;
    • 19 die Tafel, die eine erläuternde visuelle Nachricht für einen Wahrnehmungsmodus anzeigt;
    • 20 zeitlich beabstandete Bilder der Tafel, die eine visuelle Nachricht anzeigt, um einen Stoppabsichts- und Verlangsamungsmodus zu kommunizieren;
    • 21 die Tafel, die eine visuelle Nachricht anzeigt, die einen Verlangsamungs- und Stoppmodus angibt;
    • 22 die Tafel, die eine visuelle Nachricht für einen gestoppten Modus anzeigt, wobei der räumliche Ort des ORU verfolgt wird;
    • 23 Darstellungen von verschiedenen ORU auf einer Windschutzscheibe eines automatisierten Fahrzeugs der Ebene 4 oder Ebene 5.
    • 24 die Tafel, die eine visuelle Nachricht für einen Fahrtabsichtsmodus anzeigt;
    • 25 die Tafel, die eine visuelle Nachricht für einen Beschleunigungsmodus anzeigt;
    • 26 die Tafel, die eine visuelle Warnung für einen Stoppfehlschlagmodus anzeigt; und
    • 27 eine Reihe von Bildern, die eine Sequenz von Nachrichten in einem Kommunikationsprotokoll darstellen, die unter Verwendung einer LED-Kette angezeigt wird.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die folgende Beschreibung ist dem Wesen nach lediglich beispielhaft und soll die vorliegende Offenbarung, ihre Anwendung oder Verwendungen nicht begrenzen. Selbstverständlich geben in allen Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale an.
  • Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform zeigt 1 ein automatisiertes Fahrzeug (AV) 10. Ein AV 10 kann sich entweder auf ein teilweise automatisiertes Fahrzeug (Ebene 2 und Ebene 3) oder ein autonomes Fahrzeug (Ebene 4 und Ebene 5) beziehen. Ein System der Ebene 2 gibt eine „teilweise Automatisierung“ mit Bezug auf die für den Fahrmodus spezifische Ausführung von sowohl Lenkung als auch Beschleunigung/Verlangsamung durch ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme unter Verwendung von Informationen über die Fahrumgebung und mit der Erwartung, dass der menschliche Fahrer alle restlichen Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durchführt, an. Ein System der Ebene 3 gibt eine „bedingte Automatisierung“ an, die die für den Fahrmodus spezifische Durchführung aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durch ein automatisiertes Fahrsystem mit der Erwartung, dass der menschliche Fahrer geeignet auf eine Anforderung zum Eingreifen reagiert, angibt. Ein System der Ebene 4 gibt eine „hohe Automatisierung“ an, die sich auf die für den Fahrmodus spezifische Durchführung aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durch ein automatisiertes Fahrsystem bezieht, selbst wenn ein menschlicher Fahrer nicht geeignet auf eine Anforderung zum Eingreifen reagiert. Ein System der Ebene 5 gibt eine „vollständige Automatisierung“ an, die sich auf die Vollzeitdurchführung aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter allen Fahrbahn- und Umgebungsbedingungen, die durch einen menschlichen Fahrer gemanagt werden können, durch ein automatisiertes Fahrsystem bezieht. Obwohl das AV 10 als Personenkraftwagen dargestellt ist, sollte erkannt werden, dass irgendein anderes Fahrzeug, einschließlich Motorrädern, Lastwägen, Geländelimousinen (SUVs), Wohnmobilen (RVs) usw., auch verwendet werden kann.
  • Das AV 10 umfasst im Allgemeinen zumindest ein Navigationssystem 20, ein Antriebssystem 22, ein Getriebesystem 24, ein Lenksystem 26, ein Bremssystem 28, ein Sensorsystem 30, ein Aktuatorsystem 32 und einen Controller 34. Das Navigationssystem 20 bestimmt einen Straßenebenenroutenplan für das automatisierte Fahren des AV 10. Das Antriebssystem 22 liefert Leistung zum Erzeugen einer Bewegungskraft für das AV 10 und kann in verschiedenen Ausführungsformen eine Brennkraftmaschine, eine elektrische Arbeitsmaschine wie z. B. einen Fahrmotor und/oder ein Brennstoffzellenantriebssystem umfassen. Das Getriebesystem 24 ist dazu konfiguriert, Leistung vom Antriebssystem 22 zu zwei oder mehr Rädern 16 des AV 10 gemäß auswählbaren Drehzahlverhältnissen zu übertragen. Das Lenksystem 26 beeinflusst eine Position der zwei oder mehr Räder 16. Obwohl es als ein Lenkrad 27 für Erläuterungszwecke umfassend dargestellt ist, kann in einigen Ausführungsformen, die innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Offenbarung in Betracht gezogen werden, das Lenksystem 26 kein Lenkrad 27 umfassen. Das Bremssystem 28 ist dazu konfiguriert, ein Bremsdrehmoment zu den zwei oder mehr Rädern 16 zu liefern.
  • Das Sensorsystem 30 kann ein Radarsystem 40 umfassen, das ein Objekt 50 in einer äußeren Umgebung des AV 10 erfasst und verschiedene Parameter des Objekts 50 relativ zum AV 10 bereitstellt. Solche Parameter können zum Controller 34 geliefert werden, der diese Parameter verwenden kann, um das eine oder die mehreren Objekte zu identifizieren, zu erkennen, zu verfolgen und zu überwachen. Das Sensorsystem 30 umfasst auch zusätzliche Sensoren wie z. B. Lidar, Schallwandler, Digitalkameras usw., um das Objekt 50 zu erfassen. Das Objekt 50 kann einen oder mehrere Straßenbenutzer (ORU) innerhalb der Umgebung wie z. B. Fahrräder, Motorräder, Rollstühle, Kinderwagen, Roller usw. umfassen. Das Objekt 50 kann auch ein sich nicht bewegendes Objekt sein. Das Sensorsystem 30 kann auch verwendet werden, um Verkehrsdaten wie z. B. Informationen hinsichtlich Verkehrssignalen und Verkehrszeichen, Wetter, Karten, zellularer Aktivität usw. zu erhalten.
  • Der Controller 34 baut eine Trajektorie für das AV 10 auf der Basis der Ausgabe des Sensorsystems 30 auf. Der Controller 34 kann die Trajektorie zum Aktuatorsystem 32 liefern, um das Antriebssystem 22, das Getriebesystem 24, das Lenksystem 26 und/oder das Bremssystem 28 zu steuern, um das AV 10 mit Bezug auf das Objekt 50 zu navigieren. Der Controller 34 umfasst einen Prozessor 36 und eine computerlesbare Speichervorrichtung oder ein computerlesbares Speichermedium 38. Das computerlesbare Speichermedium 38 umfasst Programme oder Anweisungen 39, die, wenn sie durch den Prozessor 36 ausgeführt werden, das automatisierte Fahrzeug auf der Basis von Sensorsystemausgaben betreiben. Das computerlesbare Speichermedium 38 kann ferner Programme oder Anweisungen 39 umfassen, die, wenn sie durch den Prozessor 36 ausgeführt werden, einen Zustand des Objekts 50 bestimmen, um zu ermöglichen, dass das automatisierte Fahrzeug mit Bezug auf das Objekt fährt. Insbesondere kann der Prozessor 36 ORU identifizieren, erkennen, verfolgen und überwachen und eine Nachricht auf der Basis eines Zustandes des ORU, eines Bedürfnisses des ORU und/oder eines Zustandes des AV 10 an den ORU kommunizieren.
  • Der Prozessor 36 kann irgendein maßgeschneiderter oder kommerziell erhältlicher Prozessor, eine Zentraleinheit (CPU), eine Graphikverarbeitungseinheit (GPU), ein Hilfsprozessor unter mehreren Prozessoren, die dem Controller 34 zugeordnet sind, ein Mikroprozessor auf Halbleiterbasis (in Form eines Mikrochips oder Chipsatzes), ein Makroprozessor, irgendeine Kombination davon oder im Allgemeinen irgendeine Vorrichtung zum Ausführen von Anweisungen sein. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder die computerlesbaren Speichermedien 38 können beispielsweise einen flüchtigen und nichtflüchtigen Speicher in einem Festwertarbeitsspeicher (ROM), Direktzugriffsarbeitsspeicher (RAM) und Haltearbeitsspeicher (KAM) umfassen. KAM ist ein dauerhafter oder nichtflüchtiger Arbeitsspeicher, der verwendet werden kann, um verschiedene Betriebsvariablen zu speichern, während der Prozessor 36 abgeschaltet ist. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder die computerlesbaren Speichermedien 38 können unter Verwendung von irgendeiner einer Anzahl von bekannten Arbeitsspeichervorrichtungen implementiert werden, wie z. B. PROMs (programmierbarer Festwertarbeitsspeicher), EPROMs (elektrischer PROM), EEPROMs (elektrisch löschbarer PROM), Flash-Arbeitsspeicher oder beliebige andere elektrische, magnetische, optische oder Kombinationsarbeitsspeichervorrichtungen, die in der Lage sind, Daten zu speichern, von denen einige ausführbare Anweisungen darstellen, die durch den Controller 34 beim Steuern des AV 10 verwendet werden.
  • In einem Betriebsmodus empfängt der Prozessor 36 Signale, die eine Anwesenheit von einem oder mehreren ORU angeben. Der Prozessor 36 bestimmt dann eine zu unternehmende Handlung auf der Basis von verschiedenen Zuständen des einen oder der mehreren ORU, des Wetters und der Straßenbedingungen, Verkehrsbedingungen usw. Beim Auswählen der Handlung überträgt der Prozessor 36 eine Nachricht zu dem einen oder den mehreren ORU unter Verwendung der hier offenbarten Verfahren, um seine Zustände und Absichten dem einen oder den mehreren ORU zu vermitteln. Der Prozessor 36 nimmt daher eine Einweg- oder Zweiweg-Kommunikation mit dem einen oder den mehreren ORU in Anspruch.
  • 2 zeigt eine perspektivische Ansicht 200 des AV 10 gemäß einer Ausführungsform. Das AV 10 umfasst eine oder mehrere Anzeigen oder Tafeln, die verwendet werden können, um eine Nachricht an einen ORU zu kommunizieren oder für diesen anzuzeigen. Die Tafeln können eine LED-Anzeige (Leuchtdiodenanzeige) oder andere Dünnfilmtafeln zum Anzeigen von Bildsymbolen, Symbolen oder Nachrichten sein, die durch den ORU gelesen und verstanden werden können. Alternativ kann eine Anzeige eine LED-Kette mit mehreren LEDs sein, die in einer eindimensionalen Kette ausgerichtet sind. In einer Ausführungsform umfasst das AV 10 eine vordere Dachtafel 202, die sich von einer Fahrerseite zu einer Beifahrerseite über einer Windschutzscheibe 204 des AV 10 erstrecken kann. Das AV 10 kann eine vordere Motorhaubentafel 206 umfassen, die sich über die Unterseite der Windschutzscheibe erstreckt. Die vordere Dachtafel 202 und/oder die vordere Motorhaubentafel 206 können ihre Nachricht anzeigen oder ein Licht auf einen ausgewählten Straßenprojektionsbereich 210 an einem ausgewählten Ort vom AV 10 abstrahlen, damit dies durch den ORU gelesen oder betrachtet wird. Alternativ kann ein Projektor (nicht gezeigt) ein Licht in den Straßenprojektionsbereich 210 abstrahlen. Tafeln 208 können an oder nahe einer vorderen Stoßstange und/oder einem Kühlergrill des AV 10 befestigt sein. Zusätzliche Seitentafeln 212, 214, 216 können an einer oder mehreren Seiten des AV 10 befestigt sein. In einer Ausführungsform wendet die vordere Dachtafel an den Seiten des Fahrzeugs, so dass sie sich in Richtung der Rückseite des Fahrzeugs erstreckt, so dass ein Bildsymbol, ein Symbol oder eine Nachricht an der vorderen Dachtafel 202 durch ORU gelesen werden kann, die sich nicht direkt vor dem AV 10 befinden.
