JP2012118795A - 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム - Google Patents
画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012118795A JP2012118795A JP2010268478A JP2010268478A JP2012118795A JP 2012118795 A JP2012118795 A JP 2012118795A JP 2010268478 A JP2010268478 A JP 2010268478A JP 2010268478 A JP2010268478 A JP 2010268478A JP 2012118795 A JP2012118795 A JP 2012118795A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- light
- image recognition
- luminance
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【課題】自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を運転者に認知させる画像認識装置を提供する。
【解決手段】画像認識装置としてのナビゲーション装置は、自車C0の左前方の壁面WLが存在する方向に光輝度検出範囲Xjを設定し、反射光輝度の最大値Lmaxを閾値Ljと比較する。反射光輝度の最大値L1maxが閾値Lj以上の場合(a)、「直前車C1より前方にブレーキ灯またはハザード灯を灯火した先行車(灯火先行車)が存在する」と判定する。一方、反射光輝度の最大値L0maxが閾値Ljより小さい場合(b)、「直前車C1より前方に灯火先行車が存在しない」と判定する。これにより、自車C0の運転者は、「灯火先行車が存在する」という情報から先行車の減速行動を認知することができる。
【選択図】図5
【解決手段】画像認識装置としてのナビゲーション装置は、自車C0の左前方の壁面WLが存在する方向に光輝度検出範囲Xjを設定し、反射光輝度の最大値Lmaxを閾値Ljと比較する。反射光輝度の最大値L1maxが閾値Lj以上の場合(a)、「直前車C1より前方にブレーキ灯またはハザード灯を灯火した先行車(灯火先行車)が存在する」と判定する。一方、反射光輝度の最大値L0maxが閾値Ljより小さい場合(b)、「直前車C1より前方に灯火先行車が存在しない」と判定する。これにより、自車C0の運転者は、「灯火先行車が存在する」という情報から先行車の減速行動を認知することができる。
【選択図】図5
Description
本発明は、壁面の反射光輝度を検出可能な画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラムに関する。
従来、自車の周辺情報を取得し、安全な走行を支援する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献1の第3の実施形態の装置は、自車の直前を走行する前方車が大型車両などであるために視界が悪く、前方車の先を走行する先行車が見えないという場面で、例えば先行車が減速した場合、先行車の位置情報、速度情報、ブレーキランプ点灯情報などの情報を車車間通信によって運転者に知らせることで、運転者に注意を促す。
しかしながら、車車間通信は、通信を行う双方の車両に車車間通信装置が搭載されていない場合には実施できない。また、路側に設置されているインフラ装置を介した通信は、インフラ設備が整っていない箇所では実施できないという課題がある。この課題を、車車間通信装置の標準搭載やインフラ整備によって解決しようとすると、多大なコストが必要となる。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信やインフラ装置を利用することなく、自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を運転者に認知させる画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラムを提供することにある。
請求項1に記載の画像認識装置は、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段と、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段と、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段と、反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段と、を備える。
これにより、自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を自車の運転者に認知させることができる。
これにより、自車の直前車より前方を走行する先行車の減速行動を自車の運転者に認知させることができる。
請求項2に記載の画像認識装置は、自車が現在走行している道路の車線数および自車の走行車線に関する情報を取得する走行車線情報取得手段、を備え、画像認識範囲設定手段は、自車の走行中の道路が3車線以上の道路であって自車の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である第1条件に該当するとき、自車の左前方および右前方の壁面を画像認識範囲として設定し、自車の走行車線が2車線以上の道路の最右車線である第2条件に該当するとき、自車の右前方の壁面を画像認識範囲として設定し、第1条件および第2条件に該当しないとき、自車の左前方の壁面を画像認識範囲として設定する。
