CN109624969A - 一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述自动泊车控制方法包括：获取用户输入的自动泊车请求；在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别所述电动汽车周围障碍物的信息；根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。本发明的方案，通过使用全景影像系统识别电动汽车周围障碍物的信息，减少了激光雷达的安装，实现了在降本增效的基础上，高精度自动泊车产品化需求。
Description
技术领域
本发明属于汽车自动控制技术领域，尤其是涉及一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车。
背景技术
目前汽车市场上普遍存在的泊车方式是采用激光雷达探测汽车与障碍物之间的距离，从而识别可用的停车位，但是激光雷达费用较高，这就使得汽车的生产成本提高，因此，很难普及产业化落地，所以，需要开发一种新的泊车方式，满足在降本增效的基础上，高精度自动泊车产品化需求。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中的泊车方式成本高，难以普及产业化落地的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车控制方法，包括：
获取用户输入的自动泊车请求；
在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；
根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；
控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
其中，获取用户输入的自动泊车请求的步骤包括：
通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者
通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
其中，在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息的步骤包括：
若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；
在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；
接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
其中，在获取用户输入的自动泊车请求之后，所述方法还包括：
若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
其中，根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位的步骤包括：
根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离；
根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位；
当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
其中，控制所述电动汽车停入所述目标泊车位的步骤包括：
根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径；
根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
其中，在控制所述电动汽车停入所述目标泊车位之后，所述方法还包括：
接收车身稳定控制器发送静止标志位；
当接收到所述车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
本发明实施例还提供一种自动泊车控制装置，包括：
获取模块，用于获取用户输入的自动泊车请求；
第一控制模块，用于在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；
确定模块，用于根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；
第二控制模块，用于控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
其中，所述获取模块具体用于：
通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者
通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
其中，所述第一控制模块包括：
第一控制子模块，用于若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；
第一发送子模块，用于在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；
接收子模块，用于接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
其中，所述装置还包括：
发送模块，用于若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
其中，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离；
第二确定子模块，用于根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位；
第三确定子模块，用于当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
其中，所述第二控制模块包括：
第四确定子模块，用于根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径；
第二发送子模块，用于根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
其中，所述装置还包括：
接收模块，用于接收车身稳定控制器发送静止标志位；
第三控制模块，用于当接收到所述车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的自动泊车控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车控制方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明通过利用全景影像控制系统代替激光雷达采集电动汽车周围的环境信息，根据电动汽车周围的环境信息确定电动汽车的目标泊车位，从而控制电动汽车停入泊车位；这样，避免了在电动汽车上安装费用较高的激光雷达，减少了电动汽车的成本，实现了在降本增效基础上的高精度自动泊车产品化要求，达到了产业化要求，提高了用户的驾乘感受。