  • Die Windschutzscheibe 204 selbst kann eine LED-Tafel 205 umfassen, die sich über eine Teil der oder die gesamte Windschutzscheibe erstreckt. Die LED-Tafel 205 wird hier auch als „Windschutzscheibenanzeige“ bezeichnet. Die Windschutzscheibenanzeige kann einen oberen Abschnitt aufweisen, der mit Bezug auf den Rest der Windschutzscheibenanzeige im Allgemeinen schattiert oder getönt ist. In verschiedenen Ausführungsformen kann die LED-Tafel 205 dünn genug gemacht werden, um zu ermöglichen, dass ein Fahrer oder Fahrgast des AV 10 durch die LED-Tafel 205 zur Außenseite des AV 10 sehen kann. Selbstverständlich können in verschiedenen Ausführungsformen einige oder alle der Tafeln von 2 in einem AV 10 in irgendeiner Kombination enthalten sein. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Prozessor 36 mit den Tafeln nachrichtentechnisch gekoppelt sein, um auf den Tafeln anzuzeigende Nachrichten oder Signale zu senden. Außerdem können die Tafeln Lautsprecher (z. B. Lautsprecher 218) darin zum Übertragen eines hörbaren Signals aufweisen. Alternativ können Lautsprecher wie z. B. der Lautsprecher 220 am AV 10 separat von den Tafeln vorgesehen sein.
  • In verschiedenen Operationen bestimmt das AV 10 einen Typ von auf den Tafeln anzuzeigender Nachricht auf der Basis des Zustandes des ORU sowie anderer Variablen. Diese anderen Variablen können einen Straßenzustand, einen Umgebungszustand, einen AV-Zustand und einen Fahrerzustand umfassen. Das AV 10 kommuniziert dann seine beabsichtigte Handlung an den ORU durch Anzeigen von Bildsymbolen, Symbolen oder Nachrichten und/oder hörbaren Tönen, die durch den ORU verstanden werden können, wodurch ermöglicht wird, dass der ORU die beabsichtigte Handlung des AV verstehen und dementsprechend handeln kann. Das AV 10 kann beispielsweise aus einem Ort, Gesten, der Geschwindigkeit usw. des ORU bestimmen, dass der ORU beabsichtigt, einen Straßenabschnitt vor dem AV 10 zu überqueren. Das AV 10 kann entscheiden, zu verlangsamen und dem ORU zu ermöglichen, die Straße zu überqueren, und dann seine Absicht an den ORU kommunizieren. Nachrichten können an den ORU kommuniziert werden, bis die Zusammenwirkung mit dem ORU vollständig ist. Eine Absicht des ORU kann auch am AV 10 beispielsweise auf der Basis einer Handgeste, ORU-Bewegung usw. interpretiert werden, was folglich eine Zweiweg-Kommunikation zwischen dem AV 10 und dem ORU ermöglicht. Der ORU kann dann die Straße sicher mit dem Wissen überqueren, dass sich das AV 10 seiner Anwesenheit bewusst ist und handelt, um den ORU nicht zu schädigen. Diese Nachrichten können verwendet werden, um einen Augenkontakt zwischen dem Fahrer und dem ORU zu ersetzen.
  • In teilweise automatisierten Fahrzeugen (Fahrzeugen der Ebene 2 und Ebene 3) sind die Nachrichten, die angezeigt werden, im Allgemeinen auf Nachrichten für Verlangsamung, tatsächliches Stoppen, Absicht zu fahren und Beschleunigung begrenzt. Die Aktivierung einer Nachricht für teilweise automatisierte Fahrzeuge kann durch eine Operation am Fahrzeug (oder Aktivierung eines Teils des Fahrzeugs) bewirkt werden, die sich auf eine Bewegung des Fahrzeugs oder einen Zustand des Fahrzeugs auswirkt. Die Anzeige einer Nachricht wie z. B. einer Verlangsamung und eines Stopps kann beispielsweise mit den Autobremsen verknüpft sein, so dass, wenn die Bremsen aktiviert werden, die Nachricht zum Verlangsamen und dann zum Stoppen angezeigt wird. Ebenso kann eine Anzeige einer Nachricht wie z. B. „Absicht zu fahren“ mit der Aktivierung des Fahrpedals (Absicht zu fahren) verknüpft sein. Verlangsamungs- und Beschleunigungsnachrichten können mit Daten von einem CANBUS (Controller-Bereichsnetzbus) verknüpft sein und andere Warnungen können mit Daten von einem fortschrittlichen Fahrerassistenzsystem (ADAS) verknüpft sein.
  • In verschiedenen Ausführungsformen wählt der Prozessor 36 die Medien aus, durch die die Nachricht kommuniziert wird. Der Inhalt kann verschiedenen Medien von Präsentationsplattformen, wie z. B. Audiomedien (über Lautsprecher) oder visuellen Medien (über Tafeln), zugewiesen werden und Untermodalitäten innerhalb jedes Mediums auswählen, um den Grad zu maximieren, in dem die Nachricht an den ORU kommuniziert wird und/oder durch diesen wahrgenommen wird. Eine Änderung einer Bewegung eines visuellen Signals wie z. B. eines Lichtpunkts an einer Tafel kann beispielsweise so festgelegt werden, dass sie einer Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht. Eine Projektion von Silhouetten auf die Windschutzscheibenanzeige ermöglicht, dass ORU sich als durch das Fahrzeug erkannt identifizieren. Kurze Töne, die zu ausgewählten Zeiten abgegeben werden (z. B. Stoppen & Absicht zu fahren), können verwendet werden, um Fahrzeugzustandsübergänge zu kommunizieren, insbesondere an blinde oder unaufmerksame ORU. In verschiedenen Ausführungsformen führt der Prozessor 36 eine Medienrealisierung, um den Kommunikationswert zu maximieren, unter Verwendung von unauffälligen Prinzipien durch. Visuelle Manipulationen zielen darauf ab, die Wahrnehmung für Umfeldobjekte zu zeigen, funktionale und emotionale Bedürfnisse von Fußgängern zu erfüllen und die Bewegungen des Autos zu betonen, während eine visuelle Erlangung der Aufmerksamkeit des ORU vermieden wird. Medien können so koordiniert werden, dass die visuelle Nachricht und Audionachricht miteinander und mit dem Zustand des Fahrzeugs synchronisiert werden.
  • 2A zeigt eine perspektivische Ansicht einer Windschutzscheibe des AV 10 aus dem Inneren des Fahrzeugs in einer Ausführungsform. Eine Frontwindschutzscheibeneinheit 234 ist an der Fahrzeugkarosserie 232 des AV 10 montiert. Die Frontwindschutzscheibeneinheit 234 umfasst eine integrale, doppelseitige transparente Anzeigevorrichtung mit laminiertem Glas. Selbstverständlich kann die Anzeigevorrichtung auf andere Glasoberflächen des Fahrzeugs angewendet werden, einschließlich Heckfenstern, Seitentürfenstern, eines Lüftungsglases, eines Dreiecksfensters, Panoramadächern, Schiebedächern usw. Die Frontwindschutzscheibeneinheit 234 kann als verbessertes Sichtsystem (EVS) konfiguriert sein, das wirksam ist, um graphische Bilder dynamisch anzuzeigen und dynamisch zu aktualisieren. In einer Ausführungsform stellt die Frontwindschutzscheibeneinheit 234 von 2A vier transparente Anzeigebereiche A1-A4 dar, von denen jeder dazu konfiguriert ist, ein Bild innerhalb diskreter Segmente eines Fahrerblickfeldes anzuzeigen. In verschiedenen Aspekten bilden die transparenten Anzeigebereiche A1-A4 die Windschutzscheibenanzeige oder LED-Tafel 205 von 2.
  • Die Anzeigebereiche A1-A4 der Frontwindschutzscheibeneinheit 234 kommunizieren mit einer programmierbaren elektronischen Steuereinheit (ECU) 238. Die ECU 238 ist unter anderem programmiert, um den Betrieb der Frontwindschutzscheibeneinheit 234 zu steuern. Die ECU 238 kann mit einem Satz von Steuerroutinen entworfen sein, die ausgeführt werden, um die gewünschten Funktionen bereitzustellen. Steuerroutinen werden z. B. durch den Prozessor 36 ausgeführt. Die ECU 238 kann systematisch verschiedene Sensoren, Systemkomponenten und/oder andere relevante Eingaben, sowohl manuell als auch automatisiert, überwachen und Informationen auf der Basis dieser überwachten Eingaben identifizieren, die zu den Fahrzeuginsassen oder zu passierenden Fußgängern, Fahrzeugen usw. weitergeleitet werden, und eine graphische Darstellung der ausgewählten Informationen bestimmen. Diese ECU 238 kann direkt mit verschiedenen Systemen, Untersystemen und Komponenten kommunizieren oder die ECU 238 kann alternativ oder zusätzlich über ein verteiltes Rechennetz wie z. B. ein LAN/CAN-System, ein Satellitensystem, das Internet usw. kommunizieren. Eine EVS-Graphikmaschine, die beispielsweise als zweckgebundene Software-Anwendung oder diskretes Steuermodul innerhalb der ECU 238 verkörpert ist, umfasst eine Anzeige-Software oder einen vom Prozessor ausführbaren Code, der Daten und Benutzeranforderungen in graphische Darstellungen von gewünschten Informationen übersetzt.
  • 3 zeigt ein Systemablaufdiagramm 300, das auf dem Prozessor 36 eines AV 10 der Ebene 4 oder Ebene 5 betriebsfähig ist, in dem der allgemeine Betrieb des AV mit Bezug auf einen ORU beschrieben ist. Der Systemablauf beginnt mit dem Empfangen von Signalen oder Daten über das AV 10 und seine Umfelder und bestimmten verschiedenen Zuständen von den Daten. Solche Zustände können einen Straßenzustand 302, einen Umgebungszustand 304, einen ORU-Zustand 306 und einen AV-Zustand 308 umfassen, sind jedoch nicht darauf begrenzt.
