CN112261357A - 远程移车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

远程移车方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN112261357A CN202010970466.XA CN202010970466A CN112261357A CN 112261357 A CN112261357 A CN 112261357A CN 202010970466 A CN202010970466 A CN 202010970466A CN 112261357 A CN112261357 A CN 112261357A
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Abstract

本发明公开了远程移车方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶领域。本发明通过移动体将挪车请求经由服务器发送至移动终端，以供用户基于挪车请求通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的，提高用户的体验效果。

Description

远程移车方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种远程移车方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。
自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。
现有的自动泊车控制技术不支持远程移车，当用户将车辆停到停车场(或小区中)离开后，若遇到紧急情况，如：用户车辆的停放位置挡住其他车辆行驶，或用户车辆的停放位置致使临侧其他车辆无法开门等，需要联系用户赶到停车场移车，用户体验效果不佳。
发明内容
针对现有自动泊车控制技术不支持远程移车的问题，现提供一种旨在可支持远程遥控移车的远程移车方法、装置、车辆及存储介质。
本发明提供一种远程移车方法，应用于移动终端，包括：
获取服务器发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求；
将所述移动请求发送至所述服务器，所述服务器根据所述移动请求触发与所述移动终端关联的移动体采集全角度可视化图像，并输出；
获取并显示所述移动体的全角度可视化图像；
使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器，以使所述移动体由初始位置移动至所述候选位置；
获取并显示所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像。
可选的，还包括：
发送返回请求至所述服务器，以使所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置；
获取并显示所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像。
可选的，所述挪车请求为与所述移动终端关联的移动体通过所述服务器发送的挪车请求。
本发明还提供一种远程移车方法，应用于服务器，包括：
接收移动体发送的挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体关联的移动终端；
获取所述移动终端发送的移动请求，并将所述移动请求发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以触发所述移动体采集全角度可视化图像；
获取所述移动体发送的所述全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端；
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置；
获取所述移动体发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
可选的，获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置，包括：
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，并将所述候选位置发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以使所述移动体根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径，并根据所述移动路径由所述初始位置移动至所述候选位置。
可选的，获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置，包括：
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置；
根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径；
根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
可选的，根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径，之前还包括：
检测所述候选位置是否符合预设条件，若是，根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径；
所述预设条件为所述候选位置距离所述初始位置的距离在预设范围内，所述候选位置为空闲位置，且所述空闲位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
可选的，还包括：
获取所述移动终端发送的返回请求，以使与所述移动终端关联的所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置；
获取所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像，并将所述返回路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
