CN112918463A - 车辆自动跟车的方法、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆自动跟车的方法，所述车辆自动跟车的方法包括：在自定义跟车模式下，获取一个或者多个跟车车辆的车牌；根据预设规则确定所述一个或者多个跟车车辆的优先级；实时获取所述车辆前方图像信息；根据所述车辆前方图像信息，识别所述跟车车辆；从识别出的所述跟车车辆中选取优先级最高的所述跟车车辆作为当前跟车车辆；控制所述车辆进入所述以当前跟车车辆作为跟车条件执行自定义跟车模式。本申请还提供了一种车辆自动跟车的设备及车辆。

Description

车辆自动跟车的方法、设备及车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆自动跟车的方法、设备及车辆。

背景技术

随着人们生活水平的提高，用车代步的车主也越来越多，进而导致了车辆道路越来越拥堵。在拥堵的长时间等待下，驾驶员容易因长时间的紧张，造成疲劳驾驶，或因为分心而造成一些追尾等交通事故，再者，高度的紧张及频繁的换挡、油门刹车切换，容易使驾驶员情绪烦躁，继而也容易引发一些不必要的冲突。

目前，自动跟车功能可实现跟踪指定车辆，但如果目标车辆因为红灯或者其他因素都消失后，则需要驾驶员进行接管，则会出现频繁在自动跟车和手动驾驶之间切换，使驾驶员需要频繁锁定更换跟车目标，造成了极大的不便，自动跟车变得一点都不“自动”。

发明内容

本申请提供了一种车辆自动跟车的方法、设备及车辆，提高驾驶舒适性及交通效率。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆自动跟车的方法，所述车辆自动跟车的方法包括：

在自定义跟车模式下，获取一个或者多个跟车车辆的车牌；

根据预设规则确定所述一个或者多个跟车车辆的优先级；

实时获取所述车辆前方图像信息；

根据所述车辆前方图像信息，识别所述跟车车辆；

从识别出的所述跟车车辆中选取优先级最高的所述跟车车辆作为当前跟车车辆；

控制所述车辆进入以所述当前跟车车辆作为跟车条件执行自定义跟车模式。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆自动跟车的设备，所述车辆自动跟车的设备包括：

存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述的车辆自动跟车的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆包括车身和设置于所述车身的的车辆自动跟车的设备。

上述车辆自动跟车的方法、设备及车辆，用户通过车辆的中控屏幕输入跟车的车牌或者选择预览图像的跟车车辆，用户再通过中控屏幕设置跟车车辆的优先级或者根据预设的规则划分跟车车辆的优先级。然后通过车辆的摄像头实时监测车辆的前方，来识别跟车车辆，选取识别出来的跟车车辆优先级最高的跟车车辆，作为当前跟车车辆，以当前跟车车辆为跟车条件进入自定义跟车模式。可以让驾驶员解放自己的双手，实现自动跟车，若车辆没有识别到当前跟车车辆，立即寻找其他设置好的跟随车辆，无需人工干预，更加智能快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的车辆自动跟车的方法的流程图。

图2为本申请提供的第一实施例流程图。

图3为本申请提供的第二实施例流程图。

图4为本申请提供的第三实施例流程图。

图5为本申请实施例提供的第一应用场景示意图。

图6为本申请实施例提供的第一应用场景示意图。

图7为本申请实施例提供的车辆自动跟车的设备的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请结合参看图1和图2，其为本申请实施例提供的车辆自动跟车的方法的流程图、以及第一应用场景示意图。在当前场景中，车辆10、跟车车辆11、跟车车辆12及跟车车辆13。车辆10的行驶模式包括自定义跟车模式、自动跟车模式、自动驾驶模式以及人工驾驶模式。下文将以此场景为例进行详细描述。车辆自动跟车的方法具体包括如下步骤。

步骤S102,在自定义跟车模式下，获取一个或者多个跟车车辆的车牌。在一些可行的实施例中，可以通过在车辆上设置模式选择按键、开关等供用户进行操作选择相应的模式。具体地，车辆10设置有中控屏幕，用户通过触控设备的输入框输入一个或者多个跟车车辆的车牌。在其他一些实施例中，车辆通过摄像头获取预览图像，将预览图像显示于触控设备，用户通过触控设备选择一个或者多个车辆，车辆设置有图像识别模块，识别用户选择的一个或多个车辆的车牌，将识别出的一个或多个车牌作为一个或多个跟车车辆的车牌，其中，触控设备可为中控屏幕、手机、平板等。例如，用户通过车辆10的中控屏幕输入跟车车辆11、跟车车辆12和跟车车辆13的车牌号，或者车辆10通过摄像头拍摄预览图像并显示在中控屏幕中，用户选择预览图像中的车辆11、车辆12、车辆13，作为跟车车辆11、跟车车辆12及跟车车辆13。

步骤S104，根据预设规则确定所述一个或者多个跟车车辆的优先级。具体地，在一些可行的实施例中，预设规则可以由用户对已经输入的车牌号设置优先级。例如，车辆响应用户的设置指令显示已经输入的车牌号码于屏幕以供用户进行排序设置级别序号等来完成设置。在一些可行的实施例中，预设规则为根据输入车牌的先后顺序自动生成所述优先级别。例如，后输入的车牌比先输入的车牌优先级高，即最后输入的车牌优先级最高，最先输入的车牌优先级最低。例如，用户通过车辆10的中控屏幕设置跟车车辆11为最高优先级，跟车车辆12位第二高优先级，跟车车辆13优先级最低。在其他一些实施例中，用户先输入跟车车辆13、再输入跟车车辆12、最后输入跟车车辆11，则跟车车辆11的优先级大于跟车车辆12的优先级，跟车车辆12的优先级大于跟车车辆13的优先级。

步骤S106,实时获取所述车辆前方图像信息。具体地，车辆10设置有一个或多个摄像头用于实时获取车辆10前方的图像。

步骤S108,根据所述车辆前方图像信息，识别所述跟车车辆。具体地，车辆设有图像识别模块，图像识别模块从车辆前方图像的信息识别出跟车车辆。

步骤S110，从识别出的所述跟车车辆中选取优先级最高的所述跟车车辆作为当前跟车车辆。具体地，根据设置好的跟车车辆的优先级和识别到的跟车车辆，选取出优先级最高的车辆。例如，设置了跟车车辆11的优先级大于跟车车辆12的优先级，跟车车辆12的优先级大于跟车车辆13的优先级，车辆10的摄像头拍摄到了跟车车辆11、跟车车辆12及跟车车辆13，则跟车车辆11的优先级最高，将跟车车辆11作为当前跟车车辆。

步骤S112，控制所述车辆进入以所述当前跟车车辆作为跟车条件执行自定义跟车模式。具体地，根据当前跟车车辆为跟车条件进入自定义跟车模式，在自定义跟车模式下，车辆10可以根据车辆10行驶状态、当前跟车车辆的行驶状态、以及路况数据自动跟随跟车车辆行驶。其中，车辆10行驶状态、当前跟车车辆的行驶状态、以及路况数据可以根据各种传感器获得并感知。其中，传感器包括例如激光雷达传感器、雷达传感器。

上述实施例中，优选的，用户可通过车辆10的中控屏幕输入跟车的车牌或者选择预览图像的跟车车辆，用户再通过中控屏幕设置跟车车辆的优先级或者根据预设的规则划分跟车车辆的优先级。然后通过车辆10的摄像头实时监测车辆10的前方，来识别跟车车辆，选取识别出来的跟车车辆优先级最高的跟车车辆，作为当前跟车车辆，以当前跟车车辆为跟车条件进入自定义跟车模式。可以让用户解放自己的双手，实现自动跟车。

在另一可行的实施例中，当多辆车辆结队出行前，可通过中控屏幕输入或选择结队出行的车辆信息，并设置好跟车车辆优先级，当车队出行时，各个车辆便可通过车辆设置的摄像头实时监测并识别优先级最高的跟车车辆，当遇到超车等因素导致优先级最高的跟车车辆无法识别到的情况下，选择次优先级高的跟车车辆，以此类推，以保持车队的完整。

在一些可行的实施例中，车辆10还包括自动跟车模式。车辆自动跟车的方法还包括下面步骤。

请参看图2，其为本申请提供的第一实施例流程图。

步骤S202，在自动跟车模式下，根据预设的跟车规则进行跟车。例如，可以预设的跟车规则可以是根据车道线作为跟车条件自动跟车、或者自动选择对应的跟车车辆，并根据自动选择的跟车车辆为条件进行跟车。

请参看图3，其为本申请提供的第二实施例流程图。

在一些可行的实施例中，车辆10还包括自动跟车模式。车辆自动跟车的方法还包括下面步骤。

步骤S302，当车辆在自定义跟车模式或者自动跟车模式下接收到人工驾驶指令时，将车辆切换至人工驾驶模式。在一些可行的实施例中，可以通过在车辆10上设置模式开关按钮供用户进行操作，关闭自定义跟车模式或者自动跟车模式，进入人工驾驶模式。

步骤S304，当车辆在自定义跟车模式接收到自动驾驶指令时，将车辆切换至自动驾驶模式。在一些可行的实施例中，可以通过在车辆10上设置模式选择按钮供用户进行操作，在自定义跟车模式的模式中，选择自动驾驶模式，进入自动驾驶模式。

步骤S306，当车辆在自定义跟车模式接收到自动跟车指令时，将车辆切换至自动跟车模式。在一些可行的实施例中，可以通过在车辆10上设置模式选择按钮供用户进行操作，在自定义跟车模式的模式中，选择自动跟车模式，进入自动跟车模式。

请参看图4，其为本申请提供的第三实施例流程图。

在一些可行的实施例中，车辆自动跟车的方法还包括下面步骤。

步骤S402，当车辆在自定义跟车模式下未识别到跟车车辆时，自动切换至自动跟车模式并发出提示。具体地，车辆10没有识别到设置的跟车车辆，则会自动切换到自动跟车模式，并通过扬声器播放提示语音向用户进行提醒。在一些可行的实施例中，当车辆在自定义跟车模式下未识别到跟车车辆时，自动切换至自动驾驶模式并发出提示。

请结合参看图5及图6，分别为第一应用场景示意图和第二应用场景示意图。具体地，在图5中，用户通过车辆10的中控屏幕输入跟车车辆11、跟车车辆12和跟车车辆13。并设置跟车车辆11为最高优先级，跟车车辆12位第二高优先级，跟车车辆13优先级最低。此时车辆10的当前跟车车辆为跟车车辆11。如图6，车辆10因为路口，车辆10没有检测到跟车车辆11，则实时监测车辆前方，识别到跟车车辆12和跟车车辆13，跟车车辆12的优先级高于跟车车辆13，则车辆10选择跟车车辆12为当前跟车车辆。更进一步的，如若未检测到跟车车辆，则会自动切换到自动跟车模式，并通过扬声器播放提示语音向用户进行提醒，同时车辆10上设置的摄像头会进行持续的检测跟车车辆11、跟车车辆12、跟车车辆13的车辆信息，当重新获得跟车车辆信息后，按照优先级对跟车车辆进行跟车。

请结合参看图7，其为本申请实施例提供的车辆自动跟车的设备的结构示意图。车辆自动跟车的设备100包括处理器101、以及存储器102。存储器102用于存储车辆自动跟车的方法程序指令，处理器11用于执行车辆自动跟车的方法程序指令以实现车辆自动跟车的方法。

其中，处理器101在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器102中存储的车辆自动跟车的方法程序指令。

存储器102至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器102在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器102在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器102还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器102不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现车辆自动跟车的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘且本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述车辆自动跟车的方法包括：

在自定义跟车模式下，获取一个或者多个跟车车辆的车牌；

根据预设规则确定所述一个或者多个跟车车辆的优先级；

实时获取所述车辆前方图像信息；

根据所述车辆前方图像信息，识别所述跟车车辆；

从识别出的所述跟车车辆中选取优先级最高的所述跟车车辆作为当前跟车车辆；

控制所述车辆进入以所述当前跟车车辆作为跟车条件执行自定义跟车模式。

2.如权利要求1所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述一个或者多个跟车车辆的车牌是由用户输入。

3.如权利要求1所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述获取的一个或者多个跟车车辆的车牌，具体包括：

所述车辆获取预览图像；

将所述预览图像进行显示供用户选择；

接收所述用户在所述预览图像选择的一个或者多个车辆；

识别所述选择的一个或者多个车辆的车牌作为一个或者多个跟车车辆的车牌。

4.如权利要求1所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述预设规则由用户设置。

5.如权利要求1所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，行驶模式包括自定义跟车模式、自动跟车模式、自动驾驶模式及人工驾驶模式。

6.如权利要求5所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述车辆自动跟车的方法还包括：

在自动跟车模式下，根据预设的跟车规则进行跟车。

7.如权利要求5所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述车辆自动跟车的方法还包括：

当车辆在自定义跟车模式或者自动跟车模式下接收到人工驾驶指令时，将车辆切换至人工驾驶模式；

当车辆在自定义跟车模式接收到自动驾驶指令时，将车辆切换至自动驾驶模式；

当车辆在自定义跟车模式接收到自动跟车指令时，将车辆切换至自动跟车模式。

8.如权利要求5所述的车辆自动跟车的方法，其特征在于，所述车辆自动跟车的方法还包括：

当车辆在自定义跟车模式下未识别到跟车车辆时，自动切换至自动跟车模式并发出提示。

9.一种车辆自动跟车的设备，其特征在于，所述车辆自动跟车的设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-8任一项所述的车辆自动跟车的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车身和设置于所述车身的如权利要求9所述的设备。

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