  • Der Straßenzustand 302 basiert auf Straßenparametern wie z. B. der Straßengeometrie, der Anwesenheit von Verkehrszeichen oder Ampeln sowie dem Zustand der Ampeln, einer Anzahl von Fahrspuren, Vorfahrtsregeln usw. Der Umgebungszustand 304 basiert auf Umgebungsparametern wie z. B. der Tageszeit (z. B. Tag, Nacht), dem Zustand des Wetters (z. B. regnerisch, sonnig, bewölkt), der Beleuchtung und Sichtbarkeit der ORU, der Straßenbodenhaftung, dem Bremsweg usw. Der ORU-Zustand 306 basiert auf ORU-Parametern wie z. B. einer Position des ORU oder einem Ort des ORU mit Bezug auf das AV, einem Randstein, einem Übergang oder einer anderen Straßenlandmarke, einem Niveau an Aufmerksamkeit des ORU, einer Schrittgeschwindigkeit oder Geschwindigkeit des ORU, einer kommunizierten Absicht des ORU usw. Die ORU-Parameter können auch ein Geschlecht, ein Altersniveau oder eine Behinderung des ORU, eine Gruppengröße (für mehrere ORU, die zusammen überqueren) sowie verschiedene kulturell annehmbare Vorfahrtsregeln umfassen. Der AV-Zustand 308 basiert auf dynamischen Parametern des AV 10 wie z. B. einer Steuerhandlung des AV 10, einem Ort und/oder einer Orientierung des AV 10, einer aktuellen Geschwindigkeit des AV 10, einer aktuellen Beschleunigung des AV 10 usw.
  • Der Prozessor 36 führt dann eine Bewertung eines objektiven Bedürfnisses des ORU (Kasten 312) sowie von subjektiven Bedürfnissen des ORU (Kasten 310) auf der Basis des Straßenzustandes 302, des Umgebungszustandes 304, des ORU-Zustandes 306 und des AV-Zustandes 308 durch. Ein objektives Bedürfnis des ORU ist ein Bedürfnis, das an das AV 10 auf der Basis einer allgemeinen Klasse des ORU (wie z. B. einem Alter oder einer Behinderung des ORU, ob der ORU ein Verkehrslotse, ein Kind oder ein Roller ist, usw.) kommuniziert wird. Ein subjektives Bedürfnis des ORU ist ein Bedürfnis, das an das AV 10 durch explizite Handlungen des ORU, wie z. B. durch eine Handgeste, und durch implizite Handlungen des ORU, wie z. B. eine Schrittgeschwindigkeit des ORU, subtile Bewegungen des ORU und einen Gesichtsausdruck des ORU, kommuniziert wird.
  • Im Kasten 314 überwacht der Prozessor 36, ob das AV 10 sich bewegt und ob ein ORU identifiziert werden kann. Wenn ein ORU nicht identifiziert wurde, läuft der Prozessor 36 in einer Schleife zurück zu seinem Überwachungszustand. Sobald jedoch ein ORU identifiziert wurde, geht das Verfahren zum Kasten 316 weiter, in dem der Prozessor 36 in Anbetracht des Kontexts (d. h. auf der Basis des Stra-ßenzustandes 302, des Umgebungszustandes 304, des ORU-Zustandes 306, des AV-Zustandes 308 usw.) bestimmt, ob das AV 10 sicher mit Bezug auf den ORU stoppen kann.
  • Wenn im Kasten 316 das AV 10 nicht stoppen kann, dann geht das Verfahren zum Kasten 317 weiter, in dem das Fahrzeug ein Notsignal an den ORU kommuniziert. Sobald das Notsignal kommuniziert wurde, springt das Verfahren zum Kasten 340, in dem eine Bibliothek aktualisiert wird, um einen historischen Datensatz der Zusammenwirkung bereitzustellen, einschließlich relevanter Zustände, Handlungen und Kommunikationen, die durchgeführt werden, und Ergebnissen der Zusammenwirkung.
  • Wenn im Kasten 316 das AV 10 stoppen kann, dann geht das Verfahren zum Kasten 318 weiter, in dem die objektiven Bedürfnisse des ORU (im Kasten 312 bestimmt) behandelt werden. Der Kasten 318 umfasst einen Kasten 320, in dem das AV 10 ein Kommunikationsprotokoll zur Zusammenwirkung mit dem ORU initialisiert, und einen Kasten 322, in dem das AV 10 einen Gefahrenzustand abschätzt. Der Gefahrenzustand ist ein Wert auf der Basis des ORU-Zustandes 306 und des AV-Zustandes 308. Sobald der Wert des Gefahrenzustandes bestimmt wurde, wird der Wert mit einem Gefahrenzustandsschwellenwert im Kasten 324 verglichen.
  • Wenn im Kasten 324 der Wert des Gefahrenzustandes größer ist als der Gefahrenzustandsschwellenwert, dann geht das Verfahren zum Kasten 326 weiter, in dem das AV 10 eine Warnung an den ORU kommuniziert. Im Kasten 328 beendet das AV 10 ein Protokoll der Zusammenwirkung und setzt das Fahren fort. Vom Kasten 328 geht das Verfahren zum Kasten 340 weiter, um die Bibliothek zu aktualisieren.
  • Mit Rückkehr zum Kasten 324 geht, wenn der Wert des Gefahrensignals gleich oder geringer als der Gefahrensignalschwellenwert ist, das Verfahren zum Kasten 330 weiter, in dem die subjektiven Bedürfnisse des ORU behandelt werden. Der Kasten 330 umfasst Kästen 332 und 334. Im Kasten 332 wird die Aktivität des ORU auf der Basis der subjektiven Bedürfnisse des ORU klassifiziert. Im Kasten 334 implementiert das AV 10 ein Protokoll, das der Aktivität des ORU entspricht. Sobald das Protokoll implementiert wurde, geht das Verfahren zum Kasten 340 weiter und die Bibliothek wird aktualisiert.
  • Tabelle 1 zeigt eine Auswahl von verschiedenen Handlungen, die durch das AV 10 unternommen werden können, und ihre beabsichtigten Nachrichten für ein automatisiertes Fahrzeug der Ebene 4 oder Ebene 5. TABELLE 1
    Handlung Bedeutung der interaktiven Handlung
    a AV-Fahrmodus
    b „Ich sehe Sie.“
    c „Ich beabsichtige zu stoppen.“
    d „Ich verlangsame.“
    e „Ich kann nicht stoppen.“ (WARNUNG)
    f1, f2 „Stoppen & ich habe gestoppt und warte für Sie.“
    g „Ich gewähre Ihnen Vorrang.“ (diesem folgt eine ‚Danke‘-Geste)
    h „Ich achte Ihren Raum und handle nicht gegen Sie.“
    i „Ich blicke auch für Sie umher, indem ich auf die Umfelder und andere Fahrzeuge aufpasse, die in Ihren Raum eindringen können.“
    j „Ich warne Sie.“ (falls erforderlich)
    k „Ich fahre ab.“ (Absicht zu fahren, wenn alle Fußgänger ihre Überquerung beendet haben, oder in einem Überforderungsmodus)
    I „Ich beschleunige.“
  • Jede Handlung (a, b, c, d, e, f, g, h, i, j, k, I) kann auf der Basis der verschiedenen Zustände (z. B. Straßenzustand 302, Umgebungszustand 304, ORU-Zustand 306, AV-Zustand 308), die in 3 gezeigt sind, bestimmt werden. Die entsprechenden Nachrichten kommunizieren eine Nachricht, um eine beabsichtigte Handlung des AV anzugeben. Wenn das AV verlangsamt (Handlung ‚d‘), kann folglich die Nachricht „Ich verlangsame.“ für den ORU angezeigt werden.
  • 4 zeigt ein Beispiel des Systemablaufs 400 von 2 für ein erläuterndes Szenario, in dem der ORU eine schwangere Frau ist, die einen Straßenabschnitt vor dem Pfad eines AV 10 der Ebene 4 oder Ebene 5 überquert. Der Systemablauf 400 beginnt mit dem Bestimmen eines Straßenzustandes 302, eines Umgebungszustandes 304, eines ORU-Zustandes 306 und eines AV-Zustandes 308 aus empfangenen Signalen. In diesem Szenario umfasst der ORU-Zustand 306, dass der ORU eine schwangere Frau ist. Im Kasten 404 werden die objektiven Bedürfnisse des ORU auf der Basis dessen, dass der ORU eine schwangere Frau ist, bewertet. Im Kasten 402 werden die subjektiven Bedürfnisse des ORU auf der Basis dessen, dass der ORU eine schwangere Frau ist, bewertet.
  • Im Kasten 406 bestimmt das AV 10 bei der Erkennung des ORU, ob das AV 10 rechtzeitig stoppen kann. Wenn das AV 10 nicht rechtzeitig stoppen kann, geht das Verfahren zum Kasten 408 weiter, in dem das AV eine Warnung an den ORU von „Ich kann nicht stoppen“ kommuniziert. Der Systemablauf 400 geht dann zur Aktualisierung der Bibliothek im Kasten 440 weiter. Wenn das AV 10 im Kasten 406 stoppen kann, dann geht der Systemablauf zum Kasten 410 weiter, in dem irgendeine der Handlungen a, b, c, d und f von Tabelle 1 bewirkt werden kann. Die Handlung, die bewirkt wird, basiert auf den expliziten Bedürfnissen des ORU.
  • Im Kasten 412 wird ein Wert, der einen Gefahrenzustand angibt, bestimmt und mit einem Gefahrenzustandsschwellenwert verglichen. Der Wert des Gefahrenzustandes wird teilweise auf der Basis der Bedürfnisse einer schwangeren Frau mit einer Absicht, die Straße zu überqueren, usw. bestimmt. Wenn der Wert des Gefahrenzustandes über dem Schwellenwert liegt, dann geht das Verfahren zum Kasten 414 weiter, in dem die Handlung ‚j‘ unternommen wird („Ich warne Sie.“). Mit Rückkehr zum Kasten 412 geht dann, wenn der Wert des Gefahrenzustandes gleich oder geringer als der Gefahrenzustandsschwellenwert ist, das Verfahren zum Kasten 416 weiter. Im Kasten 416 wird das ORU-Verhalten auf der Basis der subjektiven Bedürfnisse wie z. B. der subjektiven Bedürfnisse für eine schwangere Frau, klassifiziert (Kasten 402). Wenn das ORU-Verfahren eine „Danke“-Geste ist (Kasten 418), kann der Prozessor 44 die Handlung ‚g‘ („Ich gewähre Ihnen Vorrang.“) implementieren (Kasten 420).
  • Wenn das ORU-Verhalten eine Führungsgeste ist (Kasten 422), kann das Verfahren die Handlung ‚g‘ („Ich gewähre Ihnen Vorrang.“) implementieren und Blinker hinzufügen, wenn es als erforderlich betrachtet wird, die Absicht des AV auszudrücken (Kasten 424). Wenn das ORU-Verhalten ein Hinweis auf Unsicherheit ist (Kasten 426), kann das AV die Handlungen ‚h‘ („Ich achte Ihren Raum und handle nicht gegen Sie.“) und ‚i‘ („Ich blicke auch für Sie umher, indem ich auf die Umfelder und andere Fahrzeuge aufpasse, die in Ihren Raum eindringen können.“) implementieren (Kasten 428). Bei der Vollendung von irgendeinem der Kästen 420, 424 und 428 kann das Verfahren zum Kasten 432 weitergehen, in dem die Handlungen ‚k‘ („Ich fahre ab.“) und ‚I‘ („Ich beschleunige.“) unternommen werden können. Das Verfahren kann dann zum Kasten 440 weitergehen, um die Bibliothek zu aktualisieren. Im Kasten 430 können andere mögliche ORU-Verhaltensweisen berücksichtigt werden.
