KR20190138312A - 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 - Google Patents

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KR20190138312A
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driving
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모토노부 아오키
나오키 고조
다쿠라 야나기
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하고, 선행 차량이 이 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하고, 이 방향 지시기가 점등하고 있는 경우에, 선행 차량을 추종하는 제1 운전 지원과 다른 제2 운전 지원을 행한다.

Description

운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
본 발명은 차량의 운전을 지원하는 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법에 관한 것이다.
이러한 종류의 장치에 관해, 브레이크등 또는 고장 표시등을 등화한 직전 차 또는 직전 차로부터 전방의 선행 차를 인식함으로써, 선행 차의 감속 행동을 자차의 운전자에게 인지시키는 화상 인식 장치의 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2012-118795호 공보
종래 기술에서는, 선행 차량의 방향 지시기가 등화하고 있는 경우, 교차점을 우회전 또는 좌회전하기 위한 점등이거나, 갓길에 정차하기 위한 등화인지를 구별할 수 없다. 그 때문에, 선행 차량이 방향 지시기를 점등시켜 정차하는 경우에, 적절한 운전 지원을 실시할 수 없어, 자차량의 탑승원에게 위화감을 주는 것과 같은 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 선행 차량이 방향 지시기를 점등시켜 정차하는 경우에도, 적절한 운전 지원을 행하여, 자차량의 탑승원에게 위화감을 주는 것을 저감시키는 것이다.
본 발명은 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하고, 선행 차량이 이 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하고, 이 방향 지시기가 점등하고 있는 경우에, 선행 차량을 추종하는 제1 운전 지원과 다른 제2 운전 지원을 행함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 선행 차량의 상황에 따른 적절한 운전 지원을 행하고, 자차량의 탑승원에게 위화감을 주는 것을 저감시키는 것이다.
도 1은 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 제1 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 제1 실시 형태의 운전 지원 시스템 제어 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 제2 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 제2 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 제2 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7a는 제2 실시 형태의 운전 지원 시스템의 제어 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 7b는 제2 실시 형태의 운전 지원 시스템의 제어 순서를 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.
≪제1 실시 형태≫
본 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 운전 지원 장치를, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치(200)와 협동하는 운전 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다.
도 1은, 운전 지원 시스템(1)의 블록 구성을 나타내는 도면이다. 본 실시 형태의 운전 지원 시스템(1)은, 운전 지원 장치(100)와 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 본 발명의 운전 지원 장치(100)의 실시 형태는 한정되지 않으며, 차량에 탑재해도 되고, 차량 탑재 장치(200)와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 적용해도 된다. 단말 장치는, 스마트 폰, PDA 등의 기기를 포함한다. 운전 지원 시스템(1), 운전 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200), 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하여, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
먼저, 차량 탑재 장치(200)에 대해 설명한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는, 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 및 출력 장치(240)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 상호 정보의 수수를 행하기 위해서 CAN(Controller Area Network), 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는, 차량 탑재 LAN을 통하여 운전 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는, 출력 장치(240), 구동 장치(260), 및 조타 장치(270)를 동작시킨다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는, 검출 장치(250)를 구비한다. 검출 장치(250)는, 타각 센서(251), 차속 센서(252), 자세 센서(253)를 갖는다. 타각 센서(251)는, 조타량, 조타 속도, 조타 가속도 등의 정보를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 차속 센서(252)는, 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 자세 센서(253)는, 차량의 위치, 차량의 피치 각, 차량의 요 각 및 차량의 롤각을 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 자세 센서(253)는, 자이로 센서를 포함한다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는, 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 운전을 전자적으로 제어한다. 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차를 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다.
본 실시 형태의 구동 장치(260)는, 자차량의 구동 기구를 구비한다. 구동 기구에는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치, 및 차륜을 제동하는 제동 장치(261) 등이 포함된다. 구동 장치(260)는, 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호, 차량 컨트롤러(210) 또는 운전 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 신호에 기초하여, 이들 구동 기구의 각 제어 신호를 생성하고, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 구동 장치(260)에 제어 정보를 송출함으로써, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 자동적으로 행할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관의 각각으로 출력하는 토크 배분도 구동 장치(260)에 송출된다.
본 실시 형태의 조타 장치(270)는, 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 장착되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(270)는, 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의해 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(210)는, 조타량을 포함하는 제어 정보를 조타 장치(270)에 송출함으로써, 자차량이 주행 경로 상을 따라 주행하도록, 자차량의 조타 제어를 실행한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는, 차량의 각 바퀴의 제동량을 컨트롤함으로써 차량의 진행 방향의 제어를 실행해도 된다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는, 각 바퀴의 제동량을 포함하는 제어 정보를 제동 장치(261)에 송출함으로써, 차량의 진행 방향의 제어를 실행한다. 또한, 구동 장치(260)의 제어, 조타 장치(270)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 운전자의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해져도 된다. 구동 장치(260)의 제어 및 조타 장치(270)의 제어는, 운전자의 개입 조작에 의해 중단/중지시킬 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는, 프로세서(11)의 운전 지원 처리에 따라서 자차량의 운전을 제어한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는, 내비게이션 장치(220)를 구비한다. 내비게이션 장치(220)는, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 출원 시에 알려진 방법을 이용할 수 있다. 산출된 경로는, 자차량의 운전 지원에 사용하기 위하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출된다. 산출된 경로는, 경로 안내 정보로서 후술하는 출력 장치(240)를 통하여 출력된다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)를 구비한다. 위치 검출 장치(221)는, 글로벌·포지셔닝·시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중의 차량의 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
내비게이션 장치(220)는, 액세스 가능한 지도 정보(222)와, 도로 정보(223)를 구비한다. 지도 정보(222) 및 도로 정보(223)는, 내비게이션 장치(220)가 판독할 수 있으면 되고, 내비게이션 장치(220)와는 물리적으로 별체로서 구성해도 되며, 통신 장치(30)(또는 차량 탑재 장치(200)에 마련된 통신 장치)를 통하여 판독이 가능한 서버에 저장해도 된다.
지도 정보(222)는, 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 갖는다.
도로 정보(223)는, 노드와, 노드간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는, 도로 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로별 도로 종별, 도로별 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어서 기억한다. 또한, 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 차선으로의 진입의 가부), 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어서 기억한다. 또한, 도로 정보(223)는, 교통 규칙에 기초한 추월의 가부에 관한 정보를 갖고 있다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)에 의해 검출된 자차량의 현재 위치에 기초하여, 자차량이 주행하는 주행 경로를 특정한다. 주행 경로는, 자차량의 주행 예정 경로 및/또는 자차량의 주행 실적 경로이다. 주행 경로는 유저가 지정한 목적지에 이르는 경로여도 되고, 자차량/유저의 주행 이력에 기초하여 추측된 목적지에 이르는 경로여도 된다. 자차량이 주행하는 주행 경로는, 도로별로 특정해도 되며, 오르막 /내리막의 방향이 특정된 도로별로 특정해도 되며, 자차량이 실제로 주행하는 단일의 차선별로 특정해도 된다. 내비게이션 장치(220)는, 후술하는 도로 정보(223)를 참조하여, 자차량이 주행하는 주행 경로의 차선별로 도로 링크를 특정한다.
