CN114379549B - 行人避让方法、装置及存储介质 - Google Patents

行人避让方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种行人避让方法、装置及存储介质，该方法在车辆行驶过程中，在探测到行人时，通过获取车辆与行人的距离，在该距离达到预设制动距离时，判断车辆当前的第一减速度是否小于第二减速度，其中，上述预设制动距离根据车辆的最大车速确定，上述第二减速度根据车辆的最大车速和预设避让车速确定，进而，在上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制车辆进行行人避让，解决现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让的问题。而且，本申请实施例是提前进行的，避免了车辆紧急制动造成的浪费及对行人造成的惊吓。

Description

行人避让方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种行人避让方法、装置及存储介质。
背景技术
随着经济的发展及人们生活水平的不断提高，车辆的数量不断增多，由于道路上行驶的车辆越来越多，车辆不能及时避让的话，容易引发交通安全事故。
为了避免这种情况，车辆需要避让行人，例如在前方人行道有行人时，停止行驶，在前方人行道没有行人时，启动行驶。
但是，现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本申请提供一种行人避让方法、装置及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种行人避让方法，所述方法包括：
在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离；
在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设制动距离时，根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，其中，所述预设制动距离根据所述目标车辆的最大车速确定；
判断所述第一减速度是否小于第二减速度，其中，所述第二减速度根据所述目标车辆的最大车速和所述预设避让车速确定；
若所述第一减速度大于或等于所述第二减速度，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设最小距离时，控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，包括：
基于所述目标车辆的当前车速，确定所述目标车辆的当前制动距离；
根据所述当前制动距离、所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述第一减速度。
在一种可能的实现方式中，所述方法，还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到预设标识，所述预设标识用于提示避让行人；
若检测到所述预设标识，则进行第一次行人避让提示，并在探测到所述行人时，进行第二次行人避让提示。
在一种可能的实现方式中，在所述获取所述目标车辆与所述行人的距离之前，还包括：
判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆；
所述获取所述目标车辆与所述行人的距离，包括：
若所述目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则获取所述目标车辆与所述行人的距离。
在一种可能的实现方式中，在所述判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆之后，还包括：
若所述目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测所述行人是否移动；
若所述行人移动，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到所述预设最小距离时，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述预设避让车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述预设避让车速，则控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述方法，还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到交通标识，所述交通标识包括交通灯；
若检测到所述交通标识，则判断所述车辆行驶的车道是否为右转车道；
若所述车辆行驶的车道为右转车道，则进行第三次行人避让提示，并执行所述在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离的步骤。
在一种可能的实现方式中，在所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度之前，还包括：
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的最大车速；
所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，包括：
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述目标车辆的最大车速，则根据所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度。
第二方面，本申请实施例提供一种行人避让装置，所述装置包括：
距离获取模块，用于在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离；
减速度确定模块，用于在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设制动距离时，根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，其中，所述预设制动距离根据所述目标车辆的最大车速确定；
减速度判断模块，用于判断所述第一减速度是否小于第二减速度，其中，所述第二减速度根据所述目标车辆的最大车速和所述预设避让车速确定；
避让处理模块，用于若所述第一减速度大于或等于所述第二减速度，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设最小距离时，控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述减速度确定模块，具体用于：
基于所述目标车辆的当前车速，确定所述目标车辆的当前制动距离；
根据所述当前制动距离、所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述第一减速度。
在一种可能的实现方式中，所述装置，还包括：
避让提示模块，用于在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到预设标识，所述预设标识用于提示避让行人；
若检测到所述预设标识，则进行第一次行人避让提示，并在探测到所述行人时，进行第二次行人避让提示。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块，具体用于：
判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆；
若所述目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则获取所述目标车辆与所述行人的距离。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块，还用于：
若所述目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测所述行人是否移动；
若所述行人移动，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到所述预设最小距离时，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述预设避让车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述预设避让车速，则控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块，还用于：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到交通标识，所述交通标识包括交通灯；
若检测到所述交通标识，则判断所述车辆行驶的车道是否为右转车道；
若所述车辆行驶的车道为右转车道，则进行第三次行人避让提示，并执行所述在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离的步骤。
在一种可能的实现方式中，所述减速度确定模块，具体用于：
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的最大车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述目标车辆的最大车速，则根据所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度。
第三方面，本申请实施例提供一种行人避让设备，包括：
处理器；
存储器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如第一方面所述的方法的指令。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行第一方面所述的方法。
本申请实施例提供的行人避让方法、装置及存储介质，该方法在车辆行驶过程中，在探测到行人时，通过获取车辆与行人的距离，在该距离达到预设制动距离时，判断车辆当前的第一减速度是否小于第二减速度，其中，上述预设制动距离根据车辆的最大车速确定，上述第二减速度根据车辆的最大车速和预设避让车速确定，进而，在上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制车辆进行行人避让，解决现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让的问题。而且，本申请实施例是提前进行的，避免了车辆紧急制动造成的浪费及对行人造成的惊吓。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的行人避让系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆上车载红外摄像头的安装示意图；
图3为本申请实施例提供的一种行人避让方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种行人避让的场景示意图；
图5为本申请实施例提供的预设标识的示意图；
图6为本申请实施例提供的另一个行人避让的场景示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种行人避让方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种行人避让装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种行人避让设备的基本硬件架构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
随着经济的发展及人们生活水平的不断提高，车辆的数量不断增多，路况日益复杂。在某些超视距范围内，车辆往往无法对行人实现及时避让，容易引发交通安全事故。
现有交通法规定，机动车辆需要避让行人，例如在前方人行道有行人时，停止行驶，在前方人行道没有行人时，启动行驶。现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让。
为了解决上述问题，本申请实施例提出一种行人避让方法，在车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取车辆与行人的距离，在该距离达到一定距离时，通过比较车辆当前的减速度与一预设减速度的大小，进而车辆当前的减速度大于或等于上述预设减速度时，控制车辆进行行人避让，即本申请实施例基于车辆当前的一些运行数据，确定是否控制车辆进行行人避让，提高行人避让的成功率，解决现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让的问题。
可选地，本申请实施例提供的行人避让方法可以应用于如图1所示的行人避让系统中。在图1中，以斑马线上的行人进行避让为例，该系统可以包括车载红外摄像头、车载扬声器、车载电脑(Personal Computer，PC)和避让行人提醒灯。
在具体实现过程中，车载红外摄像头可以持续开启，当探测到斑马线上的行人时，可以把相应信息发送至车载PC。车载PC控制避让行人提醒灯亮起，提醒驾驶员前方有行人，行驶需注意。
车载PC可以进一步在车辆与行人的距离达到预设制动距离时，判断车辆当前的第一减速度是否小于第二减速度，其中，上述预设制动距离根据车辆的最大车速确定，上述第二减速度根据车辆的最大车速和预设避让车速确定，进而，在上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制车辆进行行人避让，例如控制车载扬声器开启，提醒行人“本车已制动，行人请先行”，同时控制避让行人提醒灯闪烁，提高行人避让的成功率。此时，车载PC可以通过车辆中的制动踏板传感器切断车辆油门，行人全部离开斑马线后，才控制车辆启动。
另外，上述系统还可以包括车载视觉识别单元，该车载视觉识别单元可以用于识别车辆前方是否有车辆。车载PC可以基于车载视觉识别单元的识别结果进行后续处理。如车载视觉识别单元识别车辆前方没有车辆，则车载PC可以在车辆与行人的距离达到预设制动距离时，判断车辆当前的第一减速度是否小于第二减速度。如车载视觉识别单元识别车辆前方有车辆，则车载PC可以通过车载红外摄像头持续探测道路两侧，判断行人是否移动，如果行人移动，则在车辆与行人的距离达到一定距离时，判断车辆的当前车速是否大于一预设车速，例如大于5km/h，如果车辆的当前车速小于或等于上述车速，则控制车辆进行行人避让，例如控制车载扬声器开启，提醒行人“本车已制动，行人请先行”，同时控制避让行人提醒灯闪烁。
其中，车载红外摄像头是通过探测物体表面红外线辐射，通过判断红外线辐射的波长，人体的红外辐射波长通常在10μm左右，以此来判断道路上的行人。其安装可以如图2所示，安装于车辆前方，角度大于或等于25°，满足40m宽道路两侧行人探测，探测范围可满足大部分道路条件(如40m宽的道路)，即使前方有车辆，依然可以探测到人行道两侧的行人。
应理解，上述车载PC可以通过读取存储器中的指令并执行指令的方式实现，也可以通过芯片电路实现。
上述系统仅为一种示例性系统，具体实施时，可以根据应用需求设置。
可以理解的是，本申请实施例描述的系统架构是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
下面以几个实施例为例对本申请的技术方案进行描述，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图3为本申请实施例提供的一种行人避让方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为图1中的车载PC，具体执行主体可以根据实际应用场景确定，本申请实施例对此不做特别限制。如图3所示，本申请实施例提供的行人避让方法可以包括如下步骤：
S301：在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取目标车辆与该行人的距离。
其中，上述目标车辆可以根据实际情况确定，如需要进行自动行人避让的车辆。
在本申请实施例中，一个行人避让的场景可以如图4所示，即城市道路或乡村公路未设置交通灯的人行横道路段。在该场景中，上述车载PC可以在上述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到预设标识，该预设标识用于提示避让行人。如果检测到上述预设标识，则上述车载PC进行第一次行人避让提示，并在探测到行人时，进行第二次行人避让提示。
示例性的，上述车载PC在上述目标车辆行驶过程中，可以通过图1中所示的车载视觉识别单元判断是否检测到预设标识。如车辆行驶过程中车载视觉识别单元持续开启，持续寻找预设标识(该预设标识可以为图5所示的人行道、避让行人、前方学校的标识)，在寻找到预设标识时，发送相应的信息至上述车载PC。上述车载PC进行第一次行人避让提示，如控制图1所示的避让行人提醒灯亮起，提醒驾驶员前方可能有行人，驾驶需注意。
上述车载PC还可以通过图1中所示的车载红外摄像头探测行人，如车辆行驶过程中，车载红外摄像头也持续开启，探测行人，当探测到行人时，发送相应的信息至上述车载PC。上述车载PC进行第二次行人避让提示，如控制图1所示的避让行人提醒灯亮起，提醒驾驶员前方有行人，行驶需注意。
S302：在上述目标车辆与行人的距离达到预设制动距离时，根据上述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定上述目标车辆的第一减速度，其中，上述预设制动距离根据上述目标车辆的最大车速确定。
这里，上述车载PC可以通过公式S＝V2/2gμ计算出以最大车速行驶的车辆完全静止所需要的距离，即上述预设制动距离。其中，V表示车辆的车速，g表示重力加速度，μ为车辆车轮胎与地面的摩擦系数。
另外，考虑不同类型的车辆，车重及轮胎类型的不同，上述车载PC可以对上述预设制动距离进行调整，增加部分安全距离，提高后续行人避让的成功率。如上述车载PC通过公式S＝V2/2gμ计算出以最大车速行驶的车辆完全静止所需要的距离为31.5m，对该距离进行调整，增加部分安全距离后为35m。
在本申请实施例中，上述车载PC在确定上述目标车辆的第一减速度时，可以基于上述目标车辆的当前车速，确定上述目标车辆的当前制动距离，如通过公式S＝V2/2gμ计算出以当前车速行驶的车辆完全静止所需要的距离，即上述当前制动距离，进而，根据该当前制动距离、上述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定上述第一减速度。
其中，上述预设避让车速可以根据实际情况确定，例如车速5km/h，能够给行人足够安全感，因此上述预设避让车速可以为5km/h。
示例性的，上述车载PC可以通过公式S＝V当前*t+1/2at2，a＝(V避让-V当前)/t联立计算上述第一减速度。其中，S表示上述当前制动距离，V当前表示上述目标车辆的当前车速，V避让表示上述预设避让车速。
另外，上述车载PC在根据上述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定上述目标车辆的第一减速度之前，还可以判断上述目标车辆的当前车速是否大于上述目标车辆的最大车速，如果上述目标车辆的当前车速小于或等于上述目标车辆的最大车速，则执行上述根据目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定目标车辆的第一减速度的步骤。
因为，如果上述目标车辆的当前车速大于目标车辆的最大车速，上述目标车辆很可能无法在人行道前停住，此时，上述车载PC可以控制车载扬声器开启，提醒行人“车辆经过，小心避让”。在上述目标车辆的当前车速小于或等于上述目标车辆的最大车速时，上述车载PC测量车辆的减速度，并基于该减速度进行后续处理。
S303：判断上述第一减速度是否小于第二减速度，其中，该第二减速度根据上述目标车辆的最大车速和上述预设避让车速确定。
其中，上述车载PC可以基于上述目标车辆的最大车速，确定上述预设制动距离，进而，根据上述预设制动距离、上述目标车辆的最大车速和预设避让车速，确定上述第二减速度。
这里，上述车载PC将上述第一减速度与上述第二减速度进行比较，如果上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，判定车辆驾驶员有避让行人的意图，可以控制车辆进行行人避让。
S304：若上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，则在上述目标车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制目标车辆进行行人避让。
其中，上述预设最小距离可以根据实际情况确定，例如5m。
这里，上述车载PC可以在上述目标车辆与行人的距离达到预设最小距离时，进一步判断上述目标车辆的当前速度是否大于上述预设避让车速，如果上述目标车辆的当前速度小于或等于上述预设避让车速，则控制目标车辆进行行人避让，如控制车载扬声器开启，提醒行人“本车已制动，行人请先行”，同时控制避让行人提醒灯闪烁。此时，车载PC还可以通过车辆中的制动踏板传感器切断车辆油门，行人全部离开人行道后，才控制车辆启动。
在本申请实施例中，另一个行人避让的场景可以如图6所示，城市道路或公路交通岗需要右转时避让前方及右侧人行横道的行人。上述车载PC可以在上述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到交通标识，该交通标识包括交通灯，如果检测到上述交通标识，则判断车辆行驶的车道是否为右转车道，如果车辆行驶的车道为右转车道，则进行第三次行人避让提示，并执行上述在探测到行人时，获取上述目标车辆与行人的距离的步骤。
这里，在上述目标车辆行驶过程中，上述车载PC可以通过车载视觉识别单元判断是否检测到交通标识，如果检测到交通标识，则可以通过车载视觉识别单元同时判定此车道是否为右转专用道，如果是则进行第三次行人避让提示，例如控制避让行人提醒灯闪烁，提醒驾驶员避让行人，然后重复执行上述在探测到行人时，获取上述目标车辆与行人的距离的步骤。
另外，如果上述第一减速度小于上述第二减速度，上述目标车辆很可能无法在人行道前停住，此时，上述车载PC可以控制车载扬声器开启，提醒行人“车辆经过，小心避让”。
本申请实施例在车辆行驶过程中，在探测到行人时，通过获取车辆与行人的距离，在该距离达到预设制动距离时，判断车辆当前的第一减速度是否小于第二减速度，其中，上述预设制动距离根据车辆的最大车速确定，上述第二减速度根据车辆的最大车速和预设避让车速确定，进而，在上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制车辆进行行人避让，解决现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让的问题。而且，本申请实施例是提前进行的，避免了车辆紧急制动造成的浪费及对行人造成的惊吓。
另外，上述车载PC在上述获取目标车辆与行人的距离之前，还考虑判断上述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆，如果目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则执行上述获取目标车辆与行人的距离的步骤，如果目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测行人是否移动，如果行人移动，在目标车辆与行人的距离达到预设最小距离时，判断目标车辆的当前车速是否大于预设避让车速，如果目标车辆的当前车速小于或等于预设避让车速，则控制目标车辆进行行人避让，即根据不同情况提供不同的行人避让方案，满足实际应用需要。图7为本申请实施例提出的另一种行人避让方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括：
S701：在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，判断目标车辆的前方预设距离内是否有车辆。
这里，上述车载PC可以通过车载视觉识别单元判断目标车辆的前方预设距离内是否有车辆。
S702：若上述目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则获取上述目标车辆与行人的距离。
S703：在上述目标车辆与行人的距离达到预设制动距离时，根据上述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定上述目标车辆的第一减速度，其中，上述预设制动距离根据上述目标车辆的最大车速确定。
S704：判断上述第一减速度是否小于第二减速度，其中，该第二减速度根据上述目标车辆的最大车速和上述预设避让车速确定。
S705：若上述第一减速度大于或等于上述第二减速度，则在上述目标车辆与行人的距离达到预设最小距离时，控制上述目标车辆进行行人避让。
其中，步骤S702-S705与上述步骤S301-S304的实现方式相同，此处不再赘述。
S706：若上述目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测行人是否移动。
S707：若行人移动，则在上述目标车辆与所述行人的距离达到上述预设最小距离时，判断上述目标车辆的当前车速是否大于上述预设避让车速。
S708：若上述目标车辆的当前车速小于或等于上述预设避让车速，则控制上述目标车辆进行行人避让。
这里，上述车载PC可以通过车载红外摄像头持续探测道路两侧，判断行人是否移动，如果行人移动，则在车辆与行人的距离达到一定距离时，判断车辆的当前车速是否大于一预设车速，例如大于5km/h，如果车辆的当前车速小于或等于上述车速，则控制车辆进行行人避让，例如控制车载扬声器开启，提醒行人“本车已制动，行人请先行”，同时控制避让行人提醒灯闪烁。此时，上述车载PC还可以通过车辆中的制动踏板传感器切断车辆油门，行人全部离开人行道后，才控制车辆启动，提高行人避让成功率。
本申请实施例在上述获取目标车辆与行人的距离之前，还考虑判断上述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆，如果目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则执行上述获取目标车辆与行人的距离的步骤，如果目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测行人是否移动，如果行人移动，在目标车辆与行人的距离达到预设最小距离时，如果目标车辆的当前车速小于或等于预设避让车速，则控制目标车辆进行行人避让，即根据不同情况提供不同的行人避让方案，满足实际应用需要。而且，本申请实施例基于车辆当前的一些运行数据，确定是否控制车辆进行行人避让，提高行人避让的成功率，解决现有行人避让通常由车辆驾驶员控制车辆实现，驾驶员个人经验不同，存在个体差异，可能无法有效进行行人避让的问题。
对应于上文实施例的行人避让方法，图8为本申请实施例提供的行人避让装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。图8为本申请实施例提供的一种行人避让装置的结构示意图，该行人避让装置80包括：距离获取模块801、减速度确定模块802、减速度判断模块803以及避让处理模块804。这里的行人避让装置可以是上述车载PC本身，或者是实现车载PC的功能的芯片或者集成电路。这里需要说明的是，距离获取模块、减速度确定模块、减速度判断模块以及避让处理模块的划分只是一种逻辑功能的划分，物理上两者可以是集成的，也可以是独立的。
其中，距离获取模块801，用于在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离。
减速度确定模块802，用于在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设制动距离时，根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，其中，所述预设制动距离根据所述目标车辆的最大车速确定。
减速度判断模块803，用于判断所述第一减速度是否小于第二减速度，其中，所述第二减速度根据所述目标车辆的最大车速和所述预设避让车速确定。
避让处理模块804，用于若所述第一减速度大于或等于所述第二减速度，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设最小距离时，控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述减速度确定模块802，具体用于：
基于所述目标车辆的当前车速，确定所述目标车辆的当前制动距离；
根据所述当前制动距离、所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述第一减速度。
在一种可能的实现方式中，所述装置，还包括：
避让提示模块，用于在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到预设标识，所述预设标识用于提示避让行人；
若检测到所述预设标识，则进行第一次行人避让提示，并在探测到所述行人时，进行第二次行人避让提示。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块801，具体用于：
判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆；
若所述目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则获取所述目标车辆与所述行人的距离。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块801，还用于：
若所述目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测所述行人是否移动；
若所述行人移动，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到所述预设最小距离时，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述预设避让车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述预设避让车速，则控制所述目标车辆进行行人避让。
在一种可能的实现方式中，所述距离获取模块801，还用于：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到交通标识，所述交通标识包括交通灯；
若检测到所述交通标识，则判断所述车辆行驶的车道是否为右转车道；
若所述车辆行驶的车道为右转车道，则进行第三次行人避让提示，并执行所述在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离的步骤。
在一种可能的实现方式中，所述减速度确定模块802，具体用于：
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的最大车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述目标车辆的最大车速，则根据所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度。
本申请实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本申请实施例此处不再赘述。
可选地，图9示意性地提供本申请所述行人避让设备的一种可能的基本硬件架构示意图。
参见图9，行人避让设备900包括至少一个处理器901以及通信接口903。进一步可选的，还可以包括存储器902和总线904。
其中，行人避让设备900中，处理器901的数量可以是一个或多个，图9仅示意了其中一个处理器901。可选地，处理器901，可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)。如果行人避让设备900具有多个处理器901，多个处理器901的类型可以不同，或者可以相同。可选地，行人避让设备900的多个处理器901还可以集成为多核处理器。
存储器902存储计算机指令和数据；存储器902可以存储实现本申请提供的上述行人避让方法所需的计算机指令和数据，例如，存储器902存储用于实现上述行人避让方法的步骤的指令。存储器902可以是以下存储介质的任一种或任一种组合：非易失性存储器(例如只读存储器(ROM)、固态硬盘(SSD)、硬盘(HDD)、光盘)，易失性存储器。
通信接口903可以为所述至少一个处理器提供信息输入/输出。也可以包括以下器件的任一种或任一种组合：网络接口(例如以太网接口)、无线网卡等具有网络接入功能的器件。
可选的，通信接口903还可以用于行人避让设备900与其它计算设备或者终端进行数据通信。
进一步可选的，图9用一条粗线表示总线904。总线904可以将处理器901与存储器902和通信接口903连接。这样，通过总线904，处理器901可以访问存储器902，还可以利用通信接口903与其它计算设备或者终端进行数据交互。
在本申请中，行人避让设备900执行存储器902中的计算机指令，使得行人避让设备900实现本申请提供的上述行人避让方法，或者使得行人避让设备900部署上述的行人避让装置。
另外，上述的行人避让设备除了可以像上述图9通过软件实现外，也可以作为硬件模块，或者作为电路单元，通过硬件实现。
本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行本申请提供的上述行人避让方法。
本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行上述行人避让方法。
本申请提供一种芯片，包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口为所述至少一个处理器提供信息输入和/或输出。进一步，所述芯片还可以包含至少一个存储器，所述存储器用于存储计算机指令。所述至少一个处理器用于调用并运行该计算机指令，以执行本申请提供的上述行人避让方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

Claims (10)

1.一种行人避让方法，其特征在于，包括：
在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离；