  • 5 zeigt ein Systemablaufdiagramm 500, das auf dem Prozessor 36 eines AV 10 der Ebene 2 oder Ebene 3 betriebsfähig ist, in dem der allgemeine Betrieb des AV mit Bezug auf einen ORU beschrieben ist. Der Systemablauf beginnt mit dem Empfangen von Signalen oder Daten über das AV 10 und seine Umfelder und bestimmte verschiedene Zustände von den Daten. Solche Zustände können einen Straßenzustand 302, einen Umgebungszustand 304, einen ORU-Zustand 306, einen AV-Zustand 308 und einen Fahrerzustand 309 umfassen, sind jedoch nicht darauf begrenzt. Der Straßenzustand 302, der Umgebungszustand 304, der ORU-Zustand 306 und der AV-Zustand 308 sind dieselben wie vorstehend mit Bezug auf 3 erörtert. Der Fahrerzustand 309 basiert beispielsweise auf einem Befehl vom Fahrer oder einem Zustand des Fahrers, wie z. B. einem Wahrnehmungsniveau des Fahrers usw. Im Kasten 502 kann der Prozessor 36 beabsichtigte oder tatsächliche Handlungen eines Fahrers auf der Basis des Fahrerzustandes 309 bewerten. Die Bewertung der beabsichtigten oder tatsächlichen Handlungen des Fahrers kann verwendet werden, wenn das AV 10 mit Bezug auf ORU überwacht wird.
  • Der Prozessor 36 führt eine Bewertung eines objektiven Bedürfnisses des ORU (Kasten 510) sowie der subjektiven Bedürfnisse des ORU (Kasten 508) auf der Basis des Straßenzustandes 302, des Umgebungszustandes 304, des ORU-Zustandes und des AV-Zustandes 308 durch. Im Kasten 504 überwacht der Prozessor 36, ob das AV 10 sich bewegt und ob ein ORU identifiziert werden kann. Wenn ein ORU nicht identifiziert wurde, läuft der Prozessor 36 in einer Schleife zu seinem Überwachungszustand zurück. Sobald jedoch ein ORU identifiziert wurde, geht das Verfahren zum Kasten 506 weiter, in dem der Prozessor 36 in Anbetracht des Kontexts (d. h. auf der Basis des Straßenzustandes 302, des Umgebungszustandes 304, des ORU-Zustandes 306, des AV-Zustandes 308, des Fahrerzustandes 309 usw.) bestimmt, ob das AV 10 sicher mit Bezug auf den ORU stoppen kann.
  • Wenn im Kasten 506 das AV 10 nicht stoppen kann, dann geht das Verfahren zum Kasten 512 weiter, in dem das Fahrzeug ein Notsignal an den ORU kommuniziert. Sobald das Notsignal kommuniziert wurde, springt das Verfahren zum Kasten 540, in dem die Bibliothek aktualisiert wird, um einen historischen Datensatz der Zusammenwirkung bereitzustellen, einschließlich relevanter Zustände, Handlungen und Kommunikationen, die durchgeführt werden, und Ergebnissen der Zusammenwirkung.
  • Wenn im Kasten 506 das AV 10 stoppen kann, dann geht das Verfahren zum Kasten 514 weiter, in dem die objektiven Bedürfnisse des ORU (im Kasten 510 bestimmt) behandelt werden. Der Kasten 514 umfasst einen Kasten 516, in dem das AV 10 ein Kommunikationsprotokoll zur Zusammenwirkung mit dem ORU initialisiert, und einen Kasten 518, in dem das AV 10 einen Gefahrenzustand abschätzt. Der Gefahrenzustand ist ein Wert auf der Basis eines ORU-Zustandes 306 eines und AV-Zustandes 308. Sobald der Wert des Gefahrenzustandes bestimmt wurde, wird der Wert mit einem Gefahrenzustandsschwellenwert im Kasten 520 verglichen.
  • Wenn im Kasten 520 der Wert des Gefahrenzustandes größer ist als der Gefahrenzustandsschwellenwert, dann geht das Verfahren zum Kasten 524 weiter, in dem das AV 10 eine Warnung an den ORU kommuniziert. Im Kasten 526 beendet das AV 10 ein Protokoll der Zusammenwirkung und setzt das Fahren fort. Vom Kasten 526 geht das Verfahren zum Kasten 540 weiter, um die Bibliothek zu aktualisieren.
  • Mit Rückkehr zum Kasten 520 geht, wenn der Wert des Gefahrensignals gleich oder geringer als der Gefahrensignalschwellenwert ist, das Verfahren zum Kasten 522 weiter, um subjektive Bedürfnisse des ORU zu behandeln. Der Kasten 522 umfasst das Implementieren eines Kommunikationsprotokolls für den ORU auf der Basis der Aktivität des ORU. Sobald das Kommunikationsprotokoll vollendet wurde, geht das Verfahren zum Kasten 526 weiter, in dem das Protokoll vollendet wird und das Fahrzeug das Fahren fortsetzt. Das Verfahren geht dann zum Kasten 540 weiter, um die Bibliothek zu aktualisieren.
  • Tabelle 2 zeigt eine Auswahl von verschiedenen Handlungen, die durch das AV 10 der Ebene 2 oder Ebene 3 unternommen werden können, und ihre beabsichtigten Nachrichten. TABELLE 2
    Handlung Bedeutung der interaktiven Handlung
    d „Ich verlangsame.“
    e „Ich kann nicht stoppen.“ (WARNUNG)
    f1 „Ich stoppe.“
    k „Ich fahre ab.“ (Absicht zu fahren, wenn alle Fußgänger ihre Überquerung beendet haben, oder in einem Überforderungsmodus)
    l „Ich beschleunige.“
  • Jede Handlung (d, e, f1, k, I) kann auf der Basis der verschiedenen Zustände (z. B. Straßenzustand 302, Umgebungszustand 304, ORU-Zustand 306, AV-Zustand 308, Fahrerzustand 309), die in 3 gezeigt sind, bestimmt werden. Die entsprechenden Nachrichten kommunizieren eine Nachricht, um eine beabsichtigte Handlung des AV anzugeben. Wenn das AV verlangsamt (Handlung ‚d‘), kann folglich die Nachricht „Ich verlangsame“ für den ORU angezeigt werden. Aus einem Vergleich von Tabellen 1 und 2 ist klar, dass die Tabelle 2 eine verkürzte Version der Tabelle 1 ist. Fahrzeuge der Ebene 4 und Ebene 5 können alle der Kommunikationsnachrichten in Tabelle 1 verwenden, während Fahrzeuge der Ebene 2 und Ebene 3 die Kommunikationsnachrichten a, b, c, f2, g, h, i und j nicht verwenden.
  • 6 zeigt ein Beispiel des Systemablaufs 600 von 5 für ein erläuterndes Szenario, in dem der ORU eine schwangere Frau ist, die einen Straßenabschnitt vor dem Pfad eines AV 10 der Ebene 2 oder Ebene 3 überquert. Der Systemablauf 600 beginnt mit dem Bestimmen eines Straßenzustandes 302, eines Umgebungszustandes 304, eines ORU-Zustandes 306 und eines AV-Zustandes 308 aus empfangenen Signalen. In diesem Szenario umfasst der ORU-Zustand 306, dass der ORU eine schwangere Frau ist. Im Kasten 602 kann der Prozessor 36 beabsichtigte oder tatsächliche Handlungen des Fahrers auf der Basis des Fahrerzustandes 309 bewerten. Die Bewertung der beabsichtigten oder tatsächlichen Handlungen des Fahrers kann verwendet werden, wenn das AV 10 mit Bezug auf ORU überwacht wird.
  • Im Kasten 604 werden die objektiven Bedürfnisse des ORU auf der Basis dessen, dass der ORU eine schwangere Frau ist, bewertet. Im Kasten 606 überwacht der Prozessor 36, ob sich das AV bewegt und ob ein ORU identifiziert werden kann. Wenn ein ORU identifiziert wird, bestimmt der Prozessor 36, ob das AV 10 rechtzeitig stoppen kann. Wenn das AV 10 nicht rechtzeitig stoppen kann, geht das Verfahren zum Kasten 608 weiter, in dem das AV eine Warnung an den ORU von „Ich kann nicht stoppen“ kommuniziert. Der Systemablauf 600 geht dann zur Aktualisierung der Bibliothek im Kasten 640 weiter. Wenn im Kasten 606 das AV 10 stoppen kann, dann geht der Systemablauf zum Kasten 610 weiter, in dem irgendeine der Handlungen d und f1 aus Tabelle 1 bewirkt werden kann. Die Handlung, die im Kasten 610 bewirkt wird, basiert auf den expliziten und impliziten Bedürfnissen des ORU, die im Kasten 604 identifiziert werden.
  • Im Kasten 612 wird ein Wert eines Gefahrenzustandes bestimmt und mit einem Gefahrenzustandsschwellenwert verglichen. Der Wert des Gefahrenzustandes wird teilweise auf der Basis der Bedürfnisse einer schwangeren Frau mit einer Absicht, die Straße zu überqueren, usw. bestimmt. Wenn der Wert des Gefahrenzustandes über dem Schwellenwert liegt, dann geht das Verfahren zum Kasten 614 weiter, in dem die Handlung ‚j‘ unternommen wird („Ich warne Sie.“). Mit Rückkehr zum Kasten 612 geht dann, wenn der Wert des Gefahrenzustandes gleich oder geringer als der Gefahrenzustandsschwellenwert ist, das Verfahren zum Kasten 616 weiter. Im Kasten 616 können die Handlungen ‚k‘ („Ich fahre ab.“) und/oder ‚I‘ („Ich beschleunige.“) unternommen werden. Das Verfahren kann dann zum Kasten 640 weiter gehen, um die Bibliothek zu aktualisieren.
  • In verschiedenen Ausführungsformen verwendet der Prozessor 36 eine Karte oder Kartierungsanwendung, um Übergangswege innerhalb einer Fahrbahn zu orten. Das AV 10 aktiviert das Kommunikationsprotokoll, wenn es sich einem Übergangsweg nähert. Die Karte kann auch verwendet werden, um zwischen einem ORU, der korrekt den Übergangsweg verwendet, und einem ORU, der verbotenerweise eine Straße an einem Ort von einem Übergangsweg entfernt überquert, zu unterscheiden. Ein Kommunikationsprotokoll kann aktiviert werden, wenn das AV 10 sich einem legalen Übergangsweg nähert oder einen Übergangsweg auf der Karte angibt.
