JP7336861B2 - 挙動予測方法及び挙動予測装置 - Google Patents
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Description
本発明は、他車両の道幅方向位置の変化を予測する精度を向上することを目的とする。
図1を参照する。自車両1は、自車両1の走行支援を行う走行支援装置10を備える。走行支援装置10による走行支援には、自車両1の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両1を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両1の運転を支援する運転支援制御を含んでよい。
運転支援制御には、自動操舵、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
物体センサ11は、自車両1に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)など、自車両1の周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
地図データベース14は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ(以下、単に「高精度地図」という。)を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ(以下、単に「ナビ地図」という。)よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
通信装置15は、自車両1の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置15による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
記憶装置22は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置22は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のメモリを含んでよい。
なお、コントローラ16を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ16は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ16はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA:Field-Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD:Programmable Logic Device)等を有していてもよい。
報知装置18は、コントローラ16が運転者に対して提示する情報(例えば、操舵操作、加速操作、減速操作を促すメッセージ)を出力する情報出力装置である。報知装置18は、例えば、視覚情報を出力する表示装置、ランプ若しくはメータ、又は音声情報を出力するスピーカを備えてよい。
他車両の進行方向の前方では、走行路100の路端104及び105のうち第1走行車線101により近い一方の路端104に道路幅Wmを有する合流道路106が合流しており、他車両102が合流道路106へ曲がる可能性がある。
一時反転操舵が行われて、走行路100における他車両102の道幅方向位置が移動すると、他車両102が自車両1の妨げになったり自車両1と他車両102が過度に接近することがある。
また例えば、他車両102の後方を走行する自車両1が他車両102を追い越す際に、自車両1の妨げになったり、自車両1と他車両102が過度に接近することがある。
このような合流道路106が存在すると判定した場合に、コントローラ16は、走行路100の路端104及び105のうち合流道路106に面する一方の路端104から離れる方向へ、他車両102の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
これにより、他車両102の道幅方向位置が移動しても、急な操舵制御や速度制御を回避できるので、自車両1のスムーズな走行を実現できる。
センターラインのない走行路の場合には、図3A及び図3Bに示すように走行路100の左側及び右側のどちらに合流道路106が合流する場合であっても、他車両102の運転者が一時反転操舵をするおそれがある。
例えば図3Aの場合には、図2の場合と同様に、走行路100の路端104及び105のうち合流道路106に面する一方の路端104から離れる方向へ、他車両102の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
例えば図3Bの場合には、走行路100の路端108及び109のうち合流道路106に面する一方の路端109から離れる方向へ、他車両102の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
物体検出部30は、物体センサ11の検出信号に基づいて、自車両1の周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部30は、例えば自車両1を空中から眺める天頂図(平面図ともいう)において、物体の2次元位置、姿勢、大きさ、速度などを表現する検出結果を出力する。
地図取得部32は、地図データベース14から自車両1が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部32は、通信装置15により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。
具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。
また、地図内位置演算部35は、自車両1が走行している道路、さらに当該道路のうちで自車両1が走行する車線を特定する。
動作予測部36は、車線判定部40と、右左折意図予測部41と、合流道路検出部42と、合流道路幅算出部43と、移動可能性算出部44と、軌道予測部45を備える。
右左折意図予測部41は、自車周辺の物体である他車両102が曲がろうとしているか否かを予測する。
具体的には、右左折意図予測部41は、左右のウインカのうち合流道路106へ曲がる意図を示すウインカの点灯に基づいて、他車両102が曲がろうとしているか否かを判定してよい。また、例えば図2に示すようにセンターラインが存在する場合、左側通行が義務づけられている走行路においては左側のウインカの点灯に基づいて判定し、右側通行が義務づけられている走行路においては右側のウインカの点灯に基づいて判定してよい。
他車両102が曲がろうとしていると判定した場合、合流道路検出部42は、他車両102の位置及び進行方向と、地図取得部32が取得した地図情報に基づいて、他車両102が存在する第1走行車線101の進行方向前方の他車両102から所定距離以内の地点に、合流道路106が存在するか否かを判定し、合流道路106を検出する。
またはこれに代えて、複数の合流道路106のそれぞれに対して以下に説明する処理を同様に行ってもよい。
なお、合流道路106は、駐車場の入口のような私道との接続部分であってもよい。
移動可能性算出部44は、他車両102の道幅方向位置が、走行路100の路端104及び105のうち合流道路106に面する一方の路端104から離れる方向へ移動する可能性を算出する。
合流道路幅判定部50は、合流道路106の道路幅Wmが所定幅以下であるか否かを判定する。合流道路106の道路幅Wmが狭いほど、他車両102の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。所定幅は、例えば一般的な道路幅3.0mでよい。
例えば路端状態判定部51は、合流道路106の入口付近の、例えば他車両が曲がる際に内輪差により脱輪する可能性のある位置の物体112の高さや窪み112の深さが走行可能な高さや深さであるか否かを判定する。
合流道路106の入口の走行可能範囲の幅が狭いほど、他車両102の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
道幅方向位置Pwは、例えば路側帯と車道との境界位置から他車両102までの道幅方向距離で表してもよく、走行路100や第1走行車線101の中心から他車両102までの道幅方向距離で表してもよい。
二輪車判定部55は、他車両102の後方に自動二輪車が存在するか否かを判定する。図7を参照する。他車両102の後方に自動二輪車113が存在する場合には、合流道路106へ曲がる際の巻き込みを避けるために路端104側に寄って走行することが多い。したがって、他車両102が路端104に近くなり、他車両102の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まる。
図8を参照する。角度判定部56は、走行路101と合流道路106とのなす角度θ1及びθ2のうち、他車両102に近い一方の角度θ1が鋭角であるか否かを判定する。
走行路101と合流道路106とのなす角度θ1が鋭角である場合には、内輪が脱輪、もしくは合流道路106の入口付近の路端104の物体に衝突しやすくなり、他車両102の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
他車両102の車長L1が長い場合は内輪差が大きくなり、内輪が脱輪、もしくは合流道路106の入口付近の路端104の物体に衝突しやすくなるためである。
オクルージョンによって他車両102の車長L1を自車両1から直接測定できない場合には、他車両102の前面の車高や車幅の大きさに基づいて、車長L1が所定長よりも長いか否かを判定してよい。
車長L2が長い対向車114が存在する場合には、他車両102の運転者が一時反転操舵をする可能性が下がるためである。
可能性推定部59は、合流道路幅判定部50が合流道路106の道路幅Wmが所定幅以下であると判定した場合、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性があると判定する。
また、可能性推定部59は、合流道路106の入口に、合流道路106の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物111が存在していると入口状態判定部52が判定した場合、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部59は、他車両102の走行車線である第1走行車線101の車線幅WLが所定値以下であると走行車線幅判定部54が判定した場合、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部59は、走行路101と合流道路106とのなす角度θ1が鋭角であると角度判定部56が判定した場合、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部59は、他車両102の対向車114の車長L2が所定長よりも長いと対向車両判定部58が判定した場合、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
例えば可能性推定部59は、次式(1)に基づいて他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性Paを推定してよい。
Pa=Pr+Ar×Xr+Ai×Xi+Ap×Xp+Aw×Xw+Am×Xm+Aa×Xa+AL1×XL1-AL2×XL2 …(1)
また、Xr、Xi、Xp、Xw、Xm、Xa、XL1、XL2は、それぞれ、路端状態判定部51と、入口状態判定部52と、道幅方向位置判定部53と、走行車線幅判定部54と、二輪車判定部55と、角度判定部56と、車長判定部57と、対向車両判定部58の判定結果を示す変数である。
例えば変数Xiの値は、合流道路106の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物111が存在する場合に「1」であり、それ以外の場合に「0」である。
例えば変数Xwの値は、第1走行車線101の車線幅WLが所定値以下である場合に「1」であり、それ以外の場合に「0」である。
例えば変数Xmの値は、他車両102の後方に自動二輪車が存在する場合に「1」であり、それ以外の場合に「0」である。
例えば変数XL1の値は、他車両102の車長L1が所定長より長い場合に「1」であり、それ以外の場合に「0」である。
例えば変数XL2の値は、他車両102の対向車114の車長L2が所定長よりも長い場合に「1」であり、それ以外の場合に「0」である。
このとき軌道予測部45は、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性があると判定された場合、又は可能性Paが閾値以上の場合には、他車両102の運転者が一時反転操舵をした場合の他車両102の走行軌道を予測する。
例えば、軌道予測部45は、合流道路106へ曲がる方向と反対方向へ他車両102が操舵され、所定長さだけ道幅方向位置Pwが路端104から遠ざかった後に、操舵方向を反転して合流道路106へ曲がる方向に操舵した場合に生じる走行軌道を算出する。
例えば自車両経路生成部37は、他車両102の運転者が一時反転操舵をした場合の走行軌道が予測された場合、道幅方向における自車両1と他車両102との距離を増加させる自車両の目標走行軌道を生成してよい。又は、自車両を減速させる速度プロファイルを生成してもよい。
なお、車両制御部39の走行制御は、必ずしも目標走行軌道や速度プロファイルを必要とするものではない。例えば、自車両1の周辺の物体(例えば障害物)との間の相対距離に基づく制動制御、加速制御、操舵制御も可能である。
この場合、報知装置18は、例えば、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から遠ざかる可能性があることを知らせる音声メッセージ又は視覚メッセージを出力してよい。自車両1と他車両102との距離を増加させる操舵操作や自車両1の減速操作を促す音声メッセージ又は視覚メッセージを出力してもよい。
