CN112652190B - 自动泊车的车位识别方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动泊车的车位识别方法及其系统，所述方法包括：获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。本发明能够实时更新车位内障碍物信息，并根据车位内障碍物信息重新确定可泊车位，避免一个车位由于车位内障碍物移出车位后无法识别出该车位。

Description

自动泊车的车位识别方法及其系统

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车的车位识别方法及其系统。

背景技术

自动泊车的车位通常采用超声波传感器、环视摄像头或者两者的结合来综合识别车位。识别的车位包括垂直、水平和斜列车位。其通常的识别策略为当车经过时，有一定的泊车空间，空间内无障碍物，则认为是空间车位；地面已有车位线且车位线内没有障碍物，则认为是车位线车位。这两种车位都是车位。但如果车位内有障碍物，如汽车、自行车、摩托车、行人、小动物等会移动的物体时，车经过车位时不会识别这些有障碍物的车位，即使在车经过车位后障碍物被移出车位，不再影响自动泊车系统将车泊入该原来无效的车位后，原来无效的车位也不能成为车位。

因此，上述现有技术方案无法实时更新车位内障碍物信息，导致一个车位由于车位内障碍物的移出，从无效车位成为车位后，无法识别出该车位。

发明内容

本发明旨在提出一种自动泊车的车位识别方法及其系统，以实时更新车位内障碍物信息，并根据车位内障碍物信息重新确定可泊车位，避免一个车位由于车位内障碍物移出车位后无法识别出该车位。

第一方面，本发明实施例提出一种自动泊车的车位识别方法，包括如下步骤：

获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；

根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

其中，所述车辆周围环境信息包括车辆周围环境图像和车辆周围障碍物信息；

所述根据所述车辆周围环境信息得到车位信息包括：

根据所述车辆周围环境图像得到车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息得到汽车特征；

根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位，其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息、以及障碍物位置信息。

其中，所述根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物，若是，则存储该车位的车位信息，若否，则不存储该车位的车位信息。

其中，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离。

其中，所述根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息和速度信息以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度；

根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

其中，所述根据实时更新的车位信息和障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位，若是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

其中，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，若该车位与车辆的距离超过预设距离阈值，则删除该车位的车位信息，不再实时更新该车位的车位信息。

第二方面，本发明实施例提出一种自动泊车的车位识别系统，包括：

信息获取单元，用于获取车辆周围环境信息获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；

存储单元，用于根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

信息更新单元，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

车位确定单元，用于根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

其中，所述信息获取单元包括：

接收单元，用于获取车辆周围环境信息；

信息处理单元，用于根据所述车辆周围环境图像确定车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息确定汽车特征；

第一判断单元，用于根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位；其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息和障碍物位置信息。

其中，所述信息更新单元包括：

第一更新模块，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，并根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离；

第二更新模块，用于根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息和速度信息以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度，并根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

其中，所述车位确定单元包括：

第二判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位；

确定单元，用于根据所述第二判断单元的判断结果确定可泊车位；其中，若第二判断单元的判断结果为是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

其中，所述信息更新单元包括：

第三判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，判断该车位与车辆的距离是否超过预设距离阈值；

所述存储单元包括：

第四判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物；

写入单元，用于根据所述第四判断单元的判断结果将车位信息写入存储器进行存储；其中，若第四判断单元的判断结果为是，则将车位信息写入存储器进行存储，否则，不写入存储器。

擦除单元，用于根据所述第三判断单元的判断结果删除车位的车位信息，其中，若第三判断单元的判断结果为是，则删除相应车位的车位信息，否则，不删除。

本发明实施例提出一种自动泊车的车位识别方法及其系统，车辆进行自动泊车时，通过获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，其中所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；然后根据所述车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储，主要是判断车位内障碍物是否为可移动障碍物，若车位中障碍物不是可移动障碍物，没有必要进行车位信息跟踪，则舍弃该车位，不作后续的车位信息实时更新。对于存储的车位信息，根据车辆运动情况进行实时更新；最后根据实时更新的车位信息确定可泊车位及其与车辆的距离。从而实现了对存在障碍物的车位的状态跟踪，当车位内的所有障碍物移出车位时，将该车位重新确定为可泊车位，以作泊车用，避免一个车位由于车位内障碍物移出车位后无法识别出该车位。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中一种自动泊车的车位识别方法流程图。