これにより、状況に応じて最適な範囲を画像認識範囲として設定することができる。
これにより、状況に応じて最適な範囲を画像認識範囲として設定することができる。
請求項3に記載の画像認識装置では、第1条件に該当するとき、反射光輝度検出手段は、自車の左前方の壁面における左壁面輝度、及び、自車の右前方の壁面における右壁面輝度を検出し、灯火先行車存在判定手段は、左壁面輝度から算出した値と右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に灯火先行車が存在するか否かを判定する。
これにより、さらに多くの情報を取得することができる。
これにより、さらに多くの情報を取得することができる。
請求項4に記載の画像認識装置は、自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する直前車距離検出手段を備え、光輝度検出範囲設定手段は、自車の直前車の最後端より前方の壁面を光輝度検出範囲として設定する。
これにより、反射光強度を効率的に検出することができる。
これにより、反射光強度を効率的に検出することができる。
請求項5に記載の画像認識装置は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを判定する直前車灯火判定手段を備え、直前車灯火判定手段により自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火していないと判定されたときに限り、灯火先行車存在判定手段は、灯火先行車が存在するか否かを判定する。
これにより、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
これにより、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
さらに、上記の画像認識装置の発明は、画像認識方法や画像認識プログラムとして実現することもできる。
請求項6に記載の画像認識方法は、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定段階と、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定段階と、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出段階と、反射光輝度検出段階で検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定段階と、を含む。
このような方法により、請求項1に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
請求項6に記載の画像認識方法は、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定段階と、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定段階と、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出段階と、反射光輝度検出段階で検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定段階と、を含む。
このような方法により、請求項1に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
請求項7に記載の画像認識プログラムは、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段、及び、反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段、としてコンピュータを機能させる画像認識プログラムである。
このようなプログラムを実行することで、請求項1に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
このようなプログラムを実行することで、請求項1に記載の画像認識装置と同様の効果を奏する。
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、「画像認識装置」としてのナビゲーション装置10は、車両に搭載された各種車両デバイス50からの情報に基づいて画像認識処理を実行する制御部20を備える。
図1に示すように、「画像認識装置」としてのナビゲーション装置10は、車両に搭載された各種車両デバイス50からの情報に基づいて画像認識処理を実行する制御部20を備える。
制御部20は、自車位置情報取得部21、画像認識処理部25、直前車灯火判定部30、灯火先行車存在判定部31等を含む。
自車位置情報取得部21は、自車の現在の走行地点の情報を取得する走行地点情報取得部22と、現在自車が走行中の車線情報を取得する走行車線情報取得部23とを備える。
走行地点情報取得部22は、車両デバイスとしての車速センサ51、ジャイロセンサ52、Gセンサ53、GPS受信部54等の情報に基づき、自車の位置を算出するとともに、地図情報データベース11に記憶された現在位置に関する情報を取得する。
走行車線情報取得部23は、車両デバイスとしてのバックカメラ55による受像を車線塗装認識部24が認識することで、現在自車が走行している車線の情報を取得する。
自車位置情報取得部21は、自車の現在の走行地点の情報を取得する走行地点情報取得部22と、現在自車が走行中の車線情報を取得する走行車線情報取得部23とを備える。
走行地点情報取得部22は、車両デバイスとしての車速センサ51、ジャイロセンサ52、Gセンサ53、GPS受信部54等の情報に基づき、自車の位置を算出するとともに、地図情報データベース11に記憶された現在位置に関する情報を取得する。