附图说明
图1为本发明实施例的自动泊车控制方法的基本步骤的示意图；
图2为本发明实施例的自动泊车控制装置的基本结构的示意图；
图3为本发明实施例的自动泊车控制器与其他控制器的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有技术中通过采用激光雷达采集电动汽车周围环境参数，识别可用泊车位，从而实现自动泊车，导致电动汽车成本增高，无法实现产业化要求的问题，提供一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，实现了在降本增效的基础上高精度自动泊车产品化需求。
本发明实施例的自动泊车控制方法可基于图3所示的自动泊车控制器与其他控制器连接的架构实现，具体的，该自动泊车架构包括：自动泊车控制器VCU、分别通过控制器局域网(Controller Area Network，简称：CAN)总线连接的全景影像控制器AVM、智能远程终端TBOX、中控大屏控制器ENU、仪表控制器ICM、电机控制器MCU、车身稳定控制器ESC、电动转向控制器EPS、电子驻车制动器EPB和P档控制器；其中，所述智能远程终端TBOX可通过移动通信信道与驾驶员的用户移动终端UE通信连接。
如图1所示，本发明的一实施例提供了一种自动泊车控制方法，包括：
步骤S101：获取用户输入的自动泊车请求。
本发明实施例中，可以从所述电动汽车的中控大屏获取用户的泊车请求，也可以从用户的移动终端获取泊车请求，从而满足驾驶员在车内和车外均可以对整车进行控制，提高驾驶员的驾乘体验感受。
步骤S102：在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息。
本发明实施例中，首先确定所述电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，然后才识别电动汽车周围障碍物的信息，确保电动汽车在自动泊车过程中的安全，避免由于当前行驶状态不满足泊车需求导致泊车过程中对电动汽车造成损坏；通过全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息，避免在电动汽车上安装价格昂贵的激光雷达，降低了电动汽车的成本，更有利于实现电动汽车的产业化发展。
步骤S103：根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位。
本发明实施例中，通过对电动汽车周围障碍物的信息的解析，能够实现高效率识别车位线和停车空间，满足了电动汽车在降本增效基础上的高精度产业化需求。
步骤S104：控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
本发明实施例通过采用目前车上普遍存在的全景影像控制系统，所述全景影像控制系统具备四个广角摄像头，分布在车四周，满足在低速情况下的车位搜索需求，在不增加硬件成本的基础上，实现自动泊车，省去了激光雷达的购买与安装，可以实现在降本增效的基础上的高精度自动泊车产品化要求，实现短期控制策略一致和软硬件匹配，达到产业化需求，提高用户驾乘体验感受。
具体的，所述步骤S101获取用户输入的自动泊车请求包括：
通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者
通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
一方面，若本发明实施例中驾驶员在电动汽车外部时，驾驶员可通过所述用户移动终端UE实现自动泊车请求的输入。具体的，用户移动终端UE上应安装有相应的应用程序，用户通过将自身的需求输入至该应用程序，并通过该应用程序和安装在电动汽车上的智能远程终端TBOX的通信发送至所述电动汽车上，从而使所述自动泊车控制器VCU通过CAN总线从所述智能远程终端TBOX获取用户的需求。
另一方面，若本发明实施例中驾驶员在电动汽车内部时，驾驶员可通过操作中控大屏实现自动泊车请求的输入。具体的，驾驶员可通过按中控软按键实现与中控大屏控制器EHU的信息交互，将驾驶员的请求输入至所述中控大屏控制器EHU，并由中控大屏控制器EHU通过所述CAN总线将用户输入的请求发送至所述自动泊车控制器VCU。
本发明实施例通过设置上述两种人机交互方式，满足了驾驶员在车内和车外都可以对整车进行控制，提高了驾驶员的驾乘感受。
具体的，步骤S102在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息的步骤包括：
首先，若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；其次，在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；最后，接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
本发明实施例中，为了实现安全的自动泊车，需确保所述电动汽车当前的行驶状态满足自动泊车需求，如：电动汽车的车门需均处于关闭状态；因此，在本步骤中，所述自动泊车控制器VCU需从车身控制器中获取所述电动汽车的各车门状态；另外，为了保证所述电动汽车的自动泊车过程的安全，且提高所述全景影像控制器搜索车位的识别率，本发明实施例中，在所述自动泊车控制器VCU接收到自动泊车请求后，需通过电机控制器MCU控制所述电动汽车的当前车速小于预设车速，优选的，所述预设车速为16km/h；当所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速后，需要所述全景影像控制器AVM与所述自动泊车控制器VCU进行握手控制，相互校验状态。具体的，自动泊车控制器VCU接收所述全景影像控制器AVM发送的系统可用标志位后，即：表征系统可用的信号，向所述全景影像控制器AVM发送泊车功能激活标志位，即：表征泊车功能激活的信号，告知所述全景影像控制器AVM当前自动泊车功能已开启，使所述全景影像控制器AVM激活泊车功能，使所述全景影像控制器AVM采集所述电动汽车周围障碍物的信息。最后，所述自动泊车控制器VCU接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息。从而使所述自动泊车控制器VCU认为整车系统状态和全景影像系统状态满足匹配需求，确认所述全景影像控制器AVM和所述自动泊车控制器VCU握手成功。
其中，所述自动泊车控制器VCU和所述全景影像系统状态满足匹配需求是指所述自动泊车控制器VCU能够在连续多个周期内，收到所述全景影像控制器VCU稳定发送的周围障碍物的数量、电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