  • 7 zeigt ein räumlich angeordnetes Zustandsdiagramm 700, das einen Vorgabesatz von Verhaltenszuständen eines ORU an verschiedenen Orten mit Bezug auf das AV 10 und einen Vorgabesatz von Nachrichten, von denen erwartet wird, dass sie durch den ORU kommuniziert werden, darstellt, in einer Ausführungsform. Das AV 10 ist in einem Straßenabschnitt 730 fahrend und sich einem Fahrbahnübergang 732 nähernd gezeigt. Die Zustände des ORU umfassen Zustände, die auftreten, wenn sich der ORU längsseits des Straßenabschnitts (wie z. B. auf einem Gehweg) befindet oder sich dem Fahrbahnübergang 732 nähert, sowie Zustände, wenn der ORU sich in dem Fahrbahnübergang 732 befindet und wenn der ORU den Fahrbahnübergang 732 verlässt.
  • Im ORU-Verhaltenszustand 702a läuft der ORU längsseits des Straßenabschnitts 730, wobei er in derselben Richtung wie das AV 10 fortschreitet. Beim Erreichen des Fahrbahnübergangs 732 kann der ORU in einen ORU-Verhaltenszustand 704a durch Umherblicken, um nach dem AV 10 zu sehen, eintreten. Das AV 10 kann aus dem Verhalten und/oder Gesten des ORU (z. B. entweder durch Augenkontakt, eine Kopfwendegeste usw.) bestimmen, dass der ORU kommuniziert „Ich kann Sie sehen“. Alternativ kann ein anderer Fußgänger im ORU-Verhaltenszustand 702b längsseits der Straße in der entgegengesetzten Richtung wie das AV 10 laufen. Da dieser alternative Fußgänger in der entgegengesetzten Richtung wie das AV 10 läuft, kann er die Anwesenheit des AV 10 bestätigen, bevor er den Fahrbahnübergang 732 erreicht, wie durch den ORU-Verhaltenszustand 704b angegeben. Beim Erreichen des Fahrbahnübergangs 732 kann der Fußgänger entweder in einen ORU-Verhaltenszustand 706 zum Halten, der angibt „Ich überquere nicht“, oder einen ORU-Verhaltenszustand 708, der angibt „Ich überquere gleich.“, eintreten. Sobald die Absicht zu überqueren des ORU-Verhaltenszustandes 708 kommuniziert wurde, kann sich der Fußgänger zum Randstein bewegen, was einen ORU-Verhaltenszustand 710 angibt, um zu kommunizieren „Ich beginne zu überqueren.“. Während er die Straße überquert, kann der Fußgänger mehrere Zustände angeben, wie z. B. einen ORU-Verhaltenszustand 712 („Danke für das Halten.“), ORU-Verhaltenszustand 714 (eine „Aufhalte“-Geste), ORU-Verhaltenszustand 716 („Ich bin langsam.“) und ORU-Verhaltenszustand 718 („Überfahren Sie mich nicht.“). Sobald der Fußgänger die andere Seite der Straße erreicht, kann er in einen ORU-Verhaltenszustand 720 eintreten, um die Zusammenwirkung mit dem AV 10 abzuschließen.
  • 8 zeigt ein AV-Verhaltenszustandsdiagramm 800 und Kommunikationen, die den in 7 gezeigten ORU-Verhaltenszuständen entsprechen. Die AV-Verhaltenszustände sind die in Tabelle 1 gezeigten. Der AV-Verhaltenszustand 802 ist ein Fahrzustand und kann den ORU-Verhaltenszuständen 702a und 702b entsprechen, bei denen der Fußgänger läuft. Der AV-Verhaltenszustand 804 („Ich sehe Sie.“) entspricht den ORU-Verhaltenszuständen 704a und 704b („Ich sehe Sie.“). Der AV-Verhaltenszustand 806 („Ich stoppe nicht für Sie.“) entspricht dem ORU-Verhaltenszustand 706 („Ich überquere nicht.“). Wenn eine Situation gefährlich ist, kann der AV-Verhaltenszustand 806 einen Alarm oder eine Warnung angeben, die an den ORU kommuniziert wird. Wenn jedoch kein Konflikt im AV-Verhaltenszustand 806 erwartet wird (beispielsweise wenn der ORU nicht plant zu überqueren (d. h. der ORU-Verhaltenszustand 706)), dann kann das Auto seine Absicht, weiter zu fahren, unter Verwendung einer nicht bedrohlichen Kommunikation kommunizieren (z. B. durch Wiedergeben eines „Kraftmaschinen-hochdreh“-Ersatzgeräuschs).
  • Der AV-Verhaltenszustand 808 („OK, ich beabsichtigte zu stoppen (für Sie)“) entspricht dem ORU-Verhaltenszustand 708 („Ich überquere gleich.“). Der AV-Verhaltenszustand 810 („Ich verlangsame (und stoppe für Sie)“) entspricht dem ORU-Verhaltenszustand 710 („Ich befinde mich auf dem Gehweg und beginne zu überqueren.“). Der AV-Verhaltenszustand 812 („Ich habe für Sie gestoppt.“) entspricht einer normalen Überquerungshandlung, die durch einen Blick durch den ORU auf das AV 10 charakterisiert sein kann (wenn sich der ORU vom ORU-Verhaltenszustand 710 zum ORU-Verhaltenszustand 720 bewegt), oder irgendeinem des ORU-Verhaltenszustandes 712 („Danke für das Halten.“), ORU-Verhaltenszustandes 714 (eine „Aufhalte“-Geste), ORU-Verhaltenszustandes 716 („Ich bin langsam.“) und ORU-Verhaltenszustandes 718 („Überfahren Sie mich nicht.“). Der AV-Verhaltenszustand 818 („Ich fahre ab.“) entspricht dem ORU-Verhaltenszustand 720 („Auf Wiedersehen.“).
  • Zusätzliche AV-Verhaltenszustände 814 können an den Fußgänger kommuniziert werden, während sich der Fußgänger mitten in der Überquerung befindet. Diese AV-Verhaltenszustände 814 können den AV-Verhaltenszustand 820 („Ich gewähre Ihnen Vorrang.“), AV-Verhaltenszustand 822 („Ich achte Ihren Raum und handle nicht gegen Sie.“) und AV-Verhaltenszustand 824 („Ich blicke auch für Sie umher, indem ich auf die Umfelder und andere Fahrzeuge aufpasse, die in Ihren Raum eindringen können.“) umfassen, sind jedoch nicht darauf begrenzt.
  • 9-15 zeigen verschiedene Verhaltensweisen, die von einem ORU in seiner Zusammenwirkung mit einem AV 10 zu erwarten sind. 9 zeigt ein Vorgabeverhalten, das einem ORU zugeordnet ist, der sich nähert, um eine Straße zu überqueren. Der ORU 902 wendet seinen Kopf beim Erreichen des Randsteins und blickt in die Richtung des Verkehrs, um zu sehen, ob ein AV 10 auf ihn zu kommt.
  • 10 stellt ein Szenario 1000 mit einem Fußgänger 1002 dar, dessen Körpersprache darauf hinweist, dass der Fußgänger nicht beabsichtigt, die Straße zu überqueren (ORU-Verhaltenszustand 706). Der Fußfänger hat seine Absicht durch Stoppen am Randstein und Stillstehen angegeben. Das AV 10 kann entweder signalisieren, dass es verlangsamt (AV-Verhaltenszustand 808) und stoppt (AV-Verhaltenszustand 810), und dann dass es plant zu beschleunigen, um den Bereich zu verlassen (AV-Verhaltenszustand 816), oder dass es nicht plant zu stoppen (AV-Verhaltenszustand 806).
  • 11 stellt ein Szenario 1100 für eine Überforderungssituation für das AV 10 dar, wie z. B. eine Hauptverkehrszeitsituation an einem Stadtblock, in der die Anzahl von Fußgängern und Fußgängerverhaltensweisen für das AV-System übermächtig ist, dar. An einem gewissen Punkt kann das AV sich entscheiden, seine Absicht zu überqueren zu signalisieren (AV-Verhalten 816).
  • 12 stellt ein Szenario 1200 mit einer „Danke“-Geste 1202 von einem Fußgänger, der die Straße überquert, dar. Der Fußgänger blickt auf das AV 10, um Augenkontakt herzustellen, und macht eine „Danke“-Geste durch Winken mit seiner Hand, wenn er beginnt zu überqueren (ORU-Verhaltenszustand 710). Das AV 10 signalisiert zurück, was aussagt, dass es dem ORU den Vorrang gewährt (AV-Verhaltenszustand 820), wodurch die Geste vom Fußgänger bestätigt wird.
  • 13 stellt ein Szenario 1300 dar, in dem der Fußgänger vor dem AV 10 überqueren will. Der Fußgänger beginnt die Straße zu überqueren, wobei er den Raum mit einer „Ich bin hier“-Geste 1302 beansprucht (ORU-Verhaltenszustand 716). Das AV 10 kann dem Fußgänger zurücksignalisieren, dass es den Raum des Fußgängers achtet (AV-Verhaltenszustand 822).
  • 14 stellt ein Szenario 1400 dar, in dem der Fußfänger die Straße aggressiv beansprucht. Der Fußgänger beginnt, die Straße zu überqueren, und macht eine aggressive „Stopp“- oder „Passen Sie auf, wo Sie hinfahren“-Geste 1402 (ORU-Verhaltenszustand 714). Das AV 10 kann zurück signalisieren, um darzulegen, dass es dem ORU den Vorrang gewährt und dass es den Raum des Fußgängers achtet (AV-Verhaltenszustand 822).
  • 15 zeigt ein Szenario 1500, in dem der Fußgänger 1502 älter ist oder zusätzliche Berücksichtigung erfordert. Der ältere Mann 1502 benötigt Unterstützung beim Bewegen und ist daher beim Überqueren langsam (ORU-Verhaltenszustand 718). Das AV 10 kann ein Signal senden, um darzulegen, dass es geduldig wartet (AV-Verhaltenszustand 822), und falls möglich, dass es nach anderen Fahrzeugen umherblickt, die in seinen Raum eindringen könnten (AV-Verhaltenszustand 824), wodurch der Fußgänger geschützt wird.
  • In den erläuternden Szenarios von 9-15 kommuniziert das AV 10 mit dem ORU unter Verwendung einer Kommunikationssprache, die durch den ORU verstanden werden kann. Die Kommunikationssprache stellt eine Wahrnehmung seiner Umfelder und eine Absicht und ein Verhalten des AV 10 dar. Die Kommunikationssprache kann eine Kombination von visuellem und akustischem Inhalt umfassen, um eine Nachricht mit der Absicht zu kommunizieren, nicht nur die Nachricht zu dem ORU zu bringen, sondern auch eine ausgewählte Emotion innerhalb des ORU oder Reaktion vom ORU hervorzurufen.
  • Die Kommunikationssprache verwendet ein strukturiertes Vokabular. Bestimmte Formen und animierter Inhalt können auf den Tafeln angezeigt werden, um eine Nachricht an den ORU zu liefern, um die funktionalen Bedürfnisse des ORU zu erfüllen. Spezielle visuelle Merkmale vermitteln ein unterschiedliches Element in der Kommunikationssprache.
