CN110706506B - 一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：服务器接收泊车请求，该泊车请求包括车辆的位置信息，服务器根据该车辆的位置信息与服务器存储区域存储的可用车位的位置信息确定泊车路径，将该泊车路径发送给车辆的车载系统，车载系统根据该泊车路径可以自动导航至准目标车位的倒车位置，如此，可以实现自动泊车，节省人工寻找车位所需的时间。另外，当车辆行驶至准目标车位的倒车位置时，车载系统可以获取上述准目标车位的坐标信息，从而确定车辆至目标车位的倒车路径，车载系统可以根据该倒车路径自动倒车至该目标车位内，如此，可以节省驾驶员将车辆停入停车位的时间。

Description

一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，各类新技术也不断在汽车上得以实现。

然而，当驾驶员将车辆驾驶到某个地点需要停车时，仍然需要驾驶员自己将车开往停车场，并在停车场中寻找可用的停车位。这种人工寻找停车位的方式可能带来以下几点不利之处：

第一，如今的停车场只显示还剩有几个可用停车位，但是驾驶员不知道上述可用停车位在停车场的位置，这使得驾驶员需要慢慢寻找，浪费时间。

第二，有的停车场带有可用停车位指示标识，然而即使驾驶员根据该指示标识朝着可用停车位的位置行驶，仍不排除前方还存在需要停车的车辆正在使用该可用停车位，导致停车效率低。

第三，即使寻找到可用车位后，对于新驾驶员而言想要一次性成功的驶入该车位是很困难的。

基于上述描述，本申请实施例提供了一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质，可以实现自动泊车，节省了人工寻找车位所需的时间，同时可以节省驾驶员将车辆停入停车位的时间。

发明内容

本申请实施例提供了一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质，可以实现自动泊车，节省了人工寻找车位所需的时间，同时可以节省驾驶员将车辆停入停车位的时间。

一方面，本申请实施例提供了一种泊车的方法，包括：

接收服务器发送的泊车回复；泊车回复包括泊车路径，泊车回复是服务器根据接收到的泊车请求确定的，泊车请求包含待泊车的车辆的位置信息；

根据泊车路径控制车辆行驶至准目标车位的倒车位置；

获取准目标车位的坐标信息；

若准目标车位的坐标信息是车位可用区域内的坐标信息，则确定所述车辆至准目标车位的倒车路径；

从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从倒车位置开始倒车至目标车位内；目标车位为准目标车位中的一个车位。

另一方面，本申请提供了一种泊车系统，包括：

接收单元，用于接收服务器发送的泊车回复；泊车回复包括泊车路径，泊车回复是服务器根据接收到的泊车请求确定的，泊车请求包含待泊车的车辆的位置信息；

控制单元，用于根据泊车路径控制车辆行驶至准目标车位的倒车位置；

确定单元，用于获取准目标车位的坐标信息；若准目标车位的坐标信息是车位可用区域内的坐标信息，则确定车辆至准目标车位的倒车路径；从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从倒车位置开始倒车至目标车位内；目标车位为准目标车位中的一个车位。

另一方面提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述泊车方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述泊车方法。

另一方面，本申请提供了一种泊车的方法，包括：

接收泊车请求；泊车请求包括待泊车的车辆的位置信息；泊车请求是车载系统或者用户终端上报的；

根据车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定泊车路径；泊车路径的终点为可用车位中准目标车位的倒车位置。

另一方面，本申请提供了一种泊车系统，包括：

接收单元，用于接收泊车请求；泊车请求包括待泊车的车辆的位置信息；泊车请求是车载系统或者用户终端上报的；

确定单元，用于根据车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定泊车路径；泊车路径的终点为可用车位中准目标车位的倒车位置。

另一方面提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的泊车方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的泊车方法。

本申请实施例提供的一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质，具有如下技术效果：

一方面，服务器接收终端发送的泊车请求，该泊车请求包括车辆的位置信息，服务器根据该车辆的位置信息与服务器存储区域存储的可用车位的位置信息确定泊车路径，将该泊车路径发送给车辆的车载系统，车载系统根据该泊车路径可以自动导航至准目标车位的倒车位置，如此，可以实现自动泊车，节省人工寻找车位所需的时间。