更具体的，步骤S103根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位的步骤包括：
第一，根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离。
本发明实施例中，所述全景影像控制器AVM是周期性的采集所述电动汽车周围的障碍物信息，因此，可以根据同一障碍物与所述电动汽车之间的距离变化确定障碍物是否为静态障碍物，若是静态障碍物，则基于视觉深度学习的神经网络算法对周围障碍物的信息进行解析，确定相邻静态障碍物之间的距离。
第二，根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位。
本发明实施例中，通过确定的相邻静态障碍物之间的距离，可以确定多个静态障碍物围设的空间的尺寸，并通过围设的空间的尺寸(长度和宽度)与所述电动汽车的尺寸(长度和宽度)，确定所述电动汽车能否停入围设的空间，若能，则确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位。
第三，当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
本发明实施例中，只有所述电动汽车安全无碰撞风险的停入当前确定的可泊车的车位，所述可泊车的车位才为目标车位。而，为了保证所述电动汽车能够安全无碰撞风险的停入所述可泊车的车位，需确定所述电动汽车与所述可泊车的车位之间的距离，只有在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离且在沿车身宽度方向的距离大于第二易俗河距离，则确定所述电动汽车能够安全无风险的停入所述可泊车的车位，从而最终确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
具体的，步骤S104控制所述电动汽车停入所述目标泊车位包括：
首先，根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径。
本发明实施例中，首先需要根据所述目标泊车位的尺寸和所述电动汽车的尺寸确定泊车方式，其中，所述泊车方式包括：平行泊车、垂直泊车和斜向泊车；然后，根据所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离确定所述电动汽车与所述目标泊车位之间的相对位置，最后，根据所述相对位置以及确定的泊车方式规划泊车路径，使所述电动汽车能够沿所述泊车路径以确定的泊车方式停入所述目标停车位。
需要说明的是，在确定所述电动汽车的泊车路径的过程中，还需根据确定的泊车路径规划目标扭矩、转向角度、转向扭矩和目标液压，从而确保所述电动汽车能够沿所述泊车路径行驶。
其次，根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
本发明实施例中，在控制所述电动汽车沿所述泊车路径停入所述目标停车位的过程中，首先，所述自动泊车控制器VCU向档位控制器发送换档请求，档位控制器进行自身状态确认，当判定可以换档时，档位控制器向自动泊车控制器VCU发送可以换档标志位，自动泊车控制器VCU控制档位换至倒车档，然后将所述目标扭矩经过整车能力限制和扭矩梯度限制后，发送至所述电机控制器MCU，由所述电机控制器MCU控制电机实现驱动或制动的扭矩控制；当所述电动汽车行驶至所述泊车路径的停止点时，所述自动泊车控制器VCU向所述车身稳定控制器ESC发送目标液压，实现轮缸降压，达到制动效果。
其中，在泊车过程中，还可以实时根据所述电动汽车的行驶轨迹对泊车状态进行修正，具体为，通过控制电动转向控制器EPS基于所述规划路径实现转向角度和转向转矩控制，实现对规划轨迹的跟踪，并根据所述电动汽车的当前车速、转向角度、档位和自车与周围障碍物的距离等信息，实时对电机控制器MCU、电动转向控制器EPS和车身稳定控制器ESC进行反馈控制，实现对泊车状态的修正，实现最优泊车。其中,若所述电动汽车的行驶轨迹与泊车路径相差较大时，驾驶员可通过中控按键或用户移动终端的应用程序终止泊车，避免事故发生。
进一步的，步骤101获取用户输入的自动泊车请求之后，所述方法还包括：
若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
本发明实施例中，当确定所述电动汽车的当前行驶状态不满足自动泊车需求时，需提醒用户，由用户调整所述电动汽车的当前行驶状态，从而满足自动泊车需求，实现自动泊车。
进一步的，步骤S104控制所述电动汽车停入所述目标泊车位之后，所述方法还包括：
接收车身稳定控制器发送静止标志位；当接收到所述车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
本发明实施例中，所述自动泊车控制器VCU通过接收到所述车身稳定控制器ESC发送的静止标志位standstill确定所述电动汽车当前处于静止状态，当确定所述电动汽车当前处于静止状态，则控制所述电子驻车制动器EPB自动驻车并控制P档控制器P档驻车，从而最终完成自动泊车功能。
本发明实施例的自动泊车控制方法，通过所述全景影像控制系统的四个广角摄像头采集所述电动汽车的周围环境信息，并基于视觉深度学习的神经网络方法对环境数据进行解析，从而识别可用车位，最后通过对所述电动汽车上的各执行部件的控制实现将所述电动汽车自动泊车至目标车位，减少了激光雷达的使用，实现了在降本增效基础上的高精度自动泊车的产品化要求，实现短期控制策略移植和软硬件匹配，达到产业化要求，且提高了驾驶员的驾乘感受。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，该程序(指令)被处理器执行时实现以下步骤：
获取用户输入的自动泊车请求；在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者，通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离；
根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位；当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径；根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
接收车身稳定控制器发送静止标志位；
当接收到所述车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图2所示，本发明的实施例还提供了一种自动泊车控制装置，包括：
获取模块201，用于获取用户输入的自动泊车请求；
第一控制模块202，用于在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；
确定模块203，用于根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；