  • 16 zeigt ein erläuterndes Vokabular 1600 einer visuellen Kommunikationssprache des AV 10. Das Vokabular verwendet bestimmte Symbole, Formen und Bewegungen, um eine Idee zu vermitteln oder eine Nachricht an den ORU zu liefern. Die Symbole können statisch oder animiert sein (d. h. Änderung der Gestalt und Form mit der Zeit). Die Symbole können sanft pulsieren, um den Benutzer anzuziehen, oder schrill blinken, um den Benutzer abzuschrecken, sich auf und ab bewegen, konvergieren und divergieren, sich von einer Seite zur anderen bewegen oder an einem festen Ort bleiben. Das Vokabular kann verschiedene Farben, Lichtintensitäten, Geschwindigkeiten, zeitliche und/oder räumliche Wellenformen (z. B. sinusförmig, dreieckig, rechteckig) usw. verwenden, um verschiedene Emotionen vom ORU hervorzurufen. Beispielsweise kann radial, abrupt, Blitzen gemäß einer zeitlich rechteckigen Wellenform verwendet werden, um Gefahr auszudrücken, während subtile leuchtende Wellenformen verwendet werden können, um eine Beschäftigung mit dem ORU zu erzeugen. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Auswahl von Formen, Farben, Lichtintensitäten, Geschwindigkeiten, zeitlichen und/oder räumlichen Wellenformen usw. auf Biolumineszenz und der Funktion dieser Eigenschaften bei der Kommunikation zwischen Tieren in der Natur basieren.
  • Die Tafeln 1600a-1600f zeigen einige erläuternde symbolische Nachrichten der visuellen Kommunikationssprache. Die auf den Tafeln 1600a-1600f angezeigten Nachrichten können auf irgendeiner der Tafeln 202, 205, 206, 208, 212, 214 und 216 von 2 angezeigt werden. Ähnliche Prinzipien können angewendet werden, um Nachrichten unter Verwendung einer einzelnen LED-Kette oder auf einer Windschutzscheibenanzeige wie z. B. der LED-Tafel 205 zu kommunizieren. Die Tafel 1600a zeigt ein oder mehrere Partikel 1604, die gegenüber einer Hintergrundregion 1602 der Tafel 1600a angezeigt werden. Ein Partikel 1604 kann eine Gruppe von Pixeln sein, die beleuchtet werden, um von der Hintergrundregion 1602 hervorzustechen. Die Partikel 1604 können statisch oder in Bewegung sein. Die Intensität der Partikel 1604 kann sich gemäß einer zeitlich sinusförmigen Pulsierung ändern. Das Aussehen der Partikel 1604 auf der Tafel 1600a drückt für den ORU eine allgemeine Wahrnehmung des AV 10 von seiner Umfeldumgebung aus, während das AV in einem autonomen Modus in Bewegung ist. Ein Ton, der dazu ausgelegt ist zu kommunizieren, dass sich das AV 10 in einem autonomen Modus befindet, kann die Anwesenheit der Partikel begleiten.
  • Die Tafel 1600b zeigt eine horizontale Linie 1606, die dem ORU auf der Basis einer Wahrnehmung des ORU eine Absicht zu stoppen angibt usw. Die Tafel 1600c zeigt eine gestrichelte Linie 1608, die sich entlang einer horizontalen Achse erstreckt, um Zustände einer Beschleunigungs- oder Verlangsamungs/Stopp-Handlung anzugeben. Die Striche 1610 der gestrichelten Linie können entweder von einem ausgewählten Punkt 1612 der Tafel divergieren, um eine Beschleunigung anzugeben, oder auf den ausgewählten Punkt 1612 konvergieren, um eine Verlangsamung anzugeben. Die Tafel 1600d zeigt ein radiales Licht 1614, das von einem ausgewählten Punkt auf der Tafel divergieren lassen werden kann. Dieses radiale Licht 1614 kann verwendet werden, um für den ORU eine Warnung auszudrücken oder die Aufmerksamkeit des ORU zu erlangen.
  • Die Tafel 1600e und Tafel 1600f zeigen Symbole, die angezeigt werden können, um anzugeben, dass das AV den ORU verfolgt. Wie in der Tafel 1600e gezeigt, ist das Symbol ein abstraktes Symbol 1616 wie z. B. ein vertikales Licht oder irgendeine andere abstrakte Darstellung, die auf der Tafel 1600e angezeigt wird, um den ORU darzustellen. Das Licht kann verpixelt sein, aus Partikeln bestehen, ein Bildsymbol oder ein Symbol oder die Silhouette des Fußgängers vermitteln usw. Der Ort des Symbols auf der Tafel 1600e kann einem Winkelort des ORU entsprechen, wie von einer Mitte des AV 10 betrachtet. Das abstrakte Symbol 1616 kann sich über die Tafel 1600e bewegen, wenn sich der ORU über das Blickfeld des AV 10 bewegt, oder kann in einer festen Position bleiben. Wenn der räumliche Ort des ORU verfolgt wird, identifiziert das abstrakte Symbol 1616 eindeutig den ORU. Der ORU kann die Tafel 1600e betrachten, um sich innerhalb der Tafel 1600e zu identifizieren. Dies ermöglicht, dass der ORU weiß, dass sich das AV über den ORU bewusst ist, was zu einem Verständnis beim ORU über den Zustand des AV führt. Dem ORU kann dann ein Sicherheitsniveau mit Bezug auf das AV 10 versichert werden. Alternativ, wie in der Tafel 1600f gezeigt, kann eine Silhouette oder Kontur 1618 des ORU auf der Tafel anstelle des abstrakten Symbols gezeigt werden. Dies ermöglicht, dass das AV 10 sich identifizieren kann, insbesondere wenn mehrere ORU auf der Tafel 1600f angezeigt werden.
  • Verschiedene Nachrichten können daher symbolisch als visuelles Signal ausgedrückt werden. Außerdem können verschiedene Untermodalitäten der Nachricht verwendet werden, um eine ausgewählte Emotion oder Reaktion beim ORU hervorzurufen. Verschiedene Untermodalitäten können beispielsweise eine Größe eines Symbols, eine Bewegungsgeschwindigkeit über eine Tafel, eine Farbe der Nachricht, einen Farbton oder eine Intensität der Nachricht usw. umfassen. Für Nachrichten, die blinken oder pulsieren, kann eine zeitliche Charakteristik der Intensität des Impulses in Form einer ausgewählten zeitlichen Wellenform wie z. B. einer Sinuswellenform, einer Quadratwellenform, einer Dreieckwellenform, einer Sägezahnwellenform usw. vorliegen.
  • Eine sich langsam bewegende Nachricht oder ein pulsierendes Symbol entlang der Tafel kann ruhige Emotionen vom ORU hervorrufen, während schnelle Nachrichten den ORU erregen/warnen können. Die Farbe der Nachricht kann auch verschiedene Reaktionen oder Emotionen beim ORU hervorrufen. Beispielsweise kann eine rote Farbe Wut oder Ärger vom ORU hervorrufen, während eine blaue Farbe den ORU ruhig und entgegenkommend machen kann. In verschiedenen Ausführungsformen verwendet die Farbe der Nachrichten, die hier offenbart sind, die Farbe Zyan. Zyan ist ein Gemisch von Grün, das geringe Angstgefühle hervorruft, und Blau, das hohe Gefühle von Ruhe und Gelassenheit hervorruft. Wenn jedoch ein gefährliches Szenario bevorsteht, kann eine Warnnachricht am besten beispielsweise unter Verwendung von Orange, Rot oder Gelb angezeigt werden, obwohl ein radiales, abruptes Licht, das gemäß einer zeitlich rechteckigen Wellenform in einer Zyanfarbe blinkt, auch die Warnnachricht vermitteln kann.
  • Die zeitliche Charakteristik wirkt sich auch auf die Emotion des ORU aus. Ein langsam pulsierendes Signal kann Ruhe beim ORU induzieren, während ein schnell pulsierendes Signal Erregung induzieren kann. Die zum Pulsieren verwendete Wellenform kann sich auch auf Emotionen auswirken. Eine zeitlich rechteckige Wellenform, die eine abrupte Änderung zwischen Ein- und Aus-Zuständen zeigt, ruft starke und intensive Emotionen hervor, während eine Sinuswellenform schwächere oder ruhigere Emotionen hervorruft. Außerdem kann ein Signal mit hoher Intensität (helles Signal) intensive Emotionen hervorrufen, während ein Signal mit niedriger Intensität (dunkles Signal) schwache Emotionen hervorruft.
  • Die Nachricht kann auch von akustischen Signalen begleitet werden. Alternativ kann die Nachricht unter Verwendung von nur akustischen Signalen rundgesendet werden. Die Untermodalität eines akustischen Signals kann auch ausgewählt werden, um eine Emotion beim ORU hervorzurufen. Ein lautes Signal kann beispielsweise erregend oder erschreckend für den ORU sein, während ein sanftes Signal beruhigend sein kann. Die Tonhöhe des akustischen Signals kann auch gemäß den Bedürfnissen der Nachricht ausgewählt werden. Für ein gepulstes akustisches Signal ruft die Wellenform der Pulsierung Emotionen in derselben Weise hervor, wie mit Bezug auf visuelle Signale erörtert.
  • 17 zeigt eine erläuternde Sequenz 1700 von Nachrichten, die für einen ORU während eines Zusammentreffens mit dem ORU ausgedrückt werden können. Die Sequenz 1700 umfasst einen Fahrmodus 1702 für das autonome Fahren. Beim Sehen des ORU sendet das AV 10 eine Nachricht von einem Wahrnehmungsmodus 1704 aus, der angibt, dass das AV den ORU sieht und sich dessen bewusst ist. Das AV 10 kann dann in einen Verlangsamungs- und Stoppmodus 1706 eintreten und sendet ein Signal, das seine Absicht, zu stoppen und zu verlangsamen, angibt. Sobald es sich in einem gestoppten Modus (Warten) 1708 befindet, kann das AV 10 auch an einem Schutzmodus 1710 teilnehmen, in dem das AV 10 Handlungen unternehmen kann, um andere Fahrzeuge auf die Anwesenheit des ORU aufmerksam zu machen.
  • Wenn das AV 10 sich erneut zu bewegen beginnt, um die Szene zu verlassen, kann das AV sich in einem Fahrabsichtsmodus 1712 befinden, in dem es eine Nachricht sendet, um seine Absicht zu beschleunigen anzugeben. Falls erforderlich, kann das AV 10 in einen Eskalationsmodul 1714 eintreten, um jene ORU aufmerksam zu machen, die nicht auf die Signale achten. Jederzeit kann das AV 10 in einen Warnmodus 1716 eintreten, um dem ORU eine Warnung anzugeben.
  • 18 zeigt eine Tafel 1800 des AV 10, die eine erläuternde visuelle Nachricht für den Fahrmodus 1702 von 17 anzeigt, in einer Ausführungsform. Ein zyanfarbenes Licht, das aus Partikeln besteht, auf der Tafel erstreckt sich entlang einer Linie 1802 an einer Oberseite der Tafel 1800. Die Intensität des zyanfarbenen Lichts kann fest sein oder sich zwischen Regionen mit niedriger Intensität und Regionen mit geringfügig höherer Intensität ändern. Verschiedene Lichtschemen und Animationen (z. B. Funken, sich bewegende Punkte und Linien) geben an, dass das Auto die Außenwelt erfasst. Die Intensität des Lichts kann sinusförmig im Raum entlang der horizontalen Achse variieren. Die Intensitätsregionen divergieren von einem Zentrum der Tafel, wobei eine linke Hälfte der Tafel einen Fluss in Richtung des linken Endes der Tafel umfasst und die rechte Hälfte der Tafel einen Fluss in Richtung des rechten Endes der Tafel umfasst. Der Fluss auf der rechten Seite der Tafel ist eine Spiegelreflexion des Flusses der linken Seite der Tafel.