另一方面，当车辆行驶至准目标车位的倒车位置时，车载系统可以获取上述准目标车位的坐标信息，并判断该准目标车位的坐标信息是否是车位可用区域内的坐标信息，若是，则车载系统确定车辆至准目标车位的倒车路径，车载系统从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，车载系统根据该目标车位的倒车路径从倒车位置开始倒车至该目标车位内，如此，可以节省驾驶员将车辆停入停车位的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种泊车方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种卷积神经网络方案的网络结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车位可用区域的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车载系统的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种泊车系统的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种泊车系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括车辆101和服务器102。其中，服务器102是给车辆101发送泊车回复的，车辆101和用户终端103可以是向服务器102发送泊车请求的。

具体的，车辆101包括车载系统，服务器102接收车辆101的车载系统或者用户终端103发送的泊车请求，该泊车请求包括待泊车的车辆101的位置信息，服务器102根据车辆101的位置信息和可用车位的位置信息确定泊车路径；泊车路径的终点为可用车位中准目标车位的倒车位置；其中，可用车位是车辆101当前所在的停车场中未被使用的空车位。

车辆101的车载系统接收服务器102发送的泊车回复，该泊车回复包括泊车路径，车辆101的车载系统根据泊车路径行驶至准目标车位的倒车位置，车辆101的车载系统获取准目标车位的坐标信息，若准目标车位的坐标信息是车位可用区域内的坐标信息，则车辆101的车载系统确定至准目标车位的倒车路径。车辆101的车载系统从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从倒车位置开始倒车至目标车位内；其中，该目标车位是准目标车位中的一个车位，该目标车位的倒车路径可以是准目标车位的倒车路径中最优的倒车路径。

可选的，服务器102可以是云服务器，该云服务器将多个不同停车场的停车信息存储在该云服务器的存储区域。

可选的，用户终端103可以是手机、平板、便携式电脑和智能手表等可穿戴设备。

可选的，服务器102还可以是安装在停车场的场端服务器，该场端服务器存储有该停车场的停车信息。

可选的，车辆101和服务器102可以是无线连接，服务器102和用户终端103可以是无线连接，车辆101和用户终端103也可以是无线连接。

可选的，准目标车位可以是用户通过用户终端103或者车辆101的车载系统预先设置的车位。具体的，假设准目标车位只有一个，准目标车位就是目标车位，停车场是生活区或者工作区内的停车场，每个停车位都是用户购买的，用户在第一次使用该停车场停车时，通过用户终端103或者车辆101的车载系统连接云服务器，通过用户终端103或者车辆101的车载系统上安装的应用程序(Application，APP)将准目标车位的信息和车辆信息告知云服务器，云服务器在存储区域内存储该准目标车位和其所属车辆的对应关系。

以下介绍本申请一种泊车方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：服务器接收泊车请求；该泊车请求包括待泊车车辆的位置信息，该泊车请求是车载系统或者用户终端上报的。

本申请实施例中，服务器可以是云服务器，其中，云服务器接收的泊车请求可以是用户终端发送的。或者云服务器接收的泊车请求可以是车载系统发送的。具体的，车载系统或者用户终端确定发送指示，该发送指示是根据车载系统或者用户终端检测到显示界面的预设区域被触碰而确定的，该发送指示用于指示车载系统或者用户终端向云服务器发送泊车请求。车载系统或者用户终端确定发送指示后确定车辆的位置信息。

可选的，车载系统通过车辆定位系统确定车辆的位置信息，将车辆的位置信息打包至该泊车请求，车载系统将该泊车请求发送给云服务器。

可选的，用户可以坐在汽车的驾驶舱内，也可以站在汽车旁边，通过用户终端上的定位系统确定用户当前所处的位置，从而确定用户当前所处的位置就是车辆的位置信息，将车辆的位置信息打包至该泊车请求，用户终端将该泊车请求发送给云服务器。

S203：服务器根据车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定泊车路径，该泊车路径的终点为可用车位中准目标车位的倒车位置。

本申请实施例中，云服务器接收上述泊车请求后，通过解析该泊车请求，可以获取车辆的位置信息；云服务器确定存储区域中存储的停车场所有可用车位的位置信息。

可选的，云服务器可以确定每个可用车位和该车辆的位置信息之间的泊车路径，从该所有泊车路径中选取路径最短的泊车路径作为要发送给车辆的泊车路径。

可选的，云服务器可以确定的一个区域内的多个车位，该多个车位的倒车位置为同一个位置，云服务器确定该多个车位的倒车位置和车辆的位置信息之间的泊车路径作为要发送给车辆的泊车路径。

