CN113815616A - 车辆控制方法及装置 - Google Patents

车辆控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113815616A
CN113815616A CN202111094578.4A CN202111094578A CN113815616A CN 113815616 A CN113815616 A CN 113815616A CN 202111094578 A CN202111094578 A CN 202111094578A CN 113815616 A CN113815616 A CN 113815616A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
distance
travel
countdown time
controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111094578.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113815616B (zh
Inventor
潘凌腾
戴正兴
王巍
薛轶民
刘义强
王瑞平
肖逸阁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd
Aurobay Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd
Aurobay Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd, Aurobay Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN202111094578.4A priority Critical patent/CN113815616B/zh
Publication of CN113815616A publication Critical patent/CN113815616A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113815616B publication Critical patent/CN113815616B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法及装置，所述车辆控制方法包括以下的车辆行进控制方法：获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。该车辆控制方法及装置，能够使车辆在滑行时达到能耗最优化。

Description

车辆控制方法及装置
技术领域
本申请涉及新能源汽车技术领域，尤指一种车辆控制方法及装置。
背景技术
当车辆在红绿灯路口进行滑行时，往往是希望能够以最省能耗方式通过。但是滑行时能量回收不够智能，其回收强度仅依靠对车辆自身车速等来决定，因此并不能以最优的能量消耗来通过红绿灯口，经常会出现滑行后之后又一脚油门的情况，这样虽然能量回收的强度较大，但回收时由于传动系统和电池的原因造成一部分能量的损失，因此其能量利用并不是最优。
发明内容
本申请提供了一种确定车辆行进方式的方法及装置，能够使车辆在滑行时达到能耗最优化。
本申请提供的一种车辆控制方法，包括以下的车辆行进控制方法：
获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；
当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为绿灯时，
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间小于倒计时时间，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间大于倒计时时间，则判断所述车辆在绿灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为黄灯时，
如确定黄灯的亮灯方式为闪烁，则判断所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间是否大于倒计时时间，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进，如果是，再判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定黄灯的亮灯方式不为闪烁，则判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，所述控制所述车辆减速行进并进行能量回收，包括：
每隔预设时间间隔计算在倒计时时间内的行进距离小于等于限制距离的滑行加速度；
如确定所计算的滑行加速度大于或等于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以体感所允许最大滑行加速度行进并进行能量回收，如确定所计算的滑行加速度小于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以所所计算的滑行加速度行进并进行能量回收。
一种示例性的实施例中，所述限制距离按照如下方式确定：
获取停止线位置、前车位置、前车速度和预设安全距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离在预设阈值内，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离大于预设阈值，则根据前车速度和倒计时时间计算前车在倒计时结束时的位置，再判断前车在倒计时结束时的位置与停止线位置之间的距离是否在预设阈值内，若是，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；若否，则将倒计时结束时前车位置与所述车辆当前位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离。
一种示例性的实施例中，所述倒计时时间按照如下方式确定：
当所述信号灯状态为红灯或绿灯，当前识别的倒计时时间为数字时，则将识别的数字作为倒计时时间；当前识别的倒计时时间不为数字时，则将第一预设值作为倒计时时间；
当所述信号灯状态为黄灯时，若黄灯的亮灯方式为闪烁，则将第一预设值作为倒计时时间，若黄灯的亮灯方式不为闪烁，则将第二预设值作为倒计时时间。
一种示例性的实施例中，其中，所述第一预设值为无穷大，所述第二预设值为3秒。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
当检测到所述车辆的踏板被松开后，按照设定间隔时间反复执行所述车辆行进控制方法。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
检测到所述车辆的踏板被控制后，结束所述车辆行进控制方法。
本申请提供的一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，
所述存储器，用于保存用于车辆控制的程序；
所述处理器，用于读取执行所述用于车辆控制的程序，执行如下操作：
获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；
当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为绿灯时，
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间小于倒计时时间，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间大于倒计时时间，则判断所述车辆在绿灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为黄灯时，
如确定黄灯的亮灯方式为闪烁，则判断所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间是否大于倒计时时间，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进，如果是，再判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定黄灯的亮灯方式不为闪烁，则判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，所述控制所述车辆减速行进并进行能量回收，包括：
每隔预设时间间隔计算在倒计时时间内的行进距离小于等于限制距离的滑行加速度；
如确定所计算的滑行加速度大于或等于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以体感所允许最大滑行加速度行进并进行能量回收，如确定所计算的滑行加速度小于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以所所计算的滑行加速度行进并进行能量回收。
一种示例性的实施例中，所述限制距离按照如下方式确定：
获取停止线位置、前车位置、前车速度和预设安全距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离在预设阈值内，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离大于预设阈值，则根据前车速度和倒计时时间计算前车在倒计时结束时的位置，再判断前车在倒计时结束时的位置与停止线位置之间的距离是否在预设阈值内，若是，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；若否，则将倒计时结束时前车位置与所述车辆当前位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离。
一种示例性的实施例中，所述倒计时时间按照如下方式确定：
当所述信号灯状态为红灯或绿灯，当前识别的倒计时时间为数字时，则将识别的数字作为倒计时时间；当前识别的倒计时时间不为数字时，则将第一预设值作为倒计时时间；
当所述信号灯状态为黄灯时，若黄灯的亮灯方式为闪烁，则将第一预设值作为倒计时时间，若黄灯的亮灯方式不为闪烁，则将第二预设值作为倒计时时间。
一种示例性的实施例中，其中，所述第一预设值为无穷大，所述第二预设值为3秒。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
当检测到所述车辆的踏板被松开后，按照设定间隔时间反复执行所述车辆行进控制方法。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
检测到所述车辆的踏板被控制后，结束所述车辆行进控制方法。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的车辆控制方法的流程图；
图2为本申请实施例的滑行能量回收方法的示意图；
图3为本申请实施例的滑行能量回收算法模块的流程图；
图4a为本申请实施例的限制距离模块的示意图；
图4b为本申请实施例的限制距离模块的流程图；
图5a为本申请实施例的滑行距离模块的示意图；
图5b为本申请实施例的滑行距离模块的流程图；
图6a为本申请实施例的倒计时模块的示意图；
图6b为本申请实施例的倒计时模块的流程图；
图7为本申请实施例的车辆控制装置的示意图。
具体实施方式
图1为本申请实施例的车辆控制方法的流程图，如图1所示，本实施例的车辆控制方法，包括以下的车辆行进控制方法，包括S11-S12步骤：
S11、获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；
S12、当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
本申请上述实施例在车辆遇到红灯时能够使车辆在滑行时达到能耗最优化。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为绿灯时，
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间小于倒计时时间，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间大于倒计时时间，则判断所述车辆在绿灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进。从而在车辆遇到绿灯时，能够使车辆在滑行时达到能耗最优化。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为黄灯时，
如确定黄灯的亮灯方式为闪烁，则判断所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间是否大于倒计时时间，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进，如果是，再判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定黄灯的亮灯方式不为闪烁，则判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述以纯滑行方式行进。从而在车辆遇到黄灯时，能够使车辆在滑行时达到能耗最优化。
一种示例性的实施例中，所述控制所述车辆减速行进并进行能量回收，包括：
每隔预设时间间隔计算在倒计时时间内的行进距离小于等于限制距离的滑行加速度；
如确定所计算的滑行加速度大于或等于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以体感所允许最大滑行加速度行进并进行能量回收，如确定所计算的滑行加速度小于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以所计算的滑行加速度行进并进行能量回收。从而使车辆在滑行时达到能耗最优化的同时使驾乘者获得最佳驾乘体验。