  • In Fahrzeugen der Ebene 4 und Ebene 5 kann der Fahrmodus 1702 auch unter Verwendung einer einzelnen LED-Kette und/oder in einer Windschutzscheibenanzeige angezeigt werden. In der Windschutzscheibenanzeige kann ein äußerst subtiles pulsierendes blaues Licht (mit etwa 20 % der maximalen Lichtintensität) verwendet werden, um anzugeben, dass sich das Fahrzeug in einem Fahrmodus befindet. Die Impulsrate des blauen Lichts kann dem ORU eine Vorstellung geben, dass das Auto arbeitet und/oder gewahr ist. Die Impulsrate kann abweichen, um eine Schwierigkeit am AV anzugeben. Für mehrere AVs, die in einer synchronen Weise pulsieren, kann eine Abweichung von dieser synchronen Pulsierung durch ein ausgewähltes AV schnell durch einen ORU wahrgenommen werden, um zu ermöglichen, dass der ORU erkennt, welches AV die Schwierigkeit erfährt. Außerdem kann ein Lichtstrahl erzeugt werden, um eine Straßenprojektion zu erzeugen, wie z. B. ein subtiles Leuchten von zyanfarbenem Licht, das eine ovale Form erzeugt, um einen Sicherheitsbereich für das Fahrzeug auf der Straße zu markieren, wenn das Auto fährt. Der Sicherheitsbereich kann beispielsweise einen sicheren Bremsweg des Fahrzeugs angeben.
  • 19 zeigt die Tafel 1800, die eine erläuternde visuelle Nachricht für einen Wahrnehmungsmodus 1704 anzeigt. Eine Intensität der Linie 1902 nimmt an einem ausgewählten Ort der Tafel 1800 oder innerhalb einer ausgewählten Region 1904 der Tafel 1800 zu, was ein Blinzeln oder Winken beim ORU einleitet. Wenn das AV 10 in einem Nicht-Verfolgungs-Modus arbeitet, kann der ausgewählte Bereich 1904 beispielsweise die Mitte der Tafel 1800 sein. Wenn das AV in einem Verfolgungsmodus arbeitet, kann der ausgewählte Bereich 1904 sich an einem Ort der Tafel 1800 befinden, der einen Ort des ORU verfolgt oder innerhalb des Blickfeldes des AV diesem entspricht. Das Projizieren einer Darstellung des ORU auf die Tafel in der einen oder anderen Form bestätigt dem ORU, dass das AV 10 die Wahrnehmung hat und eine Kommunikation zwischen dem AV 10 und dem ORU beginnt. Bei der Darstellung in einer Windschutzscheibenanzeige, können die Partikel für einen Bruchteil einer Sekunde geringfügig heller und/oder dichter werden, um die Aufmerksamkeit des ORU zu erregen.
  • 20 zeigt zeitlich beabstandete Bilder der Tafel 1800, die eine visuelle Nachricht anzeigt, um einen Stoppabsichts- und Verlangsamungsmodus 1706 zu kommunizieren. Die Linie 2010 der Tafel 1800 blinkt, um die Aufmerksamkeit des ORU zu erlangen. Bilder 2002, 2004, 2006 zeigen einen Zeitfortschritt, der eine blinkende Linie darstellt. Das Bild 2002 zeigt die blinkende Linie 2010 in einem EIN-Zustand. Das Bild 2004 zeigt eine leere Tafel, die einen AUS-Zustand angibt. Das Bild 2006 zeigt die blinkende Linie 2010 in einem anschließenden EIN-Zustand. Der zeitliche Aspekt der Linie 2010 ist derart, dass die Intensität über die Linie 2010 gemäß einer Dreieckwellenform blinkt. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Aufmerksamkeit des ORU durch Konvergieren von Partikeln in die Linie 2010 und Ändern der Intensität der Linie gemäß einer zeitlich dreieckigen Wellenform erregt werden. Die Farbe der Linie 2010 bleibt als die kühlere Zyanfarbe, wodurch die Aufmerksamkeit des ORU ohne Anregen eines Alarms erregt wird. Wenn sie in einer Windschutzscheibenanzeige eines Fahrzeugs der Ebene 2 oder Ebene 3 angezeigt wird, pulsiert die Anzeige, sobald sie sich im oberen (schattierten) Abschnitt der Windschutzscheibenanzeige befindet. Wenn sie in einer Windschutzscheibenanzeige eines Fahrzeugs der Ebene 4 oder Ebene 5 dargestellt wird, kann das Zentrum der Anzeige oder ein anderer ausgewählter Bereich auch pulsieren. Ein geeigneter Ton oder eine Tondatei kann wiedergegeben werden, um die visuelle Nachricht zu begleiten, um eine Stoppabsicht und/oder Verlangsamung anzugeben.
  • 21 zeigt die Tafel 1800, die eine visuelle Nachricht anzeigt, die einen Verlangsamungs- und Stoppmodus 1706 angibt. Bilder 2102, 2104, 2106 und 2108 zeigen einen Zeitfortschritt, der eine Verlangsamung darstellt. Im Bild 2102 befindet sich die Linie 2010 an der Oberseite der Tafel. Das Bild 2104 zeigt die Linie 2010 in der Mitte der Tafel 1800, wenn sie von der Oberseite zur Unterseite der Tafel fällt. Das Bild 2106 zeigt die Linie 2010, die die Unterseite der Tafel 1800 erreicht hat. Im Bild 2108 kann, sobald die Linie 2010 die Unterseite der Tafel 1800 erreicht, sie geringfügig stärker (d. h. intensiver) werden und dann verblassen. Alternativ kann die Tafel einen Fluss von Intensitätsregionen anzeigen, die in der Mitte der Tafel 1800 konvergieren. Ein kurzer Ton kann auf den ORU gerichtet werden, um die visuelle Nachricht zu ergänzen, um die Aufmerksamkeit von unaufmerksamen Fußgängern auf das Verkehrsszenario zu lenken. Der Ton kann einmal abspielen, um den gestoppten Zustand zu vermitteln. Wenn die Tafel 1800 ein einzelner LED-Streifen ist, kann die Verlangsamung dargestellt werden, indem der Fluss des Lichts in der Mitte des LED-Streifens konvergiert. Für Nachrichten, die in Windschutzscheibenanzeigen für Fahrzeuge der Ebene 2 oder Ebene 3 gezeigt werden, nimmt die Lichtintensität langsam im oberen Abschnitt der Windschutzscheibenanzeige zu (bis zu 60 % der maximalen Lichtintensität) und seine Pulsierung wird stärker. In großen Windschutzscheiben in Fahrzeugen der Ebene 4 oder Ebene 5 kann dies in der Mitte der Anzeige oder in anderen Bereichen in Abhängigkeit vom speziellen Entwurf stattfinden. In beiden Fällen wird der hervorgehobene Bereich größer, wenn sich das Auto dem ORU nähert, um den Anbahnungseffekt des Autos zu betonen. Falls die Straßenprojektion den Sicherheitsbereich des Fahrzeugs auf der Straße markiert, wenn das Auto fährt, nimmt das subtile Leuchten auch in der Größe zu, wenn es sich dem ORU nähert, um die Wahrnehmung der Annäherung des Fahrzeugs zu verstärken, und nimmt in der Größe ab, wenn das Fahrzeug stoppt.
  • 22 zeigt die Tafel 1800, die eine visuelle „Warte“-Nachricht für einen gestoppten Modus 1708 anzeigt. In einem Nicht-Verfolgungs-Modus von 17 pulsiert ein vertikaler Streifen 2202 in einer Mitte der Tafel 1800. In einem Verfolgungsmodus kreuzt der vertikale Streifen die Tafel 1800 horizontal gemäß dem Ort des ORU. Eine repräsentative Verfolgung der Bewegung des ORU kann ermöglichen, dass sich der ORU sicher fühlt. Wenn es sich im Nicht-Verfolgungs-Modus befindet, kann ein pulsierendes Licht in der Mitte der Tafel eine Nachricht senden, dass das AV 10 wartet, so dass der ORU die Straße überqueren kann. Die Farbe der Darstellung kann beispielsweise die Farbe auf Grün ändern, um Wahrnehmung anzugeben. Ein „Warte“-Zustand kann in Fahrzeugen der Ebene 4 und Ebene 5 an einer einzelnen LED-Kette und/oder in einer Windschutzscheibenanzeige dargestellt werden. Wenn eine Windschutzscheibenanzeige verwendet wird, um die Nachricht anzuzeigen, wechselt das Licht auf einen stetigen Zustand. Dies impliziert, dass sich das AV 10 in einem aufmerksamen Modus befindet und auf eine Reaktion vom ORU wartet. Die Arbeitsfläche der Windschutzscheibenanzeige stellt zusätzliche Informationen für den ORU mittels Text/Bildsymbolen/Silhouetten dar, die statisch oder animiert sein können.
  • 23 zeigt Darstellungen 2302 und 2304 von verschiedenen ORU auf einer Windschutzscheibe 204 des AV 10. Die Darstellungen werden im Allgemeinen für Fahrzeuge der Ebene 4 und Ebene 5 verwendet. Die Darstellungen 2302 und 2304 werden angezeigt, um zu ermöglichen, dass sich ORU sicher in der Kenntnis fühlen, dass das AV 10 sie wahrnimmt. Visuelle Darstellungen des ORU können in verschiedenen Granularitätsgraden vorkommen, um einen Abstand zwischen dem AV und dem ORU zu kennzeichnen. Die Darstellung kann beispielsweise eine niedrige Auflösung (grobe Granularität) für ORU in einem Abstand und eine hohe Auflösung (feine Granularität) für ORU in unmittelbarer Nähe des AV aufweisen. In alternativen Ausführungsformen können die Darstellungen in einem oberen Abschnitt der Windschutzscheibenanzeige gezeigt werden.
  • Das AV 10 kann auch mehrere Nachrichten anzeigen, während es sich im Schutzmodus 1710 von 17 befindet. Ein „Ich gewähre Ihnen Vorrang“ oder ein „Ich achte Ihren Raum und handle nicht gegen Sie“ kann angegeben werden, indem die Darstellung des ORU die Handlungen des ORU nachahmt. Wenn der ORU hilflos oder unsicher über die Absichten des AV scheint, kann folglich die Darstellung des ORU in der Tafel leicht hin und her bewegt werden. Der ORU ahmt gewöhnlich diese Bewegung durch Hin- und Herschwanken nach, wodurch eine emotionale Bindung zwischen dem AV und dem ORU gebildet wird und ihm das Vertrauen gegeben wird, zu laufen zu beginnen, während er sich sicher fühlt. Die visuelle Darstellung auf der externen Anzeige kann subtil pulsieren/leuchten/in der Größe zunehmen/die Farbe ändern und ein milder Richtungston kann gegeben werden, um das Vertrauen des Fußgängers zu verstärken, solange es nicht das Geräusch des Umfeldverkehrs maskiert. Eine Straßenprojektion kann auf dem Boden gezeigt werden, um anzugeben, wo die angenommene Verantwortung des AV 10 endet. In verschiedenen Ausführungsformen kann die visuelle Nachricht zum Gewähren eines Vorrangs für den ORU kommuniziert werden, indem nichts am Fahrzeug angezeigt wird.
  • 24 zeigt die Tafel 1800, die eine visuelle Nachricht für einen Fahrabsichtsmodus 1712 von 17 anzeigt. Gestrichelte Linien 2402 breiten sich von der Mitte der Tafel 2400 in einem einzelnen Blitz auswärts aus. Ein kurzer Ton, der auf den ORU gerichtet ist, kann die visuelle Nachricht ergänzen, um die Aufmerksamkeit von unaufmerksamen Fußgängern auf das Verkehrsszenario zu lenken. Das AV 10 kann durch Übertragen eines Tons oder von Sprache den ORU warnen zu stoppen. Diese „Fahrabsichts“-Nachricht kann in Fahrzeugen der Ebene 2-5 auf einer einzelnen LED-Kette und/oder in Windschutzscheibenanzeigen dargestellt werden. Für Fahrzeuge der Ebene 2 oder Ebene 3 kann, wenn eine Windschutzscheibenanzeige verwendet wird, ein oberer schattierter Abschnitt der Windschutzscheibenanzeige zweimal pulsieren. Der Fahrer kann eine milde Kraft auf das Fahrpedal aufbringen, um die zugehörige Nachricht am AV 10 zu aktivieren. In Fahrzeugen der Ebene 4 oder Ebene 5 kann eine Mitte der Windschutzscheibenanzeige oder eine andere ausgewählte Region (einschließlich der Projektion auf die Straße) auch pulsieren.
  • 25 zeigt die Tafel 1800, die eine visuelle Nachricht für den Beschleunigungsmodus anzeigt. Bilder 2502, 2504, 2506 und 2508 zeigen einen Zeitfortschritt, der eine Beschleunigung darstellt. Im Bild 2502 ist die Tafel ist leer, wobei sie keine Linie zeigt. Im Bild 2104 erscheint die Linie 2002 als Blitz an einer Unterseite der Tafel 1800. Das Bild 2106 zeigt die Linie 2002 in der Mitte der Tafel 1800, wenn sie von der Unterseite zur Oberseite der Tafel ansteigt. Im Bild 2508 erreicht die Linie 2002 die Oberseite der Tafel 1800. Die Darstellung des ORU kann von der Tafel verschwinden (wie z. B. im Bild 2502) und ein sanfter Ton kann gegeben werden, um dem ORU die Zustandsänderung klar zu machen. Ein Richtungston kann hinzugefügt werden, wenn das AV einen anderen ORU bemerkt, der sich der Übergangszone nähert. In einer anderen Ausführungsform kann diese „Beschleunigungs“-Nachricht in Fahrzeugen der Ebene 2-5 auf einer einzelnen LED-Kette und/oder in Windschutzscheibenanzeigen dargestellt werden. Wenn eine Windschutzscheibenanzeige verwendet wird, kann das Licht auf der Windschutzscheibenanzeige allmählich verblassen, bis es 20 % der maximalen Lichtintensität erreicht. Ein geeigneter Ton oder eine Tondatei kann wiedergegeben werden, um die visuelle Nachricht zu begleiten, um die Fahrabsicht und/oder Beschleunigung anzugeben.
  • 26 zeigt die Tafel 1800, die eine visuelle Warnung für den Warnmodus 1716 anzeigt. Wenn eine Kollision als bevorstehend bestimmt wird, kann das AV 10 seine Absichten durch Blinken der Tafel 1800 in einer die Aufmerksamkeit fesselnden Weise zum ORU senden, wie z. B. durch Blinken eines Signals 2602 gemäß einer zeitlich rechteckigen Wellenform über die Gesamtheit der Tafel 1800 oder durch schrilles Blinken des vertikalen Streifens, der einen speziellen Fußgänger verfolgt. Die Farbe Rot kann verwendet werden. Ein Warnton (z. B. eine Autohupe oder eine zweckgebundene Warntondatei) kann abspielen, um die Aufmerksamkeit des ORU zu erregen. Der Straßenprojektionsbereich 210 nimmt in der Größe zu, um ORU vom Eintritt in den Bereich abzuhalten. Die abgeschätzte Stopplinie des Autos kann auf die Straße projiziert werden, um den ORU vom Eintritt in die Gefahrenzone abzuhalten. Wenn das AV 10 bestimmt, dass eine Kollision nicht bevorsteht, kann das AV 10 entscheiden, nicht zu stoppen. Sowohl das AV 10 als auch der ORU können weiterhin mit ihren aktuellen Geschwindigkeiten und Raumtrajektorien fortschreiten.
  • In Gefahrensituationen, in denen das AV 10 nicht stoppen kann, kann die Lichtintensität in einer Windschutzscheibenanzeige auf 100 % der maximalen Lichtintensität zunehmen. Die Windschutzscheibenanzeige kann in schriller Weise blinken und die Farbe des Lichts kann auf Rot, Orange oder Gelb geändert werden. Eine zentrale Autohupe kann aktiviert werden. In Gefahrensituationen, in denen eine Silhouette auf der Windschutzscheibenanzeige dargestellt wird, kann die Silhouette selbst blinken und ein Warnton kann aktiviert werden. Eine hintere Projektionsanzeige oder eine hintere Projektionstafel kann eine Nachricht anzeigen, um den gefährlichen Zustand für Fahrzeuge hinter dem AV 10 zu kommunizieren.
  • 27 zeigt den Fortschritt durch ein Kommunikationsprotokoll für ein AV 10 unter Verwendung einer einzelnen LED-Kette über eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs. Das Bild 2702 zeigt eine Nachricht für einen allgemeinen Fahrmodus. Die LED-Kette zeigt ein äußerst subtiles pulsierendes Licht an, um anzugeben, dass sich das Fahrzeug im Fahrmodus befindet. Das Bild 2704 zeigt eine Nachricht für einen Wahrnehmungsmodus. Ein Segment der LED-Kette kann blinken oder heller werden, um dem ORU die Fahrzeugwahrnehmung anzugeben. Das Segment kann sich an einem Winkelort befinden, der dem Ort des ORU entspricht oder diesen angibt.
  • Das Bild 2706 zeigt eine Nachricht für einen Stoppabsichts- und Verlangsamungsmodus. Die Lichter können Koordinaten sein, um einen Satz von Lichtpartikeln zu zeigen, die auf einen ausgewählten Ort wie z. B. eine Mitte des Fahrzeugs konvergieren. Das Bild 2708 zeigt eine Nachricht für einen Stopp- und Wartemodus. LED-Segmente können mit geringer Intensität gepulst werden, um diesen Modus anzugeben. Das Bild 2710 zeigt einen Verfolgungsmodus, wenn eine Gruppe von LEDs beleuchtet wird, um den Ort eines ORU anzugeben. Das Bild 2712 zeigt ein Ende des Verfolgungsmodus, wenn der ORU die Straße verlässt. Das Bild 2714 zeigt einen Beschleunigungsabsichtsmodus, in dem LED-Lichter langsam von einem zentralen Punkt der LED-Kette divergierend gezeigt sind. Das Bild 2716 zeigt einen Beschleunigungsmodus, in dem die LED-Lichter vom zentralen Punkt mit einem schnelleren Tempo divergieren.
  • Obwohl die obige Offenbarung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, ist für den Fachmann auf dem Gebiet verständlich, dass verschiedene Änderungen durchgeführt werden können und Elemente davon gegen Äquivalente ausgetauscht werden können, ohne von ihrem Schutzbereich abzuweichen. Außerdem können viele Modifikationen durchgeführt werden, um eine spezielle Situation oder ein spezielles Material an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne vom wesentlichen Schutzbereich davon abzuweichen. Daher ist beabsichtigt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die offenbarten speziellen Ausführungsformen begrenzt ist, sondern alle Ausführungsformen umfasst, die in den Schutzbereich davon fallen.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, das umfasst: Identifizieren eines anderen Straßenbenutzers (ORU) mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug; Bestimmen eines Zustandes des ORU und eines Kontexts des ORU; und Kommunizieren einer Nachricht an den ORU auf der Basis des bestimmten Zustandes des ORU und des Kontexts des ORU.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Nachricht aus einem Kommunikationsprotokoll zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU an einem Fahrbahnübergang ausgewählt ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, das ferner das Identifizieren des Fahrbahnübergangs unter Verwendung einer Kartierungsanwendung und das Aktivieren eines Kommunikationsprotokolls auf der Basis des Orts des ORU mit Bezug auf den Fahrbahnübergang umfasst, wenn sich das automatisierte Fahrzeug dem Fahrbahnübergang der Kartierungsanwendung nähert.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner das Kommunizieren der Nachricht durch Anzeigen eines visuellen Signals auf: (i) einer Tafel des automatisierten Fahrzeugs; (ii) einer Tafel innerhalb der Windschutzscheibe des automatisierten Fahrzeugs; (iii) einem LED-Streifen und/oder (iv) einer Straße umfasst.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner das Projizieren eines Bildes auf einen Ort der Straße umfasst, um eine Sicherheitszone mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug anzugeben.
  6. System zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, das umfasst: einen Sensor zum Überwachen eines anderen Straßenbenutzers (ORU) außerhalb des automatisierten Fahrzeugs; und einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist: einen Zustand des ORU und einen Kontext des ORU zu bestimmen; und eine Nachricht auf der Basis des bestimmten Zustandes des ORU und des Kontexts des ORU an den ORU zu kommunizieren.
  7. System nach Anspruch 6, wobei die Nachricht aus einem Kommunikationsprotokoll zwischen dem automatisierten Fahrzeug und dem ORU an einem Fahrbahnübergang ausgewählt ist.
  8. System nach Anspruch 7, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, einen Fahrbahnübergang unter Verwendung einer Kartierungsanwendung zu identifizieren und ein Kommunikationsprotokoll auf der Basis des Orts des ORU mit Bezug auf den Fahrbahnübergang zu aktivieren, wenn sich das automatisierte Fahrzeug dem Fahrbahnübergang der Kartierungsanwendung nähert.
  9. System nach Anspruch 6, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, die Nachricht durch Anzeigen eines visuellen Signals auf: (i) einer Tafel des automatisierten Fahrzeugs; (ii) einer Tafel innerhalb einer Windschutzscheibe des automatisierten Fahrzeugs; (iii) einem LED-Streifen; und/oder (iv) einer Straße zu kommunizieren.
  10. System nach Anspruch 6, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, ein Bild auf einen Ort der Straße zu projizieren, um eine Sicherheitszone mit Bezug auf das automatisierte Fahrzeug anzugeben.
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