可选的，云服务器的存储区域存储有车辆对应的固定停车位，云服务器可以确定该固定停车位和该车辆的位置信息之间的泊车路径，将该泊车路径作为要发送给车辆的泊车路径。具体的，用户预先通过车载系统或者用户终端连接云服务器，将车辆信息和其对应的固定停车位信息发送给云服务器，

S205：车载系统接收服务器发送的泊车回复，该泊车回复中包括泊车路径。

S207：车载系统根据泊车路径控制车辆行驶至准目标车位的倒车位置。

基于步骤201-207结合云服务器介绍一种实施方式，图3为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。假设该例子的应用场景为生活区的停车场，每个停车位都是用户购买的，用户购买后的停车位只能供用户的车辆使用。若用户购买了固定车位P1，则上述准目标车位为固定车位P1，用户在使用该停车场前，可以先通过用户终端或者车载系统连接云服务器，将车辆信息和其购买的固定车位P1的信息发送给云服务器，如此，云服务器的存储区域存储有该固定车位P1和其所属车辆的对应关系。可选的，该车辆信息为该车载系统的端口标识、IP地址或车辆的身份信息。

云服务器接收车载系统发送的泊车请求，从该泊车请求解析出该车辆的位置信息，云服务器从存储区域确定该用户对应车位为P1，云服务器可以根据车辆的位置信息和该固定车位P1的位置信息确定泊车路径，该泊车路径的起点为车辆的位置信息，也就是车辆的当前位置，终点为如图3中所示的固定车位P1的倒车位置A点。车载系统接收云服务器发送的泊车回复，该泊车回复中包括上述泊车路径，车载系统根据该泊车路径控制车辆行驶至固定车位P1的倒车位置A点。

上述的实施例讲述了车载系统或者用户终端向云服务器发送泊车请求后，车载系统接收云服务器发送的泊车回复，并基于泊车回复中的泊车路径行驶至准目标车位的倒车位置。下面介绍其他几种可选的实施方式：

一种可选的接收服务器发送的泊车回复的实施方式中，用户通过手机上安装的APP接收服务器发送的泊车回复，通过手机的导航软件按照泊车路径自行驾驶至准目标车位的倒车位置。

另一种可选的接收服务器发送的泊车回复的实施方式中，用户通过手机上安装的APP接收服务器发送的泊车回复，手机和车辆进行无线连接，手机将该泊车回复发送给车辆的车载系统。

本申请实施例中，车辆根据车辆导航系统按照泊车路径自动行驶至准目标车位的倒车位置，如此，可以实现全自动泊车，节省人工寻找车辆所耗费的时间。

本申请实施例中，该泊车方法还包括：若服务器接收泊车请求后，发现没有可用车位，则发送给车载系统的的泊车回复为无可用车位信息，车载系统接收到该无可用车位信息后，驶出停车场；若车载系统未接收到服务器发送的泊车回复，则根据车辆导航系统自行寻找可用车位。

本申请实施例中，车辆的车载系统包括无线接收模块和车辆导航系统，车辆通过该无线接收模块接收泊车回复，通过该车辆导航系统自动行驶至图3所示的倒车位置A点。

S209：获取准目标车位的坐标信息。

一种可选的获取准目标车位的坐标信息的实施方式中，车辆通过图片获取模块实时获取准目标车位的图像信息；根据图像信息确定准目标车位的坐标信息。

可选的，如图4所示，图4是本申请实施例提供的一种车辆的示意图，图片获取模块包括四个摄像头1011，该四个摄像头1011经过预处理可形成一张环视图。

具体的，图片获取模块采用卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)方案，图5为本申请实施例提供的一种卷积神经网络方案的网络结构示意图，输入为摄像头采集的图像，输出包括四项数据：obj、class、rectbox和point4。其中，obj表示是否有检测目标存在；class表示检测目标类别，如空车位、车辆、非机动车障碍物、行人、路标等；rectbox表示检测目标外接矩形；point4表示车位的坐标信息。此外，该图片获取模块获取到的每帧图像数据都设置有多目标跟踪算法，对检出目标进行维护。

在实际场景中，停车场车位会有很多种情况，比如光线不足导致的车位暗、车位线残缺或者车位线样式特殊等。因此，在建立网络模型之前，需要准备好上述各种情况作为训练样本集，这样训练出来的模型在遇到上述各种情况的时候也能很好识别出车位。

基于上述的例子继续进行说明，当车辆行驶至倒车位置A点时，通过图片获取模块获取固定车位P1的图像信息，同时还获取到了车位P2、车位P3和车位P4的图像信息，根据图像信息可以确定固定车位P1、车位P2、车位P3和车位P4的坐标信息。

本申请实施例中，车载系统还可以通过第一测距模块获取倒车位置对应的车位可用区域ROI(Region of Interest，ROI)。

可选的，如图4所示，该第一测距模块包括4个超声波测距传感器。该第一测距模块用于实时获取倒车位置对应的车位可用区域ROI。

基于上述的例子继续说明，当车辆行驶至倒车位置A点时，车载系统通过第一测距模块获取倒车位置A点对应的车位可用区域ROI，如图6所示，图6是本申请实施例提供的一种车位可用区域的示意图。该车位可用区域ROI是距离车辆预设范围内没有阻挡物的区域，该预设范围是根据实际应用中车辆的长度和停车位的长度设置的。

S211：车载系统判断准目标车位的坐标信息是否是车位可用区域内的坐标信息，若否，重新发送泊车请求；若是，转至S213。

本申请实施例中，车载系统包括图片获取模块、第一测距模块和控制模块，控制模块基于图片获取模块获取的数据和第一测距模块获取的数据进行关联融合，若控制模块判断准目标车位的坐标信息是车位可用区域ROI内的坐标信息，则确定车辆至准目标车位的倒车路径；其中，准目标车位可以是一个或者多个车位，因此上述的倒车路径也可以是一个或多个倒车路径。

S213：车载系统确定车辆至准目标车位的倒车路径。

本申请实施例中，倒车路径的起点可以是如图3所示的倒车位置A点，终点是准目标车位。车载系统确定从倒车位置A点至准目标车位中每一个车位的倒车路径。

本申请实施例中，基于上述的多个模块，本申请实施例提供了一种基于图片获取模块获取的数据和第一测距模块获取的数据进行关联融合的方法，包括：

S301：控制模块实时获取图片获取模块的图像数据；

S303：若图像数据中包括准目标车位的坐标信息，则控制模块获取第一测距模块的车位可用区域ROI；

S305：若准目标车位的坐标信息在该车位可用区域ROI内，则控制模块确定该准目标车位为待选择的目标车位。

上述关联融合的方法还可以包括控制模块确定待关联的车位，待关联的车位表示图像数据中包括该待关联的车位的坐标信息，但是该待关联的车位还未被车位可用区域ROI关联到，若之后待关联的车位被关联，则控制模块确定该待关联的车位为待选择的目标车位。

上述关联融合的方法还可以包括待跟踪的车位，该待跟踪的车位表示图片获取模块检测到一空车位后，未被图片获取模块再次检测到，即图片获取模块有可能误捕捉了空车位，则控制模块确定该空车位为待跟踪的车位；若该空车位未被图片获取模块检测到的次数超过预设值，则删除该待跟踪的车位。

基于上述的例子继续说明，车辆的控制模块获取图片获取模块的图像数据，该图像数据中包括固定车位P1、车位P2、车位P3和车位P4的坐标信息；控制模块获取第一测距模块的车位可用区域ROI，结合图2可知，固定车位P1、车位P2、车位P3和车位P4的坐标信息均在该车位可用区域ROI内，则控制模块确定固定车位P1、车位P2、车位P3和车位P4均为待选择的目标车位，控制模块确定倒车位置A点至固定车位P1、车位P2、车位P3和车位P4的倒车路径。

S215：车载系统从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，车载系统控制车辆从倒车位置开始倒车至目标车位内；目标车位为准目标车位中的一个车位。

本申请实施例中，车载系统的控制模块从上述多个倒车路径中确定路径最优的倒车路径，将该最优的倒车路径对应的准目标车位确定为目标车位，车载系统控制车辆从倒车位置倒车至该目标车位内。

可选的，上述最优的倒车路径可以是控制模块确定的最短的倒车路径。

可选的，上述最优的倒车路径可以是控制模块确定的最方便车辆停入的车位对应的倒车路径。

本申请实施例中，车载系统还包括第二测距模块，该第二测距模块用于检测车辆从倒车位置开始倒车至目标车位内的过程中是否存在障碍物。具体的，该第二测距模块包括8个雷达，若车辆在上述倒车过程中，雷达检测到有障碍物，则雷达发送有障碍物的信息给控制模块，控制模块控制车辆驶出该目标车位，并向云服务器发送目标车位不可用的信息。

本申请实施例中，车载系统从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径后，可选的，车载系统还可以向云服务器发送第一上报信息，该第一上报信息包括目标车位信息，第一上报信息用于向云服务器告知目标车位将被车辆占位；具体的，车载系统确定将要使用的目标车位后，将该目标车位的信息和该目标车位正在被使用的信息打包至上述第一上报信息，将第一上报信息发送给云服务器，云服务器的存储区域更新该目标车位的状态为“正用”。车载系统控制车辆从倒车位置开始倒车至目标车位内之后，可选的，车载系统可以向云服务器发送第二上报信息，第二上报信息包括目标车位信息，第二上报信息用于向云服务器告知目标车位已被车辆占位；具体的，车辆成功倒车至目标车位内之后，车载系统将该目标车位的信息和该目标车位已经被使用的信息打包至上述第二上报信息，将第二上报信息发送给云服务器，云服务器的存储区域更新该目标车位的状态为“已用”。这么做的好处是可以防止云服务器将其他车辆指引至该目标车位，从而提高泊车的效率和成功率。

上述的实施例讲述了车载系统向云服务器发送第一上报信息和第二上报信息，下面介绍其他几种可选的实施方式：

一种可选的向云服务器发送第一上报信息和第二上报信息的实施方式中，车载系统从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径后，用户可以通过手机APP发送第一上报信息给云服务器；车载系统控制车辆从倒车位置开始倒车至目标车位内之后，用户可以通过手机APP向云服务器发送第二上报信息。

另一种可选的向云服务器发送第二上报信息的实施方式中，停车场停车位安装有传感器模块，该传感器模块用于检测该停车位上是否有车辆驶入，若有，则传感器模块向云服务器发送第二上报信息。具体的，该传感器模块可以包括光敏传感器，该光敏传感器可以安装在目标车位的车尾区域，当车辆成功驶入该目标车位后会遮挡住光敏传感器，使得光敏传感器感应到的光线强度变弱，从而产生一电信号，并将该电信号和目标车位的信息打包至第二上报信息，传感器模块将第二上报信息发送给云服务器。

基于上述的例子继续说明，由于用户预先设置了固定车位P1为目标车位，则在固定车位P1未被占用的情况下，控制模块优先选择车辆至固定车位P1的倒车路径为最优的倒车路径来控制车辆倒车，控制模块向云服务器发送固定车位P1正在被使用的信息。若固定车位P1被其他车辆误占用，则控制模块可以从其他的倒车路径中重新确定最优的倒车路径，例如控制模块确定最短的倒车路径，该最短的倒车路径对应车位P2，控制模块控制车辆从倒车位置A点驶入车位P2。当车辆倒入固定车位P1或车位P2之后，控制模块向云服务器发送固定车位P1或车位P2已经被占用的信息，防止云服务器将其他车辆指引到固定车位P1或P2，如此，可以提高泊车效率和成功率。若车辆在倒车至固定车位P1或车位P2的过程中，雷达检测到有障碍物，则控制模块控制车辆驶出固定车位P1或车位P2，向云服务器发送固定车位P1或车位P2不可用的信息，并再次发送泊车请求。

本申请实施例中，基于上述车载系统包括图片获取模块、第一测距模块、第二测距模块和控制模块，本申请实施例提供了一种车载系统，如图7所示，图7是本申请实施例提供的一种车载系统的结构示意图，其中，图片获取模块、第一测距模块、第二测距模块可以通过CAN(Controller Area Network,CAN)总线和控制模块相连，另外，控制模块和云服务器可以是无线连接。

本申请实施例还提供了一种泊车系统，图8是本申请实施例提供的一种泊车系统的结构示意图，如图8所示，该装置包括：

接收单元801，用于接收服务器发送的泊车回复；泊车回复包括泊车路径，泊车回复是服务器根据接收到的泊车请求确定的，泊车请求包含待泊车的车辆的位置信息；

控制单元802，用于根据泊车路径控制车辆行驶至准目标车位的倒车位置；

确定单元803，用于获取准目标车位的坐标信息；若准目标车位的坐标信息是车位可用区域内的坐标信息，则确定车辆至准目标车位的倒车路径；从准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从倒车位置开始倒车至目标车位内；目标车位为准目标车位中的一个车位。

本申请实施例中的系统与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例还提供了一种泊车系统，图9是本申请实施例提供的一种泊车系统的结构示意图，如图9所示，该装置包括：

接收单元901，用于接收泊车请求；泊车请求包括待泊车的车辆的位置信息；泊车请求是车载系统或者用户终端上报的；

确定单元902，用于根据车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定泊车路径；泊车路径的终点为可用车位中准目标车位的倒车位置。

本申请实施例中的系统与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种数据传输方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述泊车方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请实施例提供的一种泊车的方法、系统、电子设备及存储介质，服务器接收泊车请求，该泊车请求包括车辆的位置信息，服务器根据该车辆的位置信息与服务器存储区域存储的可用车位的位置信息确定泊车路径，将该泊车路径发送给车辆的车载系统，车载系统根据该泊车路径可以自动导航至准目标车位的倒车位置，如此，可以实现自动泊车，节省人工寻找车位所需的时间。另外，当车辆行驶至准目标车位的倒车位置时，车载系统可以获取上述准目标车位的坐标信息，从而确定车辆至目标车位的倒车路径，车载系统可以根据该倒车路径自动倒车至该目标车位内，如此，可以节省驾驶员将车辆停入停车位的时间。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种泊车的方法，其特征在于，包括：

接收服务器发送的泊车回复；所述泊车回复包括泊车路径，所述泊车回复是所述服务器根据接收到的泊车请求确定的，所述泊车请求包含待泊车的车辆的位置信息；所述待泊车的车辆的位置信息表征待泊车的车辆在停车场入口处的位置；所述泊车路径是根据所述待泊车的车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定的；所述泊车路径的终点为所述可用车位中准目标车位的倒车位置；

根据所述泊车路径控制所述车辆行驶至所述准目标车位的倒车位置；

获取所述准目标车位的坐标信息；所述获取所述准目标车位的坐标信息，包括：通过车载系统的图片获取模块获取准目标车位的图像信息；根据所述图像信息确定所述准目标车位的坐标信息；

通过车载系统的第一测距模块获取所述倒车位置对应的车位可用区域；所述车位可用区域是距离所述车辆预设范围内没有阻挡物的区域；

若所述准目标车位的坐标信息是所述车位可用区域内的坐标信息，则确定所述车辆至所述准目标车位的倒车路径；

从所述准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从所述倒车位置开始倒车至所述目标车位内；所述目标车位为准目标车位中的一个车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从所述倒车位置开始倒车至所述目标车位内，包括：

从所述准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径；

向所述服务器发送第一上报信息；所述第一上报信息包括所述目标车位信息；所述第一上报信息用于向所述服务器告知所述目标车位信息对应的目标车位将被所述车辆占位；

从所述倒车位置开始倒车至所述目标车位内；

向所述服务器发送第二上报信息；所述第二上报信息包括所述目标车位信息；所述第二上报信息用于向所述服务器告知所述目标车位信息对应的目标车位已被所述车辆占位。

3.一种泊车系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收服务器发送的泊车回复；所述泊车回复包括泊车路径，所述泊车回复是所述服务器根据接收到的泊车请求确定的，所述泊车请求包含待泊车的车辆的位置信息；所述待泊车的车辆的位置信息表征待泊车的车辆在停车场入口处的位置；所述泊车路径是根据所述待泊车的车辆的位置信息和可用车位的位置信息确定的；所述泊车路径的终点为所述可用车位中准目标车位的倒车位置；

控制单元，用于根据所述泊车路径控制所述车辆行驶至所述准目标车位的倒车位置；

确定单元，用于获取所述准目标车位的坐标信息；具体用于通过车载系统的图片获取模块获取准目标车位的图像信息；根据所述图像信息确定所述准目标车位的坐标信息；通过车载系统的第一测距模块获取所述倒车位置对应的车位可用区域；所述车位可用区域是距离所述车辆预设范围内没有阻挡物的区域；

所述确定模块，还用于若所述准目标车位的坐标信息是所述车位可用区域内的坐标信息，则确定所述车辆至所述准目标车位的倒车路径；从所述准目标车位的倒车路径中确定目标车位的倒车路径，并从所述倒车位置开始倒车至所述目标车位内；所述目标车位为准目标车位中的一个车位。

4.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一所述泊车方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一所述泊车方法。

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