在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设制动距离时，根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，其中，所述预设制动距离根据所述目标车辆的最大车速确定；
判断所述第一减速度是否小于第二减速度，其中，所述第二减速度根据所述目标车辆的最大车速和所述预设避让车速确定；
若所述第一减速度大于或等于所述第二减速度，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设最小距离时，控制所述目标车辆进行行人避让，所述控制所述目标车辆进行行人避让，包括：控制车载扬声器开启，发出提醒信息，并控制避让行人提醒灯闪烁，通过车辆中的制动踏板传感器切断车辆油门，并在所述行人全部离开斑马线后，控制车辆启动，所述提醒信息为所述目标车辆车已制动，行人请先行；
若所述第一减速度小于所述第二减速度，则控制车载扬声器开启，提醒行人所述目标车辆经过，行人避让；
其中，所述预设制动距离为通过公式S＝V2/2gμ计算出以最大车速行驶的车辆完全静止所需要的距离，其中，V表示车辆的车速，g表示重力加速度，μ为车辆车轮胎与地面的摩擦系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，包括：
基于所述目标车辆的当前车速，确定所述目标车辆的当前制动距离；
根据所述当前制动距离、所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述第一减速度，其中，所述当前制动距离为以当前车速行驶的车辆完全静止所需要的距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到预设标识，所述预设标识用于提示避让行人；
若检测到所述预设标识，则进行第一次行人避让提示，并在探测到所述行人时，进行第二次行人避让提示。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标车辆与所述行人的距离之前，还包括：
判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆；
所述获取所述目标车辆与所述行人的距离，包括：
若所述目标车辆的前方预设距离内没有车辆，则获取所述目标车辆与所述行人的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断所述目标车辆的前方预设距离内是否有车辆之后，还包括：
若所述目标车辆的前方预设距离内有车辆，则检测所述行人是否移动；
若所述行人移动，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到所述预设最小距离时，判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述预设避让车速；
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述预设避让车速，则控制所述目标车辆进行行人避让。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，判断是否检测到交通标识，所述交通标识包括交通灯；
若检测到所述交通标识，则判断所述车辆行驶的车道是否为右转车道；
若所述车辆行驶的车道为右转车道，则进行第三次行人避让提示，并执行所述在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离的步骤。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度之前，还包括：
判断所述目标车辆的当前车速是否大于所述目标车辆的最大车速；
所述根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，包括：
若所述目标车辆的当前车速小于或等于所述目标车辆的最大车速，则根据所述目标车辆的当前车速和所述预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度。
8.一种行人避让装置，其特征在于，包括：
距离获取模块，用于在目标车辆行驶过程中，在探测到行人时，获取所述目标车辆与所述行人的距离；
减速度确定模块，用于在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设制动距离时，根据所述目标车辆的当前车速和预设避让车速，确定所述目标车辆的第一减速度，其中，所述预设制动距离根据所述目标车辆的最大车速确定；
减速度判断模块，用于判断所述第一减速度是否小于第二减速度，其中，所述第二减速度根据所述目标车辆的最大车速和所述预设避让车速确定；
避让处理模块，用于若所述第一减速度大于或等于所述第二减速度，则在所述目标车辆与所述行人的距离达到预设最小距离时，控制所述目标车辆进行行人避让，所述控制所述目标车辆进行行人避让，包括：控制车载扬声器开启，发出提醒信息，并控制避让行人提醒灯闪烁，通过车辆中的制动踏板传感器切断车辆油门，并在所述行人全部离开斑马线后，控制车辆启动，所述提醒信息为所述目标车辆车已制动，行人请先行；
若所述第一减速度小于所述第二减速度，则控制车载扬声器开启，提醒行人所述目标车辆经过，行人避让；
其中，所述预设制动距离为通过公式S＝V2/2gμ计算出以最大车速行驶的车辆完全静止所需要的距离，其中，V表示车辆的车速，g表示重力加速度，μ为车辆车轮胎与地面的摩擦系数。
9.一种行人避让设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-7任一项所述的方法。
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