JP7377822B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の前方の障害物に応じて停車した自車両と対向車線上の障害物が対向車両の走行を妨害するのを防ぐことを目的とする。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
(運転支援装置)
第1実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両に搭載される(以下、実施形態に係る走行支援装置が搭載される車両を「自車両」という)。第1実施形態に係る運転支援装置は、自車両が走行経路に従って走行するように自動で運転する自動運転と、自車両が走行経路に従って走行するように運転者に対して促す案内とを、運転支援として実行可能である。
このような状況で、第2車線L2において自車両の進行方向で(第1車線L1における進行方向で)第1障害物61よりも手前側(図2A及び図2Bにおいて下側)に障害物(以下「第2障害物」と表記することがある)62が存在すると、第1障害物61の手前の位置63に停車した自車両60が、第2障害物62を回避する対向車両64の走行領域に干渉するおそれがある。この結果、対向車両64の走行が妨害されるおそれがある。
このように、第2障害物62よりも手前の第1停車位置67に自車両60が停車すれば、第2障害物62を回避する対向車両64の走行を自車両60が妨害するのを防ぐことができる。すなわち、自車両60と第2車線L2上の第2障害物62が対向車両64の走行を妨害するのを防ぐことができる。
第1障害物検出部80は、第1障害物情報を、対向車両走行軌道推定部83と、干渉判断部84と、停止位置決定部85へ出力する。
また、対向車両検出部81は、測距装置11が測定した対向車両64の点群データや、カメラ12が撮影した対向車両64の画像に基づいて、対向車両64の大きさ(前後方向長さや車幅)や姿勢(例えばヨー角)を検出(特定)し、対向車両64の大きさや姿勢の情報を対向車両情報として取得してもよい。
例えば対向車両検出部81は、コントローラ40の記憶装置42等に予め記憶した様々な車両の画像とカメラ12が撮影した対向車両64の画像とのパターンマッチングによって対向車両64の車種を特定してよい。また、例えば対向車両検出部81は、カメラ12が撮影した対向車両64の画像を、通信部27を介して外部装置(例えばサーバ装置等)へ送信し、外部装置が対向車両64の画像に基づいて特定した対向車両64の車種の情報を通信部27により受信してもよい。
また、例えば対向車両検出部81は、対向車両64の車種の情報を、通信部27を介して外部装置(例えばサーバ装置等)へ送信し、外部装置が対向車両64の車種に基づいて特定した対向車両64の大きさの情報を通信部27により受信してもよい。
なお、通信部27は、対向車両64の位置、大きさ、姿勢、車種の情報を車車間通信や路車間通信により、対向車両64等の他車両から受信してもよい。対向車両検出部81は、通信部27が受信した情報を対向車両情報として取得してもよい。
対向車両検出部81は、対向車両情報を対向車両走行軌道推定部83と停止位置決定部85へ出力する。
第2障害物検出部82は、第2障害物情報を、対向車両走行軌道推定部83と停止位置決定部85へ出力する。
対向車両走行軌道推定部83は、第2障害物62が第1障害物61よりも自車両60に近いか否かの判断結果を停止位置決定部85へ出力する。
例えば対向車両走行軌道推定部83は、周囲センサ群10から出力される周囲環境情報と、第1障害物情報と、第2障害物情報と、対向車両情報に基づいて、対向車両64の予測走行軌道を推定してよい。例えば図2A及び図2Bに示す運転シーンでは、対向車両走行軌道推定部83は、第2車線L2の第2障害物62を回避する対向車両64の予測走行軌道を推定する。
例えば、対向車両走行軌道推定部83は、予測走行軌道91に沿って延伸し予測走行軌道91を中心とする幅Wの領域を走行領域として推定してよい。
図3を参照する。対向車両走行軌道推定部83は、推定した対向車両64の走行領域の情報を干渉判断部84に出力する。
図2Aを参照する。例えば干渉判断部84は、第1障害物情報が示す第1障害物61の前後方向位置(すなわち自車両60の進行方向における位置であり、以下では進行方向位置とも記載する)に基づいて、第1障害物61の手前で自車両60が停車して自車両60と対向車両64とがすれ違う停車位置63を決定する。例えば干渉判断部84は、停車位置63に停車した自車両60と対向車両64とがすれ違った後に、スムーズな操舵で自車両60が第1障害物61を追い越すことができるように、停車位置63の前後方向位置や横方向位置(すなわち車幅方向位置)を決定してよい。
図3を参照する。干渉判断部84は、自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性の判断結果を停止位置決定部85に出力する。
例えば停止位置決定部85は、第1停車位置67の前後方向位置を、対向車両64の走行領域が第1車線L1にはみ出している区間よりも手前に決定してよい。
図5A及び図5Bに示すように第1障害物61の手前に停車位置90を決定する場合、干渉判断部84は、停車位置90に停車した自車両60と対向車両64とがすれ違った後に、スムーズな操舵で自車両60が第1障害物61を追い越す(回避する)ことができるように、停車位置90の前後方向位置や横方向位置(すなわち車幅方向位置)を決定してよい。なお、停車位置90の前後方向位置や横方向位置は第1障害物61に対して、自車両60が第1障害物61を回避することが充分可能な程度の距離を確保した予め定められた位置であっても良いし、自車両60が第1障害物61をスムーズな操舵で回避する際の走行領域を算出して、算出した走行領域に基づいて設定した位置であっても良い。
軌道生成部86は、周囲センサ群10から出力される周囲環境情報、ナビゲーションシステム20から出力される道路地図データ及び走行経路、車両センサ群30から出力される車両情報等に基づいて、自車両に走行させる走行軌道を生成する。
軌道生成部86は、車両センサ群30から出力される車両情報等に基づいて、自車両が停車位置で停止したり、停車位置を減速して通過したりするための速度のプロファイルを含むように走行軌道を生成してもよい。軌道生成部86は、生成した走行軌道を走行制御装置50へ出力する。
例えば、第2障害物62が第1障害物61よりも自車両60進行方向で手前側に存在し、自車両60を第1障害物61の手前に停車させた場合に自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性がある場合には、図2Bに示すように第2障害物62よりも自車両60進行方向で手前の第1停車位置67まで自車両60を走行させ、自車両60を第1停車位置67に停車させる。
また、例えば第1障害物61が第2障害物62よりも自車両60進行方向で手前側に存在する場合には、図5Aに示すように第1障害物61の位置を基準に、第1障害物61から自車両60進行方向で手前側に決定した停車位置90で自車両60が停車しても、第2障害物62を回避する対向車両64の走行を妨害しない。
次に、図6のフローチャートを参照して、第1実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。
ステップS1において第1障害物検出部80は、第1車線L1において自車両60の進路前方に第1障害物61が存在するか否かを判断する。第1障害物61が存在する場合(ステップS1:Y)に処理はステップS3へ進む。第1障害物61が存在しない場合(ステップS1:N)に処理はステップS2へ進む。
ステップS3において対向車両検出部81は、対向車線である第2車線L2を走行して自車両60へ接近する対向車両64が存在するか否かを判断する。対向車両64が存在する場合(ステップS3:Y)に処理はステップS5へ進む。対向車両64が存在しない場合(ステップS3:N)に処理はステップS4へ進む。
ステップS5において第2障害物検出部82は、第2車線L2において自車両60の進路前方に第2障害物62が存在するか否かを判断する。第2障害物62が存在する場合(ステップS5:Y)に処理はステップS6へ進む。第2障害物62が存在しない場合(ステップS5:N)に処理はステップS10へ進む。
ステップS8において干渉判断部84は、自車両60を第1障害物61の手前に停車させた場合に自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判断する。
ステップS9において停止位置決定部85は、第2車線L2の第2障害物62の位置を基準に、自車両60を停車させる第1停車位置67の前後方向位置(すなわち進行方向位置)を決定する。例えば停止位置決定部85は、第2障害物62の手前に第1停車位置67の前後方向位置を決定する。その後に処理はステップS11に進む。
ステップS11において軌道生成部86は、停止位置決定部85が決定した停車位置へ到達するための走行軌道を生成する。
ステップS12において走行制御装置50は、軌道生成部86により生成された走行軌道に基づき、停止位置決定部85が決定した停車位置まで自車両60を走行させて、自車両60を停車位置で停車させる運転支援を行う。その後に処理は終了する。
なお、上述した実施形態においては運転支援方法として、走行制御装置50が自車両60を停止位置決定部85が決定した停車位置で停車させる態様を記載したがこれに限らない。例えば停止位置決定部85が決定した停車位置をナビゲーション画面に表示する等によって自車両60の運転者に停車位置を提示して、自車両60の停止位置への停車を支援しても良い。
(1)第1障害物検出部80は、自車両60が走行する第1車線L1において自車両60の進行方向前方の第1障害物61の位置を検出する。第2障害物検出部82は、第1車線L1に隣接する対向車線である第2車線L2において自車両60の進行方向前方の第2障害物62の位置を検出する。第2障害物62の位置が第1障害物61の位置よりも自車両60の進行方向で手前側である場合に、停止位置決定部85は、自車両60の停車位置を第2障害物62よりも手前の第1停車位置67に決定し、自車両60の第1停車位置67への停車を支援する。
対向車両64の走行を妨害する位置に停車してしまった後に自車両60をバックさせて対向車両64を通行させるなどの無駄な運転を防ぐことができるので、自車両60の燃費向上に貢献する。
これにより、対向車両64の走行を妨害するか否かに基づいて、自車両60の停車位置を切り替えることができるので、第2障害物62を回避する対向車両64の走行を妨げることなく、自車両60と対向車両64とのすれ違いを待つことができる。
これにより、停車中の自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判定できる。
これにより、対向車両64の運転技能レベルが低くても安全な位置で自車両60を待機させることができる。
第2障害物62が第1障害物61よりも自車両60から遠い場合には、第1障害物61の手前の任意の位置で停車しても、第2障害物62を回避する対向車両64の走行と自車両60とは干渉しない。したがってこの場合には、対向車両64とすれ違う前に第1障害物61により近い位置まで自車両60を進めることにより、より速やかに第1障害物61を回避することができる。
第2実施形態に係る運転支援装置1の構成は、図1に示した第1実施形態に係る運転支援装置1の構成と基本的に同様である。また、第2実施形態に係るコントローラ40の機能構成は、図3に示したコントローラ40の機能構成と基本的に同様である。
図7を参照する。第2実施形態に係る運転支援装置1は、第1実施形態と同様に、第1停車位置67に停車した自車両60が、第2障害物62を回避して第2車線L2へ戻る対向車両64の走行領域に干渉しないように第1停車位置67を決定する。
このように対向車両64の大きさが閾値を超える場合には対向車両64の大きさが閾値を超えない場合に対して、第2障害物62から自車両60の進行方向でより手前側に第1停車位置を設定することにより、対向車両64が第2障害物62を回避するために第1車線L1へはみ出す位置(又は第1車線L1に接近した位置)から離れた場所で、対向車両64と自車両60とのすれ違いの完了を待つことができる。これにより、例えば、トラックや大型トレーラ等の大型の対向車両64とすれ違う場合に乗員が感じる恐怖を軽減できる。
次に停止位置決定部85は、対向車両検出部81が出力する対向車両情報に基づいて、対向車両64の大きさが所定の閾値を超えるか否かを判断する。
対向車両64の大きさが所定の閾値を超える場合には対向車両64の大きさが閾値を超えない場合に対して、停止位置決定部85は第1停車位置を、第2障害物62から自車両60の進行方向でより手前側の位置92に補正する。
ステップS29において停止位置決定部85が、第2障害物62の位置を基準に第1停車位置67の前後方向位置を決定した後、処理はステップS30へ進む。
対向車両64の大きさが閾値を超える場合(ステップS30:N)に処理はステップS31へ進む。
すなわち停止位置決定部85は、第2障害物62からより遠くなる位置92に、第1停車位置を補正する。その後に処理はステップS33へ進む。
対向車両検出部81は、対向車両64の大きさを判断する。対向車両64の大きさが閾値を超える場合には対向車両64の大きさが閾値を超えない場合に対して、停止位置決定部85は第1停車位置を、第2障害物62から自車両60の進行方向でより手前側の位置に設定する。
このように第1停車位置を第2障害物62から自車両60の進行方向でより手前側の位置に設定することにより、第2障害物62を回避するために第1車線L1へ対向車両64がはみ出す位置(又は第1車線L1に接近した位置)から離れた場所で、対向車両64と自車両60とのすれ違いの完了を待つことができる。これにより、例えば、トラックや大型トレーラ等の大型の対向車両64とすれ違う場合に乗員が感じる恐怖を軽減できる。
第3実施形態に係る運転支援装置1の構成は、図1に示した第1実施形態に係る運転支援装置1の構成と基本的に同様である。また、第3実施形態に係るコントローラ40の機能構成は、図3に示したコントローラ40の機能構成と基本的に同様である。
図9を参照する。第3実施形態に係るコントローラ40の干渉判断部84は、第1障害物61に対して自車両60の進行方向で手前の停車位置(以下「第2停車位置」と表記する)93に自車両60が停車した場合に第2障害物62を回避する対向車両64の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判断する。第2停車位置93は、例えば図5A及び図5Bを参照して説明した停車位置90と同様に決定してよい。
第3停車位置94に停車した自車両60が対向車両64の走行領域に干渉しない場合、停止位置決定部85は、自車両60の停車位置を第3停車位置94に決定する。自車両60は第1障害物61を回避する前に第3停車位置94に停車して、対向車両64とのすれ違いの完了を待つ。
第2停車位置93に停車した自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性がある場合(ステップS48:Y)に処理はステップS49へ進む。第2停車位置93に停車した自車両60が対向車両64の走行領域に干渉しない場合(ステップS48:N)に処理はステップS52へ進む。
停止位置決定部85は、第3停車位置94に停車した自車両60が対向車両64の走行領域に干渉するか否かを判断する。自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する場合(ステップS49:Y)に処理はステップS51へ進む。この場合に停止位置決定部85は、第2障害物62の位置を基準に第1停車位置67の前後方向位置を決定する。
ステップS50において停止位置決定部85は、第2車線L2から離れるように第2停車位置93を横方向にずらして定めた第3停車位置94を、自車両60の停車位置として決定する。その後に処理はステップS53へ進む。
干渉判断部84は、第1障害物61の手前の第2停車位置93に自車両60が停車した場合に第2障害物62を回避する対向車両64の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判断する。第2停車位置93に停車した自車両60が対向車両64の走行領域に干渉する可能性がある場合に、停止位置決定部85は、車線幅方向で第2車線L2から離れるように第2停車位置93を横方向に移動して第3停車位置94を決定する。第3停車位置94に停車した場合の自車両60が対向車両64の走行領域に干渉しない場合、停止位置決定部85は、自車両60の停車位置を第3停車位置94に決定する。
これにより、対向車両64の走行を妨害しない位置に自車両60を停車させつつ、対向車両64とすれ違う前に第1障害物61により近い位置まで自車両60を進めることができるので、より速やかに第1障害物61を回避することができる。
Claims (10)
- 自車両が走行する第1車線において前記自車両の前方の第1障害物の位置を検出し、
前記第1車線に隣接する対向車線である第2車線において前記自車両の前方の第2障害物の位置を検出し、
対向車両の走行領域を推定し、推定した前記走行領域に基づいて、前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の位置を基準にして前記第1障害物の手前側に決定した停車位置で停車した場合に、前記自車両が前記対向車両の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判定し、
前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に前記対向車両の走行領域に干渉する可能性がある場合には、前記自車両の停車位置として前記第2障害物を基準に前記第2障害物よりも前記自車両の進行方向で手前の位置に停車位置を決定し、
前記決定した停車位置への前記自車両の停車を支援する、
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側でなく、又は前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に対向車両の走行領域に干渉する可能性が無い場合には、前記自車両の停車位置として前記第1障害物を基準に、前記第1障害物よりも前記自車両の進行方向で手前の位置に停車位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。
- 前記対向車両の走行領域を推定し、
推定した前記走行領域と前記第1障害物の手前で停車した場合の前記自車両の占有領域とが重複するか否かに応じて、前記自車両が前記対向車両の走行領域に干渉する可能性を判断する、
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援方法。 - 前記対向車両の大きさを判断し、
前記対向車両の前記大きさが閾値を超える場合には前記対向車両の前記大きさが閾値を超えない場合よりも、前記第2障害物から前記自車両の進行方向で手前側に前記停車位置を設定する、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の運転支援方法。 - 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であって、且つ前記自車両が前記第1障害物の手前の第2停車位置に停車した場合に前記対向車両の走行領域に干渉する可能性があっても、車線幅方向で前記第2車線から離れるように前記第2停車位置を横方向に移動して定めた第3停車位置に停車した場合の前記自車両が前記対向車両の走行領域に干渉しない場合には、前記自車両の停車位置を前記第3停車位置に決定する、ことを特徴とする請求項2~4のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で前方である場合に、前記第1障害物の位置の手前に前記自車両の停車位置を決定することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 自車両が走行する第1車線において前記自車両の前方の第1障害物の位置を検出し、前記第1車線に隣接する対向車線である第2車線において前記自車両の前方の第2障害物の位置を検出するセンサと、
対向車両の走行領域を推定し、推定した前記走行領域に基づいて、前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の位置を基準にして前記第1障害物の手前側に決定した停車位置で停車した場合に、前記自車両が対向車両の走行領域に干渉する可能性があるか否かを判定し、前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に対向車両の走行領域に干渉する可能性がある場合には、前記自車両の停車位置として前記第2障害物を基準に前記第2障害物よりも前記自車両の進行方向で手前の位置に停車位置を決定するコントローラと、
前記決定した停車位置に基づいて運転支援を行う走行制御装置と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側でなく、又は前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に対向車両の走行領域に干渉する可能性が無い場合には、前記自車両の停車位置として前記第1障害物を基準に、前記第1障害物よりも前記自車両の進行方向で手前の位置に停車位置を決定することを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に対向車両の走行領域に干渉する可能性が無い場合には、前記自車両の進行方向で前記第1障害物よりも手前且つ前記第2障害物よりも前方の位置に停車位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。
- 前記第2障害物の位置が前記第1障害物の位置よりも前記自車両の進行方向で手前側であり且つ前記自車両が前記第1障害物の手前で停車した場合に対向車両の走行領域に干渉する可能性が無い場合には、前記自車両の進行方向で前記第1障害物よりも手前且つ前記第2障害物よりも前方の位置に停車位置を決定することを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。
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