第二控制模块204，用于控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
本发明实施例的自动泊车控制装置，所述获取模块201具体用于：通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者，通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
本发明实施例的自动泊车控制装置，所述第一控制模块202包括：
第一控制子模块，用于若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；
第一发送子模块，用于在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；
接收子模块，用于接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
本发明实施例的自动泊车控制装置，还包括：
发送模块，用于若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
本发明实施例的自动泊车控制装置，所述确定模块203包括：
第一确定子模块，用于根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离；
第二确定子模块，用于根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位；
第三确定子模块，用于当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
本发明实施例的自动泊车控制装置，所述第二控制模块204包括：
第四确定子模块，用于根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径；
第二发送子模块，用于根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
本发明实施例的自动泊车控制装置，还包括：
接收模块，用于接收车身稳定控制器发送静止标志位；
第三控制模块，用于当接收到所述车身稳定控制器发送的车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
本发明实施例的自动泊车控制装置，通过全景影像控制器采集所述电动汽车周围的环境信息并基于视觉学习的神经网络算法对周围的环境信息进行解析，从而高效率识别可用车位，避免了在所述电动汽车上安装价格昂贵的激光雷达，实现了在降本增效基础上的高精度自动泊车产品化要求，实现短期控制策略移植和软硬件匹配，达到产业化要求，提高驾驶员的驾乘感受。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的自动驾驶控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的自动泊车请求；
在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；
根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；
控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，获取用户输入的自动泊车请求的步骤包括：
通过所述电动汽车上的智能远程终端与用户移动终端的通信，获取用户的自动泊车请求；或者
通过所述电动汽车的中控大屏控制器发送的用户输入指令，获取用户的自动泊车请求。
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息的步骤包括：
若确定所述电动汽车的车门当前处于关闭状态，则控制所述电动汽车以小于预设车速的车速行驶；
在所述电动汽车的当前车速小于所述预设车速时，若接收到所述全景影像控制器发送的表征系统可用的信号，则向所述全景影像控制器发送表征泊车功能激活的信号；
接收所述全景影像控制器周期性采集的所述电动汽车周围障碍物的信息；其中，所述周围障碍物的信息包括：所述周围障碍物的数量、所述电动汽车与每一所述周围障碍物之间的距离和所述周围障碍物的移动速度。
4.根据权利要求3所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在获取用户输入的自动泊车请求之后，所述方法还包括：
若确定所述电动汽车的车门当前处于打开状态，则向仪表控制器发送点亮危险报警灯的控制信号和/或向用户移动终端发送无法泊车提醒信号。
5.根据权利要求3所述的自动泊车控制方法，其特征在于，根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位的步骤包括：
根据所述周围障碍物的移动速度确定所述周围障碍物是否为静态障碍物，若是，则基于视觉深度学习的神经网络算法，确定相邻静态障碍物之间的距离；
根据相邻静态障碍物之间的距离和所述电动汽车的尺寸，确定相邻所述静态周围障碍物所围设的空间是否为可泊车的车位；
当确定相邻障碍物所围设的空间为可泊车的车位时，若确定所述电动汽车与所述可泊车的车位在沿车身长度方向的距离大于第一预设距离，且在沿车身宽度方向的距离大于第二预设距离，则确定所述可泊车的车位为所述目标泊车位。
6.根据权利要求5所述的自动泊车控制方法，其特征在于，控制所述电动汽车停入所述目标泊车位的步骤包括：
根据所述目标泊车位的尺寸、所述电动汽车的尺寸以及所述电动汽车与所述目标泊车位之间的距离，确定所述电动汽车的泊车路径；
根据所述泊车路径，分别向所述电动汽车的档位控制器、电动转向控制器、电机控制器和车身稳定控制器发送相应的控制指令，驱动所述电动汽车停入所述目标泊车位。
7.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在控制所述电动汽车停入所述目标泊车位之后，所述方法还包括：
接收车身稳定控制器发送静止标志位；
当接收到所述车身稳定控制器发送的静止标志位后，控制电子驻车制动器自动驻车并控制P档控制器P档驻车。
8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用户输入的自动泊车请求；
第一控制模块，用于在获取到所述自动泊车请求后，若确定电动汽车的当前行驶状态满足泊车需求，则控制全景影像控制器识别电动汽车周围障碍物的信息；
确定模块，用于根据所述电动汽车周围障碍物的信息，确定所述电动汽车的目标泊车位；
第二控制模块，用于控制所述电动汽车停入所述目标泊车位。
9.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的自动泊车控制装置。
10.一种电动汽车，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。
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