走行車線情報取得部23は、車両デバイスとしてのバックカメラ55による受像を車線塗装認識部24が認識することで、現在自車が走行している車線の情報を取得する。
画像認識処理部25は、画像認識範囲設定部26、直前車距離検出部27、光輝度検出範囲設定部28および反射光輝度検出部29を備える。
画像認識範囲設定部26は、車両デバイスとしてのフロントカメラ56の受像範囲にて、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する。
直前車距離検出部27は、フロントカメラ56を用いて直前車の後部ナンバープレートの画像を認識することによって自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する。
光輝度検出範囲設定部28は、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する。
反射光輝度検出部29は、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する。
画像認識範囲設定部26は、車両デバイスとしてのフロントカメラ56の受像範囲にて、自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する。
直前車距離検出部27は、フロントカメラ56を用いて直前車の後部ナンバープレートの画像を認識することによって自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する。
光輝度検出範囲設定部28は、画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する。
反射光輝度検出部29は、光輝度検出範囲において、他車の発光する光が壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する。
直前車灯火判定部30は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを、フロントカメラ56を用いて直前車の後部の画像を認識することによって判定する。
灯火先行車存在判定部31は、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火している先行車が存在するか否かを判定する。
灯火先行車存在判定部31は、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火している先行車が存在するか否かを判定する。
本実施形態における走行車線情報取得部23は「走行車線情報取得手段」に相当する。画像認識範囲設定部26は「画像認識範囲設定手段」に相当し、直前車距離検出部27は「直前車距離検出手段」に相当し、光輝度検出範囲設定部28は「光輝度検出範囲設定手段」に相当し、反射光輝度検出部29は「反射光輝度検出手段」に相当する。また、直前車灯火判定部30は「直前車灯火判定手段」に相当し、灯火先行車存在判定部31は「灯火先行車存在判手段」に相当する。
ナビゲーション装置10は、上記の構成のほか、ディスプレイ41、スピーカー42を備える。
車両デバイス50は、上記の構成のほか、自動変速機61、ブレーキ62を備える。
車両デバイス50は、上記の構成のほか、自動変速機61、ブレーキ62を備える。
次に、一実施形態のナビゲーション装置10が実行する画像認識処理について、図2、図3のフローチャートおよび図4、図5の説明図を参照して説明する。図4、図5の説明図は、本実施形態が適用される場面の具体例を示す。
最初に、図4を参照する。図4(a)は運転者の視線から見た画像を示す図であり、図4(b)は俯瞰図である。自車C0は、トンネル内の道路を走行中である。自車C0の左側にはトンネルの壁面WLが有り、自車C0の右側には壁面WRが有る。この道路は2車線で、自車C0は左側車線S1を走行している。自車C0の直前には直前車C1が走行しており、直前車C1の前には先行車C2が走行している。自車C0からは、先行車C2を視認することができない。なお、右側車線S2の前方には車両C3が走行しており、車両C3のさらに前方には車両C4が走行している。
最初に、図4を参照する。図4(a)は運転者の視線から見た画像を示す図であり、図4(b)は俯瞰図である。自車C0は、トンネル内の道路を走行中である。自車C0の左側にはトンネルの壁面WLが有り、自車C0の右側には壁面WRが有る。この道路は2車線で、自車C0は左側車線S1を走行している。自車C0の直前には直前車C1が走行しており、直前車C1の前には先行車C2が走行している。自車C0からは、先行車C2を視認することができない。なお、右側車線S2の前方には車両C3が走行しており、車両C3のさらに前方には車両C4が走行している。
かかる状況のもと、画像認識処理は、以下のように行われる。なお、以下のフローチャートの説明で、記号Sは「ステップ」を示す。
図2のS11では、走行地点情報取得部22が現在の走行地点の情報を取得する。そして、S12では、現在自車C0が走行中の道路は側方に壁面が有るか否かを判断する。側方に壁面が有ることが本画像認識処理の前提となるからである。側方に壁面が有る道路とは、例えば、トンネル内の道路や都市高速道路等である。特に、右側方に壁面が有る道路は、進行方向の車線が対向車線と壁で分離されている道路である。したがって、対向車線とセンターラインまたはポールのみで分離されているような道路は除外される。
この場合、走行地点中の道路の側方に壁面が有るか否かの情報は、例えば地図情報データベース11から取得することができる。
図2のS11では、走行地点情報取得部22が現在の走行地点の情報を取得する。そして、S12では、現在自車C0が走行中の道路は側方に壁面が有るか否かを判断する。側方に壁面が有ることが本画像認識処理の前提となるからである。側方に壁面が有る道路とは、例えば、トンネル内の道路や都市高速道路等である。特に、右側方に壁面が有る道路は、進行方向の車線が対向車線と壁で分離されている道路である。したがって、対向車線とセンターラインまたはポールのみで分離されているような道路は除外される。
この場合、走行地点中の道路の側方に壁面が有るか否かの情報は、例えば地図情報データベース11から取得することができる。
S13では、走行車線情報取得部23が、現在自車C0が走行中の道路の車線数、及び、現在自車C0がどの車線を走行しているかの情報を取得する。以下、「車線数」とは、自車C0の進行方向についての車線数を意味し、対向車線を含まない。走行中の道路の車線数の情報は、例えば、地図情報データベース31から取得する。また、現在自車C0がどの車線を走行しているかの情報は、バックカメラ55による受像を車線塗装認識部24が認識することで取得することができる。
S14では、「自車C0の走行中の道路が3車線以上の道路であり、自車C0の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である(これを「第1条件」という)」か否かを判断する。例えば、3車線の道路であれば、自車C0が真ん中の車線を走行しているとき第1条件に該当し、4車線の道路であれば、自車C0が左から2番目または3番目の車線を走行しているとき第1条件に該当する。言い換えれば、自車C0のすぐ左方またはすぐ右方に壁面が無い場合は第1条件に該当する。
S14にてNOの場合、S15に移行し、「自車C0の走行中の道路が2車線以上の道路であり、自車C0の走行車線が最右車線である(これを「第2条件」という)」か否かを判断する。
なお、図4の例のように「自車C0の走行中の道路が2車線以上の道路であり、自車C0の走行車線が最左車線である」場合、または「自車C0の走行中の道路が1車線の道路である」場合は、第1条件および第2条件に該当しない。
なお、図4の例のように「自車C0の走行中の道路が2車線以上の道路であり、自車C0の走行車線が最左車線である」場合、または「自車C0の走行中の道路が1車線の道路である」場合は、第1条件および第2条件に該当しない。
S14にてYESの場合、すなわち第1条件に該当する場合に移行するS16では、画像認識範囲設定部26は、画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分および左半分として設定する。
S15にてYESの場合、すなわち第2条件に該当する場合に移行するS17では、画像認識範囲設定部26は、画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分として設定する。
S15にてYESの場合、すなわち第2条件に該当する場合に移行するS17では、画像認識範囲設定部26は、画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分として設定する。
S15にてNOの場合、すなわち第1条件および第2条件に該当しない場合に移行するS18では、画像認識範囲設定部26は、画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の左半分として設定する。図4の例では、自車C0の左前方の範囲が画像認識範囲Xiとして設定されている。
S16、S17、S18で画像認識範囲Xiが定義された後、S19では、直前車距離検出部27が、自車C0と自車の直前車C1の最後端BLとの距離を検出する。
S16、S17、S18で画像認識範囲Xiが定義された後、S19では、直前車距離検出部27が、自車C0と自車の直前車C1の最後端BLとの距離を検出する。
S20では、光輝度検出範囲設定部28が、画像認識範囲Xiのうち、直前車C1の最後端BLより前方の壁面を光輝度検出範囲Xjとして設定する。光輝度検出範囲Xjは、壁面の光輝度を検出する範囲である。反射光は、具体的には、ブレーキ灯による赤色光、またはハザード灯による橙色光である。
図4の例では、左側壁面WLのうち直前車C1の最後端BLより前方の、図中太線で囲んだ部分が光輝度検出範囲Xjとして設定される。
図4の例では、左側壁面WLのうち直前車C1の最後端BLより前方の、図中太線で囲んだ部分が光輝度検出範囲Xjとして設定される。
S21では、図3のフローチャートに示す灯火先行車存在判定処理を実行する。
図3のS211では、直前車灯火判定部30が、直前車C1のブレーキ灯またはハザード灯B1を認識し、S212で、直前車C1のブレーキ灯またはハザード灯B1が灯火しているか否かを判定する。直前車C1がブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火している場合(S212:YES)、S213以降の処理を実行せず、S211の前に戻る。
図3のS211では、直前車灯火判定部30が、直前車C1のブレーキ灯またはハザード灯B1を認識し、S212で、直前車C1のブレーキ灯またはハザード灯B1が灯火しているか否かを判定する。直前車C1がブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火している場合(S212:YES)、S213以降の処理を実行せず、S211の前に戻る。
一方、直前車C1がブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火していない場合(S212:NO)、S213に移行し、反射光輝度検出部29が光輝度検出範囲Xjで検出した反射光輝度の最大値Lmaxを閾値Ljと比較する。
S214では、反射光輝度の最大値Lmaxが閾値Lj以上であるか否かを判断する。
S214でYESの場合、S215にて、灯火先行車存在判定部31は、直前車C1の前方にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在すると判定する。
この場合、先行車C2は、直前車C1の1台前の車両に限らず、直前車C1の2台以上前方の車両となる場合がある。例えば、直前車C1の1台前が二輪車で2台前が四輪車の場合、仮に二輪車と四輪車との両方がブレーキ灯またはハザード灯を灯火したとしても、四輪車の灯火による反射光輝度の方がより大きくなるからである。
S214でYESの場合、S215にて、灯火先行車存在判定部31は、直前車C1の前方にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在すると判定する。
この場合、先行車C2は、直前車C1の1台前の車両に限らず、直前車C1の2台以上前方の車両となる場合がある。例えば、直前車C1の1台前が二輪車で2台前が四輪車の場合、仮に二輪車と四輪車との両方がブレーキ灯またはハザード灯を灯火したとしても、四輪車の灯火による反射光輝度の方がより大きくなるからである。
さらに、S14にてYESと判定された場合、すなわち「自車C0が3車線以上の道路の最左車線もしくは最右車線以外の車線を走行している」第1条件に該当する場合には、反射光輝度検出部29は、自車C0の左前方の壁面WLにおける左壁面輝度、及び、自車C0の右前方の壁面WRにおける右壁面輝度を検出し、灯火先行車存在判定部31は、左壁面輝度から算出した値と右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に灯火先行車C2が存在するか否かを判定する。
自車C0と同一車線の先行車C2がブレーキ灯またはハザード灯を灯火した場合には、渋滞等のため先行車C2が減速していると推認され、続いて、直前車C1がブレーキをかけることが予測される。ここで、仮に、直前車C1の運転者の認知が遅れ、直前車C1が急ブレーキをかけた場合には、自車C0が直前車C1に追突するおそれが生じる。
そこで、灯火先行車存在判定部31は、S216にて、運転者への警告、またはブレーキ介入制御、またはその両方を行う。警告は、ディスプレイ41による表示またはスピーカー42による警告音によって行う。また、ブレーキ介入制御は、自動変速機61によりブレーキ62の摩擦要素を係合させることによって行う。
そこで、灯火先行車存在判定部31は、S216にて、運転者への警告、またはブレーキ介入制御、またはその両方を行う。警告は、ディスプレイ41による表示またはスピーカー42による警告音によって行う。また、ブレーキ介入制御は、自動変速機61によりブレーキ62の摩擦要素を係合させることによって行う。
S214でNOの場合は、S217にて、灯火先行車存在判定部31は、直前車C1の前方にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在しないと判定する。
S216またはS217の処理が終了すると、灯火先行車存在判定処理は終了する。
S216またはS217の処理が終了すると、灯火先行車存在判定処理は終了する。
図5は、図4の例における灯火先行車存在判定処理を示す。図5(a)、(b)に示す例ではいずれも、直前車C1はブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火しておらず、S213以降の処理が実行される。ここで、図5(a)に示すように、反射光輝度の最大値L1maxが閾値Lj以上の場合、灯火先行車存在判定部31は、「直前車C1より前方にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在する」と判定する。一方、図5(b)に示すように、反射光輝度の最大値L0maxが閾値Ljより小さい場合、「直前車C1より前方にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在しない」と判定する。
(効果)
次に、本実施形態の効果を説明する。
(1)自車C0の左前方の壁面WLまたは右前方の壁面WRに反射する反射光輝度Lを検出することで、直接に視認することのできない「直前車C1より前方のブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2」の存在を認識することができる。したがって、多大なコストを要する車車間通信やインフラ装置を利用することなく、トンネル内等において自車C0の直前車C1より前方を走行する先行車C2の減速行動を自車C0の運転者に認知させることができる。
次に、本実施形態の効果を説明する。
(1)自車C0の左前方の壁面WLまたは右前方の壁面WRに反射する反射光輝度Lを検出することで、直接に視認することのできない「直前車C1より前方のブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2」の存在を認識することができる。したがって、多大なコストを要する車車間通信やインフラ装置を利用することなく、トンネル内等において自車C0の直前車C1より前方を走行する先行車C2の減速行動を自車C0の運転者に認知させることができる。
(2)画像認識範囲設定部26は、現在自車C0が走行中の道路の車線数、及び、自車C0の走行車線の情報に基づいて、画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分とするか左半分とするか、または両方とするかを選択する。これにより、状況に応じて最適な範囲を画像認識範囲Xiとして設定することができる。
(3)画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分および左半分とした場合、左右の反射光輝度の最大値Lmaxの差分値に基づき、灯火先行車C2が自車C0と同一車線に存在するか否かを判定することができる。これにより、さらに多くの情報を取得することができる
(3)画像認識範囲Xiをフロントカメラ56映像の右半分および左半分とした場合、左右の反射光輝度の最大値Lmaxの差分値に基づき、灯火先行車C2が自車C0と同一車線に存在するか否かを判定することができる。これにより、さらに多くの情報を取得することができる
(4)光輝度検出範囲設定部28は、画像認識範囲Xiのうち直前車C1の最後端BLより前方の範囲を光輝度検出範囲Xjとして設定する。直前車C1の最後端BLより後方、すなわち自車C0寄りの範囲には、直前車C1より前方の先行車C2の灯火による光が比較的到達しにくいと考えられる。したがって、光輝度検出範囲Xjを、先行車C2の灯火による光がよく到達する範囲に絞り込むことで、反射光輝度を効率的に検出することができる。
(5)灯火先行車存在判定部31は、直前車C1がブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火している場合には、S213以降の処理を実行しない。直前車C1がブレーキ灯またはハザード灯B1を灯火している場合、光輝度検出範囲Xjの反射光が、直前車C1の灯火によるものか、直前車C1より前方の先行車C2によるものか区別がつかず、先行車C2が灯火していないにも関わらず灯火していると誤判定するおそれがある。
また、そもそも、直前車C1が灯火していることを自車C0の運転者が直接視認してブレーキ行動を取ることで直前車C1への追突を防ぐという目的が達せられるため、あえて先行車C2の減速行動の情報を認知する必要性がない。よって、S213以降の処理を実行しないことで、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
また、そもそも、直前車C1が灯火していることを自車C0の運転者が直接視認してブレーキ行動を取ることで直前車C1への追突を防ぐという目的が達せられるため、あえて先行車C2の減速行動の情報を認知する必要性がない。よって、S213以降の処理を実行しないことで、誤判定を防止するとともに、不必要な処理の実行による装置の処理負荷を軽減することができる。
(6)灯火先行車存在判定部31は、直前車C1の前方の自車C0と同一車線にブレーキ灯またはハザード灯B2を灯火した先行車C2が存在すると判定した場合、S216にて、運転者への警告、またはブレーキ介入制御、またはその両方を行う。これにより、より確実に自車C0の運転者に注意を促し、直前車C1への追突を防止することができる。
以上、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
(ア)ナビゲーション装置は走行地点情報取得部を備えず、例えば画像認識範囲設定部が、フロントカメラによる受像に基づいて、自車が走行中の道路の側方に壁面が存在するか否かを判定してもよい。この場合、図2のフローチャート中のS11の処理は、「壁面の有無を判定」と置き換えられる。
(ア)ナビゲーション装置は走行地点情報取得部を備えず、例えば画像認識範囲設定部が、フロントカメラによる受像に基づいて、自車が走行中の道路の側方に壁面が存在するか否かを判定してもよい。この場合、図2のフローチャート中のS11の処理は、「壁面の有無を判定」と置き換えられる。
(イ)ナビゲーション装置は走行車線情報取得部を備えず、画像認識範囲設定部は、自車の走行車線に関係なく画像認識範囲を設定してもよい。例えば、常に自車の左前方の壁面を画像認識範囲としてもよい。この場合、図2のフローチャート中のS13〜S18の処理が省略される。
(ウ)ナビゲーション装置は直前車距離検出部を備えず、光輝度検出範囲設定部は、自車と自車の直前車の再後端との距離に関係なく光輝度検出範囲を設定してもよい。例えば、常に自車の所定距離以上前方の壁面を光輝度検出範囲としてもよい。この場合、図2のフローチャート中のS19、S20の処理が省略される。
(エ)ナビゲーション装置は直前車灯火判定部を備えず、灯火先行車存在判定部は、自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かに関係なく灯火先行車の存在を判定してもよい。この場合、図3のフローチャート中のS211、S212の処理が省略される。
(オ)ナビゲーション装置は、灯火先行車存在判定部により灯火先行車が存在すると判定されたとき、運転者への警告またはブレーキ介入制御をしなくてもよい。この場合、図3のフローチャート中のS216の処理が省略される。
(カ)上記実施形態のS214では、灯火先行車存在判定部31は、反射光輝度検出部29が検出した反射光輝度の最大値を所定の閾値と比較する。しかし、閾値と比較する値は反射光輝度の最大値に限定されない。例えば、平均値、加重平均値など、反射光輝度から算出した値を用いることができる。
(キ)上記実施形態は本発明の画像認識装置をナビゲーション装置の形態で実現するものであるが、その他、携帯電話機の端末等の画面認識装置としても用いることができる。
10・・・ナビゲーション装置(画像認識装置)、
20・・・制御部、
23・・・走行車線情報取得部(走行車線情報取得手段)、
26・・・画像認識範囲設定部(画像認識範囲設定手段)、
27・・・直前車距離検出部(直前車距離検出手段)、
28・・・光輝度検出範囲設定部(光輝度検出範囲設定手段)、
29・・・反射光輝度検出部(反射光輝度検出手段)、
30・・・直前車灯火判定部(直前車灯火判定手段)、
31・・・灯火先行車存在判定部(灯火先行車存在判定手段)、
50・・・車両デバイス、
56・・・フロントカメラ、
C0・・・自車、
C1・・・直前車、
C2・・・先行車、灯火先行車、
B1・・・直前車のブレーキ灯、
B2・・・先行車のブレーキ灯、
BL・・・直前車の再後端、
WL・・・自車の左前方の壁面、
WR・・・自車の右前方の壁面、
Xi・・・画像認識範囲、
Xj・・・光輝度検出範囲。
20・・・制御部、
23・・・走行車線情報取得部(走行車線情報取得手段)、
26・・・画像認識範囲設定部(画像認識範囲設定手段)、
27・・・直前車距離検出部(直前車距離検出手段)、
28・・・光輝度検出範囲設定部(光輝度検出範囲設定手段)、
29・・・反射光輝度検出部(反射光輝度検出手段)、
30・・・直前車灯火判定部(直前車灯火判定手段)、
31・・・灯火先行車存在判定部(灯火先行車存在判定手段)、
50・・・車両デバイス、
56・・・フロントカメラ、
C0・・・自車、
C1・・・直前車、
C2・・・先行車、灯火先行車、
B1・・・直前車のブレーキ灯、
B2・・・先行車のブレーキ灯、
BL・・・直前車の再後端、
WL・・・自車の左前方の壁面、
WR・・・自車の右前方の壁面、
Xi・・・画像認識範囲、
Xj・・・光輝度検出範囲。
Claims (7)
- 自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段と、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段と、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段と、
前記反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段と、
を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 自車が現在走行している道路の車線数および自車の走行車線に関する情報を取得する走行車線情報取得手段、を備え、
前記画像認識範囲設定手段は、
自車の走行中の道路が3車線以上の道路であって自車の走行車線が最左車線もしくは最右車線以外の車線である第1条件に該当するとき、自車の左前方および右前方の壁面を前記画像認識範囲として設定し、
自車の走行車線が2車線以上の道路の最右車線である第2条件に該当するとき、自車の右前方の壁面を前記画像認識範囲として設定し、
前記第1条件および前記第2条件に該当しないとき、自車の左前方の壁面を前記画像認識範囲として設定することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記第1条件に該当するとき、
前記反射光輝度検出手段は、自車の左前方の壁面における左壁面輝度、及び、自車の右前方の壁面における右壁面輝度を検出し、
前記灯火先行車存在判定手段は、前記左壁面輝度から算出した値と前記右壁面輝度から算出した値との差分値に基づき、自車と同一車線に前記灯火先行車が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の画像認識装置。 - 自車と自車の直前車の最後端との距離を検出する直前車距離検出手段を備え、
前記光輝度検出範囲設定手段は、
自車の直前車の最後端より前方の壁面を前記光輝度検出範囲として設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像認識装置。 - 自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火しているか否かを判定する直前車灯火判定手段を備え、
前記直前車灯火判定手段により自車の直前車がブレーキ灯またはハザード灯を灯火していないと判定されたときに限り、前記灯火先行車存在判定手段は、前記灯火先行車が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像認識装置。 - 自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定段階と、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定段階と、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出段階と、
前記反射光輝度検出段階で検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定段階と、
を含むことを特徴とする画像認識方法。 - 自車の左前方または右前方の壁面が存在する方向を画像認識範囲として設定する画像認識範囲設定手段、
前記画像認識範囲内で光輝度を検出する光輝度検出範囲を設定する光輝度検出範囲設定手段、
前記光輝度検出範囲において、他車の発光する光が前記壁面に当たって反射する反射光の輝度を検出する反射光輝度検出手段、
及び、前記反射光輝度検出手段が検出した光輝度から算出した値を所定の閾値と比較することにより、自車の直前車より前方に、ブレーキ灯またはハザード灯を灯火した灯火先行車が存在するか否かを判定する灯火先行車存在判定手段、
としてコンピュータを機能させる画像認識プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010268478A JP2012118795A (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010268478A JP2012118795A (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012118795A true JP2012118795A (ja) | 2012-06-21 |
Family
ID=46501533
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010268478A Pending JP2012118795A (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012118795A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015190052A1 (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 前方状況判定装置 |