주행 경로는, 자차량이 장래 통과하는 하나 또는 복수의 지점의 특정 정보(좌표 정보)를 포함한다. 주행 경로는, 자차량이 주행할, 다음 주행 위치를 시사하는 하나의 점을 적어도 포함한다. 주행 경로는, 연속한 선에 의해 구성되어도 되고, 이산적인 점에 의해 구성되어도 된다. 특별히 한정되지 않지만, 주행 경로는, 도로 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자에 의해 특정된다. 이들의 차선 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자는, 지도 정보(222), 도로 정보(223)에 있어서 정의된다.
차량 탑재 장치(200)는, 대상물 검출 장치(230)를 구비한다. 대상물 검출 장치(230)는, 자차량의 주위 상황을 검출한다. 자차량의 대상물 검출 장치(230)는, 자차량의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그의 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 대상물 검출 장치(230)는 카메라(231)를 포함한다. 카메라(231)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치이다. 카메라(231)는, 적외선 카메라, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라(231)는 자차량의 소정의 위치에 설치되고, 자차량의 주위 대상물을 촬상한다. 자차량의 주위는, 자차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방을 포함한다. 대상물은, 노면에 표기된 정지선 또는 차선 경계선 등의 이차원의 표지를 포함한다. 대상물은 3차원의 물체를 포함한다. 대상물은, 표지 등의 정지물을 포함한다. 대상물은, 보행자, 이륜차, 사륜차(타차량) 등의 이동 물체를 포함한다. 대상물은, 가드레일, 중앙 분리대, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는, 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 대상물 검출 장치(230)는, 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이, 차량인지, 보행자인지, 표지인지, 노면에 표기된 2차원의 표지 인지 여부를 식별한다. 대상물 검출 장치(230)는, 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차량의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차량으로부터 대상물까지의 거리를 취득한다. 특히, 대상물 검출 장치(230)는, 대상물과 자차량의 위치 관계를 취득한다.
대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)를 사용해도 된다. 레이더 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더, 레이저 레인지 파인더 등의 출원 시에 알려진 방식의 것을 사용할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리, 자차량에 대한 대상물이 상대적인 속도를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이저 레이더로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리, 자차량에 대한 대상물의 상대적인 속도를 검출한다.
타차량과 자차량이 차차간 통신을 하는 것이 가능하면, 대상물 검출 장치(230)는, 타차량의 차속 센서가 검출한 타차량의 차속, 가속도를, 타차량이 존재하는 취지를 대상물 정보로서 취득해도 된다. 또한, 대상물 검출 장치(230)는, 지능형 교통 시스템(Intelligent Transport Systems: ITS)의 외부 장치로부터 타차량의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 대상물 정보를 취득할 수도 있다.
차량 탑재 장치(200)는, 출력 장치(240)를 구비한다. 출력 장치(240)는, 디스플레이(241), 스피커(242)를 구비한다. 출력 장치(240)는, 운전 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위 차량의 탑승원을 향하여 출력한다. 출력 장치(240)는, 주행 제어에 관한 정보를 출력한다. 주행 경로(목표 경로) 상을 자차량에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행되는 것을 디스플레이(241), 스피커(242)를 통하여, 자차량의 탑승원에게 미리 알린다. 또한, 이들 운전 지원에 관한 정보를 차 실외 램프, 차 실내 램프를 통하여, 자차량의 탑승원 또는 타차량의 탑승원에게 미리 알려도 된다. 또한, 출력 장치(240)는, 통신 장치(도시되지 않음)을 통하여, 지능형 교통 시스템 등의 외부 장치에 운전 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다. 또한, 주행 경로가 보정된 경우에는, 출력 장치는, 주행 경로가 보정되는 것, 및 보정된 주행 경로의 정보를 출력해도 된다.
다음에, 운전 지원 장치(100)에 대해 설명한다.
운전 지원 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비한다. 출력 장치(20)는, 상술한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(240)와 마찬가지의 기능을 갖는다. 디스플레이(241), 스피커(242)를, 출력 장치(20)의 구성으로서 사용한다. 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통하여 서로 정보의 수수가 가능하다. 통신 장치(30)는, 차량 탑재 장치(200)의 정보 수수, 운전 지원 장치(100) 내부의 정보 수수, 운전 지원 시스템(1)의 외부와의 정보 수수를 행한다.
먼저, 제어 장치(10)에 대해 설명한다.
제어 장치(10)는, 프로세서(11)를 구비한다. 프로세서(11)는, 운전 지원 처리를 행하는 연산 장치이다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 운전 지원 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
본 실시 형태에 관한 프로세서(11)는, 이하의 처리를 실행한다.
(1) 선행 차량의 존재를 인식하는 처리(선행 차량 인식 처리)
(2) 선행 차량을 인식한 경우에, 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하는 처리(차간 거리 유지 처리)
(3) 선행 차량을 인식한 경우에, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하는 처리(주행 장소 판정 처리)
(4) 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하는 처리(방향 지시기의 점등 검출 처리)
(5) 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우에, 자차량을 감속시키는 처리(감속 처리)
프로세서(11)는, 상기 각 기능을 실현하기 위하여, 또는 각 처리를 실행하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
먼저, 선행 차량 인식 처리에 대해 설명한다.
프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 전방을 주행하고 있는 선행 차량이 존재하는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량의 전방에 탑재된 카메라(231)의 촬상 화상에 대해, 화상 처리를 실행한다. 프로세서(11)는, 촬상 화상에 선행 차량이 포함되어 있는 경우, 선행 차량이 존재한다고 판정한다. 반대로, 프로세서(11)는, 촬상 화상에 선행 차량이 포함되지 않은 경우, 선행 차량이 존재하지 않는다고 판정한다. 선행 차량에는, 자차량의 전방을 주행하고 있는 차량뿐만 아니라, 자차량의 전방에서 정차하고 있는 차량도 포함한다. 또한, 선행 차량이 존재하는지 여부를 판정하는 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 전방에 탑재된 레이더 장치(232)의 검출 결과 또는 차차간 통신에 의한 대상물 정보의 취득 결과로부터 판정해도 된다.
다음에, 차간 거리 유지 처리에 대해 설명한다.
프로세서(11)는, 선행 차량을 인식한 경우에, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 자차량과 선행 차량의 사이 거리(차간 거리)를 일정하게 유지하도록 자차량 주행을 제어하는, 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량의 전방에 탑재된 레이더 장치(232)의 검출 결과를 사용한다. 프로세서(11)는, 선행 차량의 상대적인 위치 및 선행 차량의 상대적인 속도로부터, 선행 차량의 차간 거리가 일정하게 유지되는 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에는, 구동 장치(260)를 제어하는 명령(예를 들어, 차속, 가감속을 제어하는 명령)이 포함된다. 프로세서(11)는, 생성된 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량이 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하도록, 자차량의 운전을 제어한다.
또한, 선행 차량 인식 처리 및 차간 거리 유지 처리는, 상술한 방법에 한정되지 않고, 본원 출원 시에 알려진 선행 차량 인식 처리 또는 차간 거리 유지 처리를 적절하게 사용할 수 있다.
다음에, 주행 장소 판정 처리에 대해 도 2를 참조하면서 설명한다.
도 2는, 본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 자차량 V1은 편측 일차선의 도로(차선 L1)를 주행하고 있고, 자차량 V1의 전방에는 선행 차량 V2가 주행하고 있다. 또한, 자차량 V1은, 상술한 차간 거리 유지 처리에 의해, 선행 차량 V2의 차간 거리(거리 D2)를 일정하게 유지하면서, 선행 차량 V2에 추종하고 있다. 또한, 차선 L1은 교차점 J1과 통하는 도로이다. 도 2는, 자차량 V1 및 선행 차량 V2가, 차선 L1을 계속 주행하면, 교차점 J1에 도달하는 것을 나타낸다. 또한, 도 2의 예에서는, 차선 L1은 직선적인 도로로서 나타내고 있지만, 차선 L1의 형상은 특별히 한정되지 않는다.