图2为车位尺寸示例图。

图3为车位中存在可移动障碍物示例图。

图4为障碍物为汽车时的示例图。

图5为障碍物为自行车时的示例图。

图6为本发明实施例二中一种自动泊车的车位识别系统示意图。

图中标记：

信息获取单元-1，接收单元-11，信息处理单元-12，第一判断单元-13，存储单元-2，第四判断单元-21，写入单元-22，擦除单元-23，存储器-24，信息更新单元-3，第一更新模块-31，第二更新模块-32，第三判断单元-33，车位确定单元-4，第二判断单元-41，确定单元-42。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

实施例一

本发明实施例一提出一种自动泊车的车位识别方法，其可以应用于如本发明实施例二所述的自动泊车的车位识别系统，该系统包括信息获取单元、存储单元、信息更新单元和车位确定单元，其中，所述信息获取单元包括接收单元、信息处理单元和第一判断单元，所述存储单元包括第四判断单元、写入单元、擦除单元和存储器，所述信息更新单元包括第一更新模块、第二更新模块和第三判断单元，所述车位确定单元包括第二判断单元和确定单元。

下面以所述自动泊车的车位识别系统为例，对本发明实施例一的方法进行详细描述。

图1为本发明实施例一的一种自动泊车的车位识别方法流程示意图，参阅图1，实施例一的方法包括如下步骤S101-S104：

步骤S101、获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息。

举例而言，本步骤S101可以通过所述信息获取单元实现，其中，所述车辆周围环境信息包括车辆周围环境图像和车辆周围障碍物信息。一般车辆的自动泊车系统均配置有环视摄像装置和障碍物识别功能模块，步骤中可以通过车辆的环视摄像装置拍摄车辆周围环境图像，然后发送给信息获取单元，以及通过障碍物识别功能模块对周围障碍物进行检测识别得到各障碍物信息，并发送给信息获取单元，信息获取单元接收车辆周围环境信息之后，并对车辆周围环境信息进行处理得到车位信息，该车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息，所述车位参数包括车位与车辆的距离以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息、以及障碍物位置信息。车位可以是汽车行驶左侧、右侧的水平、垂直、斜列等车位类型。

可以理解的是，由于一般车辆的自动泊车系统均配置有环视摄像装置和障碍物识别功能模块，因此此处不对图像拍摄和障碍物识别的具体技术手段进行描述。

其中，如图2所示，车位尺寸即车位的长度(length)和宽度(width)，对于任一车位而言，当车位宽度大于等于预设宽度且车位长度大于预设长度时，则认为该车位是个有效车位，但暂时不可泊车，并确定其车位信息。一般车辆的自动泊车系统均配置有车位与车辆的距离的检测功能，以便于车辆在泊车时规划泊车路径，因此此处不对车位与车辆的距离的检测进行具体描述。

其中，所述障碍物类型至少包括可移动障碍物和非可移动障碍物，如图3所示，可移动障碍物包括汽车、自行车、摩托车、行人、小动物等会移动的物体，可以通过障碍物识别功能模块对障碍物进行识别，判断障碍物是否为汽车、自行车、摩托车、行人、小动物等会移动的物体。所述车辆与障碍物的距离信息可以通过超声波传感器检测得到；所述障碍物位置信息指的是障碍物与车位的位置关系，例如障碍物位于车位内，或障碍物位于车位外。

步骤S102、根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储。

举例而言，障碍物的尺寸和特征需要满足汽车、自行车、摩托车、行人、小动物等会移动的物体的障碍物尺寸和特征，只有符合这些特征的障碍物，才会认为是系统需要识别的障碍物，只有在车位内和车位周边的可移动障碍物会被记录、存储、跟踪。

其中，本步骤S102可以通过所述存储单元实现，对于任一车位内存在障碍物的车位，第四判断单元根据障碍物类型判断该障碍物是否为汽车、自行车、摩托车、行人、小动物等可移动障碍物，若判断结果为是，表明障碍物可能在一定时间后移出该车位，当障碍物移出该车位后，该车位可以用于泊车，则写入单元将该车位的车位信息写入存储器中进行存储，以便后续对该车位进行跟踪和实时更细其车位信息；若判断结果为否，表明由于该车位内的障碍物不能移出车位，无法进行泊车，不需要对该车位的情况进行实时更新，则写入单元不将该车位的车位信息写入存储器中，不进行存储。其中，图4为障碍物为汽车时的示例图，图5为障碍物为自行车时的示例图。

