CN112224197B - 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。倒车检测泊车位的方法通过检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。

Description

倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。
自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制技术只支持D档(前进档)寻找车辆前进方向的车位的功能。若用户驾驶车辆在地下停车场寻找靠近出口(如：楼梯口或电梯口)的停车位的过程，发现邻近出口的车位都被占，需要挂R档(倒车挡)退回重新寻找车位时，现有的自动泊车控制技术无法支持R档下自动寻找车位，需要用户自行寻找，用户体验效果差。
发明内容
针对现有自动泊车功能不支持R档寻找车位的问题，现提供一种旨在能够在R档下自动寻找车位的倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质。
本发明提供了一种倒车检测泊车位的方法，包括：
检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；
根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
可选的，检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：
通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；
基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
可选的，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，之前还包括：
识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用；
当所述空闲泊车位被占用，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
当所述空闲泊车位未被占用，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
可选的，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：
将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
可选的，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：
检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径；
其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
可选的，还包括：
根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
可选的，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置，之前还包括：
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物；
当所述泊入路径内无障碍物时，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
本发明还提供一种倒车检测泊车位的装置，包括：
处理单元，用于检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
记录单元，用于记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
检测单元，用于检测所述移动体的档位状态；
控制单元，用于当所述档位状态为倒车档状态时，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
设定单元，用于使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；
生成单元，用于根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
可选的，所述处理单元包括：
生成模块，用于通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；
检测模块，用于通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；
标识模块，用于基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
可选的，还包括：
识别单元，用于识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用。
可选的，所述设定单元用于将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
可选的，处理单元还用于检测所述泊车目标位置是否符合预设条件；
其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
可选的，还包括：
执行单元，用于根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
可选的，处理单元还用于通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物。
本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明提供了一种倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质，通过检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，从而实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。
附图说明
图1为本发明实施例一所述倒车检测泊车位的方法的一种实施例的流程图；
图2为本发明检测检测移动体在预设范围内的空闲泊车位的一种实施例的流程图；
图3为本发明实施例二所述倒车检测泊车位的方法的一种实施例的流程图；
图4为本发明实施例三所述倒车检测泊车位的方法的一种实施例的流程图；
图5为本发明实施例四所述倒车检测泊车位的方法的一种实施例的流程图；
图6为本发明所述的倒车检测泊车位的装置的一种实施例的模块图；
图7为本发明所述处理单元的一种实施例的模块图；
图8为本发明所述的倒车检测泊车位的装置的另一种实施例的模块图；
图9为本发明车辆的一个实施例的硬件架构图。
具体实施方式
以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在本发明的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤的前后顺序，仅用于方便描述本发明及区别每一步骤，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例的移动体可采用纯电动汽车、混合电动汽车等新能源车辆，移动体上可安装泊车控制器、泊车辅助装置(Auto Parking Assist，APA)和HMI交互设备。其中，泊车控制器使用包括中央处理单元(CPU)、通信单元、存储器和电子助力转向机构(EPS)的微计算机实现。泊车控制器将用于使微计算机具有作为车载电脑(ECU)的功能的计算机程序安装在微型计算机中执行。泊车控制器具有控制移动体运行的功能。通信单元可包括WiFi模块和蓝牙模块等，通信单元可支持4G、5G通信模式，利用通信单元可与关联的移动终端进行通信；泊车辅助装置包括多个超声波雷达和环绕摄像头，超声波雷达可设置于移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置。通过超声波雷达移动体探测移动体与障碍目标之间的距离。环绕摄像头设置于移动体的四周，通过环绕摄像头采集移动体四周的图像，将各个摄像头采集的图像合成，得到从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，由于摄像头不能拍摄车辆，因此采用车辆图标取代全景图像中实际的车辆的图像。HMI交互设备可包括显示单元和音频采集单元。显示单元上设置触摸屏(中控屏)，以供用于在车辆上输入各种控制操作。音频采集单元安装于移动体内，用于采用用户的语音信号，以便于基于语音信号执行相应的操作。
本发明实施的倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质可以应用于移动体到达导航目的地，如：商场、住宅、停车场、充电站(充电桩)等场地，寻找车位的场景中。例如：用户驾驶移动体在地下停车场寻找靠近出口(如：楼梯口或电梯口)的停车位的过程，发现邻近出口的车位都被占，可在挂R档的情况下，退回自动寻找车位。
本发明实施例中，用户可通过与移动体关联的移动终端向移动体的通信单元发送指令(如：寻找车位指令等)，用户还可以直接在移动体的中控屏上输入指令，用户还可以通过语音输入控制指令。当移动体接收到寻找车位指令时，检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，从而实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。
实施例一
请参阅图1，本实施例的一种倒车检测泊车位的方法包括以下步骤：
S1.检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像。
其中，预设范围为移动体的近距离范围内，例如：距离移动体5米的范围内，该预设范围与安装于移动体上的超声波雷达检测范围相关。
本实施例中，倒车检测泊车位的方法主要应用于自动泊车场景中，例如：移动体接收到寻找车位指令时，开启泊车辅助装置执行步骤S1检测移动体周围的空闲泊车位。
进一步地，参阅图2所示步骤S1可包括以下步骤：
S11.通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像。
本实施例中，为了采集移动体的全角度图像，摄像头可安装于移动体的前、后、左、右，通过摄像头采集移动体四个方向的四幅图像，将预设的移动体的车辆图标与四幅图像进行配准和融合，以形成从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，通过全角度可视化图像可显示地面标识停车线的空闲泊车位，避免视野盲区的情况。
具体地，可采用鱼眼校正算法、直线线性变换方法、边缘配准以及加权融合算法等方法进行图像的配准和融合。
S12.通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置。
本实施例中，为了提升超声波雷达的检测准确率和覆盖率，可在移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置安装多个超声波雷达(例如：8个、12个、14个等)，从而实现无死角的360度雷达检测。通过超声波雷达可检测地面没有标识停车线的附近有障碍物(例如：地锁或车辆等)的空闲泊车位。
S13.基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
需要说明的是：辅助图像中可展示并标识多个空闲泊车位。
本实施例中，可采用图像识别模型对全角度可视化图像的空闲泊车位进行识别，并结合障碍物位置对空闲泊车位进行校准，对经校准后的空闲泊车位位置标识于全角度可视化图像中，从而形成携带标识框(框内为空闲泊车位)空的辅助图像，以保证辅助图像中显示的空闲泊车位的位置准确性，避免因位置误差影响用户的选择及判断。
S2.记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
本实施例中，为了便于移动体在倒车档状态下，沿着初始的行驶路径倒着行驶，可对移动体处于前进档时的行驶路径以及相应的辅助图像。具体地，可采用存储模块对预设时间内(如：60秒、2分钟等)的辅助图像及行驶路径进行缓存。
S3.检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
本实施例中，移动体支持在前进档状态下寻找车位，还支持在倒车档状态下寻找车位。在倒车档状态下移动体能够依据前进档时的行驶路径倒着自动行驶并结合之前采集的辅助图像，寻找空闲泊车位。
S4.使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
进一步地，将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
本实施例中，可采用设置于移动体内的中控屏显示辅助图像，用户通过中控屏选择泊车目标位置的标识框，以确定泊车的车位位置。当辅助图像中的标识多个空闲泊车位时，用户可根据需要自行选择泊车目标位置。
S5.根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
其中，当前位置可包括行车方向和位置信息。泊车目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，步骤S5还可包括：
根据泊车目标位置在所述辅助图像中的位置，获取该泊车目标位置对应的泊车类型；根据当前的行车方向与泊车目标位置之间的关系确定泊车方向，再根据移动体的外形参数、当前的泊车目标位置对应的泊车类型、当前位置、泊车目标位置的顶点坐标信息和泊车方向规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊入路径。
在本实施例中，倒车检测泊车位的方法通过检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，从而实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。
实施例二
请参阅图3，本实施例的一种倒车检测泊车位的方法可包括以下步骤：
S1.检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像。
S2.记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
S3.检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像，执行步骤A。
A.识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用，若是，执行步骤S1；若否，执行步骤S4。
本实施例中，可采用图像识别模型对辅助图像中的空闲泊车位进行识别，辨别空闲泊车位是否被占用；还可并结合障碍物位置对空闲泊车位进行校准，对经校准后的空闲泊车位位置标识于辅助图像中，从而形成携带标识框(框内为空闲泊车位)空的辅助图像，以保证辅助图像中显示的空闲泊车位的位置准确性。若空闲泊车位被占用，则返回步骤S1需要重新检测移动体周围的空闲泊车位，若空闲泊车位未被占用，则可执行步骤S4供用户选择泊车目标位置。
S4.使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
S5.根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
在本实施例中，为了防止移动体在倒车档状态下倒车的过程中，对移动体切换为倒车档状态之前记录的辅助图像中标识的空闲泊车位进行识别，以判断其是否被占用。在用户选择泊车目标位置之前，通过步骤A再次识别辅助图像中标识的空闲泊车位是否被占用，以保证执行步骤S4中辅助图像的空闲泊车位未被占用。
实施例三
请参阅图4，本实施例的一种倒车检测泊车位的方法中为了避免因泊车目标位置的区域过小无法容纳移动体停车的情况，需要进一步判断泊车目标位置，具体地，倒车检测泊车位的方法可包括以下步骤：
S1.检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像。
S2.记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
S3.检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像，执行步骤B。
B.检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，执行步骤S4；若否，生成泊车目标位置不支持移动体停车的消息。
其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
本实施例中，若所述泊车目标位置符合预设条件，则执行步骤S4；若所述泊车目标位置不符合预设条件，则生成泊车目标位置不支持移动体停车的消息，避免移动体泊入泊车目标位置的过程中因泊车目标位置的空闲尺寸过小无法泊入的情况。
S4.使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
S5.根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
实施例四
请参阅图5，本实施例的一种倒车检测泊车位的方法包括以下步骤：
S1.检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像。
S2.记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
S3.检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
S4.使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
S5.根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
S6.根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
在一实施例中，执行步骤S6之前还包括：
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物，当所述泊入路径内无障碍物时，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置，以保证移动体可以安全移入泊车目标位置。
实施例五
请参阅图6，本实施例的一种倒车检测泊车位的装置1，包括：处理单元11、记录单元12、检测单元13、控制单元14、设定单元15和生成单元16。
处理单元11，用于检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像。
本实施例中，倒车检测泊车位的装置1主要应用于自动泊车场景中，例如：移动体接收到寻找车位指令时，开启泊车辅助装置通过处理单元11检测移动体周围的空闲泊车位。
进一步地，参阅图7所述处理单元11可包括：生成模块111、检测模块112和标识模块113。
生成模块111，用于通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像。
本实施例中，为了采集移动体的全角度图像，摄像头可安装于移动体的前、后、左、右，通过摄像头采集移动体四个方向的四幅图像，将预设的移动体的车辆图标与四幅图像进行配准和融合，以形成从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，通过全角度可视化图像可显示地面标识停车线的空闲泊车位，避免视野盲区的情况。
具体地，可采用鱼眼校正算法、直线线性变换方法、边缘配准以及加权融合算法等方法进行图像的配准和融合。
检测模块112，用于通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置。
本实施例中，为了提升超声波雷达的检测准确率和覆盖率，可在移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置安装多个超声波雷达，从而实现无死角的360度雷达检测。通过超声波雷达可检测地面没有标识停车线的附近有障碍物(例如：地锁或车辆等)的空闲泊车位。
标识模块113，用于基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
本实施例中，可采用图像识别模型对全角度可视化图像的空闲泊车位进行识别，并结合障碍物位置对空闲泊车位进行校准，对经校准后的空闲泊车位位置标识于全角度可视化图像中，从而形成携带标识框空的辅助图像，以保证辅助图像中显示的空闲泊车位的位置准确性，避免因位置误差影响用户的选择及判断。
记录单元12，用于记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
本实施例中，为了便于移动体在倒车档状态下，沿着初始的行驶路径倒着行驶，可对移动体处于前进档时的行驶路径以及相应的辅助图像。具体地，可采用存储模块对预设时间内(如：60秒、2分钟等)的辅助图像及行驶路径进行缓存。
检测单元13，用于检测所述移动体的档位状态。
控制单元14，用于当所述档位状态为倒车档状态时，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像。
本实施例中，移动体支持在前进档状态下寻找车位，还支持在倒车档状态下寻找车位。在倒车档状态下移动体能够依据前进档时的行驶路径倒着自动行驶并结合之前采集的辅助图像，寻找空闲泊车位。
设定单元15，用于使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
进一步地，所述设定单元15用于将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
本实施例中，可采用设置于移动体内的中控屏显示辅助图像，用户通过中控屏选择泊车目标位置的标识框，以确定泊车的车位位置。
生成单元16，用于根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
其中，当前位置可包括行车方向和位置信息。泊车目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，采用生成单元16生成泊入路径的过程为：根据泊车目标位置在所述辅助图像中的位置，获取该泊车目标位置对应的泊车类型；根据当前的行车方向与泊车目标位置之间的关系确定泊车方向，再根据移动体的外形参数、当前的泊车目标位置对应的泊车类型、当前位置、泊车目标位置的顶点坐标信息和泊车方向规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊入路径。
在本实施例中，倒车检测泊车位的装置1通过处理单元11检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，以便于用户了解当前移动体周围的空闲泊车位情况；通过记录单元12记录移动体的行驶路径及与行驶路径关联的辅助图像的方式，利用控制单元14实现了在移动体处于倒车档状态时，可根据该行驶路径倒车，并显示与行驶路径关联的辅助图像，以供用户通过设定单元15基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入泊车目标位置，从而实现移动体可在R档下自动寻找车位的目的，提升了用户体验效果，达到了全自动泊车的目的。
在一实施例中，参阅图8所示，倒车检测泊车位的装置1还可包括：识别单元17。
识别单元17，用于识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用。
本实施例中，可采用图像识别模型对辅助图像中的空闲泊车位进行识别，辨别空闲泊车位是否被占用；还可并结合障碍物位置对空闲泊车位进行校准，对经校准后的空闲泊车位位置标识于辅助图像中，从而形成携带标识框(框内为空闲泊车位)空的辅助图像，以保证辅助图像中显示的空闲泊车位的位置准确性。
在本实施例中，为了防止移动体在倒车档状态下倒车的过程中，对移动体切换为倒车档状态之前记录的辅助图像中标识的空闲泊车位进行识别，以判断其是否被占用。在用户选择泊车目标位置之前，通过步骤A再次识别辅助图像中标识的空闲泊车位是否被占用，以保证执行步骤S4中辅助图像的空闲泊车位未被占用。
倒车检测泊车位的装置1为了避免因泊车目标位置的区域过小无法容纳移动体停车的情况，需要通过处理单元11进一步判断泊车目标位置。
在一优选的实施中，处理单元11还用于检测所述泊车目标位置是否符合预设条件。其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
在一优选的实施中，参阅图8倒车检测泊车位的装置1还可包括：执行单元18。
执行单元18，用于根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
在一优选的实施中，处理单元11还用于通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物，以保证移动体可以安全移入泊车目标位置。
实施例六
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆2，本实施例的车辆2至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器23、网络接口22以及倒车检测泊车位的装置1(参考图9)。需要指出的是，图9仅示出了具有组件-的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
本实施例中，所述存储器21至少包括一种类型的计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器21可以是车辆2的内部存储单元，例如该车辆2的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器21也可以是车辆2的外部存储设备，例如该车辆2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器21还可以既包括车辆2的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器21通常用于存储安装于车辆2的操作系统和各类应用软件，例如实施例一、实施例二、实施例三以及实施例四的倒车检测泊车位的方法的程序代码等。此外，存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器23在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器23通常用于控制车辆2的总体操作例如执行与所述车辆2进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器23用于运行所述存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述的倒车检测泊车位的装置1等。
所述网络接口22可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口22通常用于在所述车辆2与其他车辆2之间建立通信连接。例如，所述网络接口22用于通过网络将所述车辆2与外部终端相连，在所述车辆2与外部终端之间的建立数据传输通道和通信连接等。所述网络可以是企业内部网(Intranet)、互联网(Internet)、全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi等无线或有线网络。
需要指出的是，图9仅示出了具有部件21-23的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的部件。
在本实施例中，存储于存储器21中的所述倒车检测泊车位的装置1还可以被分割为一个或者多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储于存储器21中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器23)所执行，以完成本发明。
实施例七
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器23执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储倒车检测泊车位的装置1，被处理器23执行时实现实施例一、实施例二、实施例三以及实施例四的倒车检测泊车位的方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种倒车检测泊车位的方法，其特征在于，包括：
检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
检测所述移动体是否处于倒车档状态，若是，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；
根据当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
2.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：
通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；
基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
3.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，之前还包括：
识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用；
当所述空闲泊车位被占用，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
当所述空闲泊车位未被占用，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置。
4.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：
将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
5.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：
检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径；
其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
6.根据权利要求1所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，还包括：
根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
7.根据权利要求6所述的倒车检测泊车位的方法，其特征在于，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置，之前还包括：
通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物；
当所述泊入路径内无障碍物时，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
8.一种倒车检测泊车位的装置，其特征在于，包括：
处理单元，用于检测移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；
记录单元，用于记录所述移动体的行驶路径及与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
检测单元，用于检测所述移动体的档位状态；
控制单元，用于当所述档位状态为倒车档状态时，依据所述行驶路径控制所述移动体的倒车路径，显示与所述行驶路径关联的所述辅助图像；
设定单元，用于使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；
生成单元，用于根据当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。
9.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，所述处理单元包括：
生成模块，用于通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；
检测模块，用于通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；
标识模块，用于基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。
10.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，还包括：
识别单元，用于识别所述辅助图像中标识所述空闲泊车位是否被占用。
11.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，所述设定单元用于将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。
12.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，处理单元还用于检测所述泊车目标位置是否符合预设条件；
其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
13.根据权利要求8所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，还包括：
执行单元，用于根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。
14.根据权利要求13所述的倒车检测泊车位的装置，其特征在于，处理单元还用于通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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