WO2018211708A1 (ja) | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
KR20190046568A (ko) * | 2017-10-26 | 2019-05-07 | 주식회사 만도 | 차량 충돌 방지 제어 장치, 차량 충돌 방지 제어 시스템 및 차량 충돌 방지 제어 방법 |
-
2010
- 2010-12-01 JP JP2010268478A patent/JP2012118795A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015190052A1 (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 前方状況判定装置 |
JP2015232846A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 株式会社デンソー | 前方状況判定装置 |
WO2018211708A1 (ja) | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
KR20190138312A (ko) | 2017-05-19 | 2019-12-12 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 |
US10787172B2 (en) | 2017-05-19 | 2020-09-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assistance device and driving assistance method |
KR20190046568A (ko) * | 2017-10-26 | 2019-05-07 | 주식회사 만도 | 차량 충돌 방지 제어 장치, 차량 충돌 방지 제어 시스템 및 차량 충돌 방지 제어 방법 |
KR101988563B1 (ko) * | 2017-10-26 | 2019-09-30 | 주식회사 만도 | 차량 충돌 방지 제어 장치, 차량 충돌 방지 제어 시스템 및 차량 충돌 방지 제어 방법 |
US10688989B2 (en) | 2017-10-26 | 2020-06-23 | Mando Corporation | Apparatus, system, and method for vehicle collision avoidance control |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5042035B2 (ja) | 危険運転予測装置 | |
JP6556939B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018092371A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4432794B2 (ja) | 停車制御装置 | |
KR20120114591A (ko) | 가로등을 이용한 교통사고 알림 시스템 | |
CN110217232B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP5088127B2 (ja) | 車載警報装置及び車両用警報方法 | |
JP2018106487A (ja) | 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法 | |
JPH10114251A (ja) | 追突防止装置 | |
CN109969191B (zh) | 驾驶辅助系统和方法 | |
JP2003095046A (ja) | 車両の横切り障害警報装置 | |
JP5273013B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7103733B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援システム | |
JP2005145385A (ja) | 非常点滅灯制御装置 | |
JP2005145385A5 (ja) | ||
JP2012118795A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
JP2020164116A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
WO2015190052A1 (ja) | 前方状況判定装置 | |
JP2010287033A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5272902B2 (ja) | 車両走行支援装置および車両走行支援方法 | |
KR102004818B1 (ko) | 차량의 추월 위험 경고장치 | |
JP2016517103A (ja) | カメラを用いて制動灯の光を検出した際にドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法 | |
JP2009110343A (ja) | 運転支援装置 | |
CN114379549B (zh) | 行人避让方法、装置及存储介质 | |
JP2011116356A (ja) | ビデオ画像に基づく後方走行車に対する警告方法 |