步骤S103、根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息。

举例而言，步骤S103可以通过所述信息更新单元实现。步骤S103中对步骤S102所存储的每一车位的车位信息进行跟踪，并实时更新存储的每一车位的车位信息。

其中，通过第一更新模块实时更新存储的每一车位的车位参数，其具体包括如下子步骤：

步骤S201、实时获取车辆方向角信息和速度信息；

步骤S202、根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离。

举例而言，根据车辆方向角信息和速度信息，可以推算出车辆的运动轨迹，由于车位位置不变，变化的只是车辆的位置，因此，根据车辆的运动轨迹就可以确定车辆与任一车位的距离。

需说明的是，步骤中实时更新每一车位与车辆的距离，是便于后续当某一车位从无法泊车变为可以泊车时，能够根据每一车位与车辆的距离来选取泊入的车位，例如距离最近的车位优先确立为泊入车位。

其中，通过第二更新模块实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息，其具体包括如下子步骤：

步骤S301、实时获取车辆方向角信息、速度信息、以及车辆与障碍物的距离信息。

步骤S302、对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息和速度信息以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度。

举例而言，根据车辆方向角信息和速度信息，可以推算出车辆的运动轨迹，可以理解的是，车辆移动的过程中，障碍物也在移动，车辆运动轨迹表示车辆移动情况，车辆与障碍物的距离信息则表示车辆和障碍物两者移动的共同结果，因此，基于车辆运动轨迹，结合车辆与障碍物的距离信息，可以确定障碍物的移动情况，包括移动距离、移动速度以及移动方向等。

步骤S303、根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

举例而言，根据车位内障碍物的移动方向和移动速度，可以确定随着时间的推移，车位内障碍物移动至什么位置，从而确定车位内障碍物是否移出该车位。

步骤S104、根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

具体地，步骤S104可以通过所述车位确定单元实现，对于任一车位内存在障碍物的车位，第二判断单元根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位；若判断结果为是，则确定单元确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离，若判断结果为否，则确定单元确定该车位为非可泊车位，保持对该车位的车位信息实时更新。

在一较佳实施例中，所述步骤S101的根据所述车辆周围环境信息得到车位信息具体包括如下子步骤：

步骤S401、根据所述车辆周围环境图像得到车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息得到汽车特征；

举例而言，步骤中对所述车辆周围环境图像进行图像识别，并提取车辆周围环境图像中的车位线特征，当图像中出现一个车位框线时，则具有对应的一个车位线特征。所述车辆周围障碍物信息包括各类障碍物，对于车辆周围障碍物信息的检测，如前文所述，可以通过车辆泊车系统自带的障碍物识别功能模块来实现，当识别出障碍物为汽车时，则具有对应的一个汽车特征。

步骤S402、根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位，其中，如果步骤S401得到了多个车位线特征，则对于任一车位线特征而言，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位；或者，如果步骤S401得到了一个或多个汽车特征，则每一汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

在另一较佳实施例中，所述步骤S103包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，若该车位与车辆的距离超过预设距离阈值，则删除该车位的车位信息，不再实时更新该车位的车位信息。

举例而言，如前文所述，步骤S202实时更新每一车位与车辆的距离，对于任一车位内存在障碍物的车位，可以通过第三判断单元实时接收每一车位与车辆的距离信息，并判断每一车位与车辆的距离是否超过预设距离阈值，然后将判断结果发送给存储单元，其中，存储单元的擦除单元根据第三判断单元的判断结果来执行车位信息删除，具体地，当判断结果为某一车位与车辆的距离超过预设距离阈值，表明该车位已经脱离车辆能够监控跟踪的范围，认为无法对该车位及车位内障碍物信息进行实时更新，则将该车位的车位信息删除。

实施例二

本发明实施例二提出一种自动泊车的车位识别系统，图6为本发明实施例二的一种自动泊车的车位识别系统结构示意图，参阅图6，所述系统包括：

信息获取单元1，用于获取车辆周围环境信息获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；

存储单元2，用于根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

信息更新单元3，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

车位确定单元4，用于根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

其中，所述信息获取单元1包括：

接收单元11，用于获取车辆周围环境信息；

信息处理单元12，用于根据所述车辆周围环境图像确定车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息确定汽车特征；

第一判断单元13，用于根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位；其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息和障碍物位置信息。

其中，所述信息更新单元3包括：

第一更新模块31，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，并根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离；

第二更新模块32，用于根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息和速度信息以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度，并根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

其中，所述车位确定单元4包括：

第二判断单元41，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位；

确定单元42，用于根据所述第二判断单元的判断结果确定可泊车位；其中，若第二判断单元的判断结果为是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

其中，所述信息更新单元3包括：

第三判断单元33，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，判断该车位与车辆的距离是否超过预设距离阈值；

所述存储单元2包括：

第四判断单元21，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物；

写入单元22，用于根据所述第四判断单元的判断结果将车位信息写入存储器24进行存储；其中，若第四判断单元的判断结果为是，则将车位信息写入存储器24进行存储，否则，不写入存储器24。

擦除单元23，用于根据所述第三判断单元的判断结果删除车位的车位信息，其中，若第三判断单元的判断结果为是，则删除相应车位的车位信息，否则，不删除。

需说明的是，实施例二所述系统与实施例一所述方法对应，因此，实施例二所述系统未详述部分可以参阅实施例一所述方法的内容得到，此处不再赘述。

基于以上实施例的描述可知，实施本发明的实施例，在车辆进行自动泊车时，通过获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，其中所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；然后根据所述车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储，主要是判断车位内障碍物是否为可移动障碍物，若车位中障碍物不是可移动障碍物，则舍弃该车位，不作后续的车位信息实时更新。对于存储的车位信息，根据车辆运动情况进行实时更新；最后根据实时更新的车位信息确定可泊车位及其与车辆的距离。从而实现了对存在障碍物的车位的状态跟踪，当车位内的所有障碍物移出车位时，将该车位重新确定为可泊车位，以作泊车用，避免一个车位由于车位内障碍物移出车位后无法识别出该车位。

基于本发明实施例一和二的内容，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，例如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)实现本发明各个实施例所述的方法或系统。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种自动泊车的车位识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离、以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息以及障碍物位置信息；

根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

2.如权利要求1所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括车辆周围环境图像和车辆周围障碍物信息；

所述根据所述车辆周围环境信息得到车位信息包括：

根据所述车辆周围环境图像得到车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息得到汽车特征；其中，当识别出障碍物为汽车时，则得到对应的一个汽车特征；

根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位，其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

3.如权利要求1或2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物，若是，则存储该车位的车位信息，若否，则不存储该车位的车位信息。

4.如权利要求1或2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离。

5.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息、速度信息、以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度；

根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

6.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据实时更新的车位信息和障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位，若是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

7.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，若该车位与车辆的距离超过预设距离阈值，则删除该车位的车位信息，不再实时更新该车位的车位信息。

8.一种自动泊车的车位识别系统，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取车辆周围环境信息获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离、以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息、以及障碍物位置信息；

存储单元，用于根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

信息更新单元，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

车位确定单元，用于根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

9.如权利要求8所述的一种自动泊车的车位识别系统，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括车辆周围环境图像和车辆周围障碍物信息；

所述信息获取单元包括：

接收单元，用于获取车辆周围环境信息；

信息处理单元，用于根据所述车辆周围环境图像确定车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息确定汽车特征；其中，当识别出障碍物为汽车时，则得到对应的一个汽车特征；

第一判断单元，用于根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位；其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

10.如权利要求8或9所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于，所述信息更新单元包括：

第一更新模块，用于根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，并根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离；

第二更新模块，用于根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息，其包括：实时获取车辆方向角信息和速度信息，对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息和速度信息以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度，并根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

11.如权利要求8或9所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于，所述车位确定单元包括：

第二判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位；

确定单元，用于根据所述第二判断单元的判断结果确定可泊车位；其中，若第二判断单元的判断结果为是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

12.如权利要求8或9所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于，所述信息更新单元包括：

第三判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，判断该车位与车辆的距离是否超过预设距离阈值；

所述存储单元包括：

第四判断单元，用于对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物；

写入单元，用于根据所述第四判断单元的判断结果将车位信息写入存储器进行存储；其中，若第四判断单元的判断结果为是，则将车位信息写入存储器进行存储，否则，不写入存储器；

擦除单元，用于根据所述第三判断单元的判断结果删除车位的车位信息，其中，若第三判断单元的判断结果为是，则删除相应车位的车位信息，否则，不删除。

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