本发明还提供一种远程移车方法，应用于移动体，包括：
将挪车请求发送至服务器，以获取所述服务器发送的移动请求；
根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像；
将所述全角度可视化图像发送至所述服务器，以获取所述服务器发送的所述全角度可视化图像中的候选位置；
所述移动体由初始位置移动至所述候选位置；
采集所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
可选的，根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像，包括：
根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，通过所述泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像。
可选的，所述移动体由初始位置移动至所述候选位置，包括：
根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置；或
获取所述服务器根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
本发明还提供一种远程移车装置，包括：移动终端、与所述移动终端通信的服务器和与所述服务器通信的移动体；
所述移动终端用于获取所述服务器发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求，并将所述移动请求发送至所述服务器，以获取并显示所述移动体的全角度可视化图像；所述移动终端还用于使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器，以及获取并显示所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像；
所述服务器用于获取所述移动体发送的所述挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体关联的所述移动终端，以获取移动终端发送的移动请求，所述服务器将所述移动请求发送至与所述移动终端关联的移动体，以触发所述移动体采集所述全角度可视化图像；所述服务器还用于将所述移动体发送的所述全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端，以获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定的所述候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置；所述服务器还用于获取所述移动体发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述移动终端；
所述移动体用于将所述挪车请求发送至服务器，以获取所述服务器发送的移动请求，所述移动体根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至所述服务器，以获取所述服务器发送的所述全角度可视化图像中的候选位置；所述移动体还用于由初始位置移动至所述候选位置，并采集所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明还提供一种车辆，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明提供的远程移车方法、装置、车辆及存储介质，通过移动体将挪车请求经由服务器发送至移动终端，以供用户基于挪车请求通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的，提高用户的体验效果。
附图说明
图1为本发明实施例一所述的远程移车方法的一种实施例的流程图；
图2为本发明实施例一所述的远程移车方法的另一种实施例的流程图；
图3为本发明实施例二所述的远程移车方法的一种实施例的流程图；
图4为服务器根据候选位置控制移动体由初始位置移至候选位置的一种实施例的流程图；
图5为实施例二所述的远程移车方法的另一种实施例的流程图；
图6为本发明实施例三所述的远程移车方法的一种实施例的流程图；
图7为本发明实施例三所述的远程移车方法的另一种实施例的流程图；
图8为本发明所述的远程移车装置的一种实施例的模块图；
图9为本发明所述移动终端的一种实施例的模块图；
图10为本发明所述服务器的一种实施例的模块图；
图11为本发明所述移动体的一种实施例的模块图；
图12为本发明车辆的一个实施例的硬件架构图。
具体实施方式
以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在本发明的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤的前后顺序，仅用于方便描述本发明及区别每一步骤，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例的移动体可采用纯电动汽车、混合电动汽车等新能源车辆，移动体上可安装泊车控制器、泊车辅助装置(Auto Parking Assist，APA)和HMI交互设备。其中，泊车控制器使用包括中央处理单元(CPU)、通信单元、存储器和电子助力转向机构(EPS)的微计算机实现。泊车控制器将用于使微计算机具有作为车载电脑(ECU)的功能的计算机程序安装在微型计算机中执行。泊车控制器具有控制移动体运行的功能。通信单元可包括WiFi模块和蓝牙模块等，通信单元可支持4G、5G通信模式，利用通信单元可与关联的移动终端进行通信；泊车辅助装置包括多个超声波雷达和环绕摄像头，超声波雷达可设置于移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置。通过超声波雷达移动体探测移动体与障碍目标之间的距离。环绕摄像头设置于移动体的四周，通过环绕摄像头采集移动体四周的图像，将各个摄像头采集的图像合成，得到从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，由于摄像头不能拍摄车辆，因此采用车辆图标取代全景图像中实际的车辆的图像。HMI交互设备可包括显示单元和音频采集单元。显示单元上设置触摸屏(中控屏)，以供用于在车辆上输入各种控制操作。音频采集单元安装于移动体内，用于采用用户的语音信号，以便于基于语音信号执行相应的操作。
本发明实施的远程移车方法、装置、车辆及存储介质可以应用于用户将车辆挺好，离开车辆后，遇到紧急情况，如：用户车辆的停放位置挡住其他车辆行驶，或用户车辆的停放位置致使临侧其他车辆无法开门等，需要用户临时通过与车辆关联的移动终端控制车辆移动的情况。
本发明实施例中，当用户移动体的停放位置(即：初始位置)，妨碍其他车辆行驶时，其他车辆的用户可通过触发移动体上的挪车请求按钮，通过移动体将挪车请求经由服务器发送至移动终端以呼叫用户，用户可通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的，将移动体移动至附近的其他空闲位置，以避免妨碍其他车辆行驶，提高用户的体验效果。
实施例一
请参阅图1，本实施例的一种远程移车方法，应用于移动终端，可包括下述步骤：
A1.获取服务器发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求。
其中，所述挪车请求为与所述移动终端关联的移动体通过所述服务器发送的挪车请求。
本实施例中的服务器可以是云端服务器，可以是安装于移动体中的通信服务器。
在实际应用中，当移动终端接收到挪车请求后，提示用户与该移动终端关联的移动体需要移动，请用户确认是否远程移动模式，若用户确认选择远程移动模式，则生成移动请求。
A2.将所述移动请求发送至所述服务器。
当所述服务器接收移动终端发送的移动请求后，根据所述移动请求触发与所述移动终端关联的移动体采集全角度可视化图像，启动移动体，并将该全角度可视化图像发送至移动终端，以使用户观察当前移动体的周围情况。
A3.获取并显示所述移动体的全角度可视化图像。
A4.使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器，以使所述移动体由初始位置移动至所述候选位置。
其中，候选位置为位于移动体附近(如：初始位置前方、初始位置后方等)，距离移动体的初始位置在预设范围内(如：5米以内)的区域。
用户通过移动终端显示的全角度可视化图像选择候选位置，并将选择的候选位置发送至服务器，以远程控制移动体由初始位置移动至该候选位置。
A5.获取并显示所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像。
在远程移动模式下，为了移动体在移动过程中的安全，用户可移动终端实时观看服务器发送的全角度可视化图像，以便于了解移动体的移动路径，以及移动体的周围情况。
在本实施例中，移动终端可通过4G/5G网络与服务器进行通信。
在本实施例中，通过移动体将挪车请求经由服务器发送至移动终端，以供用户基于挪车请求通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的，提高用户的体验效果。
在一实施例中，请参阅图2，所述的远程移车方法还包括以下步骤：
A6.发送返回请求至所述服务器，以使所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置。
当用户确认安全后，可通过移动终端发送返回请求，以通过服务器控制移动体由当前的候选位置移回初始位置。
A7.获取并显示所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像。
当移动体返回至初始位置后，完成远程移动，移动体熄火。
实施例二
请参阅图3，本实施例的一种远程移车方法，应用于服务器，包括：
B1.接收移动体发送的挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体关联的移动终端。
B2.获取所述移动终端发送的移动请求，并将所述移动请求发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以触发所述移动体采集全角度可视化图像。
在本实施例中，通过服务器将移动请求发送至移动体，以启动移动体；采用移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，生成移动体的全角度可视化图像；还可通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测移动体在周围的障碍物位置，基于障碍物位置在全角度可视化图像中，识别并标识空闲区域，从而得到标识空闲区域的全角度可视化图像。
在实际应用中，当服务器将挪车请求发送至移动终端后，用户根据该挪车请求确认是否远程移动模式，若用户确认选择远程移动模式，则生成移动请求，由服务器将该移动请求转发至移动体，以启动移动体，并触发移动体采集全角度可视化图像。
B3.获取所述移动体发送的所述全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
服务器将移动体采集的全角度可视化图像转发至移动终端，以使用户观察当前移动体的周围情况。
B4.获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置。
本实施例中的服务器可以是云端服务器，可以是安装于移动体中的通信服务器。服务器主要用于移动体与移动终端之间的数据传输。
在一实施例中，若移动路径是移动体基于候选位置处理获取的步骤B4的具体过程为：
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，并将所述候选位置发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以使所述移动体根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径，并根据所述移动路径由所述初始位置移动至所述候选位置。
在本实施例中，通过服务器将候选位置发送至移动体，移动体根据候选位置在全角度可视化图像的位置，获取该候选位置对应的泊车类型；根据当前的初始位置与候选位置之间的关系确定移动方向，再根据移动体的外形参数、当前的候选位置对应的泊车类型、初始位置、候选位置的顶点坐标信息和泊车方向生成移动路径，根据得到的移动路径控制移动体由初始位置移动至候选位置。
在另一实施例中，请参阅图4，若移动路径是服务器基于候选位置处理获取的步骤B4可包括以下步骤：
B41.获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置。
B42.根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径。
进一步地，为了避免因候选位置的区域过小无法容纳移动体停车的情况，在执行步骤B42之前还可包括：
检测所述候选位置是否符合预设条件，若是，根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径。
其中，所述预设条件为所述候选位置距离所述初始位置的距离在预设范围内，所述候选位置为空闲位置，且所述空闲位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
本实施例中，若候选位置的空闲尺寸大于移动体的尺寸，则执行步骤B43；若候选位置不符合预设条件，则候选位置不支持移动体停车的消息，将该消息反馈至移动终端，以避免移动体泊入泊车目标位置的过程中因空闲位置过小无法泊入的情况。
B43.根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
B5.获取所述移动体发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
在远程移动模式下，为了移动体在移动过程中的安全，用户可移动终端实时观看服务器发送的全角度可视化图像，以便于了解移动体的移动路径，以及移动体的周围情况。
在本实施例中，服务器可通过4G/5G网络与移动终端和移动体进行通信。由服务器将移动体的挪车请求转发至移动终端，以供用户基于挪车请求通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的，提高用户的体验效果。
在一实施例中，请参阅图5，远程移车方法还可包括以下步骤：
B6.获取所述移动终端发送的返回请求，以使与所述移动终端关联的所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置。
当用户确认安全后，可通过移动终端发送返回请求至服务器，由服务器控制移动体由当前的候选位置移回初始位置。
B7.获取所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像，并将所述返回路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
需要说明的是：服务器可以是云端服务器，也可是设置于移动体内的通信服务器。
实施例三
请参阅图6，本实施例的一种远程移车方法，应用于移动体，包括以下步骤：
C1.将挪车请求发送至服务器，以获取所述服务器发送的移动请求。
在实际应用中，移动体上可设置挪车按钮，当用户的移动体的初始位置挡住其他车辆行驶，或用户车辆的初始位置致使临侧其他车辆无法开门时，其他车辆的驾驶者或人员可通过触发挪车按钮，呼叫与移动体关联的移动终端，以提醒用户移动移动体，请用户确认是否远程移动模式，若用户确认选择远程移动模式，则生成移动请求，并通过服务器将该移动请求发送至移动体。
C2.根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像。
本实施例中，移动体根据移动请求，启动移动体，以采集全角度可视化图像。
进一步地，步骤C2可包括：根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，通过所述泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像。
本实施例中，为了采集移动体的全角度图像，摄像头可安装于移动体的前、后、左、右，通过摄像头采集移动体四个方向的四幅图像，将预设的移动体的车辆图标与四幅图像进行配准和融合，以形成从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，通过全角度可视化图像可显示地面标识停车线的空闲泊车位，避免视野盲区的情况。
具体地，可采用鱼眼校正算法、直线线性变换方法、边缘配准以及加权融合算法等方法进行图像的配准和融合。
C3.将所述全角度可视化图像发送至所述服务器，以获取所述服务器发送的所述全角度可视化图像中的候选位置。
其中，候选位置为位于移动体附近(如：初始位置前方、初始位置后方等)，距离移动体的初始位置在预设范围内(如：5米以内)的区域。
本实施例中，通过服务器将全角度可视化图像发送至移动终端，以使用户观察当前移动体的周围情况。用户通过移动终端显示的全角度可视化图像选择候选位置，并将选择的候选位置通过服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至该候选位置。
C4.所述移动体由初始位置移动至所述候选位置。
在一实施例中，移动体由初始位置移动至候选位置的移动路径可以是移动体基于候选位置处理获取的。步骤C4可包括：根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
在本实施例中，移动体根据服务器发送的候选位置在全角度可视化图像的位置，获取该候选位置对应的泊车类型；根据当前的初始位置与候选位置之间的关系确定移动方向，再根据移动体的外形参数、当前的候选位置对应的泊车类型、初始位置、候选位置的顶点坐标信息和泊车方向生成移动路径，根据得到的移动路径控制移动体由初始位置移动至候选位置。
在另一实施例中，移动体由初始位置移动至候选位置的移动路径可以是服务器基于候选位置处理获取的，由服务器根据得到的移动路径控制移动体由初始位置移动至候选位置。步骤C4可包括：获取所述服务器根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
在本实施例中，服务器根据候选位置在全角度可视化图像的位置，获取该候选位置对应的泊车类型；根据当前的初始位置与候选位置之间的关系确定移动方向，再根据移动体的外形参数、当前的候选位置对应的泊车类型、初始位置、候选位置的顶点坐标信息和泊车方向生成移动路径，将该移动路径发送至移动体以控制其由初始位置移动至候选位置。
C5.采集所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
在远程移动模式下，为了移动体在移动过程中的安全，移动体可将采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，通过服务器转发至移动终端，以便于用户远程实时了解移动体的移动路径，以及移动体的周围情况。
本实施例中，移动体可通过4G/5G网络与服务器进行通信。
在一实施例中，请参阅图7，所述的远程移车方法还包括以下步骤：
C6.接收所述服务器发送的返回请求，根据所述返回请求控制所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置。
C7.采集所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像，并将所述返回路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
在本实施例中，当移动体返回至初始位置后，完成远程移动，移动体熄火。
实施例四
请参阅图8，一种远程移车装置，包括：移动终端1、与所述移动终端1通信的服务器2和与所述服务器2通信的移动体3。
所述移动终端1用于获取所述服务器2发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求，并将所述移动请求发送至所述服务器2，以获取并显示所述移动体3的全角度可视化图像；所述移动终端1还用于使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器2，以及获取并显示所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像。
进一步地，请参阅图9，所述移动终端1可包括：第一接收单元11、生成单元12、第一发送单元13、显示单元14和设定单元15。
第一接收单元11，用于接收所述服务器2发送的所述挪车请求。
生成单元12，用于根据所述挪车请求，生成挪车提示消息供用户确认，若用户确认所述挪车提示消息，生成所述移动请求。
第一发送单元13，用于向所述服务器2发送所述移动请求。
显示单元14，用于获取并显示所述移动体3的全角度可视化图像。
设定单元15，用于使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，并通过所述第一发送单元13将所述全角度可视化图像中所述候选位置发送至所述服务器2。
所述第一接收单元11还用于获取并显示所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像。
所述服务器2用于获取所述移动体3发送的所述挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体3关联的所述移动终端1，以获取移动终端1发送的移动请求，所述服务器2将所述移动请求发送至与所述移动终端1关联的移动体3，以触发所述移动体3采集所述全角度可视化图像；所述服务器2还用于将所述移动体3发送的所述全角度可视化图像发送至与所述移动体3关联的所述移动终端1，以获取所述移动终端1使用显示的所述全角度可视化图像设定的所述候选位置，以使与所述移动终端1关联的所述移动体3由移动体3的初始位置移动至所述候选位置；所述服务器2还用于获取所述移动体3发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述移动终端1。
进一步地，请参阅图10，所述服务器2可包括：第二接收单元21和第二发送单元22。
第二接收单元21，用于接收所述移动体3发送的所述挪车请求、所述移动体3采集的所述全角度可视化图像，以及所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像；第二接收单元21还用于接收所述移动终端1发送的所述移动请求，以及接收所述移动终端1发送的所述全角度可视化图像中的所述候选位置，以使与所述移动终端1关联的所述移动体3由移动体3的初始位置移动至所述候选位置。
第二发送单元22，用于将所述挪车请求发送至所述移动终端1，将所述全角度可视化图像发送至所述移动终端1，以及将所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述移动终端1；第二发送单元22还用于将所述移动请求发送至所述移动体3。
所述移动体3用于将所述挪车请求发送至服务器2，以获取所述服务器2发送的移动请求，所述移动体3根据所述移动请求触发设置于所述移动体3上的泊车辅助装置，采集所述移动体3周围的全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至所述服务器2，以获取所述服务器2发送的所述全角度可视化图像中的候选位置；所述移动体3还用于由初始位置移动至所述候选位置，并采集所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器2。
进一步地，请参阅图11，所述移动体3可包括：第三发送单元31、第三接收单元32、采集单元33和执行单元34。
第三发送单元31，用于将所述挪车请求发送至所述服务器2，将所述全角度可视化图像发送至所述服务器2，以及将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器2。
第三接收单元32，用于获取所述服务器2发送的所述移动请求。
采集单元33，用于根据所述移动请求触发设置于所述移动体3上的泊车辅助装置，采集所述移动体3周围的全角度可视化图像；所述采集单元33还用于采集所述移动体3的移动路径和移动的全角度可视化图像。
执行单元34，用于控制所述移动体3由初始位置移动至所述候选位置。
在实际应用中，移动体3上可设置挪车按钮，当用户的移动体3的初始位置挡住其他车辆行驶，或用户车辆的初始位置致使临侧其他车辆无法开门时，其他车辆的驾驶者或人员可通过触发挪车按钮，生成触发请求经由第三发送单元31呼叫与移动体3关联的移动终端1，以提醒用户移动移动体3，请用户确认是否远程移动模式，若用户确认选择远程移动模式，则生成移动请求，并通过服务器2将该移动请求发送至移动体3。
本实施例的远程移车装置通过移动体3将挪车请求经由服务器2发送至移动终端1，以供用户基于挪车请求通过移动终端1发送移动请求，经服务器2发送至移动体3，触发移动体3采集当前移动体3周围的全角度可视化图像，并通过服务器2发送至移动终端1，以便于用户了解当前移动体3周围的情况以及选择候选位置，移动终端1再将候选位置经由服务器2发送至移动体3，以使移动体3由初始位置移动至候选位置，同时将移动体3采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器2发送至移动终端1，使用户实时观看当前移动体3的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端1远程移车的目的，提高用户的体验效果。
实施例五
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆4，本实施例的车辆4至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器41、处理器43、网络接口42以及移动体3(参考图12)。需要指出的是，图12仅示出了具有组件-的车辆4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
本实施例中，所述存储器41至少包括一种类型的计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器41可以是车辆4的内部存储单元，例如该车辆4的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器41也可以是车辆4的外部存储设备，例如该车辆4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器41还可以既包括车辆4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器41通常用于存储安装于车辆4的操作系统和各类应用软件，例如实施例二、实施例三远程移车方法的程序代码等。此外，存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器43在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器43通常用于控制车辆4的总体操作例如执行与所述车辆4进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器43用于运行所述存储器41中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述的移动体3等。
所述网络接口42可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口42通常用于在所述车辆4与其他车辆4之间建立通信连接。例如，所述网络接口42用于通过网络将所述车辆4与外部终端相连，在所述车辆4与外部终端之间的建立数据传输通道和通信连接等。所述网络可以是企业内部网(Intranet)、互联网(Internet)、全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi等无线或有线网络。
需要指出的是，图12仅示出了具有部件21-23的车辆4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的部件。
在本实施例中，存储于存储器41中的所述移动体3还可以被分割为一个或者多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储于存储器41中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器43)所执行，以完成本发明。
实施例六
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器43执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储移动体3，被处理器43执行时实现实施例二、实施例三的远程移车方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种远程移车方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：
获取服务器发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求；
将所述移动请求发送至所述服务器，所述服务器根据所述移动请求触发与所述移动终端关联的移动体采集全角度可视化图像，并输出；
获取并显示所述移动体的全角度可视化图像；
使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器，以使所述移动体由初始位置移动至所述候选位置；
获取并显示所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像。
2.根据权利要求1所述的远程移车方法，其特征在于，还包括：
发送返回请求至所述服务器，以使所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置；
获取并显示所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像。
3.根据权利要求1所述的远程移车方法，其特征在于，所述挪车请求为与所述移动终端关联的移动体通过所述服务器发送的挪车请求。
4.一种远程移车方法，应用于服务器，其特征在于，包括：
接收移动体发送的挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体关联的移动终端；
获取所述移动终端发送的移动请求，并将所述移动请求发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以触发所述移动体采集全角度可视化图像；
获取所述移动体发送的所述全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端；
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置；
获取所述移动体发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
5.根据权利要求4所述的远程移车方法，其特征在于，获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置，包括：
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，并将所述候选位置发送至与所述移动终端关联的所述移动体，以使所述移动体根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径，并根据所述移动路径由所述初始位置移动至所述候选位置。
6.根据权利要求4所述的远程移车方法，其特征在于，获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置，包括：
获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置；
根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径；
根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
7.根据权利要求6所述的远程移车方法，其特征在于，根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径，之前还包括：
检测所述候选位置是否符合预设条件，若是，根据所述移动体的初始位置和所述候选位置生成移动路径；
所述预设条件为所述候选位置距离所述初始位置的距离在预设范围内，所述候选位置为空闲位置，且所述空闲位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。
8.根据权利要求4所述的远程移车方法，其特征在于，还包括：
获取所述移动终端发送的返回请求，以使与所述移动终端关联的所述移动体由所述候选位置移动至所述初始位置；
获取所述移动体的返回路径和移动的全角度可视化图像，并将所述返回路径和移动的全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端。
9.一种远程移车方法，应用于移动体，其特征在于，包括：
将挪车请求发送至服务器，以获取所述服务器发送的移动请求；
根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像；
将所述全角度可视化图像发送至所述服务器，以获取所述服务器发送的所述全角度可视化图像中的候选位置；
所述移动体由初始位置移动至所述候选位置；
采集所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
10.根据权利要求9所述的远程移车方法，其特征在于，根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像，包括：
根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，通过所述泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像。
11.根据权利要求9所述的远程移车方法，其特征在于，所述移动体由初始位置移动至所述候选位置，包括：
根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置；或
获取所述服务器根据所述移动体的所述初始位置和所述候选位置生成移动路径，根据所述移动路径控制所述移动体由所述初始位置移动至所述候选位置。
12.一种远程移车装置，其特征在于，包括：移动终端、与所述移动终端通信的服务器和与所述服务器通信的移动体；
所述移动终端用于获取所述服务器发送的挪车请求，根据所述挪车请求生成移动请求，并将所述移动请求发送至所述服务器，以获取并显示所述移动体的全角度可视化图像；所述移动终端还用于使用显示的所述全角度可视化图像设定候选位置并发送至所述服务器，以及获取并显示所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像；
所述服务器用于获取所述移动体发送的所述挪车请求，并将所述挪车请求发送至与所述移动体关联的所述移动终端，以获取移动终端发送的移动请求，所述服务器将所述移动请求发送至与所述移动终端关联的移动体，以触发所述移动体采集所述全角度可视化图像；所述服务器还用于将所述移动体发送的所述全角度可视化图像发送至与所述移动体关联的所述移动终端，以获取所述移动终端使用显示的所述全角度可视化图像设定的所述候选位置，以使与所述移动终端关联的所述移动体由移动体的初始位置移动至所述候选位置；所述服务器还用于获取所述移动体发送的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述移动终端；
所述移动体用于将所述挪车请求发送至服务器，以获取所述服务器发送的移动请求，所述移动体根据所述移动请求触发设置于所述移动体上的泊车辅助装置，采集所述移动体周围的全角度可视化图像，并将所述全角度可视化图像发送至所述服务器，以获取所述服务器发送的所述全角度可视化图像中的候选位置；所述移动体还用于由初始位置移动至所述候选位置，并采集所述移动体的移动路径和移动的全角度可视化图像，并将所述移动路径和移动的全角度可视化图像发送至所述服务器。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求9至11任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9至11任一项所述方法的步骤。
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