一种示例性的实施例中，所述限制距离按照如下方式确定：
获取停止线位置、前车位置、前车速度和预设安全距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离在预设阈值内，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离大于预设阈值，则根据前车速度和倒计时时间计算前车在倒计时结束时的位置，再判断前车在倒计时结束时的位置与停止线位置之间的距离是否在预设阈值内，若是，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；若否，则将倒计时结束时前车位置与所述车辆当前位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离。
一种示例性的实施例中，预设阈值可以为用户自行设定，比如可以为0.1米。预设安全距离为用户根据经验自行设定。
一种示例性的实施例中，所述倒计时时间按照如下方式确定：
当所述信号灯状态为红灯或绿灯，当前识别的倒计时时间为数字时，则将识别的数字作为倒计时时间；当前识别的倒计时时间不为数字时，则将第一预设值作为倒计时时间；
当所述信号灯状态为黄灯时，若黄灯的亮灯方式为闪烁，则将第一预设值作为倒计时时间，若黄灯的亮灯方式不为闪烁，则将第二预设值作为倒计时时间。
一种示例性的实施例中，所述第一预设值为无穷大，所述第二预设值为3秒。
一种示例性的实施例中，按照如下方法计算滑行距离：
根据路面情况给定摩擦系数并获取坡道角度；
根据车速、发动机转速和总传动比计算车轮半径R：
Figure BDA0003268766800000091
计算车重m：
Figure BDA0003268766800000092
计算滑行距离S：
Figure BDA0003268766800000093
其中，V0表示当前车速；n-发动机或电机转速；i-总传动比；Cd-风阻系数；ρ-空气密度；A-迎风面积；T-轮端扭矩；a-当前车辆加速度；f-车轮摩擦系数；ɡ-重力加速度，V表示车辆在怠速状态的行驶速度。
一种示例性的实施例中，当检测到所述车辆的踏板被松开后，按照设定间隔时间反复执行所述车辆行进控制方法。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
检测到所述车辆的踏板被控制后，结束所述车辆行进控制方法。
本申请实施例通过在红绿灯路口，当驾驶员松开油门进行滑行时，通过车联网获取外界环境的信息，在保证驾驶员体感的前提下，合理控制滑行能量回收，使车辆在绿灯时刚好滑过路口停止线，或使车辆在红灯时刚好在停止线或前车后停止，则能使车辆的能耗最优化。
图2为本申请实施例的滑行能量回收方法的示意图，如图2所示，包括滑行能量回收算法模块、限制距离模块、滑行距离模块和倒计时模块。算法输入为1)车联网信号，包括前方车辆速度、前车距离、红绿灯情况、与停止线的距离、道路限速等等；2)摄像头及雷达信号，包括前车速度、前车距离、红绿灯情况、与停止线距离、道路限速、前方行人距离、前方行人速度等；3)车辆ECU(电子控制单元)信号，包括车速、发动机转速、总传动比、车重、迎风面积、轮端扭矩、车辆加速度等。
其中，滑行能量回收算法模块(如图3所示)的一种示例性实施例如下：
该模块的输入为红绿灯信号、倒计时时间、限制距离、滑行距离。红绿灯信号根据车联网信息或者摄像头及雷达信号获取，倒计时时间根据倒计时模块的输出获取，限制距离根据限制距离模块的输出获取，滑行距离根据滑行距离模块的输出获取。
当红灯时，判断在红灯倒计时内车辆纯滑行(不进行滑行能量回收)行驶距离是否大于限制距离，若大于限制距离，则计算在限制距离内滑行加速度，判断是否大于体感所允许最大滑行加速度，若是，则控制车辆在允许最大滑行加速度，若否，则控制车辆在计算所得的滑行加速度(以预设时间间隔计算滑行加速度)；若纯滑行距离小于限制距离，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进。
当绿灯时，判断车辆开始滑行后计算的车辆在限制距离内的纯滑行时间是否大于倒计时时间，若否，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进；若是，则判断在倒计时时间内车辆纯滑行(不进行滑行能量回收)行驶距离是否大于限制距离，若大于限制距离，则计算车辆在倒计时时间内行驶限制距离所需的滑行加速度，判断是否大于体感所允许最大滑行加速度，若是，则控制车辆在允许最大滑行加速度，若否，则控制车辆在计算所得的滑行加速度；若纯滑行距离小于限制距离，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进。
当黄灯时，判断黄灯是否一直闪，若是，则判断车辆开始滑行后计算的车辆在限制距离内的纯滑行时间是否大于倒计时时间，若否，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进；若是，则判断在倒计时时间内车辆纯滑行(不进行滑行能量回收)行驶距离是否大于限制距离，若大于限制距离，则计算在限制距离内滑行加速度，判断是否大于体感所允许最大滑行加速度，若是，则控制车辆在允许最大滑行加速度，若否，则控制车辆在计算所得滑行加速度；若纯滑行距离小于限制距离，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进；
若否(即黄灯不是闪烁状态)，判断在倒计时时间内车辆纯滑行(不进行滑行能量回收)行驶距离是否大于限制距离，若大于限制距离，则计算在限制距离内滑行加速度，判断是否大于体感所允许最大滑行加速度，若是，则控制车辆在允许最大滑行加速度，若否，则控制车辆在计算所得滑行加速度；若纯滑行距离小于限制距离，则不进行滑行能量回收，使车辆以纯滑行姿态前进。
限制距离模块(如图4a所示)的一种示例性实施例如下：
该模块的输入为倒计时时间、停止线距离、前车距离、前车速度。倒计时时间根据倒计时模块的输出获取，停止线距离、前车距离、前车速度根据车联网信息或摄像头信息获取。
如图4b所示，限制距离模块的流程为获取前车位置，判断前车位置是否在停止线前，若是，则输出限制距离等于停止线距离；若否，则计算前车在倒计时结束时位置是否在停止线前，若是，则输出限制距离等于停止线距离；若否，则计算倒计时结束时前车位置与车辆当前位置的距离，将此距离输出为限制距离。
滑行距离模块(如图5a所示)的一种示例性实施例如下：
该模块的输入包括倒计时时间、坡道角度、路面情况、车速、发送机转速、迎风面积、风阻系数、轮端扭矩、车辆加速度。
如图5b所示，按照如下方法计算滑行距离：
根据路面情况给定摩擦系数并获取坡道角度；
根据车速、发动机转速和总传动比计算车轮半径R：
Figure BDA0003268766800000111
计算车重m：
