CN112644478B - 一种泊车控制方法和装置 - Google Patents
一种泊车控制方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112644478B CN112644478B CN202011629403.4A CN202011629403A CN112644478B CN 112644478 B CN112644478 B CN 112644478B CN 202011629403 A CN202011629403 A CN 202011629403A CN 112644478 B CN112644478 B CN 112644478B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- information
- parking
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 18
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
Abstract
本发明实施例提供了一种泊车控制方法和装置，所述方法包括：获取车辆的行驶信息以及环境信息；在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；若是，则控制所述车辆进行泊车。本发明实施例可以实现在基于车辆的行驶信息以确定车内驾驶员有泊车意图时，依据行驶信息和环境信息判断车辆当前是否区域可泊车区域，若车辆当前处于客泊车区域则控制车辆进行泊车，避免用户手动触发车辆进行泊车，提高行车安全以及泊车效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法和一种泊车控制装置。
背景技术
随着车辆的发展，车辆成为越来越多人的出门代步工具之一。
电动汽车作为车辆中的一种，具备多种智能化功能，其中，包括自动泊车功能。
随着自动泊车功能的普及，用户对于此功能的接受程度越来越高。但市面上常见的自动泊车功能的开启需要驾驶员点击进行操作，驾驶员在开车的过程中点击操作容易转移驾驶员注意力，产生安全风险。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。
本发明实施例公开了一种泊车控制方法，包括：
获取车辆的行驶信息以及环境信息；
在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
若是，则控制所述车辆进行泊车。
可选地，所述方法还包括：
提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；
其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
可选地，在所述当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件之前，所述方法还包括：
依据所述行驶信息和预设地图信息确定位置信息；
当所述位置信息为高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第一时速；
当所述位置信息为非高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第二时速；
其中，所述预设第一时速大于所述预设第二时速。
可选地，所述依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：
判断是否存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征；
若是，则确定与所述场景特征对应的置信度值；
依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域。
可选地，所述确定与所述场景特征对应的置信度值的步骤，包括：
确定与所述行驶信息匹配的第一场景特征；
确定与所述环境信息匹配的第二场景特征；
确定与所述第一场景特征对应的第一计分值；
确定与所述第二场景特征对应的第二计分值；
基于所述第一评分值和所述第二评分值，确定置信度值。
可选地，所述依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：
判断所述置信度值是否大于预设置信度阈值；
若是，则确定所述车辆处于可泊车区域。
可选地，所述场景特征包括：与所述行驶信息对应的开启转向灯、无法检测定位信号、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡、转弯超过角度阈值，以及与所述环境信息对应的经过闸门、存在减速带、存在连续视觉车位中的至少一个。
本发明实施例还公开了一种泊车控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的行驶信息以及环境信息；
区域判断模块，用于在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
泊车模块，用于若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车。
可选地，所述装置还包括：
速度信息提取模块，用于提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
条件确定模块，用于当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；
其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
可选地，所述装置还包括：
位置信息确定模块，用于依据所述行驶信息和预设地图信息确定位置信息；
预设第一时速模块，用于当所述位置信息为高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第一时速；
预设第二时速模块，用于当所述位置信息为非高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第二时速；
其中，所述预设第一时速大于所述预设第二时速。
可选地，所述区域判断模块包括：
场景特征判断模块，用于判断是否存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征；
置信度值确定模块，用于若存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征，则确定与所述场景特征对应的置信度值；
区域确定模块，用于依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域。
可选地，所述置信度值确定模块包括：
第一场景特征子模块，用于确定与所述行驶信息匹配的第一场景特征；
第二场景特征子模块，用于确定与所述环境信息匹配的第二场景特征；
第一计分值子模块，用于确定与所述第一场景特征对应的第一计分值；
第二计分值子模块，用于确定与所述第二场景特征对应的第二计分值；
置信度值子模块，用于基于所述第一评分值和所述第二评分值，确定置信度值。
可选地，所述区域确定模块包括：
置信度值对比子模块，用于判断所述置信度值是否大于预设置信度阈值；
可泊车区域确定子模块，用于若所述置信度值大于预设置信度阈值，则确定所述车辆处于可泊车区域。
可选地，所述场景特征包括：与所述行驶信息对应的开启转向灯、无法检测定位信号、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡、转弯超过角度阈值，以及与所述环境信息对应的经过闸门、存在减速带、存在连续视觉车位中的至少一个。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法。
本发明实施例包括以下优点：
通过获取车辆的行驶信息以及环境信息；在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车，从而实现在确定车辆的驾驶员有泊车意图的时，判断车辆是否在可泊车区域，若车辆处于可泊车区域，则控制车辆进行泊车，无需驾驶员在车内进行手动操作，即可实现车辆的自动泊车，降低驾驶员的行车风险，提高车辆的泊车便捷性以及安全性。
附图说明
图1是本发明的一种泊车控制方法实施例一的步骤流程图；
图2是本发明的一种泊车控制方法实施例二的步骤流程图；
图3是本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种泊车控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取车辆的行驶信息以及环境信息；
行驶信息可以是指车辆行驶过程中与其本身相关的特征信息，例如：速度信息、位置信息、车辆内部的部件(例如：车窗、车灯等)的控制信息。行驶信息可以通过感知器件、电子控制器、执行器以及中央处理器等器件中的至少一个获得。例如：车速信息可以由中央处理器根据单位时间车辆行驶的距离进行计算得到。
环境信息可以是指车辆中的感知器件采集的车辆当前周边物体相关的信息。
感知器件可以包括但不限于温度传感器、图像传感器、湿度传感器、惯性测量单元等。
步骤102，在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
通过将行驶信息与泊车意图条件进行匹配，判断车辆内部驾驶员是否存在泊车意图。当行驶信息满足泊车意图条件时，确定驾驶员存在泊车意图，则结合行驶信息和环境信息判断车辆当前是否处于可泊车区域。
可泊车区域包括但不限于：室内停车场、地上停车场、路边停车场、高速公路停车场等。
步骤103，若是，则控制所述车辆进行泊车。
若所述车辆是否处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车。
当依据行驶信息和环境信息中的至少一个判断所述车辆处于可泊车区域时，开启车辆的自动泊车功能，控制车辆进行泊车。
在本发明实施例中，通过获取车辆的行驶信息以及环境信息；在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车，从而实现在确定车辆的驾驶员有泊车意图的时，判断车辆是否在可泊车区域，若车辆处于可泊车区域，则控制车辆进行泊车，无需驾驶员在车内进行手动操作，即可实现车辆的自动泊车，降低驾驶员的行车风险，提高车辆的泊车便捷性以及安全性。
参照图1，示出了本发明的一种泊车控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取车辆的行驶信息以及环境信息；
步骤202，提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
速度信息可以是当前时刻起的一段时间内的车辆行驶速度。例如：速度信息可以是指车辆最近一次启动后至当前时刻的各个时间的速度。
步骤203，当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；
通过对比在先时间速度和在后时间速度，判断车辆是否进行了减速，同时，当车辆在先以高于第一速度阈值的速度行驶一定时间并降速至小于第二速度阈值的速度时，确定行驶信息满足泊车意图条件。
在本发明的一种可选实施例中，在所述当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件之前，所述方法还包括：依据所述行驶信息和预设地图信息确定位置信息；当所述位置信息为高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第一时速；当所述位置信息为非高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第二时速；其中，所述预设第一时速大于所述预设第二时速。
位置信息可以是车辆当前的位置，针对车辆位于不同的区域确定相应的第二速度阈值，从而准确判断驾驶员是否有泊车意图。
具体的，位置信息可以依据行驶信息中的定位信息和预设地图信息确定，位置信息可以分为高速区域和非高速区域，针对车辆当前位于高速区域或非高速区域确定相应的第一速度阈值。
在一示例中，预设第一时速为80kph(kilometers per hour，公里每小时)，预设第二时速为40kph，第二速度阈值为20kph。则如果车辆处于高速区域，车速超过80kph行驶一段时间，后车辆降速至小于20kph，，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；或者如果车辆处于非高速区域，车辆速度超过40kph行驶一段时间后降速至小于20kph，确定所述行驶信息满足泊车意图条件。
步骤204，在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
在本发明的一种可选实施例中，所述依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：判断是否存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征；若是，则确定与所述场景特征对应的置信度值；依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域。
在行驶信息满足泊车意图条件后，持续判断能否从行驶信息和/或环境信息中提取到相应的场景特征，若提取到，则按照预设规则确定所有场景特征对应的置信度值，并依据置信度值判断车辆是否处于可泊车区域。
在本发明的一种可选实施例中，所述场景特征包括：与所述行驶信息对应的开启转向灯、无法检测定位信号、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡(通过惯性测量单元检测车辆是否在上坡或者下坡)、转弯超过角度阈值，以及与所述环境信息对应的经过闸门、存在减速带、存在连续视觉车位(通过视觉车位识别获取)中的至少一个。需要说明的是，连续视觉车位是指存在两个或以上的连续视觉车位。
可以预先针对第一场景特征设置相应的第一计分值，针对第二场景特征设置相应的第二计分值，置信度值为与行驶信息匹配的第一场景特征第一计分值以及与环境信息匹配的第二场景特征的第二计分值之和。
在本发明的一种可选实施例中，所述依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：判断所述置信度值是否大于预设置信度阈值；若所述置信度值大于预设置信度阈值，则确定所述车辆处于可泊车区域。
例如：预设阈值可以为50，当置信度值大于50时，确定车辆处于泊车区域。
在本发明的一种可选实施例中，所述确定与所述场景特征对应的置信度值的步骤，包括：确定与所述行驶信息匹配的第一场景特征；确定与所述环境信息匹配的第二场景特征；确定与所述第一场景特征对应的第一计分值；确定与所述第二场景特征对应的第二计分值；基于所述第一评分值和所述第二评分值，确定置信度值。
例如：设置开启转向灯对应的第一计分值为10、无法检测定位信号对应的第一计分值为30、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡对应的第一计分值为30、转弯超过角度阈值对应的第一计分值为20，以及与所述环境信息对应的经过闸门(此时车辆减速至接近静止)对应的第二计分值为5、存在减速带对应的第二计分值为20、存在连续视觉车位对应的第二计分值为40。若置信度阈值为50，存在场景特征：开启转向灯、转弯超过角度阈值、存在连续视觉车位时，得到的置信度值为70，此时置信度值大于置信度阈值，则确定车辆当前处于可泊车区域。
可以理解的是，上述的置信度阈值、第一计分值、第二计分值是为了清楚解释本发明实施例所设置，本发明实施例对置信度阈值、第一计分值、第二计分值的具体数值不作限定。
步骤205，若所述车辆处于所述可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车。
在确定车辆处于客泊车区域时，控制车辆进行泊车。
在一种示例中，可以依据基于环境信息和行驶信息生成自动泊车路径，并控制车辆按照自动泊车路径进行泊车。
在一定情况下，驾驶员可能需要停止车辆的泊车，在本发明实施例中，驾驶员可以在车辆进行泊车的过程中，可以通过语音指令或者触控指令等方式控制车辆暂停泊车。
本发明实施例对控制车辆进行泊车的具体过程不作限定。
在本发明实施例中，通过获取车辆的行驶信息以及环境信息；提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；在确定行驶信息中的速度信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车，从而实现通过判断车辆行驶过程中的速度信息是否满足泊车意图条件，以确定车辆的驾驶员是否有泊车意图，确定驾驶员有泊车意图的时，判断车辆是否在可泊车区域，若车辆处于可泊车区域，则控制车辆进行泊车，无需驾驶员在车内进行手动操作，即可实现车辆的自动泊车，降低驾驶员的行车风险，提高车辆的泊车便捷性以及安全性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图3，示出了本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
获取模块301，用于获取车辆的行驶信息以及环境信息；
区域判断模块302，用于在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
泊车模块303，用于若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车。
在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
速度信息提取模块，用于提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
条件确定模块，用于当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；
其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：
位置信息确定模块，用于依据所述行驶信息和预设地图信息确定位置信息；
预设第一时速模块，用于当所述位置信息为高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第一时速；
预设第二时速模块，用于当所述位置信息为非高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第二时速；
其中，所述预设第一时速大于所述预设第二时速。
在本发明的一种可选实施例中，所述区域判断模块302包括：
场景特征判断模块，用于判断是否存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征；
置信度值确定模块，用于若存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征，则确定与所述场景特征对应的置信度值；
区域确定模块，用于依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域。
在本发明的一种可选实施例中，所述置信度值确定模块包括：
第一场景特征子模块，用于确定与所述行驶信息匹配的第一场景特征；
第二场景特征子模块，用于确定与所述环境信息匹配的第二场景特征；
第一计分值子模块，用于确定与所述第一场景特征对应的第一计分值；
第二计分值子模块，用于确定与所述第二场景特征对应的第二计分值；
置信度值子模块，用于基于所述第一评分值和所述第二评分值，确定置信度值。
在本发明的一种可选实施例中，所述区域确定模块包括：
置信度值对比子模块，用于判断所述置信度值是否大于预设置信度阈值；
可泊车区域确定子模块，用于若所述置信度值大于预设置信度阈值，则确定所述车辆处于可泊车区域。
在本发明的一种可选实施例中，所述场景特征包括：与所述行驶信息对应的开启转向灯、无法检测定位信号、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡、转弯超过角度阈值，以及与所述环境信息对应的经过闸门、存在减速带、存在连续视觉车位中的至少一个。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种泊车控制方法和一种泊车控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (9)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的行驶信息以及环境信息；
在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
若是，则控制所述车辆进行泊车；
其中，判断所述行驶信息满足预设泊车意图条件的方法包括：
提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；
其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件之前，所述方法还包括：
依据所述行驶信息和预设地图信息确定位置信息；
当所述位置信息为高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第一时速；
当所述位置信息为非高速区域时，确定所述第一速度阈值为预设第二时速；
其中，所述预设第一时速大于所述预设第二时速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：
判断是否存在与所述行驶信息和/或所述环境信息匹配的场景特征；
若是，则确定与所述场景特征对应的置信度值；
依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述场景特征对应的置信度值的步骤，包括：
确定与所述行驶信息匹配的第一场景特征；
确定与所述环境信息匹配的第二场景特征；
确定与所述第一场景特征对应的第一计分值；
确定与所述第二场景特征对应的第二计分值；
基于所述第一计分值和所述第二计分值，确定置信度值。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述依据所述置信度值判断所述车辆是否处于可泊车区域的步骤，包括：
判断所述置信度值是否大于预设置信度阈值；
若是，则确定所述车辆处于可泊车区域。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述场景特征包括：与所述行驶信息对应的开启转向灯、无法检测定位信号、在无法检测到定位信号的情况下下坡或上坡、转弯超过角度阈值，以及与所述环境信息对应的经过闸门、存在减速带、存在连续视觉车位中的至少一个。
7.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的行驶信息以及环境信息；
区域判断模块，用于在所述行驶信息满足预设泊车意图条件时，依据所述行驶信息和/或环境信息判断所述车辆是否处于可泊车区域；
泊车模块，用于若所述车辆处于可泊车区域，则控制所述车辆进行泊车；
速度信息提取模块，用于提取所述行驶信息中的速度信息；所述速度信息包括与第一时间对应的第一速度，与第二时间对应的第二速度；
条件确定模块，用于当所述第一速度大于第一速度阈值且所述第二速度小于第二速度阈值时，确定所述行驶信息满足泊车意图条件；
其中，所述第一时间在所述第二时间之前，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
8.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的泊车控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的泊车控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011629403.4A CN112644478B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种泊车控制方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011629403.4A CN112644478B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种泊车控制方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112644478A CN112644478A (zh) | 2021-04-13 |
| CN112644478B true CN112644478B (zh) | 2022-07-01 |
Family
ID=75366908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011629403.4A Active CN112644478B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种泊车控制方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112644478B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102021205530A1 (de) * | 2021-05-31 | 2022-12-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Unterstützen eines Einparkens eines Kraftfahrzeugs |
| WO2023173396A1 (zh) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | 华为技术有限公司 | 一种泊车方法、装置和车辆 |
| CN115817459B (zh) * | 2023-02-23 | 2023-05-26 | 禾多科技（北京）有限公司 | 车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
| CN116198529B (zh) * | 2023-04-28 | 2023-07-25 | 禾多科技（北京）有限公司 | 自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170018701A (ko) * | 2015-08-10 | 2017-02-20 | 현대모비스 주식회사 | 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법 |
| CN110182201A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-30 | 海马汽车有限公司 | 一种泊车方法、装置及泊车辅助系统 |
| CN111391824A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-10 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3881553B2 (ja) * | 2002-01-11 | 2007-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
| JP2019098910A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法およびコンピュータプログラム |
| CN110562246A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-12-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质 |
-
2020
- 2020-12-30 CN CN202011629403.4A patent/CN112644478B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170018701A (ko) * | 2015-08-10 | 2017-02-20 | 현대모비스 주식회사 | 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법 |
| CN110182201A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-30 | 海马汽车有限公司 | 一种泊车方法、装置及泊车辅助系统 |
| CN111391824A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-10 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112644478A (zh) | 2021-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112644478B (zh) | 一种泊车控制方法和装置 | |
| CN107640154B (zh) | 新手司机驾驶辅助系统 | |
| US9275548B2 (en) | Method and device for detecting a starting intention of a stopped vehicle | |
| US10754335B2 (en) | Automated driving system | |
| CN113581203B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品 | |
| CN108470459B (zh) | 匝道限速值提示装置与方法 | |
| CN104608772A (zh) | 自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法 | |
| CN111152783A (zh) | 一种车辆智能驾驶方法、系统和智能驾驶车辆 | |
| CN109318894B (zh) | 车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法及车辆 | |
| WO2021213325A1 (zh) | 一种巡航控制方法、系统及车辆 | |
| CN112606831A (zh) | 一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法及系统 | |
| CN111754814A (zh) | 一种辅助驾驶方法、装置及系统 | |
| US11607994B2 (en) | Vehicle, object warning apparatus and method | |
| KR101861525B1 (ko) | 무인자동차의 보행자 보호 시스템 | |
| KR20150047214A (ko) | 카메라 센서를 이용한 ｓｃｃ 시스템 및 방법 | |
| CN110992513A (zh) | 自动驾驶车辆的可靠性评估方法及相关装置 | |
| EP3859707A1 (en) | Road sign recognition device | |
| CN115179928A (zh) | 用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置 | |
| EP3901822B1 (en) | Method and device for on-vehicle active learning to be used for training perception network of autonomous vehicle | |
| CN110450780A (zh) | 一种基于低速防碰撞的跟车方法和装置 | |
| CN112498341B (zh) | 基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN112477851A (zh) | 一种减速带识别方法、装置、车辆和可读存储介质 | |
| CN111591298B (zh) | 车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110723153A (zh) | 一种基于环境信息与车辆运动的个性化驾驶习惯学习系统 | |
| CN112224186A (zh) | 车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240305 Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 46, room 406, No. 1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510725 Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |