JP7091827B2 - 異常対応装置 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転車両に設けられる異常対応装置及び車両に設けられる異常対応装置に関する。

運転者を支援する段階から自動運転に移行するにあたって、自動運転中に異常が発生した場合の対応が求められる。下記特許文献１では、自動運転中に異常が発生した場合に、自車両の乗員に異常発生を報知するとともに、自車両周辺の他車両や歩行者に、ブレーキランプやハザードランプによって異常が発生していることを報知することが開示されている。更に、異常報知にあたっては、ブレーキランプやハザードランプによる視覚的な報知のみならず、車車間通信による他車両への送信を行ってもよいことが開示されている。

特開２０１６－８４０９３号公報

特許文献１では、報知手段であるブレーキランプやハザードランプや車車間通信装置へ駆動電力を供給する電源が喪失していない状態であれば、所定の条件に応じた異常報知が可能である。しかしながら、報知手段に駆動電力を供給するバッテリの機能が完全に喪失してしまえば、周囲の他車両に異常報知を行うことができない。また、バッテリが駆動手段に駆動電力を供給している場合には、バッテリの機能が完全に喪失した時点で車両が安全な位置に停車できているとは限らず、周囲の他車両に異常報知を確実に行う必要がある。

本開示は、バッテリの機能が完全に喪失してしまう前に異常報知することを目的とする。

本開示は、自動運転車両に設けられる異常対応装置であって、自車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する自車両電源の状態を検出する自車両状態検出部（１０１）と、自車両状態検出部の検出結果に基づいて、自車両における自動運転の継続状態を予測する自車両状態予測部（１０２）と、自車両状態予測部の予測結果を報知情報として他車両に対して報知する自車両状態報知部（２０１）と、を備える。

本開示によれば、自車両電源の状態に基づいて自動運転の継続状態を予測するので、バッテリの異常が進行しその機能が喪失されてしまう前に自動運転の継続状態を予測することができる。この予測結果を報知情報として周囲の車両に報知することができるので、バッテリの機能が完全に喪失してしまう前に異常報知することができる。

本開示は、車両に設けられる異常対応装置であって、他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、報知情報の報知内容又は報知情報の取得状況に基づいて、他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備える。

本開示によれば、報知情報の報知内容又は報知情報の取得状況に基づいて、他車両状態判断部３０２が他車両電源の機能が喪失されているか否かを判断するので、他車両が報知情報を的確に発信している場合はもとより、他車両が報知情報を的確に発信できない状況に陥った場合であっても、他車両電源の状態を的確に判断することができる。この判断結果に基づいて、他車両状態報知部３０３が他車両に代わって周囲の車両や人に異常発生を報知することができるので、周囲の車両や人に対して安全確保行動を促すことができる。尚、周囲の車両や人に異常発生を報知するにあたっては、様々な報知態様を用いることができる。例えば、通信手段を用いて周囲の車両に搭載されている情報通信端末に情報を送信してもよく、周囲の人が持っている情報通信端末に情報を送信してもよい。また、通信手段を利用せずに、周囲の車両の運転者や周囲の歩行者の視覚や聴覚に直接訴えるように、音や光で報知してもよい。

尚、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」に記載した括弧内の符号は、後述する「発明を実施するための形態」との対応関係を示すものであって、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」が、後述する「発明を実施するための形態」に限定されることを示すものではない。

本開示によれば、バッテリの機能が完全に喪失してしまう前に異常報知することができる。

図１は、本実施形態におけるシステム構成の一例を説明するためのブロック構成図である。 図２は、本実施形態におけるシステム構成の一例を説明するためのブロック構成図である。 図３は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図４は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図５は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図６は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図７は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図８は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図９は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１０は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１１は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１２は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１３は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１４は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１５は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１６は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１７は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１８は、本実施形態の処理フローを説明するためのフローチャートである。 図１９は、本実施形態における報知態様を説明するための図である。

以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

本実施形態では、自車両電源の異常を検出して他車両に報知する場合と、報知を受けて更に他の車両や人に他車両の異常発生を周知する場合と、に分けて説明する。説明の便宜上、２つの場合に分けて説明するが、当然ながら単一の車両に双方の機能が備わっていることを妨げるものではない。

図１を参照しながら、自車両電源の異常を検出して他車両に報知する場合について説明する。図１に示される自動運転システム２は、電源ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０と、通信ＥＣＵ２０と、バッテリ５０と、バッテリ温度センサ５１と、冷却装置５２と、昇温装置５３と、電流センサ５４と、電圧センサ５５と、バッテリ蓄電量検出装置５６と、自動運転ＥＣＵ５７と、ＥＦＩ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｆｕｅｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）－ＥＣＵ５８と、始動機５９と、オルタネータ６０と、内燃機関６１と、水温・油温センサ６２と、昇温装置６３と、冷却装置６４と、トランスミッション油温センサ６５と、外気温センサ６６と、カメラ６７と、レーザ６８と、レーダ６９と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）７０と、ＥＣＢ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｂｒｅａｋ Ｓｙｓｔｅｍ）７１と、通信機器７２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機７３と、を備えている。

バッテリ５０は、自動運転システム２が搭載されている自車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する自車両電源である。バッテリ温度センサ５１は、バッテリ５０の温度を測定するためのセンサである。冷却装置５２は、バッテリ５０の温度が上がりすぎた場合に冷却するための装置である。昇温装置５３は、バッテリ５０の温度が下がりすぎた場合に昇温するための装置である。電流センサ５４は、バッテリ５０から流れる電流を測定するためのセンサである。電圧センサ５５は、バッテリ５０の供給電圧を測定するためのセンサである。バッテリ蓄電量検出装置５６は、バッテリ５０の蓄電量を検出するための装置である。

始動機５９は、内燃機関６１を始動するためのモータである。オルタネータ６０は、内燃機関６１の回転を動力源として利用し発電する発電機である。内燃機関６１は、自車両の駆動力を発生させる駆動装置である。水温・油温センサ６２は、内燃機関６１内の水温及び油温を測定するためのセンサである。昇温装置６３は、内燃機関６１の触媒を昇温させるための装置である。冷却装置６４は、内燃機関６１内を流れる冷却水を冷却するための装置である。トランスミッション油温センサ６５は、トランスミッション内の油温を測定するためのセンサである。外気温センサ６６は、自車両周辺の外気温度を測定するためのセンサである。

カメラ６７は、自車両周辺の状況を撮像するための撮像装置である。レーザ６８は、自車両周辺の被測定物との距離を測定するための装置である。レーダ６９は、自車両周辺の被測定物を検出するための装置である。

ＥＰＳ７０は、電動力を用いて操舵装置を作動させる電動パワーステアリングである。ＥＣＢ７１は、電子制御で制動装置を作動させる電子制御ブレーキである。

通信機器７２は、他車両や管理サーバと通信を行うための機器である。ＧＰＳ受信機７３は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するための機器である。

自動運転ＥＣＵ５７は、自動運転を行うための電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ５７は、カメラ６７、レーザ６８、レーダ６９、通信機器７２、及びＧＰＳ受信機７３から出力される信号や情報を受け入れる。自動運転ＥＣＵ５７は、受け入れた信号や情報に基づいて自動運転制御を実行する。自動運転ＥＣＵ５７は、ＥＦＩ－ＥＣＵ５８、ＥＰＳ７０、及びＥＣＢ７１に対して、自動運転のための制御指示を出力する。

ＥＦＩ－ＥＣＵ５８は、内燃機関６１の燃料噴射を制御するための電子制御装置である。ＥＦＩ－ＥＣＵ５８は、水温・油温センサ６２、トランスミッション油温センサ６５、及び外気温センサ６６から出力される信号を受け入れる。ＥＦＩ－ＥＣＵ５８は、受け入れた信号に基づいて燃料噴射制御を実行する。ＥＦＩ－ＥＣＵ５８は、内燃機関６１、昇温装置６３、及び冷却装置６４に対して、燃料噴射のための制御指示を出力する。

電源ＥＣＵ１０は、自車両電源としてのバッテリ５０を制御し、バッテリ５０の状態を監視するための電子制御装置である。電源ＥＣＵ１０は、ハードウェア的な構成要素として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）といった演算部、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）といった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。続いて、電源ＥＣＵ１０の機能的な構成要素について説明する。

電源ＥＣＵ１０は、機能的な構成要素として、自車両状態検出部１０１と、自車両状態予測部１０２と、仮故障回数記憶部１０３と、を備えている。

自車両状態検出部１０１は、自車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する自車両電源であるバッテリ５０の状態を検出する部分である。自車両状態検出部１０１、バッテリ温度センサ５１、電流センサ５４、電圧センサ５５、及びバッテリ蓄電量検出装置５６から出力される信号や情報に基づいて、バッテリ５０の状態を検出する。自車両状態検出部１０１は、検出したバッテリ５０の状態が異常を示すものであれば、仮故障回数記憶部１０３にその情報を記憶させる。

自車両状態予測部１０２は、自車両状態検出部１０１の検出結果に基づいて、自車両における自動運転の継続状態を予測する。自車両状態予測部１０２は、仮故障回数記憶部１０３にバッテリ５０の異常検出が記憶されていれば、バッテリ５０が「注意」状態にあると判断する。自車両状態検出部１０１は、記憶されているバッテリ５０の異常検出回数が所定回数を超えていれば、バッテリ５０が「警報」状態にあると判断する。自車両状態予測部１０２は、判断結果を自車両状態の予測情報として通信ＥＣＵ２０に出力する。自車両状態の予測情報とは、自車両における自動運転の継続状態を予測する情報である。

仮故障回数記憶部１０３は、自車両状態検出部１０１が検出するバッテリ５０の状態が異常値を示すものである場合に、その情報を記憶する部分である。

通信ＥＣＵ２０は、通信機器７２を制御し、他の車両や管理サーバと通信を行うための電子制御装置である。通信ＥＣＵ２０は、ハードウェア的な構成要素として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）といった演算部、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）といった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。続いて、通信ＥＣＵ２０の機能的な構成要素について説明する。

通信ＥＣＵ２０は、機能的な構成要素として、自車両状態報知部２０１と、固定ＩＤ記憶メモリ２０２と、管理ＩＤ取得装置２０３と、を備えている。

自車両状態報知部２０１は、自車両状態予測部１０２の予測結果を報知情報として他車両に対して報知する部分である。

固定ＩＤ記憶メモリ２０２は、車両ごとに固定されている固定識別情報を記憶する部分である。

管理ＩＤ取得装置２０３は、固定識別情報と関連付けられて配布される管理識別情報を取得する装置である。

上記説明したように、本実施形態の電源ＥＣＵ１０及び通信ＥＣＵ２０は、本開示の異常対応装置に相当し、自動運転車両に設けられるものである。異常対応装置としての電源ＥＣＵ１０及び通信ＥＣＵ２０は、自車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する自車両電源であるバッテリ５０の状態を検出する自車両状態検出部１０１と、自車両状態検出部１０１の検出結果に基づいて、自車両における自動運転の継続状態を予測する自車両状態予測部１０２と、自車両状態予測部１０２の予測結果を報知情報として他車両に対して報知する自車両状態報知部２０１と、を備える。

自車両電源であるバッテリ５０の状態に基づいて自動運転の継続状態を予測するので、バッテリ５０の異常が進行しその機能が喪失されてしまう前に自動運転の継続状態を予測することができる。この予測結果を報知情報として周囲の車両に報知することができるので、バッテリ５０の機能が完全に喪失してしまう前に異常報知することができる。報知情報としては、電源の状態が要注意状態である、電源の状態が要注意状態を超えて要警戒状態である、電源の状態が電源失陥状態であるというように、段階をつけて報知することができる。このような報知情報とすることで、自動運転の継続状態を予測したものと同様の情報を提供することができる。

本実施形態において、自車両状態報知部２０１は、他車両に対して、自車両の自動運転機能の継続状態を予測した予測状態情報、自車両を識別するための識別情報、自車両の位置を特定するための位置情報、及び時刻情報を含む信号を所定間隔で送信することができる。

自車両状態報知部２０１が他車両に対して、状態情報、識別情報、位置情報、及び時刻情報を含む信号を所定間隔で送信することで、他車両は自動運転機能に異常が発生している車両を特定し、適切な回避動作を行うことができる。

本実施形態において、識別情報には、車両ごとに固定されている固定識別情報と、固定識別情報と関連付けられて配布される管理識別情報とを含むことができる。

固定識別情報と管理識別情報とを用いることで、情報の確からしさを確認することができる。例えば、管理識別情報をサーバに確認して、固定識別情報との整合性をチェックすることができる。

図２を参照しながら、報知を受けて更に他の車両や人に他車両の異常発生を周知する場合について説明する。図２に示される自動運転システム２Ａは、電源ＥＣＵ１０と、通信ＥＣＵ２０と、バッテリ５０と、バッテリ温度センサ５１と、冷却装置５２と、昇温装置５３と、電流センサ５４と、電圧センサ５５と、バッテリ蓄電量検出装置５６と、自動運転ＥＣＵ５７と、ＥＦＩ－ＥＣＵ５８と、始動機５９と、オルタネータ６０と、内燃機関６１と、水温・油温センサ６２と、昇温装置６３と、冷却装置６４と、トランスミッション油温センサ６５と、外気温センサ６６と、カメラ６７と、レーザ６８と、レーダ６９と、ＥＰＳ７０と、ＥＣＢ７１と、通信機器７２と、ＧＰＳ受信機７３と、異常対応装置３０と、灯火設備の制御装置７４と、灯火設備７５と、警告音の制御装置７６と、警告設備７７と、前方車両機能判定装置７８と、を備えている。

電源ＥＣＵ１０、バッテリ５０、バッテリ温度センサ５１、冷却装置５２、昇温装置５３、電流センサ５４、電圧センサ５５、バッテリ蓄電量検出装置５６、自動運転ＥＣＵ５７、ＥＦＩ－ＥＣＵ５８、始動機５９、オルタネータ６０、内燃機関６１、水温・油温センサ６２、昇温装置６３、冷却装置６４、トランスミッション油温センサ６５、外気温センサ６６、カメラ６７、レーザ６８、レーダ６９、ＥＰＳ７０、ＥＣＢ７１、通信機器７２、及びＧＰＳ受信機については、図１を参照しながら説明したものと同様であるので説明を省略する。

通信ＥＣＵ２０は、機能的な構成要素として、ＩＤ整合確認装置２０４と、固定ＩＤ記憶メモリ２０２と、管理ＩＤ取得装置２０３と、を備えている。図２には明示していないが、図１と同様に、自車両状態報知部２０１を備えていてもよい。

ＩＤ整合確認装置２０４は、固定ＩＤ記憶メモリ２０２に格納されている固定識別情報と、管理ＩＤ取得装置２０３が取得した管理識別情報との整合性を確認する部分である。

異常対応装置３０は、灯火設備の制御装置７４や警告音の制御装置７６に指示情報を出力し、周辺に存在する車両や人に対して他車両の異常発生を知らせるための電子制御装置である。異常対応装置３０は、ハードウェア的な構成要素として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）といった演算部、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）といった記憶部、データの授受を行うためのインターフェイス部を備えるコンピュータとして構成されている。続いて、異常対応装置３０の機能的な構成要素について説明する。

異常対応装置３０は、機能的な構成要素として、他車両状態取得部３０１と、他車両状態判断部３０２と、他車両状態報知部３０３と、失陥車両ＩＤメモリ３０４と、警報車両ＩＤメモリ３０５と、注意車両ＩＤメモリ３０６と、整合ＩＤメモリ３０７と、再配布フラグメモリ３０８と、を備えている。

他車両状態取得部３０１は、他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する部分である。

他車両状態判断部３０２は、報知情報の報知内容又は報知情報の取得状況に基づいて、他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する部分である。

他車両状態報知部３０３は、他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する部分である。他車両状態報知部３０３は、灯火設備の制御装置７４及び／又は警告音の制御装置７６に、灯火指示情報や警告指示情報を出力する。

失陥車両ＩＤメモリ３０４は、報知情報に固定識別情報が含まれており、失陥状態であるとの情報と関連付けられている場合に、その固定識別情報を格納する部分である。警報車両ＩＤメモリ３０５は、報知情報に固定識別情報が含まれており、警報状態であるとの情報と関連付けられている場合に、その固定識別情報を格納する部分である。注意車両ＩＤメモリ３０６は、報知情報に固定識別情報が含まれており、警報状態であるとの情報と関連付けられている場合に、その固定識別情報を格納する部分である。

整合ＩＤメモリ３０７は、ＩＤ整合確認装置２０４が整合性を確認した個別識別情報及び管理識別情報を格納する部分である。再配布フラグメモリ３０８は、再配布するためのフラグを格納する部分である。

灯火設備の制御装置７４は、他車両状態報知部３０３からの指示を受けて、灯火設備７５の灯火態様を制御する装置である。灯火設備７５は、灯火設備の制御装置７４からの制御信号に基づいて、灯火態様を変更する。

警告音の制御装置７６は、他車両状態報知部３０３からの指示を受けて、警告設備７７の警告態様を制御する装置である。警告設備７７は、警告設備の制御装置７６からの制御信号に基づいて、警告態様を変更する。

前方車両機能判定装置７８は、前方を走行する車両が自動運転機能を有しているか否かを判定する装置である。前方車両機能判定装置７８は、前方を走行する車両の灯火やナンバープレートの表示に基づいて、その車両が自動運転機能を有しているか否かを判定する。

上記説明したように、本実施形態における異常対応装置３０は、車両に設けられる異常対応装置であって、他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部３０１と、報知情報の報知内容又は報知情報の取得状況に基づいて、他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部３０２と、他車両状態判断部３０２の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部３０３と、を備える。

報知情報の報知内容又は報知情報の取得状況に基づいて、他車両状態判断部３０２が他車両電源の機能が喪失されているか否かを判断するので、他車両が報知情報を的確に発信している場合はもとより、他車両が報知情報を的確に発信できない状況に陥った場合であっても、他車両電源の状態を的確に判断することができる。この判断結果に基づいて、他車両状態報知部３０３が他車両に代わって周囲の車両や人に異常発生を報知することができるので、周囲の車両や人に対して安全確保行動を促すことができる。尚、周囲の車両や人に異常発生を報知するにあたっては、様々な報知態様を用いることができる。例えば、通信手段を用いて周囲の車両に搭載されている情報通信端末に情報を送信してもよく、周囲の人が持っている情報通信端末に情報を送信してもよい。また、通信手段を利用せずに、周囲の車両の運転者や周囲の歩行者の視覚や聴覚に直接訴えるように、音や光で報知してもよい。

本実施形態において、他車両状態判断部３０２は、他車両状態取得部３０１が報知情報を取得してから所定時間以上経過しても次の報知情報を取得できない場合に、他車両電源の機能が喪失されていると判断することができる。

他車両電源の機能が喪失されると、新たな報知情報を発信することができず、他車両状態取得部３０１は新たな報知情報を取得することができない。そこで、報知情報の取得間隔が所定時間を上回った場合に他車両電源の機能が喪失されていると判断することで、他車両が新たな報知情報を発信することができないような状態に陥った場合でも、他車両の自動運転機能に異常が発生していると判断することができる。

本実施形態において、他車両状態判断部３０２は、報知情報が他車両の自動運転機能の継続状態が正常でないことを示す場合であって、他車両状態取得部３０１が報知情報を取得してから所定時間以上経過しても次の報知情報を取得できない場合に、他車両電源の機能が喪失されていると判断することができる。

他車両の自動運転機能の継続状態が正常でない場合は、他車両電源の機能が喪失される可能性が高まるので、報知情報が途絶えたことを条件として他車両電源の機能が喪失されていると判断することで、他車両が新たな報知情報を発信することができないような状態に陥った場合でも、他車両の自動運転機能に異常が発生していると判断することができる。

本実施形態において、他車両状態判断部３０２は、他車両が自動運転機能及び車車間通信機能を有しており、他車両から報知情報を取得できない場合に、他車両電源の機能が喪失されていると判断することができる。

他車両が自動運転機能及び車車間通信機能を有していれば、報知情報を的確に発信できる機能を有していると判断できるので、そのような機能を有している他車両から報知情報が取得できなければ、他車両が報知情報を的確に発信できない状況に陥っていると判断できる。他車両が報知情報を的確に発信できない状態は、他車両電源の機能が喪失されていると判断する方が安全に対処できるので、他車両状態報知部３０３が他車両に代わって周囲の車両や人に異常発生を報知する。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３が、周辺に存在する車両や人に対して他車両の自動運転機能に異常が発生していることを視覚又は聴覚を利用して報知する際に、自車両が他車両を追い越すタイミングで視覚又は聴覚への訴求態様を変更することができる。

他車両の自動運転機能に異常が発生していることを、周辺に存在する車両や人に報知する際に、通信機能を経由しない手法として視覚や聴覚を利用して報知することができる。自車両が他車両を追い越すタイミングで視覚又は聴覚への訴求方法を変更することで、どの車両に異常が発生しているかを的確に伝えることができる。訴求方法の変更としては、灯火設備７５又は警告設備７７の作動を停止することや、灯火設備７５による灯火パターンや警告設備７７による警告音パターンの変更が用いられる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３が、周辺に存在する車両や人に対して他車両の自動運転機能に異常が発生していることを視覚又は聴覚を利用して報知する際に、自車両と他車両との距離に応じて視覚又は聴覚への訴求態様を変更することができる。

他車両の自動運転機能に異常が発生していることを、周辺に存在する車両や人に報知する際に、通信機能を経由しない手法として視覚や聴覚を利用して報知することができる。自車両と他車両との距離に応じて視覚又は聴覚への訴求態様を変更することで、異常が発生している他車両の位置を特定しやすくすることができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、自車両と他車両との距離が近いほど灯火パターン又は警告音パターンの発生間隔を狭めることができる。

灯火パターン又は警告音パターンの発生間隔が狭いほうが緊急性を訴求することができるので、自車両と他車両との距離が近いほど灯火パターン又は警告音パターンの発生間隔を狭めることで、周辺に存在する車両や人に対してより危険性が高いことを知らせることができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、他車両電源の状態に応じて、視覚又は聴覚への訴求態様を変更することができる。他車両電源の状態を視覚又は聴覚を通して伝えることができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、他車両が自車両から所定距離以上離れている場合に周辺に存在する車両や人に対して報知しないようにすることができる。

他車両が自車両から所定距離以上離れている場合、周辺に存在する車両や人に対して他車両に関する報知を行っても有用な情報提供とはならない場合がある。そこで、他車両が自車両から所定距離以上離れている場合に周辺に存在する車両や人に対して報知しないことで、不要な情報を提供せずに他の重要な情報提供を優先させることができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、他車両が自車両の進行方向に存在しない場合に周辺に存在する車両や人に対して報知しないようにすることができる。

他車両が自車両の進行方向に存在しない場合、自車両が進行するに伴って他車両との距離が離れてしまい、周辺に存在する車両や人に対して他車両に関する報知を行っても有用な情報提供とはならない場合がある。そこで、他車両が自車両の進行方向に存在しない場合に周辺に存在する車両や人に対して報知しないことで、不要な情報を提供せずに他の重要な情報提供を優先させることができる。

本実施形態において、他車両状態取得部３０１が取得する報知情報には車両ごとに固定されている固定識別情報が含まれており、他車両状態報知部３０３は、固定識別情報と、固定識別情報と関連付けられて配布される管理識別情報とを照合し、固定識別情報と管理識別情報とが整合した場合に、周辺に存在する車両や人に対する報知を実行することができる。

他車両が発進する報知情報の確からしさを確認することができる。例えば、管理識別情報をサーバに確認して、固定識別情報との整合性をチェックすることができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、固定識別情報と管理識別情報とを照合中の場合、周辺に存在する車両や人に対する報知を実行することができる。

例えば、管理識別情報を管理サーバに確認する場合、通信状況によっては時間を要する場合がある。そこで、固定識別情報と管理識別情報とを照合中の場合に、報知を実行することで安全サイドでの対応が可能となる。

本実施形態において、他車両状態判断部３０２は、他車両に対する監視解除情報を取得した場合に、判断対象から他車両を除外することができる。

監視対象から解除する条件を監視解除情報の取得と定めることで、他の車両の監視等にリソースを割くことができる。

本実施形態において、他車両状態判断部３０２は、他車両から報知情報を取得した後に所定の時間条件又は所定の走行距離条件を満たした場合に、判断対象から他車両を除外することができる。

監視対象から解除する条件を時間条件又は走行距離条件の充足と定めることで、他の車両の監視等にリソースを割くことができる。

本実施形態において、他車両状態報知部３０３は、異常が発生している車両に関する情報を管理サーバに送信することができる。

異常が発生している車両に関する情報を管理サーバに送信することで、異常が発生している車両に関する情報を管理サーバに集積することができ、必要に応じて情報発信することで周囲の車両や人に安全確保行動を要請することができる。

続いて、本実施形態の処理フローを説明する。以降の説明では説明の便宜上、図１を参照しながら説明した機能を少なくとも搭載し、報知情報の発信元となる車両を車両Ａとし、図２を参照しながら説明した機能を少なくとも搭載し、報知情報の受信先となる車両を車両Ｂとして説明する。

図３は、車両Ａの処理を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、管理ＩＤ取得装置２０３が管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＡ２）を受け取り済みであるか否かを判断する。管理識別情報（ＩＤＡ２）は、予め通信ＥＣＵ２０の固定ＩＤ記憶メモリ２０２に格納されている固定識別情報（ＩＤＡ１）に対して、管理サーバにて紐付けて管理・設定されたＩＤである。管理サーバが配布する管理識別情報は、安全な運営上、１日といった所定時間単位で再設定される場合がある。車両は、イグニッションオン後や、運転の安全性・快適性に悪影響を及ぼさないタイミングで、管理サーバへ変更確認・再配布依頼等を行うことができる。

ステップＳ１０１において、管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＡ２）を受け取り済みであると判断すると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理に進む。ステップＳ１０１において、管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＡ２）を受け取り済みではないと判断すると（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理に進む。

ステップＳ１０２では、管理ＩＤ取得装置２０３が、受け取り済みの管理識別情報を、ＩＤＡ２に設定する。ステップＳ１０３では、処理１を実行する。ステップＳ１０３の処理が終了すると全ての処理を終了する。

処理１については、図４を参照しながら説明する。図４のステップＳ１５１では、処理２を実行する。処理２については、図５を参照しながら説明する。

図５のステップＳ２０１では、自車両状態検出部１０１が、バッテリ５０の電池状態を検出する。電池状態の検出は、バッテリ温度センサ５１、電流センサ５４、電圧センサ５５、及びバッテリ蓄電量検出装置５６の少なくとも１つから出力される信号や情報に基づいて検出される。

ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２では、自車両状態予測部１０２がバッテリ５０の状態が正常か否かを判断する。バッテリ５０の状態が正常である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３の処理に進む。バッテリ５０の状態が正常ではない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、仮故障回数記憶部１０３の仮故障カウンタをインクリメントし、ステップＳ２０４の処理に進む。

ステップＳ２０３では、自車両状態予測部１０２が、バッテリ５０の電池状態ＲＡＭ Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａを、正常（Ａ＝０）に設定する。

ステップＳ２０４では、自車両状態予測部１０２が、バッテリ５０の状態が仮故障状態か確定故障状態かを判断する。自車両状態予測部１０２が仮故障回数記憶部１０３に格納されている情報を確認し、仮故障回数が確定故障判定回数を超えていなければ仮故障状態にあると判断し、仮故障回数が確定故障判定回数を超えていれば確定故障状態にあると判断する。

バッテリ５０の状態が仮故障状態であれば（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５の処理に進む。バッテリ５０の状態が仮故障状態でなければ（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０６の処理に進む。

ステップＳ２０５では、自車両状態予測部１０２が、バッテリ５０の電池状態ＲＡＭ Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａを、注意（Ａ＝１）に設定する。ステップＳ２０６では、自車両状態予測部１０２が、バッテリ５０の電池状態ＲＡＭ Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａを、警報（Ａ＝２）に設定する。

ステップＳ２０３、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６の処理が終了すると、処理２の処理を終了し、図４のステップＳ１５２の処理に進む。

図４のステップＳ１５２では、自車両状態報知部２０１が、ＧＰＳ受信機７３から出力される信号に基づいて、自車位置Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ａを取得する。ステップＳ１５２に続くステップＳ１５３では、自車両状態報知部２０１が、報知情報Ｔａを作成する。報知情報Ｔａには、固定識別情報（ＩＤＡ１）、管理識別情報（ＩＤＡ２）、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）、位置情報（Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ａ）を含ませることができる。

ステップＳ１５３に続くステップＳ１５４では、自車両状態報知部２０１が、通信機器７２を利用し車車間通信といった通信手段を用いて報知情報Ｔａを発信する。ステップＳ１５４の処理が終了すると、処理１の処理を終了する。

図６は、車両Ｂの処理を示すフローチャートである。ステップＳ２５１では、管理ＩＤ取得装置２０３が管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＢ２）を受け取り済みであるか否かを判断する。管理識別情報（ＩＤＢ２）は、予め通信ＥＣＵ２０の固定ＩＤ記憶メモリ２０２に格納されている固定識別情報（ＩＤＢ１）に対して、管理サーバにて紐付けて管理・設定されたＩＤである。管理サーバが配布する管理識別情報は、安全な運営上、１日といった所定時間単位で再設定される場合がある。車両は、イグニッションオン後や、運転の安全性・快適性に悪影響を及ぼさないタイミングで、管理サーバへ変更確認・再配布依頼等を行うことができる。

ステップＳ２５１において、管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＢ２）を受け取り済みであると判断すると（ステップＳ２５１：ＹＥＳ）、ステップＳ２５２の処理に進む。ステップＳ２５１において、管理サーバから自車両の管理識別情報（ＩＤＢ２）を受け取り済みではないと判断すると（ステップＳ２５１：ＮＯ）、ステップＳ２５３の処理に進む。

ステップＳ２５２では、管理ＩＤ取得装置２０３が、受け取り済みの管理識別情報を、ＩＤＢ２に設定する。ステップＳ２５３では、処理３を実行する。ステップＳ２５３の処理が終了すると全ての処理を終了する。

処理３については、図７を参照しながら説明する。図７のステップＳ３０１では、他車両状態取得部３０１が、通信機器７２を利用して報知情報Ｔａを受信する。ステップＳ３０１に続くステップＳ３０２では、他車両状態判断部３０２が報知情報Ｔａを解読する。

ステップＳ３０２に続くステップＳ３０３では、他車両状態判断部３０２が報知情報Ｔａに含まれている位置情報（Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ａ）を読み込む。ステップＳ３０３に続くステップＳ３０４では、ＧＰＳ受信機７３から出力される信号に基づいて、車両Ｂの自車位置Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ｂを取得する。

ステップＳ３０４に続くステップＳ３０５では、他車両状態判断部３０２が、他車両である車両Ａの位置情報（Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ａ）と、自車両である車両Ｂの位置情報（Ｐｏｓ＿Ｇｐｓ＿Ｂ）とに基づいて、車両Ａと車両Ｂとの位置間距離ＤＩＦａｂを算出する。

ステップＳ３０５に続くステップＳ３０６では、他車両状態判断部３０２が、車両Ａと車両Ｂとの位置間距離ＤＩＦａｂが予め定められている距離閾値ＴＨｄｉｆ以下であるか否かを判断する。

車両Ａと車両Ｂとの位置間距離ＤＩＦａｂが予め定められている距離閾値ＴＨｄｉｆ以下である場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ステップＳ３０７の処理に進む。車両Ａと車両Ｂとの位置間距離ＤＩＦａｂが予め定められている距離閾値ＴＨｄｉｆ以下でない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、処理３を終了し、全体の処理を終了する。

ステップＳ３０７では、他車両状態判断部３０２が、報知情報Ｔａに含まれている車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）、車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を読み込む。ステップＳ３０７に続くステップＳ３０８では、他車両状態判断部３０２が、車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が、整合ＩＤメモリ３０７に格納されている整合済リストと整合するか判断する。判断手法の一例としては、車両Ｂの整合ＩＤメモリで逐次更新される整合リスト
(IDA1,IDA2,ChkFlgA),・・・,(IDC1,IDC2,ChkFlgC)
において、
Fmatch((IDA1,IDA2))=ChkFlgA
とする関数にて、整合を意味するChkFlgA=1となる場合である。

車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が、整合ＩＤメモリ３０７に格納されている整合済リストと整合していれば（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、ステップＳ３１０の処理に進む。車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が、整合ＩＤメモリ３０７に格納されている整合済リストと整合していなければ（ステップＳ３０８：ＮＯ）、ステップＳ３０９の処理に進む。

ステップＳ３０９では、処理４を実行する。処理４については、図８を参照しながら説明する。図８のステップＳ３５１では、他車両状態判断部３０２が、管理サーバへ車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）の整合依頼を送信する。

ステップＳ３５１に続くステップＳ３５２では、他車両状態判断部３０２が、管理サーバからの応答があったか否かを判断する。管理サーバからの応答があれば（ステップＳ３５２：ＹＥＳ）、ステップＳ３５４の処理に進む。管理サーバからの応答がなければ（ステップＳ３５２：ＮＯ）、ステップＳ３５３の処理に進む。

ステップＳ３５３では、他車両状態報知部３０３が、車両Ａの固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を、再配布フラグメモリ３０８の配布実行リストに登録する。

ステップＳ３５４では、他車両状態判断部３０２が、管理サーバから送信されてきた固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が整合するか否かを判断する。管理サーバから送信されてきた固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が整合すると判断すると（ステップＳ３５４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５５の処理に進む。管理サーバから送信されてきた固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が整合しないと判断すると（ステップＳ３５４：ＮＯ）、ステップＳ３５６の処理に進む。

ステップＳ３５５では、他車両状態判断部３０２が、整合ＩＤメモリ３０７において、Fmatch((IDA1,IDA2))=ChkFlgA=1とする。「１」は、整合性が取れていることを示している。ステップＳ３５５の処理が終了すると、ステップＳ３５３の処理に進む。

ステップＳ３５６では、他車両状態判断部３０２が、整合ＩＤメモリ３０７において、Fmatch((IDA1,IDA2))=ChkFlgA=0とする。「０」は、整合性が取れていないことを示している。ステップＳ３５６の処理が終了すると、ステップＳ３５７の処理に進む。

ステップＳ３５７では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を、注意車両ＩＤメモリ３０６に格納されているリスト、警報車両ＩＤメモリ３０５に格納されているリスト、及び失陥車両ＩＤメモリ３０４に格納されているリストから削除する。

ステップＳ３５７に続くステップＳ３５８では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を再配布フラグメモリ３０８に格納されているリストから削除する。

ステップＳ３５３の処理及びステップＳ３５８の処理が終了すると処理４を終了し、図７のステップＳ３１０の処理に進む。

ステップＳ３１０では、他車両状態報知部３０３が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が再配布フラグメモリ３０８に格納されているリストにあるか否かを判断する。

固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が再配布フラグメモリ３０８に格納されているリストにあれば（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ステップＳ３１１の処理に進む。固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が再配布フラグメモリ３０８に格納されているリストになければ（ステップＳ３１０：ＮＯ）、処理３を終了し、全体の処理も終了する。尚、ステップＳ３０５からステップＳ３０７の処理に代えて、自車両の進行方向に他車両が存在するか否かを判定し、進行方向に報知元の他車両が存在する場合のみにステップＳ３０７の処理を実行するようにしてもよい。

ステップＳ３１１では、処理５を実行する。処理５については、図９を参照しながら説明する。図９のステップＳ４０１では、他車両状態報知部３０３が報知情報Ｔａを周囲に配信する。

ステップＳ４０１に続くステップＳ４０２では、他車両状態判断部３０２が、報知情報Ｔａに含まれている電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）を読み込む。

ステップＳ４０２に続くステップＳ４０３では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示している場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、ステップＳ４０４の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示していない場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、ステップＳ４０９の処理に進む。

ステップＳ４０４では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を失陥車両ＩＤメモリ３０４の電源失陥リストＥＣへ追加し、時間更新する。

ステップＳ４０４に続くステップＳ４０５では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が警報車両ＩＤメモリ３０５の警報リストＷＣ又は注意車両ＩＤメモリ３０６の注意リストＣＣにある場合は、それらのリストから消去する。

ステップＳ４０９では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示している場合（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、ステップＳ４１０の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示していない場合（ステップＳ４０９：ＮＯ）、ステップＳ４１２の処理に進む。

ステップＳ４１０では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を警報車両ＩＤメモリ３０５の警報リストＷＣへ追加し、時間更新する。

ステップＳ４１０に続くステップＳ４１１では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が失陥車両ＩＤメモリ３０４の電源失陥リストＥＣ又は注意車両ＩＤメモリ３０６の注意リストＣＣにある場合は、それらのリストから消去する。

ステップＳ４１２では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が注意状態（Ａ＝１）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が注意状態（Ａ＝１）を示している場合（ステップＳ４１２：ＹＥＳ）、ステップＳ４１３の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が注意状態（Ａ＝１）を示していない場合（ステップＳ４１２：ＮＯ）、ステップＳ４１５の処理に進む。

ステップＳ４１３では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）を注意車両ＩＤメモリ３０５の注意リストＣＣへ追加し、時間更新する。

ステップＳ４１３に続くステップＳ４１４では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が失陥車両ＩＤメモリ３０４の電源失陥リストＥＣ又は警報車両ＩＤメモリ３０５の警報リストＷＣにある場合は、それらのリストから消去する。

ステップＳ４１５では、他車両状態判断部３０２が、固定識別情報（ＩＤＡ１）及び車両Ａの管理識別情報（ＩＤＡ２）が失陥車両ＩＤメモリ３０４の電源失陥リストＥＣ、警報車両ＩＤメモリ３０５の警報リストＷＣ、注意車両ＩＤメモリ３０６の注意リストＣＣにある場合は、それらのリストから消去する。ステップＳ４１５の処理を終了すると、処理５の処理を終了し、処理３の処理及び全体処理を終了する。

ステップＳ４０５、ステップＳ４１１、ステップＳ４１４に続くステップＳ４０６では処理６を実行する。処理６については、図１０を参照しながら説明する。

図１０のステップＳ４５１では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示している場合（ステップＳ４５１：ＹＥＳ）、ステップＳ４５２の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示していない場合（ステップＳ４５１：ＮＯ）、ステップＳ４５６の処理に進む。

ステップＳ４５２では、他車両状態報知部３０３が、灯火設備７５又は灯火パターンを失陥周知用に設定する。

ステップＳ４５６では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示している場合（ステップＳ４５６：ＹＥＳ）、ステップＳ４５７の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が警報状態（Ａ＝２）を示していない場合（ステップＳ４５６：ＮＯ）、ステップＳ４５９の処理に進む。

ステップＳ４５７では、他車両状態報知部３０３が、灯火設備７５又は灯火パターンを警報周知用に設定する。

ステップＳ４５９では、他車両状態報知部３０３が、灯火設備７５又は灯火パターンを注意周知用に設定する。

ステップＳ４５２、ステップＳ４５７、ステップＳ４５９に続くステップＳ４５３では、他車両状態判断部３０２が、報知元の車両Ａが自車両である車両Ｂの進行方向にあるか否かを判断する。

報知元の車両Ａが自車両である車両Ｂの進行方向にある場合（ステップＳ４５３：ＹＥＳ）、ステップＳ４５４の処理に進む。報知元の車両Ａが自車両である車両Ｂの進行方向にない場合（ステップＳ４５３：ＮＯ）、ステップＳ４５８の処理に進む。

ステップＳ４５４では、他車両状態報知部３０３が、灯火設備７５の点滅間隔を車両Ａと車両Ｂとの距離ＤＩＦａｂに応じた値に設定する。例えば車両Ａと車両Ｂの距離が短いほど点滅速度が速くなるように設定する。

ステップＳ４５４に続くステップＳ４５５では、灯火設備７５による灯火を実施する。ステップＳ４５８では、灯火設備７５による灯火を実施しない。尚、これは一例であって、灯火を実施しないのではなく、灯火の色を変えるといった対応でも構わない。

ステップＳ４５５及びステップＳ４５８の処理が終了すると処理６を終了し、図９に示される処理５のステップＳ４０７の処理に進む。

ステップＳ４０７では、他車両状態判断部３０２が、電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示しているか否かを判断する。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示している場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、ステップＳ４０８の処理に進む。電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿Ａ）が失陥状態（Ａ＝３）を示していない場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、処理５を終了し、全ての処理を終了する。

ステップＳ４０８では、他車両状態報知部３０３が、車両Ａから送信された報知情報Ｔａを車両Ａに代わって管理サーバに送信する。ステップＳ４０８の処理が終了すると、処理５を終了し、全ての処理を終了する。

図１１は、車両Ｂの処理を示すフローチャートである。図１１に示されるフローチャートにおいて、車両Ｂは、監視車両が異常中か否かを判定する処理を、予め定めた周期で実施する。監視車両とは、失陥車両ＩＤメモリ３０４の電源失陥リストＥＣ、警報車両ＩＤメモリ３０５の警報リストＷＣ、注意車両ＩＤメモリ３０６の注意リストＣＣのいずれかに固定識別情報及び管理識別情報が格納されている車両である。本処理には、監視から外してもよい車両の除外処理を含めてもよい。

ステップＳ５０１では、他車両状態判断部３０２が、電源失陥中と判定する時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１を読み込む。時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１は、注意や警報の状態から通知無しとなった車について、失陥したか否かを判定するため、通知無しとなった経過時間の閾値である。

ステップＳ５０１に続くステップＳ５０２では、他車両状態判断部３０２が、監視車両から除外判定する時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２を読み込む。時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２は、既に監視車両から除外すべき車か否かを判定するため、通知無しとなった経過時間の閾値である。

ステップＳ５０２に続くステップＳ５０３では、他車両状態判断部３０２が、監視車両から除外判定する走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈを読み込む。

ステップＳ５０３に続くステップＳ５０４では、処理７を実行する。処理７については、図１２及び図１３を参照しながら説明する。

図１２のステップＳ５５１では、他車両状態判断部３０２が、警報車両ＩＤメモリ３０５に格納されている警報リストＷＣの配列サイズを読み込み、Ｌｗに代入する。警報リストＷＣに登録したＬｗ台の車両について、下記ステップＳ５５２からステップＳ５６４の処理ループを回す。

ステップＳ５５２では、警報車両の通知確認を実行する。ステップＳ５５２に続くステップＳ５５３では、他車両状態判断部３０２が、警報リストＷＣ（ｉ）に記憶したタイムスタンプを読み込み、ｔｉｍｅ＿ｉに代入する。

ステップＳ５５３に続くステップＳ５５４では、他車両状態判断部３０２が、警報リストＷＣ（ｉ）に記憶した位置情報を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉに代入する。

ステップＳ５５４に続くステップＳ５５５では、他車両状態判断部３０２が、現在時刻を読み込み、ｔｉｍｅ＿ｎｏｗに代入する。ステップＳ５５５に続くステップＳ５５６では、他車両状態判断部３０２が、現在位置を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗに代入する。

ステップＳ５５６に続くステップＳ５５７では、他車両状態判断部３０２が、ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間を算出し、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上であるか否かを判断する。

ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上である場合（ステップＳ５５７：ＹＥＳ）、ステップＳ５６０の処理に進む。ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上でない場合（ステップＳ５５７：ＮＯ）、ステップＳ５５８の処理に進む。

ステップＳ５５８では、他車両状態判断部３０２が、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離を算出し、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上であるか否かを判断する。

ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上である場合（ステップＳ５５８：ＹＥＳ）、ステップＳ５６０の処理に進む。ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上でない場合（ステップＳ５５８：ＮＯ）、ステップＳ５５９の処理に進む。

ステップＳ５５９では、他車両状態判断部３０２が、警報リストＷＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っているか否かを判断する。

警報リストＷＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていれば（ステップＳ５５９：ＹＥＳ）、ステップＳ５６０の処理に進む。警報リストＷＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていなければ（ステップＳ５５９：ＮＯ）、図１３のステップＳ５６１の処理に進む。

ステップＳ５６０では、他車両状態判断部３０２が、警報リストＷＣ（ｉ）の該当情報を消去し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。ステップＳ５６０の処理が終了するとステップＳ５６４の処理に進む。

図１３のステップＳ５６１では、他車両状態判断部３０２が、ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間を算出し、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上であるか否かを判断する。

ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上である場合（ステップＳ５６１：ＹＥＳ）、ステップＳ５６２の処理に進む。ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上でない場合（ステップＳ５６１：ＮＯ）、ステップＳ５６４の処理に進む。ステップＳ５６４の処理に進むにあたって、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。

ステップＳ５６２では、他車両状態判断部３０２が、警報リストＷＣ（ｉ）に記載のタイムスタンプと車両Ｂの位置を更新した情報を、電源失陥リストＥＣへ追加する。

ステップＳ５６２に続くステップＳ５６３では、警報リストＷＣ（ｉ）の該当情報を消去し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。ステップＳ５６３の処理が終了すると、ステップＳ５６４の処理に進む。

ステップＳ５６４において、警報リストＷＣに登録したＬｗ台の車両について全て処理が終了していれば、処理７の処理を終了し、図１１のステップＳ５０５の処理に進む。

図１１のステップＳ５０５では、処理８を実行する。処理８については、図１４及び図１５を参照しながら説明する。

図１４のステップＳ６０１では、他車両状態判断部３０２が、注意車両ＩＤメモリ３０６に格納されている注意リストＣＣの配列サイズを読み込み、Ｌｃに代入する。注意リストＣＣに登録したＬｃ台の車両について、下記ステップＳ６０２からステップＳ６１４の処理ループを回す。

ステップＳ６０２では、注意車両の通知確認フローに入る。ステップＳ６０２に続くステップＳ６０３では、他車両状態判断部３０２が、注意リストＣＣ（ｉ）に記憶したタイムスタンプを読み込み、ｔｉｍｅ＿ｉに代入する。

ステップＳ６０３に続くステップＳ６０４では、他車両状態判断部３０２が、注意リストＣＣ（ｉ）に記憶した位置情報を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉに代入する。

ステップＳ６０４に続くステップＳ６０５では、他車両状態判断部３０２が、現在時刻を読み込み、ｔｉｍｅ＿ｎｏｗに代入する。ステップＳ６０５に続くステップＳ６０６では、他車両状態判断部３０２が、現在位置を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗに代入する。

ステップＳ６０６に続くステップＳ６０７では、他車両状態判断部３０２が、ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間を算出し、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上であるか否かを判断する。

ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上である場合（ステップＳ６０７：ＹＥＳ）、ステップＳ６１０の処理に進む。ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上でない場合（ステップＳ６０７：ＮＯ）、ステップＳ６０８の処理に進む。

ステップＳ６０８では、他車両状態判断部３０２が、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離を算出し、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上であるか否かを判断する。

ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上である場合（ステップＳ６０８：ＹＥＳ）、ステップＳ６１０の処理に進む。ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上でない場合（ステップＳ６０８：ＮＯ）、ステップＳ６０９の処理に進む。

ステップＳ６０９では、他車両状態判断部３０２が、注意リストＣＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っているか否かを判断する。

注意リストＣＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていれば（ステップＳ６０９：ＹＥＳ）、ステップＳ６１０の処理に進む。注意リストＣＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていなければ（ステップＳ６０９：ＮＯ）、図１５のステップＳ６１１の処理に進む。

ステップＳ６１０では、他車両状態判断部３０２が、注意リストＣＣ（ｉ）の該当情報を消去し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。ステップＳ６１０の処理が終了するとステップＳ６１４の処理に進む。

図１５のステップＳ６１１では、他車両状態判断部３０２が、ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間を算出し、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上であるか否かを判断する。

ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上である場合（ステップＳ６１１：ＹＥＳ）、ステップＳ６１２の処理に進む。ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ１以上でない場合（ステップＳ６１１：ＮＯ）、ステップＳ６１４の処理に進む。ステップＳ６１４の処理に進むにあたって、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。

ステップＳ６１２では、他車両状態判断部３０２が、注意リストＣＣ（ｉ）に記載のタイムスタンプと車両Ｂの位置を更新した情報を、電源失陥リストＥＣへ追加する。

ステップＳ６１２に続くステップＳ６１３では、注意リストＣＣ（ｉ）の該当情報を消去し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。ステップＳ６１３の処理が終了すると、ステップＳ６１４の処理に進む。

ステップＳ６１４において、注意リストＣＣに登録したＬｃ台の車両について全て処理が終了していれば、処理７の処理を終了し、図１１のステップＳ５０６の処理に進む。

ステップＳ５０６では、処理９を実行する。処理９については、図１６及び図１７を参照しながら説明する。

図１６のステップＳ６５１では、他車両状態判断部３０２が、失陥車両ＩＤメモリ３０５に格納されている電源失陥リストＥＣの配列サイズを読み込み、Ｌｅに代入する。電源失陥リストＥＣに登録したＬｅ台の車両について、下記ステップＳ６５２からステップＳ６６２の処理ループを回す。

ステップＳ６５２では、電源失陥車両の周囲通知フローに入る。ステップＳ６５２に続くステップＳ６５３では、他車両状態判断部３０２が、電源失陥リストＥＣ（ｉ）に記憶したタイムスタンプを読み込み、ｔｉｍｅ＿ｉに代入する。

ステップＳ６５３に続くステップＳ６５４では、他車両状態判断部３０２が、電源失陥リストＥＣ（ｉ）に記憶した位置情報を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉに代入する。

ステップＳ６５４に続くステップＳ６５５では、他車両状態判断部３０２が、現在時刻を読み込み、ｔｉｍｅ＿ｎｏｗに代入する。ステップＳ６５５に続くステップＳ６５６では、他車両状態判断部３０２が、現在位置を読み込み、ｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗに代入する。

ステップＳ６５６に続くステップＳ６５７では、他車両状態判断部３０２が、ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間を算出し、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上であるか否かを判断する。

ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上である場合（ステップＳ６５７：ＹＥＳ）、ステップＳ６６０の処理に進む。ｔｉｍｅ＿ｉからｔｉｍｅ＿ｎｏｗへの経過時間が、時間閾値ｔｉｍｅ＿ｔｈ２以上でない場合（ステップＳ６５７：ＮＯ）、ステップＳ６５８の処理に進む。

ステップＳ６５８では、他車両状態判断部３０２が、ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離を算出し、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上であるか否かを判断する。

ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上である場合（ステップＳ６５８：ＹＥＳ）、ステップＳ６６０の処理に進む。ｇｐｓ＿ｂ＿ｉからｇｐｓ＿ｂ＿ｎｏｗの距離が、走行距離閾値ｄｉｓｔ＿ｔｈ以上でない場合（ステップＳ６５８：ＮＯ）、ステップＳ６５９の処理に進む。

ステップＳ６５９では、他車両状態判断部３０２が、電源失陥リストＥＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っているか否かを判断する。

電源失陥リストＥＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていれば（ステップＳ６５９：ＹＥＳ）、ステップＳ６６０の処理に進む。電源失陥リストＥＣ（ｉ）に記載された固定識別情報及び管理識別情報について、管理サーバから解除指令が入っていなければ（ステップＳ６５９：ＮＯ）、図１７のステップＳ６６１の処理に進む。

ステップＳ６６０では、他車両状態判断部３０２が、電源失陥リストＥＣ（ｉ）の該当情報を消去し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。ステップＳ６６０の処理が終了するとステップＳ６６２の処理に進む。

図１７のステップＳ６６１では、他車両状態報知部３０３が、電源失陥リストＥＣ（ｉ）に基づく情報を発信し、次ループの処理をすべくｉをインクリメントする。発信する情報は、車両Ｂが受信したそのままのタイムスタンプ、又は車両Ｂが更新したタイムスタンプであるｔｉｍｅ＿ｉと、報知元の２種のＩＤ（ＩＤ１＿ｉ、ＩＤ２＿ｉ）と、自動運転継続予報の状態（電池状態情報（Ｓｔｔ＿ＡＤ＿Ｂａｔｔ＿ｉ＝３：電源失陥中））と、最後に報知元から受取った報知元の位置（ｇｐｓ＿ｉ）を含めた情報で構成される。

ステップＳ６６１に続くステップＳ６６２において、電源失陥リストＥＣに登録したＬｅ台の車両について全て処理が終了していれば、処理９の処理を終了する。処理９が終了すると、図１１の全ての処理が終了する。

図１８は、車両Ｂの処理を示すフローチャートである。図１８に示す処理は、自動運転機能を有するか否か電源状態の通信機能を有するか否かを、灯火装置など概観にて表示する車両を認識する処理を締めしている。

ステップＳ７０１では、他車両状態判断部３０２が、目前車両が自動運転機能を有しているか否かの判定処理を実行する。ステップＳ７０１に続くステップＳ７０２では、他車両状態判断部３０２が、目前車両が電源状態の通信機能を有しているか否かの判定処理を実行する。

例えば、図１９に示される車両４０の例においては、ナンバープレート４０３よりも上方に配置されている、灯火装置４０１及び灯火装置４０２によって自動運転の有無や自動運転状態を外部に表示している。

灯火装置４０１は、自動運転機能を有するか否かの表示灯である。灯火装置４０１が存在すれば自動運転機能を有しており、灯火装置４０１が点灯中であれば自動運転中であることを示すことができる。灯火装置４０２は、電源状態の通信機能を有するか否かの表示灯である。灯火装置４０２が存在すれば電源状態の通信機能を有しており、灯火装置４０２が点灯中であれば通信機能がＯＮされていることを示すことができる。尚、ナンバープレート４０３を読込み、自動運転機能を有するか否か、通信機能を有するか否かを、管理サーバに問合せ、両機能を有するか否かを判定することもできる。

ステップＳ７０２に続くステップＳ７０３では、他車両状態判断部３０２が、目前車両が自動運転機能と電源状態の通信機能の双方を有するか否かを判断する。目前車両が自動運転機能と電源状態の通信機能の双方を有していると判断すれば（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）、ステップＳ７０４の処理に進む。目前車両が自動運転機能と電源状態の通信機能の双方を有していないと判断すれば（ステップＳ７０３：ＮＯ）、処理を終了する。

ステップＳ７０４では、他車両状態取得部３０１が、電源状態の通知があったか否かを判断する。この判断は、例えば、車両Ｂの自車位置と、センサで捉えた目前車両との相対距離などに基づく目前車両の推定位置とから、受信信号との整合判定等を行えば判断することができる。電源状態の通知があれば（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、処理を終了する。電源状態の通知がなければ（ステップＳ７０４：ＮＯ）、ステップＳ７０５の処理に進む。

ステップＳ７０５では、他車両状態判断部３０２が、目前車両が電源失陥中であると判断する。自動運転機能と電源状態の通信機能との双方を有すると判断した車両であるにも関わらず、状態通知がないためである。

ステップＳ７０５に続くステップＳ７０６では、他車両状態報知部３０３が、目前車両が電源失陥中であることを報知する。他車両状態報知部３０３は、灯火設備７５を点灯、点滅させることにより、周囲車両に報知することができる。例えば、予め定める特定パターンの灯火点滅によって報知することができる。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１０：電源ＥＣＵ（異常対応装置）
１０１：自車両状態検出部
１０２：自車両状態予測部
２０：通信ＥＣＵ（異常対応装置）
２０１：自車両状態報知部
３０：異常対応装置
３０１：他車両状態取得部
３０２：他車両状態判断部
３０３：他車両状態報知部

Claims (5)

1. 車両に設けられる異常対応装置であって、
   他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、
   前記報知情報の報知内容又は前記報知情報の取得状況に基づいて、前記他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、
   前記他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備え、
   前記他車両状態判断部は、前記他車両状態取得部が前記報知情報を取得してから所定時間以上経過しても次の前記報知情報を取得できない場合に、前記他車両電源の機能が喪失されていると判断する、異常対応装置。
2. 車両に設けられる異常対応装置であって、
   他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、
   前記報知情報の報知内容又は前記報知情報の取得状況に基づいて、前記他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、
   前記他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備え、
   前記他車両状態判断部は、前記報知情報が前記他車両の自動運転機能の継続状態が正常でないことを示す場合であって、前記他車両状態取得部が前記報知情報を取得してから所定時間以上経過しても次の前記報知情報を取得できない場合に、前記他車両電源の機能が喪失されていると判断する、異常対応装置。
3. 車両に設けられる異常対応装置であって、
   他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、
   前記報知情報の報知内容又は前記報知情報の取得状況に基づいて、前記他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、
   前記他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備え、
   前記他車両状態判断部は、前記他車両が自動運転機能及び車車間通信機能を有しており、前記他車両から前記報知情報を取得できない場合に、前記他車両電源の機能が喪失されていると判断する、異常対応装置。
4. 車両に設けられる異常対応装置であって、
   他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、
   前記報知情報の報知内容又は前記報知情報の取得状況に基づいて、前記他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、
   前記他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備え、
   前記他車両状態報知部が、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを視覚又は聴覚を利用して報知する際に、自車両が前記他車両を追い越すタイミングで視覚又は聴覚への訴求態様を変更する、異常対応装置。
5. 車両に設けられる異常対応装置であって、
   他車両の駆動装置や通信装置に駆動電力を供給する他車両電源の状態を報知する報知情報を取得する他車両状態取得部（３０１）と、
   前記報知情報の報知内容又は前記報知情報の取得状況に基づいて、前記他車両電源に異常が発生しているか否かを判断する他車両状態判断部（３０２）と、
   前記他車両状態判断部の判断結果に基づいて、周辺に存在する車両や人に対して前記他車両の自動運転機能に異常が発生していることを報知する他車両状態報知部（３０３）と、を備え、
   前記他車両状態取得部が取得する前記報知情報には車両ごとに固定されている固定識別情報が含まれており、
   前記他車両状態報知部は、前記固定識別情報と、前記固定識別情報と関連付けられて配布される管理識別情報とを照合し、前記固定識別情報と前記管理識別情報とが整合した場合に、周辺に存在する車両や人に対する報知を実行する、異常対応装置。

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