먼저, 프로세서(11)는, 선행 차량이 존재하는 경우에, 선행 차량이 우회전 또는 좌회전할 가능성이 있는 교차점을 특정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 산출하는, 자차량의 주행 예정 경로 및 자차량의 주행 위치를 사용한다. 프로세서(11)는, 주행 예정 경로 및 주행 위치로부터, 주행 예정 경로 상에 존재하는 교차점 중, 현재의 주행 위치로부터 가장 가까운 장소에 위치하는 교차점을 특정한다. 구체적으로는, 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서 교차점을 나타내고 있는 노드 번호를 특정한다. 또한, 교차점의 특정 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 주행 위치로부터 소정의 범위 내에 존재하는 복수의 교차점 중, 주행 예정 경로 상, 자차량이 맨 먼저 통과하는 또는 맨 먼저 우/좌회전하는 교차점을 교차점으로서 특정해도 된다. 도 2의 예에서는, 프로세서(11)는, 상술한 방법에 의해, 교차점 J1을 특정한다.
다음에, 프로세서(11)는, 위치 검출 장치(221)의 검출 결과와 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과로부터, 지도 정보(222)에 있어서의 선행 차량의 주행 위치(좌표)를 산출한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량에 대한 선행 차량의 상대적인 위치를, 지도 정보(222)에 있어서의 자차량의 주행 위치에 반영시킴으로써, 선행 차량의 주행 위치를 산출한다. 도 2의 예에서는, 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서의 선행 차량 V2의 좌표를 산출한다.
그리고, 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 기초하여, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리를 산출한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서, 선행 차량의 좌표와, 교차점의 좌표 및 차선의 링크에 기초하여, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리를 산출한다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 선행 차량의 좌표와 교차점의 좌표 사이에 존재하는 링크의 거리를 산출한다. 산출된 거리는, 2개의 좌표를 연결한 직선 거리가 아니고, 실제의 도로 형상에 대응한 거리가 된다. 또한, 교차점의 좌표는, 지도 정보(222)에 포함되는 노드의 좌표에 한정되지 않고, 예를 들어 교차점의 앞쪽에 마련되어 있는 정지선의 좌표여도 된다. 도 2의 예에서는, 프로세서(11)는, 선행 차량 V2의 좌표, 교차점 J1의 좌표 및 차선 L1의 링크에 기초하여, 선행 차량 V2로부터 교차점 J1까지의 거리 D1을 산출한다.
또한, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리를 산출하는 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량의 좌표, 교차점의 좌표 및 차선의 링크 정보로부터, 자차량으로부터 교차점까지의 거리를 산출해도 된다. 그리고, 프로세서(11)는, 산출한 거리로부터, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과인, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 감산하여, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리를 산출해도 된다.
프로세서(11)는, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리가 소정의 임계값을 초과하고 있는지 여부에 따라, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 프로세서(11)는, 선행 차량으로부터 교차점까지의 거리가 소정의 임계값을 초과하는 경우, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다. 반대로, 프로세서(11)는, 산출된 거리가 소정의 임계값 이하인 경우, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있다고 판정한다. 도 2의 예에 있어서, 거리 D1이 소정의 임계값을 초과하는 경우, 프로세서(11)는, 선행 차량 V2는, 교차점 J1 및 교차점 J1의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다.
교차점의 주변이란, 교차점의 앞쪽의 영역이며, 교차점을 우회전 또는 좌회전하기 위해서 방향 지시기가 점등할 가능성이 있는 영역이다. 도 2의 예에서는, 교차점 J1의 주변에는, 교차점 J1을 좌회전하기 위하여, 운전자가 교차점 J1의 앞쪽에서 좌측 방향 지시기를 점등시키는 영역(영역 R1)이 포함된다. 교차점 J1의 주변은, 예를 들어 교차점의 정지선에서, 교차점의 앞쪽(30m)의 범위이다.
또한, 프로세서(11)는, 상술한 소정의 임계값을 몇 미터 단위로 설정할 수 있음과 함께, 교차점의 종류, 도로의 종류, 차선의 수, 교통량 등에 따라, 소정의 임계값을 적절하게 설정할 수 있다. 프로세서(11)는, 소정의 임계값을, 자차량이 주행하는 지역별로 설정해도 된다. 또한, 교차점간의 거리를 고려하여, 소정의 임계값을 설정하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 소정의 임계값의 최솟값을, 교차점의 정지선에서, 방향 지시기가 교차점의 앞쪽에서 점등하는 위치까지의 거리로 하고, 소정의 임계값의 최댓값을, 교차점간의 거리로 하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를, 고정밀도로 판정할 수 있다.
다음에, 방향 지시기의 점등 검출 처리에 대해 설명한다.
프로세서(11)는, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등했는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 카메라(231)에 의해 촬상된 자차량의 전방 화상으로부터, 갓길측의 방향 지시기의 점등을 검출한다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 촬상 화상 중 방향 지시기가 위치하는 화소의 휘도에 따라, 방향 지시기의 점등을 검출할 수 있다. 프로세서(11)는, 소정의 시간 동안에, 휘도의 변화량이 소정의 임계값을 초과하는 경우에, 방향 지시기의 점등을 검출한다. 방향 지시기의 「점등」에는, 방향 지시기의 「점멸」도 포함된다. 도 2의 예에서는, 프로세서(11)는, 선행 차량 V2의 좌측 방향 지시기 I1이 점등하고 있음을 검출한다.
또한, 갓길이란, 좌측 통행의 경우, 차선 L1의 진행 방향에 대해 좌측에 접속하여 마련되는 띠 형상의 부분이다. 도 2의 예에서는, 차선 L1의 진행 방향에 대해 좌측에 갓길 E1이 마련되어 있다. 그 때문에, 선행 차량 V2의 좌측 방향 지시기 I1은, 선행 차량 V2의 좌우에 마련된 방향 지시기 중, 갓길 E1측에 마련된 방향 지시기가 된다.
마지막으로, 감속 처리에 대해 설명한다.
프로세서(11)는, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우에, 자차량을 감속시키기 위한 제어 명령을 생성한다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 상술한 차간 거리 유지 처리를 정지시키고, 자차량을 감속시키기 위한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에는, 구동 장치(260)를 제어하는 명령(예를 들어, 차속, 가속도를 제어하는 명령)이 포함된다. 프로세서(11)는, 생성된 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량이 감속하도록, 자차량의 운전을 제어한다. 도 2의 예에 있어서, 선행 차량 V2가 좌측 방향 지시기 I1을 점등시켜 갓길 E1에 정차하려고 하면, 자차량 V1은 미리 감속하여 선행 차량 V2의 차간 거리를 넓힐 수 있다.
프로세서(11)는, 상술한 운전 지원 처리를 실행함으로써, 선행 차량의 주행 장소가 교차점 및 교차점 부근을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 또한, 프로세서(11)는, 교차점을 우회전 또는 좌회전하기 위해서 선행 차량이 방향 지시기를 점등시키고 있는지의 여부를 판정할 수 있다. 이에 의해, 선행 차량이 갓길에 정차하기 위해서 방향 지시기를 점등시킨 경우에도, 자차량은 선행 차량에 추종하여 정차하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 프로세서(11)는, 선행 차량이 갓길에 정차하기 전에, 미리 선행 차량의 주행을 예측할 수 있다. 이에 의해, 선행 차량이 좌편향으로 방향을 바꾸어서 감속하기 전에, 여유를 갖고 운전 지원을 실행할 수 있다.
도 3은, 본 실시 형태의 운전 지원 시스템 제어 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 3의 흐름도에 기초하여, 본 실시 형태의 운전 지원의 제어 처리에 대해 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 운전 지원의 제어 처리는, 소정의 시간 간격으로 반복 실행된다.
스텝 S101에서, 프로세서(11)는, 선행 차량이 존재하는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량의 대상물 검출 장치(230)로부터, 자차량의 전방 촬상 화상을 취득한다. 그리고, 프로세서(11)는, 화상 처리를 실행함으로써, 촬상 화상으로부터 선행 차량이 존재하는지 여부를 판정한다. 선행 차량이 존재 한다고 판정한 경우에는, 스텝 S102로 진행하고, 선행 차량이 존재하지 않는다고 판정한 경우에는, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S102에 있어서, 프로세서(11)는, 자차량이 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 추종하기 위한 제어 명령을 생성한다. 프로세서(11)는, 자차량의 레이더 장치(232)의 검출 결과로부터, 선행 차량의 상대적인 속도를 취득한다. 프로세서(11)는, 취득한 상대적인 속도가 일정하게 유지되도록 선행 차량을 추종하는 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다.
스텝 S103에서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S102에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 이에 의해, 자차량은, 차간 거리를 일정하게 유지하면서 선행 차량을 추종한다.
스텝 S104에 있어서, 프로세서(11)는, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서, 현재의 선행 차량의 주행 위치에 가장 가까운 장소에 위치하는 교차점을 특정한다. 그리고, 프로세서(11)는, 현재의 선행 차량의 주행 위치로부터 특정된 교차점까지의 거리를 산출한다. 프로세서(11)는, 산출된 거리가 소정의 임계값을 초과하는 경우, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다. 반대로, 프로세서(11)는, 산출된 거리가 소정의 임계값 이하인 경우, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있다고 판정한다. 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는 경우, 스텝 S104로 진행한다. 반대로, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는 경우, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S105에 있어서, 프로세서(11)는, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(11)는, 자차량의 전방 촬상 화상으로부터, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정한다. 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우, 스텝 S106으로 진행한다. 반대로, 갓길측의 방향 지시기가 점등하지 않는다고 판정된 경우, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S106에 있어서, 프로세서(11)는, 감속하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 프로세서(11)는, 스텝 S104의 판정 결과 및 스텝 S105의 판정 결과로부터, 주행 중의 선행 차량이 이제부터 갓길에 정차할 것으로 판단한다.
스텝 S107에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S106에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 이에 의해, 자차량은, 선행 차량의 차간 거리를 넓히기 위해서 감속한다. 차량 컨트롤러(210)에 의해, 자차량이 감속하면, 운전 지원의 제어 처리는 종료한다.
이상과 같이, 본 실시 형태에 운전 지원 장치(100)는, 자차량의 주위의 상황을 검출하는 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과를 취득하는 통신 장치(30)와, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 운전 지원 처리를 실행하는 프로세서(11)를 구비한다. 프로세서(11)는, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 프로세서(11)는, 선행 차량이 이 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정한다. 프로세서(11)는, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는 경우에, 선행 차량을 추종하기 위한 운전 지원과 다른 운전 지원을 행하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송신한다. 이에 의해, 선행 차량이 갓길에 정차하기 위해서 방향 지시기를 점등시킨 경우에도, 선행 차량에 추종하는 것을 방지하여, 자차량의 탑승원에게 위화감을 주는 것을 저감시킬수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 자차량의 차속을 제어하는 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량의 상황에 따른 적절한 운전 지원을 실행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 자차량을 감속시키는 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량이 갓길에 정차하기 전에, 선행 차량의 차간 거리가 넓어져, 탑승원이 느끼는 리스크를 저감시킨 운전 지원을 실행할 수 있다.
게다가, 본 실시 형태에 있어서, 자차량이 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 추종하고 있는 경우, 선행 차량을 추종하기 위한 운전 지원과 다른 운전 지원은, 선행 차량의 차간 거리를 넓히기 위한 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량이 갓길에 정차하기 위해서 감속한 경우에도, 선행 차량의 차간 거리를 넓힐 수 있고, 그 결과, 다음의 행동에 대해 여유를 갖는 운전 지원을 실행할 수 있다.
≪제2 실시 형태≫
다음에, 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(110)에 대해 설명한다. 본 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(110)는, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비한다. 제어 장치(10)는, 프로세서(111)를 구비한다. 프로세서(111)는, 상술한 실시 형태에 관한 프로세서(11)와 비교하여 운전 지원 처리가 상이한 것 이외는, 동일한 구성이기 때문에, 상술한 실시 형태에서 도 1을 사용한 설명을 원용한다.
본 실시 형태에 관한 프로세서(111)는, 이하의 처리를 실행한다.
(1) 선행 차량의 존재를 인식하는 처리(선행 차량 인식 처리)
(2) 선행 차량을 인식한 경우에, 선행 차량의 주행 경로를 추종하는 처리(주행 경로 추종 처리)
(3) 선행 차량을 인식한 경우에, 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하는 처리(차간 거리 유지 처리)
(4) 선행 차량을 인식한 경우에, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정하는 처리(버스 판정 처리)
(5) 선행 차량이 버스인 경우에, 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는지 여부를 판정하는 처리(버스 주행 장소 판정 처리)
(6) 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는 경우에, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하는 처리(방향 지시기의 점등 검출 처리)
(7) 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우에, 자차량을 감속시키는 처리(감속 처리)
(8) 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우에, 선행 차량의 주행 경로에 대한 추종을 해제하는 처리(주행 경로 추종 해제 처리)
(9) 갓길측과 반대측에 대해 소정의 거리를 유지하는 주행 경로를 설정하는 처리(추월 준비 처리)
(10) 선행 차량을 추월할 수 있는지 여부를 판정하는 처리(추월 판정 처리)
(11) 선행 차량을 추월할 수 있다고 판정한 경우에, 선행 차량을 추월하는 처리(추월 처리)
선행 차량 인식 처리는, 상술한 실시 형태의 프로세서(11)가 실행하는 선행 차량 인식 처리와 마찬가지의 처리이기 때문에, 상술한 실시 형태에서의 설명을 원용한다.
다음에, 주행 경로 추종 처리에 대해 설명한다.
프로세서(111)는, 선행 차량을 인식한 경우에, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 선행 차량의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 전방에 탑재된 레이더 장치(232)의 검출 결과를 사용한다. 프로세서(111)는, 자차량의 차폭 방향의 위치와 선행 차량의 차폭 방향의 위치의 관계가 일정해지도록, 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에는, 조타 장치(270) 또는 제동 장치(261)를 제어하는 명령(예를 들어, 스티어링의 조타량, 각 바퀴의 제동량을 제어하는 명령)이 포함된다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량의 주행 경로가 선행 차량의 주행 경로와 일치하도록, 자차량의 운전을 제어한다.
또한, 주행 경로 추종 처리는, 상술한 방법에 한정되지 않고, 본원 출원 시에 알려진 주행 경로 추종 처리를 적절하게 사용할 수 있다.
차간 거리 유지 처리는, 상술한 실시 형태의 프로세서(11)가 실행하는 차간 거리 유지 처리와 마찬가지의 처리이기 때문에, 상술한 실시 형태에서의 설명을 원용한다.
다음에, 버스 판정 처리에 대해 설명한다.
프로세서(111)는, 선행 차량을 인식한 경우에, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 전방에 탑재된 카메라(231)의 촬상 화상에 대해, 패턴 매칭 처리를 실행하여, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정한다. 버스의 크기, 종류 및 형태는 특별히 한정되지 않는다. 또한, 본 실시 형태의 버스를 이용하는 여객은, 공도 상에 마련된 버스 정류소에서 승하차한다. 또한, 버스의 판정 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않는다.
다음에, 버스 주행 장소 판정 처리에 대해 도 4를 참조하면서 설명한다.
도 4는, 본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 자차량 V3은 편측 일차선의 도로(차선 L2)를 주행하고 있고, 자차량 V3의 전방에는 선행 차량으로서 버스 B1이 주행하고 있다. 또한, 자차량 V3은, 상술한 차간 거리 유지 처리에 의해, 버스 B1의 차간 거리(거리 D4)을 일정하게 유지하면서, 선행 차량을 추종하고 있다. 동시에, 자차량 V3은, 상술한 주행 경로 추종 처리에 의해, 버스 B1이 주행한 주행 경로(주행 경로 P1)를 추종하고 있다. 버스 B1의 진행 방향에 대해 좌측 전방에는, 버스 정류소 S1이 마련되어 있다. 도 4는, 자차량 V3 및 버스 B1이 차선 L2를 계속 주행하면, 버스 정류소 S1에 도달하는 것을 나타낸다. 또한, 도 4의 예에서는, 차선 L3은 직선적인 도로로서 나타내고 있지만, 차선 L3의 형상은 특별히 한정되지 않는다.
먼저, 프로세서(111)는, 선행 차량이 버스인 경우에, 선행 차량이 정차할 가능성이 있는 버스 정류소를 특정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 내비게이션 장치(220)가 산출하는, 자차량의 주행 예정 경로 및 자차량의 주행 위치를 사용한다. 프로세서(111)는, 주행 예정 경로 및 주행 위치로부터, 주행 경로 예정 상에 존재하는 버스 정류소 중, 현재의 주행 위치에서 가장 가까운 장소에 위치하는 버스 정류소를 특정한다. 구체적으로는, 프로세서(111)는, 지도 정보(222)에 있어서 버스 정류소를 나타내고 있는 좌표를 특정한다. 또한, 버스 정류소의 특정 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 주행 위치로부터 소정의 범위 내에 존재하는 복수의 버스 정류소 중, 주행 예정 경로 상, 자차량이 맨 먼저 통과하는 버스 정류소를 버스 정류소로서 특정해도 된다. 도 4의 예에서는, 프로세서(111)는, 상술한 방법에 의해, 버스 정류소 S1을 특정한다.
다음에, 프로세서(111)는, 위치 검출 장치(221)의 검출 결과와 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과로부터, 지도 정보(222)에 있어서의 선행 차량의 주행 위치(좌표)를 산출한다. 산출 방법은, 상술한 실시 형태에 관한 프로세서(11)가 실행하는 주행 장소 판정 처리와 마찬가지이기 때문에, 상술한 실시 형태에서의 설명을 원용한다.
그리고, 프로세서(111)는, 지도 정보(222)에 기초하여, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리를 산출한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 지도 정보(222)에 있어서, 선행 차량의 좌표, 버스 정류소의 좌표 및 차선의 링크에 기초하여, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리를 산출한다. 구체적으로, 프로세서(111)는, 선행 차량의 좌표와 버스 정류소의 좌표 사이에 존재하는 링크의 거리를 산출한다. 산출된 거리는, 2개의 좌표를 연결한 직선 거리가 아니고, 실제의 도로 형상에 대응한 거리가 된다. 도 4의 예에서는, 프로세서(111)는, 버스 B1로부터 버스 정류소 S1까지의 거리 D3을 산출한다.
또한, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리를 산출하는 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 좌표, 버스 정류소의 좌표 및 차선의 링크 정보로부터, 자차량으로부터 버스 정류소까지의 거리를 산출해도 된다. 그리고, 프로세서(111)는, 산출한 거리로부터, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과인, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 감산하여, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리를 산출해도 된다.
프로세서(111)는, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리가 소정의 임계값 이내인지 여부를 따라, 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 프로세서(111)는, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리가 소정의 임계값 이하인 경우, 선행 차량은 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있다고 판정한다. 반대로, 프로세서(111)는, 산출된 거리가 소정의 임계값을 초과하는 경우, 선행 차량은 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다. 도 4의 예에 있어서, 거리 D3이 소정의 임계값 이하인 경우, 프로세서(111)는, 버스 B1은 버스 정류소 S1 및 버스 정류소 S1의 주변 범위 내를 주행하고 있다고 판정한다.
버스 정류소의 주변이란, 버스 정류소 앞쪽의 영역이며, 버스 정류소에 정차하기 위해서 방향 지시기가 점등할 가능성이 있는 영역이다. 도 4의 예에서는, 버스 정류소의 주변에는, 버스 정류소 S1에 정차하기 위하여, 운전자가 버스 정류소 S1의 앞쪽에서 좌측 방향 지시기를 점등시키는 영역이 포함된다. 버스 정류소 S1의 주변은, 예를 들어 버스 정류소를 나타내는 표지의 위치로부터, 버스 정류소의 앞쪽(30m)의 범위이다.
또한, 프로세서(111)는, 상술한 소정의 임계값을 몇 미터 단위로 설정할 수 있음과 함께, 도로의 종류, 차선의 수, 교통량 등에 따라, 소정의 임계값을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(111)는, 소정의 임계값을, 자차량이 주행하는 지역별로 설정해도 된다. 또한, 버스 정류소간의 거리를 고려하여, 소정의 임계값을 설정하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 소정의 임계값의 최솟값을, 버스 정류소를 나타내는 표지의 위치로부터, 버스 정류소 앞쪽에서 방향 지시기가 점등하는 위치까지의 거리로 하고, 소정의 임계값의 최댓값을, 버스 정류소간의 거리로 하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는지 여부를, 고정밀도로 판정할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 선행 차량은 버스이기 때문에, 선행 차량은 버스 정류소에 정차하기 위해서 방향 지시기를 점등시킬 가능성이 있다. 이 때문에, 프로세서(111)는, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리에 따라, 선행 차량이 교차점 및 교차점을 포함하는 영역의 외측에서 방향 지시기를 점등시킬지 여부를 판정한다. 예를 들어, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리가 소정의 임계값 이하인 경우, 선행 차량은 버스 정류소의 주변을 주행하고 있다. 일반적으로, 버스 정류소는 교차점의 주변에는 마련되어 있지 않기 때문에, 프로세서(111)는, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 영역의 외측을 주행하고 있다고 판정할 수 있다.
다음에, 방향 지시기의 점등 검출 처리에 대해 설명한다.
프로세서(111)는, 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는 경우에, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등했는지 여부를 판정한다. 방향 지시기의 점등을 검출하는 방법은, 상술한 실시 형태에 관한 프로세서(11)가 실행하는 점등 검출 처리와 마찬가지이기 때문에, 상술한 실시 형태에서의 설명을 원용한다. 도 4의 예에서는, 버스 B1의 좌측 방향 지시기 I2는, 갓길 E2측의 방향 지시기가 된다. 프로세서(111)는, 버스 B1의 좌측 방향 지시기 I2가 점등하고 있음을 검출한다.
감속 처리는, 상술한 실시 형태의 프로세서(11)가 실행하는 감속 처리와 마찬가지의 처리이기 때문에, 상술한 실시 형태에서의 설명을 원용한다.
다음에, 주행 경로 추종 해제 처리에 대해 설명한다.
프로세서(111)는, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우에, 선행 차량의 주행 경로에 대한 추종을 해제하기 위한 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 선행 차량의 차폭 방향의 위치에 영향받지 않고, 자차량이 주행하기 위한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에는, 조타 장치(270) 또는 제동 장치(261)를 제어하는 명령이 포함된다. 프로세서(111)는, 생성된 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량이 선행 차량의 차폭 방향의 위치에 관계없이 주행하도록, 자차량의 운전을 제어한다. 도 4의 예에서는, 프로세서(111)의 주행 경로 추종 해제 처리에 의해, 자차량 V3은, 버스 B1이 주행한 주행 경로 P1과 다른 주행 경로를 주행하는 것이 가능해진다.
다음에, 추월 준비 처리에 대해 설명한다.
프로세서(111)는, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 진행 방향에 대해 우측의 흰선에 치우쳐 주행하기 위한 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 카메라(231)의 촬상 화상에 대해, 흰선 검출 처리를 실행한다. 프로세서(111)는, 주행 중의 차선 양측에 마련된 흰선을 검출하면, 흰선에 대한 자차량의 거리를 변경하는 제어 명령을 생성한다. 구체적으로, 프로세서(111)는, 자차량이 우측의 흰선에 대해 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하기 위한 제어 명령을 생성한다. 소정의 거리는, 자차량이 우측의 흰선에 치우쳐 주행할 수 있는 거리가 바람직하다. 제어 명령에는, 조타 장치(270) 또는 제동 장치(261)를 제어하는 명령이 포함된다. 프로세서(111)는, 생성된 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량이 우측의 흰선에 대해 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하도록, 자차량의 운전을 제어한다. 또한, 차선의 우측을 주행하기 위한 방법은, 상술한 방법에 한정되지 않고, 예를 들어 차선에 중앙선이 존재하는 경우, 프로세서(111)는, 중앙선으로부터 우측에 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하기 위한 제어 명령을 생성해도 된다.
다음에, 추월 판정 처리에 대해 도 5를 참조하면서 설명한다.
도 5는, 본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는, 도 4에 나타내는 장면으로부터 소정의 시간이 경과된 장면을 나타낸다. 버스 B1은, 좌측 방향 지시기 I2를 점등시키면서 감속하여, 버스 정류소 S1에 정차하려고 하고 있다. 또한, 자차량 V3은, 상술한 감속 처리에 의해, 감속하고 있다. 동시에, 자차량 V3은, 상술한 주행 경로 추종 해제 처리에 의해, 버스 B1이 주행한 주행 경로(주행 경로 P1)와 다른 주행 경로를 주행 가능한 상태이다. 또한, 자차량 V3은, 상술한 추월 준비 처리에 의해, 우측의 흰선 WL1에 대해 소정의 거리 W3을 유지한 상태로, 우측의 흰선 WL1에 치우쳐 주행하고 있다.
프로세서(111)는, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과에 기초하여, 선행 차량을 추월할 수 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 전방에 탑재된 카메라(231)의 촬상 화상으로부터, 선행 차량으로부터 우측의 흰선까지의 거리를 산출한다. 프로세서(111)는, 산출한 거리가 미리 ROM 등의 기억 장치에 기억되어 있는 자차량의 차 폭보다도 긴 경우, 자차량은 선행 차량을 추월할 수 있다고 판정한다. 반대로, 프로세서(111)는, 산출한 거리가 자차량의 차 폭 이하인 경우, 자차량은 선행 차량을 추월할 수 없다고 판정한다. 도 5의 예에서는, 프로세서(111)는, 버스 B1로부터 우측의 흰선 WL1까지의 거리 W1과, 자차량 V3의 차 폭 W2의 비교를 행한다. 도 5의 예에 있어서, 거리 W1이 자차량 V3의 차 폭 W2보다도 긴 경우, 프로세서(111)는, 자차량 V3은 버스 B1과 우측의 흰선 WL1의 사이를 통과하여 버스 B1을 추월할 수 있다고 판정한다.
또한, 프로세서(111)는, 선행 차량의 차속 또는 가감속을 가미하여, 선행 차량을 추월할 수 있는지 여부를 판정해도 된다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 선행 차량으로부터 우측의 흰선까지의 거리가 자차량의 차 폭보다도 긴 경우, 대상물 검출 장치(230)로부터, 선행 차량의 속도 또는 가속도를 취득해도 된다. 그리고, 프로세서(111)는, 선행 차량의 차속이 소정의 속도 이하인 경우, 선행 차량을 추월할 수 있다고 판정해도 된다. 이 경우, 선행 차량이 감속한 상태에 있어서, 자차량은 후술하는 추월 처리에 의해 선행 차량을 추월하기 때문에, 자차량의 진행에 대해 자차량의 탑승원에게 위화감을 주는 것을 방지할 수 있다.
마지막으로, 추월 처리에 대해 도 6을 참조하면서 설명한다.
도 6은, 본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 처리의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은, 도 5에 도시하는 장면으로부터 소정의 시간이 경과한 장면을 나타낸다. 버스 B1은, 좌측 방향 지시기 I2를 점등시키면서 버스 정류소 S1에 정차하고 있다. 또한, 프로세서(111)는, 상술한 추월 판정 처리에 의해, 버스 B1을 추월할 수 있다고 판정하고 있다. 도 6은, 자차량 V3이 버스 B1을 추월하는 장면을 나타낸다.
프로세서(111)는, 추월 판정 처리에 의해, 선행 차량을 추월할 수 있다고 판정한 경우, 선행 차량을 추월하기 위한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에는, 조타 장치(270), 제동 장치(261), 또는 구동 장치(260)를 제어하는 명령이 포함된다.
구체적으로는, 프로세서(111)는, 선행 차량을 추월하기 위한 주행 경로를, 검출된 흰선에 기초하여 설정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 우측의 흰선으로부터 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하는 주행 경로를, 선행 차량을 통과할 때의 주행 경로로서 설정한다. 소정의 거리로서는, 선행 차량으로부터 우측의 흰선까지의 거리의 1/2의 거리가 바람직하다. 또한, 소정의 거리는 특별히 한정되지 않고 프로세서(111)는, 교통 상황 또는/및 선행 차량의 주행 상태(진행 방향, 차속, 가감속 등)에 기초하여, 적절히 소정의 거리를 설정할 수 있다.
다음에, 프로세서(111)는, 선행 차량을 통과한 후의 주행 경로를 설정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 차선의 중앙을 유지한 상태에서 주행하는 주행 경로를, 선행 차량을 통과한 후의 주행 경로로서 설정한다. 또한, 프로세서(111)는, 주행 경로를 설정함과 함께, 자차량의 차속, 가감속에 대해서도 설정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 선행 차량을 통과할 때에는 감속하고, 선행 차량을 통과한 후에 가속하도록, 자차량의 차속 또는 가감속을 설정한다.
그리고, 프로세서(111)는, 주행 경로 및 자차량의 차속 등을 포함하는 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 자차량이 선행 차량을 추월하도록, 자차량의 운전을 제어한다.
도 6의 예에 있어서, 주행 경로 P2는, 프로세서(111)에 의해 설정된 주행 경로이다. 자차량 V3은, 선행 차량의 추월 처리에 의해, 주행 경로 P2에 따라, 버스 B1과 우측의 흰선 WL1의 사이를 통과하려고 주행한다. 자차량 V3은, 버스 B1을 추월할 때에, 우측의 흰선 WL1로부터 거리 W4를 유지한 상태에서 주행하고 있다. 또한, 거리 W4는, 버스 B1로부터 우측의 흰선 WL1까지의 거리 W1의 1/2의 거리로 한다.
또한, 선행 차량의 추월 처리는, 상술한 처리에 한정되지 않는다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 선행 차량이 정차하고 있는 경우, 선행 차량을 장해물이라고 간주해도 된다. 이 경우, 프로세서(111)는, 자차량의 주위 상황에 따라, 차선 경계선으로부터 비어져 나와서 추월하기 위한 제어 명령을 생성한다. 차선 경계선에 관한 정보는, 자차량의 내비게이션 장치(220)의 도로 정보(223)에 포함되어 있기 때문에, 프로세서(111)는, 도로 정보(223)로부터 차선 경계선의 정보를 취득한다. 자차량의 주위 상황에는, 자차량이 주행하고 있는 차선의 교통 상황뿐만 아니라, 반대측 차선의 교통 상황이 포함된다. 차선 경계선에는, 실선의 흰선, 점선의 흰선 등이 포함된다.
예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 주위 상황을 파악하기 위하여, 대상물 검출 장치(230)의 검출 결과를 취득한다. 프로세서(111)는, 취득한 검출 결과로부터, 후속 차량이 존재하는지 여부 및/또는 대향차가 존재하는지 여부를 판정한다. 그리고, 프로세서(111)는, 자차량의 주위 상황 및 차선 경계선의 정보로부터, 교통 규칙에 기초하여 차선 경계선으로부터 비어져 나와서도 문제 없는 적절한 상황이라고 판정한 경우, 차선 경계선으로부터 비어져 나와서 선행 차량을 추월하기 위한 제어 명령을 생성한다. 프로세서(111)는, 생성된 제어 명령을 통신 장치(30)를 통하여, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 지원 처리에 따라, 차선 경계선으로부터 비어져 나와서 선행 차량을 추월하도록, 자차량의 운전을 제어한다.
도 7a, 도 7b는, 본 실시 형태의 운전 지원 시스템 제어 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 7a, 도 7b의 흐름도에 기초하여, 본 실시 형태의 운전 지원의 제어 처리에 대해 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 운전 지원의 제어 처리는, 소정의 시간 간격으로 반복 실행된다.
스텝 S201은, 상술한 실시 형태에서의 스텝 S101에 대응하는 스텝이기 때문에, 상술한 실시 형태의 설명을 원용한다. 즉, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재 한다고 판정되면, 스텝 S202로 진행하고, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하지 않는다고 판정되면, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S202에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성한다. 프로세서(111)는, 자차량의 레이더 장치(232)의 검출 결과로부터, 선행 차량의 차폭 방향의 상대적인 위치를 취득한다. 프로세서(111)는, 선행 차량의 차폭 방향의 상대적인 위치가 일정하게 유지되도록 선행 차량을 추종하는 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다.
스텝 S203에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S202에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 이에 의해, 자차량은, 선행 차량의 주행 경로를 추종한다.
스텝 S204 및 스텝 S205는, 상술한 실시 형태에서의 스텝 S102 및 스텝 S103에 각각 대응하는 스텝이기 때문에, 상술한 실시 형태의 설명을 원용한다. 즉, 스텝 S204에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량의 차간 거리를 일정하게 유지하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 스텝 S205에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S204에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 자차량은, 차간 거리를 일정하게 유지하면서 선행 차량을 추종한다.
스텝 S206에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정한다. 프로세서(111)는, 자차량의 대상물 검출 장치(230)로부터, 자차량의 전방 촬상 화상을 취득한다. 그리고, 프로세서(111)는, 화상 처리를 실행함으로써, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정한다. 선행 차량이 버스라고 판정되면, 스텝 S207로진행하고, 반대로, 선행 차량이 버스가 아니라고 판정되면, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S207에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 범위 내를 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 지도 정보(222)에 있어서, 현재의 선행 차량의 주행 위치에 가장 가까운 장소에 위치하는 버스 정류소를 특정한다. 그리고, 프로세서(111)는, 현재의 선행 차량의 주행 위치로부터 특정된 버스 정류소까지의 거리를 산출한다. 프로세서(111)는, 산출된 거리가 소정의 임계값 이하인 경우, 선행 차량은 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있다고 판정한다. 반대로, 프로세서(111)는, 산출된 거리가 소정의 임계값을 초과하는 경우, 선행 차량은 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다. 선행 차량이 버스 정류소 및 버스 정류소의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는 경우, 스텝 S208로 진행한다. 반대로, 선행 차량이 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위 내를 주행하고 있는 경우, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S208은, 상술한 실시 형태에서의 스텝 S105에 대응하는 스텝이기 때문에, 상술한 실시 형태의 설명을 원용한다. 즉, 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있다고 판정한 경우, 스텝 S209로 진행한다. 반대로, 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있지 않다고 판정한 경우, 운전 지원의 제어 처리를 종료한다.
스텝 S209 및 스텝 S210은, 상술한 실시 형태에서의 스텝 S106 및 스텝 S107에 각각 대응하는 스텝이기 때문에, 상술한 실시 형태의 설명을 원용한다. 즉, 스텝 S209에 있어서, 프로세서(111)는, 감속하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다. 스텝 S210에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S210에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 자차량은 감속하기 때문에, 선행 차량의 차간 거리는 넓어진다.
스텝 S211에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량의 주행 경로에 대한 추종을 해제하기 위한 제어 명령을 생성한다. 프로세서(111)는, 선행 차량의 주행 경로의 추종을 정지하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 차량 컨트롤러(210)에 송출한다.
스텝 S212에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S211에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 이에 의해, 자차량은 선행 차량의 주행 경로와 다른 주행 경로를 주행하는 것이 가능해진다.
스텝 S213에 있어서, 프로세서(111)는, 자차량의 진행 방향에 대해 우측의 흰선으로 치우쳐 주행하기 위한 제어 명령을 생성한다. 프로세서(111)는, 자차량의 전방이 찍히는 촬상 화상으로부터, 차선의 양측에 마련되어 있는 흰선을 검출한다. 프로세서(111)는, 자차량이 우측의 흰선에 대해 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하기 위한 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다.
스텝 S214에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S213에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 자차량은, 우측의 흰선으로부터 소정의 거리를 유지하면서 차선의 우측으로 치우쳐 주행한다.
스텝 S215에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량을 추월할 수 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 전방을 나타내는 촬상 화상으로부터, 선행 차량으로부터 우측의 흰선까지의 거리를 산출하고, 산출한 거리가 자차량의 차 폭보다도 긴지 여부를 판정한다. 프로세서(111)는, 산출한 거리가 자차량의 차 폭보다도 긴 경우, 선행 차량을 추월할 수 있다고 판정하고, 반대로, 산출한 거리가 자차량의 차 폭 이하인 경우, 선행 차량을 추월할 수 없다고 판정한다. 선행 차량을 추월할 수 있는 경우, 스텝 S216으로 진행하고, 선행 차량을 추월할 수 없는 경우, 운전 지원의 제어 처리는 종료한다.