Figure BDA0003268766800000112
计算滑行距离S：
Figure BDA0003268766800000121
其中，V0表示当前车速；n-发动机或电机转速；i-总传动比；Cd-风阻系数；ρ-空气密度；A-迎风面积；T-轮端扭矩；a-当前车辆加速度；f-车轮摩擦系数；ɡ-重力加速度，V表示车辆在怠速状态的行驶速度。
倒计时模块(如图6a所示)的一种示例性实施例如下：
如图6b所示，按照如下方法确定倒计时时间：
当为红灯或绿灯时，判断倒计时是否是数字，若是，则将该数字作为倒计时时间；若否，则将无穷大作为倒计时时间。
当为黄灯时，判断黄灯是否一直闪，若是，则将无穷大作为倒计时时间，若否，则将倒计时时间设置为3秒。
图4a、图5a、图6a的模块中的车联网信号也可以为摄像头信息或雷达信号。
上述实施例的应用场景适用于红绿灯路口，当在红绿灯路口，车辆驾驶员松开油门踏板，车辆开始滑行时，则进入滑行能量回收算法，若驾驶员控制踏板，则退出该算法。当然也可推广至所有的路段。
本申请实施例在红绿灯路口，当驾驶员松开油门进行滑行时，通过车联网获取外界环境的信息，在保证驾驶员体感的前提下，合理控制滑行能量回收，使车辆在绿灯时刚好滑过路口停止线，或使车辆在红灯时刚好在停止线或前车后停止，则能使车辆的能耗最优化。
图7为本申请实施例的车辆控制装置的示意图，如图7所示，本实施例的车辆控制装置，包括存储器和处理器。
所述存储器，用于保存用于车辆控制的程序；
所述处理器，用于读取执行所述用于车辆控制的程序，执行如下操作：
获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；
当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为绿灯时，
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间小于倒计时时间，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间大于倒计时时间，则判断所述车辆在绿灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，当所述信号灯的状态为黄灯时，
如确定黄灯的亮灯方式为闪烁，则判断所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间是否大于倒计时时间，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进，如果是，再判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定黄灯的亮灯方式不为闪烁，则判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述以纯滑行方式行进。
一种示例性的实施例中，所述控制所述车辆减速行进并进行能量回收，包括：
每隔预设时间间隔计算在倒计时时间内的行进距离小于等于限制距离的滑行加速度；
如确定所计算的滑行加速度大于或等于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以体感所允许最大滑行加速度行进并进行能量回收，如确定所计算的滑行加速度小于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以所所计算的滑行加速度行进并进行能量回收。
一种示例性的实施例中，所述限制距离按照如下方式确定：
获取停止线位置、前车位置、前车速度和预设安全距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离在预设阈值内，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离大于预设阈值，则根据前车速度和倒计时时间计算前车在倒计时结束时的位置，再判断前车在倒计时结束时的位置与停止线位置之间的距离是否在预设阈值内，若是，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；若否，则将倒计时结束时前车位置与所述车辆当前位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离。
一种示例性的实施例中，预设阈值可以为用户自行设定，比如可以为0.1米。预设安全距离为用户根据经验自行设定。
一种示例性的实施例中，所述倒计时时间按照如下方式确定：
当所述信号灯状态为红灯或绿灯，当前识别的倒计时时间为数字时，则将识别的数字作为倒计时时间；当前识别的倒计时时间不为数字时，则将第一预设值作为倒计时时间；
当所述信号灯状态为黄灯时，若黄灯的亮灯方式为闪烁，则将第一预设值作为倒计时时间，若黄灯的亮灯方式不为闪烁，则将第二预设值作为倒计时时间。
一种示例性的实施例中，所述第一预设值为无穷大，所述第二预设值为3秒。
一种示例性的实施例中，按照如下方法计算滑行距离：
根据路面情况给定摩擦系数并获取坡道角度；
根据车速、发动机转速和总传动比计算车轮半径R：
Figure BDA0003268766800000141
计算车重m：
Figure BDA0003268766800000151
计算滑行距离S：
Figure BDA0003268766800000152
其中，V0表示当前车速；n-发动机或电机转速；i-总传动比；Cd-风阻系数；ρ-空气密度；A-迎风面积；T-轮端扭矩；a-当前车辆加速度；f-车轮摩擦系数；ɡ-重力加速度，V表示车辆在怠速状态的行驶速度。
一种示例性的实施例中，在所述车辆到信号灯所在路口的距离小于预设距离，且检测到所述车辆的踏板被松开后，按照设定间隔时间反复执行所述车辆行进控制方法。
一种示例性的实施例中，所述车辆控制方法还包括：
检测到所述车辆的踏板被控制后，结束所述车辆行进控制方法。
本申请实施例通过在红绿灯路口，当驾驶员松开油门进行滑行时，通过车联网获取外界环境的信息，在保证驾驶员体感的前提下，合理控制滑行能量回收，使车辆在绿灯时刚好滑过路口停止线，或使车辆在红灯时刚好在停止线或前车后停止，则能使车辆的能耗最优化。
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，包括以下的车辆行进控制方法：
获取信号灯的状态和倒计时时间，及车辆行进的限制距离和纯滑行距离；
当所述信号灯的状态为红灯时，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离大于所述限制距离，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如确定所述车辆在红灯倒计时时间内的纯滑行距离不大于所述限制距离，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
当所述信号灯的状态为绿灯时，
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间小于倒计时时间，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间大于倒计时时间，则判断所述车辆在绿灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：
当所述信号灯的状态为黄灯时，
如确定黄灯的亮灯方式为闪烁，则判断所述车辆以纯滑行方式行进限制距离所用的时间是否大于倒计时时间，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进，如果是，再判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述车辆以纯滑行方式行进；
如确定黄灯的亮灯方式不为闪烁，则判断所述车辆在黄灯倒计时时间内的纯滑行距离是否大于所述限制距离，如果是，控制所述车辆减速行进并进行能量回收，如果否，控制所述以纯滑行方式行进。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：
所述控制所述车辆减速行进并进行能量回收，包括：
每隔预设时间间隔计算在倒计时时间内的行进距离小于等于限制距离的滑行加速度；
如确定所计算的滑行加速度大于或等于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以体感所允许最大滑行加速度行进并进行能量回收，如确定所计算的滑行加速度小于体感所允许最大滑行加速度，控制所述车辆以所所计算的滑行加速度行进并进行能量回收。
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：
所述限制距离按照如下方式确定：
获取停止线位置、前车位置、前车速度和预设安全距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离在预设阈值内，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；
如确定前车位置与停止线位置之间的距离大于预设阈值，则根据前车速度和倒计时时间计算前车在倒计时结束时的位置，再判断前车在倒计时结束时的位置与停止线位置之间的距离是否在预设阈值内，若是，则将所述车辆当前位置与停止线位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离；若否，则将倒计时结束时前车位置与所述车辆当前位置之间的距离减去预设安全距离作为限制距离。
6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：
所述倒计时时间按照如下方式确定：
当所述信号灯状态为红灯或绿灯，当前识别的倒计时时间为数字时，则将识别的数字作为倒计时时间；当前识别的倒计时时间不为数字时，则将第一预设值作为倒计时时间；
当所述信号灯状态为黄灯时，若黄灯的亮灯方式为闪烁，则将第一预设值作为倒计时时间，若黄灯的亮灯方式不为闪烁，则将第二预设值作为倒计时时间。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：
其中，所述第一预设值为无穷大，所述第二预设值为3秒。
8.如权利要求1所述的方法，所述车辆控制方法还包括：
当检测到所述车辆的踏板被松开后，按照设定间隔时间反复执行所述车辆行进控制方法。
9.如权利要求1所述的方法，所述车辆控制方法还包括：
检测到所述车辆的踏板被控制后，结束所述车辆行进控制方法。
10.一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，其特征在于：
所述存储器，用于保存用于车辆控制的程序；
所述处理器，用于读取执行所述用于车辆控制的程序，执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
CN202111094578.4A 2021-09-17 2021-09-17 车辆控制方法及装置 Active CN113815616B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111094578.4A CN113815616B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 车辆控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111094578.4A CN113815616B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 车辆控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113815616A true CN113815616A (zh) 2021-12-21
CN113815616B CN113815616B (zh) 2023-05-30

Family

ID=78914803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111094578.4A Active CN113815616B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 车辆控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113815616B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379549A (zh) * 2022-01-21 2022-04-22 浙江吉利控股集团有限公司 行人避让方法、装置及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012116428A (ja) * 2010-12-03 2012-06-21 Daimler Ag 車両停止制御装置
US20160257288A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-08 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods to improve fuel economy using adaptive cruise in a hybrid electric vehicle when approaching traffic lights
CN108765947A (zh) * 2018-06-04 2018-11-06 太仓迭世信息科技有限公司 一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统
CN109080535A (zh) * 2018-08-21 2018-12-25 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置及车辆
CN111033594A (zh) * 2017-05-24 2020-04-17 维特思科科技有限责任公司 用于在机动车行驶期间预测至少一个信号灯切换状态的方法以及控制设备、机动车和服务器设备
CN113085571A (zh) * 2021-04-16 2021-07-09 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 滑行能量回收方法、装置、汽车和存储介质
CN113212174A (zh) * 2021-05-31 2021-08-06 台州市佑吉车业科技股份有限公司 节能续航型电动车
CN113320392A (zh) * 2021-06-02 2021-08-31 武汉理工大学 车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012116428A (ja) * 2010-12-03 2012-06-21 Daimler Ag 車両停止制御装置
US20160257288A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-08 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods to improve fuel economy using adaptive cruise in a hybrid electric vehicle when approaching traffic lights
CN111033594A (zh) * 2017-05-24 2020-04-17 维特思科科技有限责任公司 用于在机动车行驶期间预测至少一个信号灯切换状态的方法以及控制设备、机动车和服务器设备
CN108765947A (zh) * 2018-06-04 2018-11-06 太仓迭世信息科技有限公司 一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统
CN109080535A (zh) * 2018-08-21 2018-12-25 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置及车辆
CN113085571A (zh) * 2021-04-16 2021-07-09 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 滑行能量回收方法、装置、汽车和存储介质
CN113212174A (zh) * 2021-05-31 2021-08-06 台州市佑吉车业科技股份有限公司 节能续航型电动车
CN113320392A (zh) * 2021-06-02 2021-08-31 武汉理工大学 车辆滑行能量回收的控制方法、系统和存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379549A (zh) * 2022-01-21 2022-04-22 浙江吉利控股集团有限公司 行人避让方法、装置及存储介质
CN114379549B (zh) * 2022-01-21 2023-12-22 浙江吉利控股集团有限公司 行人避让方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113815616B (zh) 2023-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3002172B1 (en) Apparatus and method for controlling driving mode of vehicle
WO2022179396A1 (zh) 车辆挡位控制方法、装置、计算机设备和存储介质
US10793123B2 (en) Emergency braking for autonomous vehicles
CN103596804B (zh) 用于接通车辆的远光的方法和控制设备
CN111959507A (zh) 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆
US10906547B2 (en) Controlling engine idle sailing in a vehicle using relative vehicle speed
US10768618B2 (en) Vehicle driving control apparatus and vehicle driving method
CN112644478B (zh) 一种泊车控制方法和装置
CN113135183A (zh) 车辆的控制系统、车辆的控制系统的控制方法、车辆以及计算机可读记录介质
CN109895777A (zh) 一种共享自动驾驶汽车系统
JP2019107996A (ja) 自動運転車両の走行制御装置
CN113815616A (zh) 车辆控制方法及装置
CN113879127A (zh) 滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆
AU2022218458A1 (en) Scene security level determination method, device and storage medium
CN114655203A (zh) 一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
SE1150150A1 (sv) Förfarande och system för styrning av farthållare
CN113580947B (zh) 车辆能量回收方法及装置、车辆及存储介质
WO2022111050A1 (zh) 车辆的能量回收强度的指导方法和装置
CN108877198B (zh) 一种车辆协同前车智能起步方法及系统
US11383702B2 (en) Vehicle and control method thereof
CN113928313A (zh) 一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统
BR102016022511B1 (pt) Método para controlar uma aceleração de um veículo, meio legível por computador, unidade de controle eletrônico e veículo motorizado
KR20170068813A (ko) 자동 긴급 제동 시스템 및 그의 종방향 가속 의도 추정 방법
CN112849138A (zh) 自动驻车控制方法和装置
JP2007263242A (ja) 車両用駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant