CN110450780A

CN110450780A - 一种基于低速防碰撞的跟车方法和装置

Info

Publication number: CN110450780A
Application number: CN201910791310.2A
Authority: CN
Inventors: 邓绍鹿; 李阁; 江卫忠; 吴蒙; 曾魁
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2019-11-15

Abstract

本发明实施例提供了一种基于低速防碰撞的跟车方法及装置，通过识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息，接着当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，然后响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作，从而通过识别前车的车标信息，对前车进行判断，并自动调节跟车距离等级，实现根据不同的车辆自动调节跟车距离，能够有效地避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全，以及避免用户的财产损失。

Description

一种基于低速防碰撞的跟车方法和装置

技术领域

本发明涉及基于车辆技术领域，特别是涉及一种基于低速防碰撞的跟车方法和一种基于低速防碰撞的跟车装置。

背景技术

车辆已经成为人们日常出行必不可少的交通工具，包括轿车、公交车等，们为人们的生活带来了便利。然而随着车辆越来越多，行车安全成为不可忽视的问题，尤其是由于车辆碰撞所造成的安全事故屡见不鲜。在一些轻微碰撞的车辆事故中，往往由于一方是昂贵的豪车，而导致责任方需要付出昂贵的代价。

当前车辆的低速防碰撞系统，采用的是以一定相对距离和速度跟随前车，然而，跟车过程中，仍需要用户手动调节跟车距离，而不能实现自动调节跟车距离，进而容易当跟车距离较短时，用户来不及进行制动，导致与前车发生碰撞，带来安全事故以及财产损失。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于低速防碰撞的跟车方法，以解决现有技术中车辆无法自动调节与前车之间的跟随距离，容易导致与前车发生碰撞的问题。

相应的，本发明实施例还提供了一种基于低速防碰撞的跟车装置，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于低速防碰撞的跟车方法，所述方法包括：

识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息；

当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令；

响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作。

可选地，所述预设条件包括多个不同的车辆信息，所述当前所述车标信息满足预设条件时，确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，包括：

当所述车标信息与所述第一车辆信息匹配时，则确定与所述第一车辆信息对应的第一距离等级与第一跟车指令；

当所述车标信息与所述第二车辆信息匹配时，则确定与所述第二车辆信息对应的第二距离等级与第二跟车指令；

其中，所述第一车辆信息与所述第二车辆信息对应不同距离等级，不同的距离等级对应不同的距离值。

可选地，所述当前所述车标信息满足预设条件时，确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，还包括：

当所述车标信息与所述第一车辆信息匹配时，则将车辆默认的距离等级调节为所述与所述第一车辆信息匹配的的第一距离等级，并获取与所述第一车辆信息对应的第一跟车指令；

当所述车标信息与所述第二车辆信息匹配时，则将所述第一距离等级调节为与所述第二车辆信息对应的第二距离等级，并获取与所述第二车辆信息对应的第二跟车指令。

可选地，所述响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作，包括：

采用所述跟车指令对所述前车进行跟车，并进行报警提示；

获取与所述距离等级对应的距离值；

当车辆与所述前车之间的距离满足所述距离值时，则控制所述车辆的电子控制单元对所述车辆进行减速。

本发明实施例还公开了一种基于低速防碰撞的跟车装置，所述装置包括：

车标信息获取模块，用于识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息；

等级与指令确定模块，用于当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令；

跟车模块，用于响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作。

可选地，所述预设条件包括多个不同的车辆信息，所述等级与指令确定模块包括：

第一子模块，用于当所述车标信息与所述第一车辆信息匹配时，则确定与所述第一车辆信息对应的第一距离等级与第一跟车指令；

第二子模块，用于当所述车标信息与所述第二车辆信息匹配时，则确定与所述第二车辆信息对应的第二距离等级与第二跟车指令；

可选地，所述等级与指令确定模块还包括：

第一等级调节子模块，用于当所述车标信息与所述第一车辆信息匹配时，则将车辆默认的距离等级调节为所述与所述第一车辆信息匹配的的第一距离等级，并获取与所述第一车辆信息对应的第一跟车指令；

第二等级调节子模块，用于当所述车标信息与所述第二车辆信息匹配时，则将所述第一距离等级调节为与所述第二车辆信息对应的第二距离等级，并获取与所述第二车辆信息对应的第二跟车指令。

可选地，所述跟车模块包括：

提示子模块，用于采用所述跟车指令对所述前车进行跟车，并进行报警提示；

距离值获取子模块，用于获取与所述距离等级对应的距离值；

减速子模块，用于当车辆与所述前车之间的距离满足所述距离值时，则控制所述车辆的电子控制单元对所述车辆进行减速。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，通过识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息，接着当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，然后响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作，从而通过识别前车的车标信息，对前车进行判断，并自动调节跟车距离等级，实现根据不同的车辆自动调节跟车距离，能够有效地避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全，以及避免用户的财产损失。

附图说明

图1是本发明的一种基于低速防碰撞的跟车方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种基于低速防碰撞的跟车装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种基于低速防碰撞的跟车方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息；

车辆的防碰撞预警系统可以用于协助用户避免高速、低速追尾，高速中无意识偏离车道以及与行人碰撞等重大交通事故。其可以持续不断地检测车辆前方的道路状况，并识别判断各种潜在的危险情况，然后通过不同的声音和视觉提醒，以帮助用户避免或减缓碰撞事故。

作为一种示例，车辆的低速防碰撞系统采用的是以一定跟车距离和速度跟随前车，然而，在跟车过程中，需要用户手动设置调节跟车距离，而无法实现自动调节跟车距离，则对于所有类型的车辆而言，当用户设定跟车距离后，跟车距离基本相同。而在用户的角度，当前车为特殊车辆时，则用户希望在安全跟车距离的基础上，可以保持较大的跟车距离，如前车为货车、大卡车以及昂贵的车辆等，从而一方面通过保持较大的跟车距离，保证用户的行车安全，另一方面也能够预防与昂贵的车辆发生碰撞，进而避免给用户带来较大的财产损失。

在本发明实施例中，车载系统可以通过摄像头采集车辆正前方的车辆的图像数据，并识别该图像数据，从而得到与前车对应的车标信息，进而可以将该车标信息与存储于车载系统中的车辆数据进行匹配，确定前车的车辆信息。

在具体实现中，车辆可以通过摄像头对前车的车尾进行图像采集，得到前车的图像数据，图像数据中可以包括前车的车牌信息、车标信息以及车辆的排量信息等，从而车载系统可以从图像数据中识别出前车的车标信息，进而可以将该车标信息与数据库中的车辆数据进行匹配，确定前车的车辆信息，如确定前车的车辆品牌、前车的价格等。

在本发明实施例的一种示例中，在车辆行驶过程中，车辆开启了低速防碰撞系统，则在车辆的跟车过程中，车辆可以通过摄像头采集前车的图像数据，从而可以从采集到的图像数据中，识别前车的车标信息，如前车一对应车标信息①，前车二对应的车标信息②等等。

步骤102，当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令；

在本发明实施例中，当车辆识别到前车的车标信息后，可以将该车标信息与数据库中的车辆信息进行匹配，从而确定前车的车辆信息。当前车的车标信息满足预设条件时，则可以确定与前车对应的距离等级，以及对应的跟车指令。其中，不同的距离等级可以对应不同的距离区间，距离等级越大，则距离区间也大。

在具体实现中，预设条件可以包括不同类型的车辆信息，车辆信息的类型可以根据车辆的价格进行划分，也可以由用户自行划分，还可以根据车辆的类型进行划分，以及组合划分等等，从而车载系统可以根据前车的车辆信息，自动调节跟车距离，避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全。

在本发明实施例的一种可选实施例中，预设条件可以包括第一车辆信息以及第二车辆信息，则步骤102可以包括如下步骤：

在具体实现中，当车辆正前方没有车辆时，车辆可以以默认的距离等级行驶，当前方出现车辆时，则车辆可以将前车的车标信息与预设条件进行匹配，从而确定与前车对应的距离等级，并对默认距离等级进行调节。具体的，当前车的车标信息与第一车辆信息匹配时，则获取与第一车辆信息对应的第一距离等级与第一跟车指令，以根据该第一跟车指令以及第一距离等级对前车进行跟车；当前车的车标信息与第二车辆信息匹配时，则获取与第二车辆信息对应的第二距离等级与第二跟车指令，以根据该第二跟车指令以及第二距离等级对前车进行跟车等，从而车载系统可以根据前车的车辆信息，自动调节跟车距离，避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全。

具体的，不同的距离等级可以对应不同的距离值，对于默认距离等级可以对应最小的安全跟车距离，随着等级的提升，可以在前一级对应的安全跟车距离的基础上进行递增，如每提升一级，则在前一级的安全跟车距离的基础上增加5米，默认距离等级对应的安全跟车距离为10米，则第一距离等级对应的跟车距离值可以为15米，第二距离等级对应的跟车距离值可以为20米等等，本发明对此不作限制。

在本发明实施例的一种示例中，可以按照车辆的相对价格将预设条件分为第一车辆信息以及第二车辆信息，如可以可以将车辆品牌①、车辆品牌②、车辆品牌③、车辆品牌④以及车辆品牌⑤等价格相对较低的车辆的车标信息作为第二车辆信息，可以将车辆品牌一、车辆品牌二、车辆品牌三、车辆品牌四以及车辆品牌五等价格相对较高的车辆的车标信息作为第二车辆信息，从而第一车辆信息可以对应第一距离等级以及第一跟车指令，第二车辆信息可以对应第二距离等级以及第二跟车指令。则当车辆的车载系统统识别到车辆的正前方出现车辆时，可以通过摄像头获取前车的图像数据，并从图像数据中得到与前车对应的车标信息，若前车的车标信息与车辆品牌②匹配时，则确定与前车对应的第一距离等级以及第一跟车指令，然后将默认距离等级调节为第一距离等级，将跟车距离由10米调节为15米；若前车的车标信息与车辆品牌五匹配时，则确定与前车对应的第二距离等级以及第二跟车指令，然后将默认距离等级调节为第二距离等级，将跟车距离由10米调节为20米等，从而在保证安全跟车距离的前提下，可以根据车辆的相对价格，进一步对跟车距离进行自动调节，避免车辆与前方相对昂贵的车辆发生碰撞，给用户带来较大的财产损失，同时也保证了用户的行车安全。

在本发明实施例中，车辆在行驶的过程中，正前方的车辆并不是一直不变的，则步骤102还可以包括如下步骤：

在具体实现中，由于车辆行驶过程中，正前方的车辆可能发生变化，如可以从第一车辆变化为第二车辆，从第二车辆变化为第三车辆等，则车载系统可以根据实时根据车辆正前方变化的前车，对跟车的距离等级进行调节。具体的，当车辆正前方没有车辆时，可以按照默认距离等级行驶；当车辆正前方出现车辆时，车载系统通过采集第一前车的图像数据，得到第一前车的车标信息，若第一前车的车标信息与第一车辆信息匹配时，则可以将车辆当前默认距离等级调节为与第一车辆信息匹配的第一距离等级，并获取对应的第一跟车指令；当前方车辆由第一前车变化为第二前车时，则采集第二前车的图像数据，得到第二前车的车标信息，若第二前车的车标信息与第一车辆信息匹配时，则可以保持第一距离等级，若第二前车的车标信息与第二车辆信息匹配时，则可以将车辆当前的第一距离等级调节为与第二车辆信息匹配的第二距离等级，并获取对应的第二跟车指令等，从而随着前车的变化，车辆可以实时自动调节距离等级，提高了车辆防碰撞的主动安全系数，保证了用户行车的安全。

在本发明实施例的一种示例中，可以按照车辆的相对价格将预设条件分为第一车辆信息以及第二车辆信息，如可以可以将车辆品牌①、车辆品牌②、车辆品牌③、车辆品牌④以及车辆品牌⑤等价格相对较低的车辆的车标信息作为第二车辆信息，可以将车辆品牌一、车辆品牌二、车辆品牌三、车辆品牌四以及车辆品牌五等价格相对较高的车辆的车标信息作为第二车辆信息，从而第一车辆信息可以对应第一距离等级以及第一跟车指令，第二车辆信息可以对应第二距离等级以及第二跟车指令。

当车辆的车载系统识别到车辆的正前方出现车辆时，可以通过摄像头获取第一前车的图像数据，并从图像数据中得到与第一前车对应的车标信息，若第一前车的车标信息与车辆品牌①匹配时，则确定与第一前车对应的第一距离等级以及第一跟车指令，然后将默认距离等级调节为第一距离等级，将跟车距离由10米调节为15米；当前方车辆由第一前车变化为第二前车时，若第二前车的车标信息与车辆品牌③时，则保持第一距离等级不变；若第二前车的车标信息与车辆品牌一匹配时，则确定与第二前车对应的第二距离等级以及第二跟车指令，然后将第一距离等级调节为第二距离等级，将跟车距离由15米调节为20米等，从而在保证安全跟车距离的前提下，可以根据车辆的相对价格，进一步对跟车距离进行自动调节，避免车辆与前方相对昂贵的车辆发生碰撞，给用户带来较大的财产损失，同时也保证了用户的行车安全。

需要说明的是，本发明实施例包括但不限于上述示例，可以理解的是，在本发明实施例的思想指导下，本领域技术人员可以根据实际情况对距离等级、距离值以及车辆信息等进行设置，本发明对此不作限制。

步骤103，响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作。

在本发明实施例中，当确定了针对前车的距离等级以及跟车指令后，车辆的车载系统可以响应该跟车指令，并执行与距离等级对应的跟车操作。

在具体实现中，跟车指令可以用于协助用户驾驶，当用户驾驶车辆对前车进行跟车时，低速防碰撞系统响应跟车指令，执行与距离等级对应的跟车操作。具体的，低速防碰撞系统可以采用该跟车指令对前车进行跟车，并通过车辆的显示器件，进行报警提示，如可以通过仪表盘显示与前车的距离，还可以播放提示音进行报警提示等。

在跟车过程中，车载系统还可以实时获取本车与前车之间的距离，并将该距离与当前的距离等级对应的距离值进行比较，当车辆与前车之间的距离满足该距离值时，则通过车辆的电子控制单元对车辆进行减速。其中，当车辆与前车之间的距离小于或等于当前距离等级对应的距离值时，车辆可以通过播放提示音提醒用户，需要注意防碰撞，同时对车辆进行适当地减速，从而能够有效地避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全，以及避免用户的财产损失。

在跟车过程中，车载系统可以通过仪表盘或车载中控屏幕实时显示本车与前车之间的距离，并进行相应的报警提示，当检测到车辆与第一前车之间的距离小于15米时，则低速防碰撞系统可以通过电子控制单元对车辆进行适当地减速，并发出报警提示，以提示用户需要注意防碰撞；或检测到车辆与第二前车之间的距离小于20米时，则低速防碰撞系统可以通过电子控制单元对车辆进行适当地减速，并发出报警提示，以提示用户需要注意防碰撞等，从而能够有效地避免与前车发生碰撞，保证了用户的行车安全，以及避免用户的财产损失。

需要说明的是，本发明实施例包括但不限于上述示例，可以理解的是，在本发明实施例的思想指导下，本领域技术人员可以根据实际情况对距离等级、距离值等进行设置，本发明对此不作限制。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图2，示出了本发明的一种基于低速防碰撞的跟车装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

车标信息获取模块201，用于识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息；

等级与指令确定模块202，用于当所述车标信息满足预设条件时，则确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令；

跟车模块203，用于响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作。

在本发明实施例的一种可选实施例中，所述预设条件包括多个不同的车辆信息，所述等级与指令确定模块202包括：

在本发明实施例的一种可选实施例中，所述等级与指令确定模块202还包括：

在本发明实施例的一种可选实施例中，所述跟车模块203包括：

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器、EEPROM、Flash以及eMMC等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于低速防碰撞的跟车方法和一种基于低速防碰撞的跟车装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种基于低速防碰撞的跟车方法，其特征在于，所述方法包括：

识别前车的图像数据，得到与所述前车对应的车标信息；

响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括多个不同的车辆信息，所述当前所述车标信息满足预设条件时，确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前所述车标信息满足预设条件时，确定与所述前车对应的距离等级与跟车指令，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述跟车指令，执行与所述距离等级对应的跟车操作，包括：

采用所述跟车指令对所述前车进行跟车，并进行报警提示；

获取与所述距离等级对应的距离值；

5.一种基于低速防碰撞的跟车装置，其特征在于，所述装置包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设条件包括多个不同的车辆信息，所述等级与指令确定模块包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述等级与指令确定模块还包括：

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述跟车模块包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-4所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-4所述的一个或多个的方法。