CN114764978B - 信号灯管理系统和信号灯管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及信号灯管理系统和信号灯管理方法。对信号灯的信号显示进行管理的信号灯管理系统具备通信装置、控制装置以及地图数据库。控制装置在来自通信车辆的信息中包括表示进行异常行驶的车辆的信息的异常行驶信息的情况下，进行信号显示的紧急控制。在紧急控制中，控制装置基于异常行驶信息来预测进行异常行驶的车辆的将来轨道。接着，控制装置基于地图信息和将来轨道来生成紧急控制信号，该紧急控制信号是用于暂时禁止在沿着将来轨道的道路上的交叉路口和人行横道处的通行的信号。然后，控制装置将紧急控制信号发送至控制对象信号灯。控制对象信号灯是指沿着将来轨道的道路上的交叉路口和人行横道的信号灯。

Description

信号灯管理系统和信号灯管理方法

技术领域

本发明涉及对信号灯的信号显示进行管理的系统和方法。

背景技术

日本特开2019－87076公开了一种系统，该系统具备进行队列行驶的多个车辆和与这些车辆单独地通信的服务器。该以往系统的服务器基于各车辆的行为信息来检测多个车辆中的异常车辆。异常车辆的检测基于行为信息的统计处理来进行。在检测到异常车辆的情况下，服务器基于从在异常车辆的前或后行驶的正常车辆接收到的该异常车辆的行为信息来确定异常部位。异常部位的确定也可以利用异常车辆与正常车辆之间的V2V(Vehicle to Vehicle：车间通信)来进行。在确定了异常部位的情况下，服务器对异常车辆或正常车辆提供异常部位的信息。

然而，在上述以往的系统中，异常部位的信息的提供的范围有限。因此，即使异常的内容与异常行驶有关，队列行驶车辆的周边的车辆、行人也无法获知该异常的发生。因此，在发生了与异常行驶相伴的事故的情况下，周边的车辆等可能被卷入其中。

发明内容

本发明提供一种即使在车辆由于异常的发生而进行了异常行驶的情况下，也能抑制与该异常行驶相伴的事故的规模扩大的技术。

第一发明是对信号灯的信号显示进行管理的信号灯管理系统，具有以下特征。所述信号灯管理系统具备通信装置、控制装置以及地图数据库。所述通信装置进行与所述信号灯的通信和与具有通信功能的通信车辆的通信。所述控制装置基于从所述通信车辆接收到的信息来控制所述信号显示。在所述地图数据库中储存有地图信息。所述控制装置在来自所述通信车辆的信息中包括表示进行异常行驶的车辆的信息的异常行驶信息的情况下，进行所述信号显示的紧急控制，在所述紧急控制中，所述控制装置基于所述异常行驶信息来预测进行所述异常行驶的车辆的将来轨道，所述控制装置基于所述地图信息和所述将来轨道来生成紧急控制信号，该紧急控制信号是用于暂时禁止在沿着所述将来轨道的道路上的交叉路口和人行横道处的通行的信号，所述控制装置将所述紧急控制信号发送至表示所述交叉路口和人行横道的信号灯的控制对象信号灯。

第二发明也可以在第一发明中还具有以下特征。所述通信车辆也可以具备获取装置、处理装置以及车载通信装置。所述获取装置也可以获取所述通信车辆的驾驶环境信息。所述处理装置也可以基于所述驾驶环境信息来进行所述通信车辆的周边的车辆的异常行驶判定。所述车载通信装置也可以与所述通信装置进行通信。在所述异常行驶判定中，所述处理装置也可以判定在所述通信车辆的周边是否存在进行所述异常行驶的车辆，也可以在判定为存在进行所述异常行驶的车辆的情况下，所述处理装置生成所述异常行驶信息来作为表示该车辆的行驶状态的信息，所述处理装置也可以将所述异常行驶信息发送至所述车载通信装置。

第三发明也可以在第二发明中还具有以下的特征。在所述紧急控制中，所述控制装置也可以反复进行所述紧急控制信号的发送和来自所述通信车辆的所述异常行驶信息的接收是否结束了的判定，也可以在判定为所述异常行驶信息的接收结束了的情况下，所述控制装置基于来自所述通信车辆的信息来判定所述通信车辆是否到达了所述控制对象信号灯的跟前，也可以在判定为所述通信车辆到达了所述控制对象信号灯的跟前的情况下，所述控制装置停止所述紧急控制信号向该控制对象信号灯的发送。

第四发明也可以在第一发明中还具有以下特征。所述通信车辆也可以具备获取装置、处理装置以及车载通信装置。所述获取装置也可以获取所述通信车辆的驾驶环境信息。所述处理装置也可以基于所述驾驶环境信息来进行所述通信车辆自身的异常行驶判定。所述车载通信装置也可以与所述通信装置进行通信。在所述异常行驶判定中，所述处理装置也可以判定所述通信车辆是否正在进行所述异常行驶，也可以在判定为所述通信车辆正在进行所述异常行驶的情况下，所述处理装置生成所述异常行驶信息来作为表示所述通信车辆的行驶状态的信息，所述处理装置也可以将所述异常行驶信息发送至所述车载通信装置。

第五发明也可以在第四发明中还具有以下特征。在所述紧急控制中，所述控制装置也可以反复进行所述紧急控制信号的发送和所述通信车辆是否通过了所述控制对象信号灯的判定，也可以在判定为所述通信车辆通过了所述控制对象信号灯的情况下，所述控制装置停止所述紧急控制信号向该控制对象信号灯的发送。

第六发明是对信号灯的信号显示进行管理的信号灯管理方法，具有以下特征。控制所述信号显示的控制装置进行如下动作：与具有通信功能的通信车辆进行通信；在来自所述通信车辆的信息中包括表示进行异常行驶的车辆的信息的异常行驶信息的情况下，基于所述异常行驶信息来预测进行所述异常行驶的车辆的将来轨道；基于地图信息和所述将来轨道来生成紧急控制信号，该紧急控制信号是用于暂时禁止在沿着所述将来轨道的道路上的交叉路口和人行横道处的通行的信号；以及将所述紧急控制信号发送至所述交叉路口和人行横道的信号灯。

根据第一发明或第六发明，即使车辆由于某种原因而进行了异常行驶，也会进行紧急控制并对控制对象信号灯发送紧急控制信号。因此，能对异常行驶车辆的将来轨道的周边的车辆、行人促进针对该异常行驶的注意提醒。因此，能抑制与异常行驶相伴的事故的规模扩大。

根据第二发明，在通信车辆中进行异常行驶判定。因此，能检测在通信车辆的周边存在进行异常行驶的车辆。

根据第三发明，在通信车辆的周边存在进行异常行驶的车辆的情况下，能停止紧急控制信号对控制对象信号灯的发送。因此，能避免交通由于紧急控制信号的持续的发送而成为瘫痪状态。

根据第四发明，在通信车辆中进行自身的异常行驶判定。因此，能检测到通信车辆自身符合进行异常行驶的车辆。

根据第五发明，在通信车辆自身符合进行异常行驶的车辆的情况下，能停止紧急控制信号对控制对象信号灯的发送。因此，能避免交通由于紧急控制信号的持续的发送而成为瘫痪状态。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是实施方式的信号灯管理系统的概略图。

图2是表示进行紧急控制前的交通状况的一个例子的图。

图3是表示进行紧急控制时的交通状况的例子的图。

图4是表示进行紧急控制时的交通状况的另一个例子的图。

图5是表示进行紧急控制时的交通状况的又一个例子的图。

图6是表示实施方式的信号灯管理系统的构成例的框图。

图7是对管理服务器的控制装置(处理器)所进行的紧急控制处理的流程进行说明的流程图。

图8是对紧急控制信号的发送后的紧急控制处理的流程进行说明的流程图。

图9是对紧急控制信号的发送后的紧急控制处理的流程进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的信号灯管理系统和信号灯管理方法进行说明。需要说明的是，实施方式的信号灯管理方法通过在实施方式的信号灯管理系统中进行的计算机处理来实现。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的附图标记，并简化或省略其说明。

1.本发明的概要

1－1.通信信息

图1是实施方式的信号灯管理系统的概略图。图1所示的信号灯管理系统100具备管理服务器10。管理服务器10经由网络20和基站60与通信车辆30以及信号灯40和信号灯50分别进行通信。通信车辆30是具有通信功能的车辆等移动体。信号灯40和信号灯50是设置在道路上的交通信号灯。信号灯40主要用于移动体的交通的控制。信号灯50主要用于行人的交通的控制。典型地，信号灯50与人行横道邻接设置。需要说明的是，在图1中，信号灯40以三位式表示，信号灯50以二位式表示，但这些信号灯的灯光方式没有特别限定。

管理服务器10通过与通信车辆30的通信来获取通信车辆30的各种信息。作为各种信息，举例示出通信车辆30的ID信息和通信车辆30的行驶状态信息。作为行驶状态信息，举例示出通信车辆30的速度信息和位置信息。位置信息例如是纬度经度信息。如后述那样，管理服务器10具有地图信息。管理服务器10通过将该地图信息与位置信息组合来检测通信车辆30的当前的位置。此外，管理服务器10通过位置信息的履历来检测通信车辆30的当前的行进方向。通信车辆30的各种信息中也可以包括由通信车辆30获取到的通信车辆30的外部识别信息。

此外，管理服务器10通过与信号灯40和信号灯50的通信来获取这些信号灯的信号显示信息。作为信号灯40的种类，举例示出按照预先设定的控制模式来控制灯光部的程序方式、在信号灯40的跟前感知到移动体的情况下将灯光部从“红”切换为“绿”的交通感应式。作为信号灯50的种类，除了上述的两种方式之外，还举例示出在由行人按下按钮的情况下将灯光部从“红”切换为“绿”的按压式按钮式。管理服务器10通过信号显示信息来检测信号灯40和信号灯50的灯光部(例如，绿、黄以及红)的当前的灯光状况。

1－2.信号显示的紧急控制

管理服务器10还进行信号灯40和信号灯50的信号显示的紧急控制。在紧急控制中，为了强制性地变更信号灯40和信号灯50的当前的灯光状况，从管理服务器10对特定的信号灯40和信号灯50发送紧急控制信号ECS。参照图2和图3对紧急控制进行说明。图2示出了进行紧急控制前的交通状况的一个例子，图3示出了进行紧急控制时的交通状况的一个例子。

在图2中描绘了在车道L1行驶的通信车辆30和在车道L2行驶的车辆70。车辆70是在与通信车辆30的行进方向相反的方向行进的对置车辆。车辆70可以具有与管理服务器10的通信功能，也可以不具有与管理服务器10的通信功能。此外，在图2中描绘了信号灯41、信号灯42、信号灯51以及信号灯52。信号灯41和信号灯42的灯光部显示“红”。因此，通信车辆30为了在人行横道C1的跟前停止而正在减速行驶。此外，车辆70在人行横道C2的跟前停止。另一方面，信号灯51和信号灯52的灯光部显示“绿”。因此，行人P1和行人P2分别穿越人行横道C1和人行横道C2。

图2与图3的差异在于有无在车道L2进行异常行驶的车辆80。设为图3所示的车辆80不具有与管理服务器10的通信功能，或者虽然具有通信功能但该通信功能发生了异常。车辆80从本来应该行驶的车道L1脱离，此外，未按照信号灯41的灯光部的指示而继续加速行驶。该异常行驶通过通信车辆30的异常行驶判定来检测。在异常行驶判定中，基于通信车辆30的外部识别信息和通信车辆30的行驶状态信息来判定车辆80的行驶状态是否为异常。

作为“异常的行驶状态”，举例示出违反信号灯40的指示的行驶状态、大幅超过了法定速度的行驶状态以及跨越多个车道地蛇行的行驶状态。在异常行驶判定中，在判定为车辆80的行驶状态为异常的情况下，通信车辆30将异常行驶信息ABN发送至管理服务器10。作为异常行驶信息ABN，举例示出异常行驶车辆(就是说，车辆80)的行驶状态信息(速度信息和位置信息)。需要说明的是，车辆80的速度信息基于通信车辆30的行驶速度信息和通信车辆30的外部识别信息中包括的车辆80的相对速度信息来计算。如后述那样，通信车辆30具有地图信息。车辆80的位置信息基于该地图信息和通信车辆30的外部识别信息中包括的车辆80的相对位置信息来计算。

在接收到异常行驶信息ABN的情况下，管理服务器10基于该信息来预测异常行驶车辆的将来轨道TR。如已经进行了说明的那样，管理服务器10具有地图信息。因此，通过将该地图信息与异常行驶信息ABN中包括的车辆80的位置信息组合来检测车辆80的当前的位置。此外，通过车辆80的位置信息的履历来检测车辆80的当前的行进方向。然后，基于当前的位置、当前的行进方向以及异常行驶信息ABN中包括的车辆80的速度信息的履历来预测将来轨道TR。将来轨道TR的预测的时间的范围例如是从当前时刻起到数秒后的时刻为止的时间段。

一预测到将来轨道TR，管理服务器10就通过将将来轨道TR与地图信息组合来确定沿着将来轨道TR的道路上的信号灯40和信号灯50。紧急控制信号ECS的发送对象是如此确定出的信号灯40和信号灯50。以下，将沿着将来轨道TR的道路上的信号灯40和信号灯50统称为“控制对象信号灯”。在图3所示的例子中，信号灯51和信号灯52相当于控制对象信号灯。紧急控制信号ECS包括用于将控制对象信号灯的灯光部从“绿”强制性地切换为“红”的信号。

通过控制对象信号灯的灯光部从“绿”被切换为“红”，能对将来轨道TR的周边的车辆、行人(例如，行人P1和行人P2)促进针对异常行驶的注意提醒。在信号灯40和信号灯50配备有发出规定频率的警报的警报装置的情况下，紧急控制信号ECS也可以包括用于使控制对象信号灯的警报装置工作的信号。

图4是表示进行紧急控制时的交通状况的另一个例子的图。图3与图4的差异在于有无交叉路口PI。在图4所示的存在交叉路口PI的情况下，信号灯40和信号灯50的总数增加。在图4中描绘了信号灯43、信号灯44、信号灯53以及信号灯54来作为被追加至图3所示的例子的信号灯。信号灯53与人行横道C3邻接设置。信号灯54与人行横道C4邻接设置。信号灯53和信号灯54的灯光部显示“红”。

在交叉路口PI的周边，除了车辆70之外，还存在车辆71和车辆72。在图4所示的例子中，进行紧急控制前的信号灯43、信号灯44、信号灯51以及信号灯52的灯光部显示“绿”。因此，车辆71通过了交叉路口PI，车辆72在此后要进入交叉路口PI。需要说明的是，车辆71和车辆72可以具有与管理服务器10的通信功能，也可以不具有与管理服务器10的通信功能。

基于异常行驶判定的结果从通信车辆30向管理服务器10发送异常行驶信息ABN与图3所示的例子相同。此外，伴随着异常行驶信息ABN的接收，在管理服务器10中进行将来轨道TR的预测和紧急控制信号ECS对控制对象信号灯的发送也与图3所示的例子相同。

在图4所示的例子中，信号灯43、信号灯44、信号灯51以及信号灯52相当于控制对象信号灯。通过将控制对象信号灯的灯光部从“绿”被切换为“红”，能对将来轨道TR的周边的车辆、行人(例如，行人P1、行人P2以及车辆72)促进针对异常行驶的注意提醒。

图5是表示进行紧急控制时的交通状况的又一个例子的图。图3与图5的差异在于进行异常行驶的车辆的差异。在图5所示的例子中，通过由通信车辆30进行的自身的异常行驶判定而判定为通信车辆30为异常。此外，从通信车辆30向管理服务器10发送异常行驶信息ABN。需要说明的是，异常行驶判定基于通信车辆30的外部识别信息和通信车辆30的行驶状态信息来进行与图3所示的例子相同。

在接收到异常行驶信息ABN的情况下，管理服务器10基于该信息来预测异常行驶车辆(就是说，通信车辆30)的将来轨道TR。在图5所示的例子中，从接收异常行驶信息ABN以前起，通信车辆30的当前的位置、当前的行进方向以及速度信息的履历被积累于管理服务器10。因此，与图3所示的例子中的将来轨道TR的预测相比，图5所示的例子中的将来轨道TR的预测比较简单地进行。

在图5所示的例子中，关于通过控制对象信号灯为信号灯51和信号灯52以及控制对象信号灯的灯光部从“绿”被切换为“红”而得到的效果，与图3所示的例子相同。

如此，根据实施方式，在通信车辆30中进行异常行驶判定。并且，在异常行驶判定中检测异常行驶，其结果是，在从通信车辆30向管理服务器10发送了异常行驶信息ABN的情况下，在管理服务器10中进行紧急控制。因此，能对将来轨道TR的周边的车辆、行人促进针对该异常行驶的注意提醒。因此，能抑制与异常行驶相伴的事故的规模扩大。

以下，对实施方式的信号灯管理系统和信号灯管理方法进行详细说明。

2.信号灯管理系统

2－1.整体构成例

图6是表示实施方式的信号灯管理系统的构成例的框图。如图6所示，信号灯管理系统100具备管理服务器10、通信车辆30以及信号灯40和信号灯50。管理服务器10与通信车辆30之间的通信经由网络20和基站60来进行如在图1中进行了说明的那样。此外，关于管理服务器10与信号灯40之间的通信以及管理服务器10与信号灯50之间的通信，也如在图1中进行了说明的那样。

如图6所示，管理服务器10具备控制装置11、通信装置12以及地图数据库13。

控制装置11由具有至少一个处理器11a和至少一个存储器11b的计算机构成。存储器11b中存储有至少一个程序。读出存储于存储器11b的程序并由处理器11a来执行，由此实现控制装置11的各种功能。该功能中也包括上述的紧急控制的功能。在与通信车辆30之间获取到的各种信息也被储存于存储器11b。通过与信号灯40和信号灯50的通信而获取到的信号显示信息也被储存于存储器11b。

通信装置12经由网络20和基站60从通信车辆30、信号灯40和信号灯50获取各种信息。此外，通信装置12经由网络20和基站60将紧急控制信号ECS发送至控制对象信号灯。

地图数据库13是存储地图信息的数据库。作为地图信息，举例示出道路的位置信息、道路形状的信息(例如，弯道、直线的类别)、交叉路口以及构造物的位置信息。地图信息中还包括交通管制信息。地图数据库13形成于规定的存储装置(例如，硬盘、闪存)内。

通信车辆30例如是将柴油发动机、汽油发动机等内燃机作为动力源的汽车、将电动机作为动力源的电动汽车、具备内燃机和电动机的混合动力汽车。电动机由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池驱动。通信车辆30具备外传感器31、内传感器32、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收器33以及地图数据库34。此外，通信车辆30具备处理装置35和通信装置(车载通信装置)36。

外传感器31是对通信车辆30的周边的状况进行检测的设备。作为外传感器31，举例示出雷达传感器和摄像机。雷达传感器利用电波(例如，毫米波)或光对通信车辆30的周边的物标进行检测。物标中包括静态物标和动态物标。作为静态物标，举例示出护栏、建筑物。作为动态物标，包括行人、自行车、摩托车以及通信车辆30以外的车辆。摄像机对通信车辆30的外部的状况进行拍摄。外传感器31将这些周边状况信息发送至处理装置35。

内传感器32是对通信车辆30的行驶状态进行检测的设备。作为内传感器32，举例示出车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器对通信车辆30的行驶速度进行检测。加速度传感器对通信车辆30的加速度进行检测。横摆角速度传感器对通信车辆30的重心的绕竖直轴的横摆角速度进行检测。内传感器32将这些行驶状态信息发送至处理装置35。

GNSS接收器33是接收来自三个以上的人造卫星的信号的装置。GNSS接收器33也是获取通信车辆30的位置的信息的装置。GNSS接收器33基于接收到的信号来计算通信车辆30的位置和姿势(方位)。GNSS接收器33将GNSS信息发送至处理装置35。

地图数据库34是存储地图信息的数据库。作为地图信息，举例示出与储存于地图数据库13的信息相同的信息。地图数据库34形成于车载的存储装置(例如，硬盘、闪存)内。地图数据库34也可以形成于能与通信车辆30进行通信的设施的计算机内。该计算机也可以是管理服务器10的计算机。就是说，也可以在管理服务器10与通信车辆30之间共享地图数据库。

来自外传感器31的周边状况信息、来自内传感器32的行驶状态信息、来自GNSS接收器33的GNSS信息以及储存于地图数据库34的地图信息包括在通信车辆30的“驾驶环境信息”中。因此，在本申请中，外传感器31、内传感器32、GNSS接收器33以及地图数据库34被统称为用于获取驾驶环境信息的“获取装置”。

处理装置35由具有至少一个处理器35a和至少一个存储器35b的微型计算机构成。存储器35b中存储有至少一个程序。读出存储于存储器35b的程序并由处理器35a来执行，由此实现处理装置35的各种功能。作为该功能，举例示出来自外传感器31的周边状况信息的处理的功能和来自内传感器32的行驶状态信息的处理的功能。

处理装置35的各种功能中还包括异常行驶判定的处理的功能。在异常行驶判定中，基于来自外传感器31的周边状况信息来获取通信车辆30的外部识别信息。然后，基于该外部识别信息和通信车辆30的行驶状态信息来判定通信车辆30的周边的任意的车辆的行驶状态是否为异常。或者，基于该外部识别信息和通信车辆30的行驶状态信息来判定通信车辆30自身的行驶状态是否为异常。在判定为存在行驶状态为异常的车辆的情况下，生成异常行驶信息ABN。作为异常行驶信息ABN，举例示出异常行驶车辆(就是说，车辆80或通信车辆30)的行驶状态信息。

通信装置36与最近的基站60进行无线通信。作为该无线通信的通信标准，举例示出4G(第四代移动通信技术)、LTE(Long Term Evolution：长期演进技术)或5G(第五代移动通信技术)等移动通信的标准。通信装置36的网络20上的连接目的地是管理服务器10的通信装置12。从通信装置36向通信装置12发送例如通信车辆30的ID信息和行驶状态信息。也可以从通信装置36向通信装置12发送来自外传感器31的周边状况信息。在进行了异常行驶判定的情况下，根据其结果从通信装置36向通信装置12发送异常行驶信息ABN。

信号灯40具备处理装置45和通信装置46。信号灯50具备处理装置55和通信装置56。信号灯40与信号灯50的基本构成是共同的。因此，以下，作为代表，进行信号灯40的构成的说明。

处理装置45由具有至少一个处理器和至少一个存储器的微型计算机构成。存储器中存储有至少一个程序。读出存储于存储器的程序并由处理器来执行，由此实现处理装置45的各种功能。作为该功能，举例示出按照预先设定的控制模式来控制灯光部的灯光功能的处理以及在信号灯40的跟前感知到移动体的情况下切换灯光部的处理。

通信装置46与最近的基站60进行无线通信。作为该无线通信的通信标准，举例示出4G、LTE或5G等移动通信的标准。通信装置46的网络20上的连接目的地是管理服务器10的通信装置12。从通信装置46向通信装置12发送例如信号灯40的信号显示信息。

信号灯40和信号灯50具备发出规定频率的警报的警报装置。

2－2.紧急控制的处理例

图7是对控制装置11(处理器11a)所进行的紧急控制处理的流程进行说明的流程图。图7所示的例程以规定的控制周期被反复执行。

在图7所示的例程中，首先判定是否接收到异常行驶信息ABN(步骤S11)。如已经进行了说明的那样，异常行驶信息ABN中包括异常行驶车辆(就是说，车辆80或通信车辆30)的行驶状态信息。在步骤S11的判定结果为否定的情况下，本次处理结束。

在步骤S11的判定结果为肯定的情况下，进行将来轨道TR的预测(步骤S12)。将来轨道TR基于异常行驶车辆的行驶状态信息来预测。首先，基于地图信息和行驶状态信息中包括的位置信息来检测异常行驶车辆的当前的位置。此外，利用异常行驶车辆的位置信息的履历来检测异常行驶车辆的当前的行进方向。然后，基于当前的位置、当前的行进方向以及行驶状态信息中包括的速度信息来预测将来轨道TR。将来轨道TR的预测的时间的范围例如是从当前时刻起到数秒后的时刻为止的时间段。

接着步骤S12，进行控制对象信号灯的确定(步骤S13)。如已经进行了说明的那样，控制对象信号灯是沿着将来轨道TR的道路上的信号灯40和信号灯50。控制对象信号灯的确定基于在步骤S12中预测出的将来轨道TR和地图信息来进行。

接着步骤S13，进行紧急控制信号ECS的发送(步骤S14)。对在步骤S13中确定出的控制对象信号灯进行紧急控制信号ECS的发送。

2－3.紧急控制信号的发送后的紧急控制的处理例

图8和图9是对紧急控制信号ECS的发送后的紧急控制处理的流程进行说明的流程图。需要说明的是，图8和图9所示的例程接着图7的步骤S14，由控制装置11(处理器11a)来执行。此外，图8和图9所示的例程根据异常行驶车辆是否是通信车辆30来切换进行。

图8所示的例程表示异常行驶车辆不是通信车辆30的情况下的处理例。在该例程中，首先，判定异常行驶信息ABN的接收是否结束了(步骤S21)。例如，在由于通信车辆30与异常行驶车辆之间的距离远离而识别不到异常行驶车辆的情况下，从通信车辆30向管理服务器10的异常行驶信息ABN的发送结束。在异常行驶平复了的情况下，该发送也结束。如果该发送结束，则管理服务器10中的异常行驶信息ABN的接收也结束。

在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，判定通信车辆30是否到达了控制对象信号灯的跟前(步骤S22)。步骤S22的处理按每个控制对象信号灯来进行。步骤S22的处理通过检测通信车辆30的当前的位置来进行。需要说明的是，如已经进行了说明的那样，当前的位置通过将地图信息与通信车辆30的位置信息组合来检测。

在步骤S22的判定结果为肯定的情况下，停止紧急控制信号ECS的发送(步骤S23)。如已经进行了说明的那样，步骤S22的处理按每个控制对象信号灯来进行。因此，步骤S23的处理也按每个控制对象信号灯来进行。

图9所示的例程表示异常行驶车辆是通信车辆30的情况下的处理例。在该例程中，首先，判定异常行驶信息ABN的接收是否结束了(步骤S31)。例如，在通信车辆30的异常行驶平复了的情况下，从通信车辆30向管理服务器10的异常行驶信息ABN的发送结束。如果该发送结束，则管理服务器10中的异常行驶信息ABN的接收也结束。

在步骤S31的判定结果为肯定的情况下，一并停止紧急控制信号ECS的发送(步骤S32)。异常行驶信息ABN的接收结束了是指，被推定为通信车辆30的异常行驶平复了。因此，一并停止紧急控制信号ECS对所有的控制对象信号灯的发送。

在步骤S31的判定结果为否定的情况下，判定通信车辆30是否通过了控制对象信号灯(步骤S33)。步骤S33的处理按每个控制对象信号灯来进行。步骤S33的处理通过检测通信车辆30的当前的位置来进行。需要说明的是，如已经进行了说明的那样，当前的位置通过将地图信息与通信车辆30的位置信息组合来检测。

在步骤S33的判定结果为肯定的情况下，停止紧急控制信号ECS的发送(步骤S34)。如已经进行了说明的那样，步骤S33的处理按每个控制对象信号灯来进行。因此，步骤S34的处理也按每个控制对象信号灯来进行。

3.效果

以上，根据实施方式，即使车辆由于某种原因而进行了异常行驶，也会进行紧急控制并对控制对象信号灯发送紧急控制信号ECS。因此，能对异常行驶车辆的将来轨道TR的周边的车辆、行人促进针对该异常行驶的注意提醒。因此，能抑制与异常行驶相伴的事故的规模扩大。

此外，根据实施方式，通过紧急控制信号ECS的发送后的处理，能解除针对控制对象信号灯的基于紧急控制信号ECS的控制。因此，也能避免交通由于紧急控制信号ECS的持续的发送而成为瘫痪状态。

Claims (2)

1.一种信号灯管理系统，对信号灯的信号显示进行管理，所述信号灯管理系统的特征在于，具备：

通信装置，进行与所述信号灯的通信和与具有通信功能的通信车辆的通信；

控制装置，基于从所述通信车辆接收到的信息来控制所述信号显示；以及

地图数据库，储存有地图信息，

所述控制装置在来自所述通信车辆的信息中包括表示进行异常行驶的车辆的信息的异常行驶信息的情况下，进行所述信号显示的紧急控制，

在所述紧急控制中，

所述控制装置基于所述异常行驶信息来预测进行所述异常行驶的车辆的将来轨道，

所述控制装置基于所述地图信息和所述将来轨道来确定表示沿着所述将来轨道的道路上的信号灯的控制对象信号灯，

所述控制装置将紧急控制信号发送至所述控制对象信号灯，所述紧急控制信号包括将所述控制对象信号灯的灯光部从“绿”切换为“红”的信号，

所述通信车辆具备：

获取装置，获取所述通信车辆的驾驶环境信息；

处理装置，基于所述驾驶环境信息来进行所述通信车辆的周边的车辆的异常行驶判定；以及

车载通信装置，与所述通信装置进行通信，

在所述异常行驶判定中，

所述处理装置判定在所述通信车辆的周边是否存在进行所述异常行驶的车辆，

在判定为存在进行所述异常行驶的车辆的情况下，所述处理装置生成所述异常行驶信息来作为表示该车辆的行驶状态的信息，并将所述异常行驶信息发送至所述车载通信装置，

在所述紧急控制中，

所述控制装置反复进行所述紧急控制信号向所述控制对象信号灯的发送和来自所述通信车辆的所述异常行驶信息的接收是否结束了的判定，

在判定为所述异常行驶信息的接收结束了的情况下，所述控制装置基于来自所述通信车辆的信息来判定所述通信车辆是否到达了所述控制对象信号灯的跟前，

在判定为所述通信车辆到达了所述控制对象信号灯的跟前的情况下，所述控制装置停止所述紧急控制信号向所述控制对象信号灯的发送。

2.一种信号灯管理方法，对信号灯的信号显示进行管理，所述信号灯管理方法的特征在于，

控制所述信号显示的控制装置进行如下动作：

与所述信号灯和具有通信功能的通信车辆进行通信；

基于从所述通信车辆接收到的信息来控制所述信号显示；以及

在来自所述通信车辆的信息中包括表示进行异常行驶的车辆的信息的异常行驶信息的情况下，进行所述信号显示的紧急控制，

所述紧急控制包括：

基于所述异常行驶信息来预测进行所述异常行驶的车辆的将来轨道；

基于地图数据库中的地图信息和所述将来轨道来确定表示沿着所述将来轨道的道路上的信号灯的控制对象信号灯；以及

将紧急控制信号发送至所述控制对象信号灯，所述紧急控制信号包括将所述控制对象信号灯的灯光部从“绿”切换为“红”的信号，

所述通信车辆具备：

获取装置，获取所述通信车辆的驾驶环境信息；

处理装置，基于所述驾驶环境信息来进行所述通信车辆的周边的车辆的异常行驶判定；以及

车载通信装置，与所述通信装置进行通信，

在所述异常行驶判定中，

所述处理装置判定在所述通信车辆的周边是否存在进行所述异常行驶的车辆，

在判定为存在进行所述异常行驶的车辆的情况下，所述处理装置生成所述异常行驶信息来作为表示该车辆的行驶状态的信息，并将所述异常行驶信息发送至所述车载通信装置，

在所述紧急控制中，

所述控制装置反复进行所述紧急控制信号向所述控制对象信号灯的发送和来自所述通信车辆的所述异常行驶信息的接收是否结束了的判定，

在判定为所述异常行驶信息的接收结束了的情况下，所述控制装置基于来自所述通信车辆的信息来判定所述通信车辆是否到达了所述控制对象信号灯的跟前，

在判定为所述通信车辆到达了所述控制对象信号灯的跟前的情况下，所述控制装置停止所述紧急控制信号向所述控制对象信号灯的发送。