스텝 S216에 있어서, 프로세서(111)는, 선행 차량을 추월하기 위한 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 선행 차량을 통과할 때의 주행 경로로서, 선행 차량으로부터 우측의 흰선까지의 사이에 대해 중앙을 주행하는 주행 경로를 설정한다. 또한, 프로세서(111)는, 선행 차량을 통과한 후의 주행 경로로서, 차선의 중앙을 주행하는 주행 경로를 설정한다. 프로세서(111)는, 주행 경로를 설정함과 함께, 추월에 적절한 차속 또는 가감속을 설정한다. 프로세서(111)는, 주행 경로 및 자차량의 차속 등을 포함하는 제어 명령을, 차량 컨트롤러(210)에 송출한다.
스텝 S217에 있어서, 차량 컨트롤러(210)는, 스텝 S216에 있어서 생성된 제어 명령을 실행한다. 자차량은, 버스 정류소에서 정차하고 있는 또는 버스 정류소 부근에서 감속하고 있는 선행 차량을 추월한다.
이상과 같이, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하기 위한 운전 지원과 다른 운전 지원은, 자차량의 조타를 제어하는 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량의 상황에 따른 적절한 운전 지원을 실행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 우측의 흰선에 대해 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하는 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량을 추월하기 전에, 추월을 위한 적절한 위치 잡기를 할 수 있고, 주위의 상황에 따른 적절한 운전 지원을 실행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 선행 차량이 소정의 차속 이하인 경우, 선행 차량을 추월하는 운전 지원이다. 이에 의해, 자차량이 선행 차량의 뒤에 머무는 것을 방지하여, 탑승원에게 위화감을 주지 않는 운전 지원을 실행할 수 있다.
게다가, 본 실시 형태에 있어서, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 우측의 흰선을 비어져 나와, 선행 차량을 추월하는 운전 지원이다. 이에 의해, 주위의 상황, 차선 폭 및 선행 차량의 차 폭에 따라, 적절하게 선행 차량을 추월하는 운전 지원을 실행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 자차량이 선행 차량의 주행 경로를 추종하고 있는 경우, 선행 차량을 추종하는 운전 지원과 다른 운전 지원은, 선행 차량의 주행 경로를 추종하지 않는 운전 지원이다. 이에 의해, 선행 차량에 추종하여 갓길에 정차하는 것을 방지하여, 탑승원에 주는 위화감을 저감시킬 수 있다.
게다가, 본 실시 형태에서는, 프로세서(111)는, 선행 차량이 버스인지 여부를 판정하고, 선행 차량이 버스인 경우, 선행 차량으로부터 버스 정류소까지의 거리에 기초하여, 선행 차량은 교차점 및 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있다고 판정한다. 이에 의해, 방향 지시기가 점등한 목적이, 교차점을 우회전 또는 좌회전하기 위함인지, 또는 갓길에 정차하기 위함인지를 고정밀도로 판정할 수 있다.
또한, 이상에서 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위해서 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.
예를 들어, 상술한 제2 실시 형태에 있어서, 프로세서(111)는, 추월 처리로서, 선행 차량과 우측의 흰선의 위치 관계로부터 주행 경로를 설정하는 구성을 예시했지만 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 프로세서(111)는, 자차량의 후속을 주행하고 있는 후속 차량이 존재하는 경우에, 후속 차량의 주행 경로를 이용할 수 있다. 프로세서(111)는, 자차량이 선행 차량을 추월하기 전에, 후속 차량이 선행 차량을 추월한 경우, 후속 차량이 선행 차량을 추월한 주행 경로를, 추월하기 위한 주행 경로로서 설정해도 된다. 이 경우, 자차량은, 프로세서(111)에 의한 운전 지원 처리에 의해, 후속 차량의 주행 경로를 추종하여 선행 차량을 추월한다. 이에 의해, 탑승원에 주는 위화감을 저감시킨 운전 지원을 실행할 수 있다.
또한, 상술한 두 실시 형태에 있어서, 자차량이 편측 일차선을 주행하는 경우를 예시했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 편측 2차선의 장면, 대면 통행(중앙 분리대가 없는 도로)의 장면, 그 밖의 도로에 있어서, 프로세서(11) 또는 프로세서(111)는, 상술한 각종 운전 지원 처리를 실행할 수 있다.
또한, 본 명세서에서는, 본 발명에 관한 운전 지원 장치를, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비하는 운전 지원 장치(100) 또는 운전 지원 장치(110)를 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서는, 본 발명에 관한 통신 기기를, 통신 장치(30)를 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.
1: 운전 지원 시스템
100: 운전 지원 장치
10: 제어 장치
11: 프로세서
20: 출력 장치
30: 통신 장치
200: 차량 탑재 장치
210: 차량 컨트롤러
220: 내비게이션 장치
221: 위치 검출 장치
222: 지도 정보
223: 도로 정보
230: 대상물 검출 장치
231: 카메라
232: 레이더 장치
240: 출력 장치
241: 디스플레이
242: 스피커
250: 검출 장치
251: 타각 센서
252: 차속 센서
253: 자세 센서
260: 구동 장치
261: 제동 장치
270: 조타 장치

Claims (12)

  1. 자차량의 주위 상황을 검출하는 센서의 검출 결과를 취득하는 통신 기기와,
    상기 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 운전 지원 처리를 실행하는 프로세서를 구비하고,
    상기 프로세서는,
    선행 차량이 교차점 및 상기 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 선행 차량이 상기 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 상기 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 선행 차량의 상기 방향 지시기가 점등하고 있는 경우에, 상기 선행 차량에 추종하는 제1 운전 지원과 다른 제2 운전 지원을 행하기 위한 제어 명령을 생성하고,
    상기 통신 기기는, 상기 제어 명령을 상기 자차량의 운전을 제어하는 컨트롤러에 송신하는, 운전 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량의 차속을 제어하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량의 조타를 제어하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량을 감속시키는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량이 상기 갓길측과 반대측에 대해 소정의 거리를 유지한 상태에서 주행하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 선행 차량의 차속이 소정의 차속 이하인 경우, 상기 선행 차량을 추월하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 소정의 차선 경계선으로부터 비어져 나와, 상기 선행 차량을 추월하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량이 상기 제1 운전 지원에 의해 상기 선행 차량의 주행 경로를 추종하고 있는 경우, 상기 선행 차량의 주행 경로를 추종하지 않는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 자차량이 상기 제1 운전 지원에 의해 상기 자차량과 상기 선행 차량의 차간 거리를 유지하고 있는 경우, 상기 차간 거리를 넓히는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량이 버스인지 여부를 판정하고,
    상기 선행 차량이 버스인 경우, 상기 버스와 버스 정류소의 거리에 기초하여, 상기 버스가 상기 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하는, 운전 지원 장치.
  11. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 선행 차량을 추월하는 타차량이 존재하는지 여부를 판정하고,
    상기 제2 운전 지원은, 상기 타차량이 상기 선행 차량을 추월한 경우, 상기 타차량이 상기 선행 차량을 추월한 주행 경로를 추종하는 운전 지원인, 운전 지원 장치.
  12. 자차량의 운전 지원 처리에 사용되는 프로세서를 사용하여,
    선행 차량이 교차점 및 상기 교차점의 주변을 포함하는 범위의 외측을 주행하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 선행 차량이 상기 범위의 외측을 주행하고 있는 경우에, 상기 선행 차량의 갓길측의 방향 지시기가 점등하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 선행 차량의 상기 방향 지시기가 점등하고 있는 경우에, 상기 선행 차량에 추종하는 제1 운전 지원을 종료하고, 상기 제1 운전 지원과 다른 제2 운전 지원을 행하는, 운전 지원 방법.
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