ステップS1において物体検出部30は、複数の物体検出センサを用いて、自車両1の周辺における物体の位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
ステップS2において検出統合部33は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。物体追跡部34は、検出及び統合された各物体を追跡し、自車両1の周辺の物体の挙動を予測する。
ステップS4において地図取得部32は、自車両1が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。
ステップS5において地図内位置演算部35は、ステップS3で計測された自車両1の位置、及びステップS4で取得された地図データから、地図上における自車両1の位置及び姿勢を推定する。
動作予測部36による他車両動作予測ルーチンは図12及び図13を参照して後述する。
ステップS7において自車両経路生成部37は、ステップS6で予測された他車両の動作に基づいて自車両1の目標走行軌道や速度プロファイルを生成する。
ステップS8において車両制御部38は、ステップS7で生成された目標走行軌道や速度プロファイルに従って自車両1が走行するように自車両1を制御する。
ステップS10において車線判定部40は、検出統合部33及び物体追跡部34により得られた検出結果と、地図内位置演算部35により特定された自車両1の位置に基づいて、自車両1の周辺の物体の地図上の位置及び進行方向を判定し、物体が地図内のどの車線に属しているかを判定する。
ステップS13において合流道路検出部42は、他車両102の位置及び進行方向と、地図情報に基づいて、他車両102が存在する第1走行車線101の進行方向前方の他車両102から所定距離以内の地点に存在する合流道路106を特定する。
移動可能性算出部44による移動可能性算出ルーチンは、図13を参照して説明する。
このとき、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性があると判定された場合や、可能性Paが閾値以上の場合には、他車両102の運転者が一時反転操舵をした場合の他車両102の走行軌道を予測する。
ステップS20において路端状態判定部51は、合流道路106の入口付近の路端104に、所定高さ以上の高さを有する物体112または所定深さ以上の深さを有する窪み112があるか否かを判定する。
ステップS21において入口状態判定部52は、合流道路106の入口に、合流道路106の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物111が存在しているか否かを判定する。
ステップS23において走行車線幅判定部54は、他車両102の走行車線である第1走行車線101の車線幅WLが所定値以下であるか否かを判定する。
ステップS24において二輪車判定部55は、他車両102の後方に自動二輪車が存在するか否かを判定する。
ステップS26において車長判定部57は、他車両102の車長L1が所定長より長いか否かを判定する。
ステップS28において可能性推定部59は、ステップS20~S27の判定結果に応じて、他車両102の道幅方向位置Pwが路端104から離れる方向へ移動する可能性Paを算出する。その後に移動可能性算出ルーチンは終了する。
(1)車線判定部40は、自車両1の周辺の他車両102の位置及び進行方向を検出する。合流道路検出部42、合流道路幅算出部43及び合流道路幅判定部50は、他車両102の進行方向前方の所定距離内の地点で他車両102の走行路101に合流する、所定幅以下の合流道路106が存在するか否かを判定する。合流道路106が存在すると判定した場合に、移動可能性算出部44は、走行路101の路端104、105のうち合流道路106に面する一方の路端104から離れる方向へ、他車両102の道幅方向位置Pwが移動する可能性があると予測する、
この結果、他車両102が自車両1の妨げになったり自車両1と他車両102が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
これにより、他車両102が合流道路106へ曲がる意図を推定できるので、狭い合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、他車両102が合流道路106へ曲がる意図を推定できるので、狭い合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、合流道路106の入口において路端104にある物体や窪みを避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、入口の走行可能範囲が狭い合流道路106へ他車両102が曲がる際に、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、他車両102が脱輪を避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、他車両102が脱輪を避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、自動二輪車の巻き込みを警戒して他車両102が路端104側に寄って走行しているために、合流道路106へ曲がる際に脱輪を避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、他車両102が脱輪を避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、他車両102が内輪差による脱輪を避けようとして、合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
これにより、車長が大きな対向車との衝突を避けるために、他車両102が合流道路106へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性が下がることを精度良く推測できる。
これにより、自車両1と他車両102が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
これにより、自車両1と他車両102が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
Claims (14)
- 自車両の周辺の物体をセンサにより検出し、
コントローラが、前記センサの検出結果に基づいて前記自車両が走行する車線の対向車線を走行する対向車両である他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、
前記他車両の走行車線の幅が所定値以下である場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする他車両の挙動予測方法。 - 自車両の周辺の物体をセンサにより検出し、
コントローラが、前記センサの検出結果に基づいて前記自車両が走行する車線の対向車線を走行する対向車両である他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、
前記合流道路の入口に、当該合流道路の幅方向における走行可能範囲を狭める障害物が存在する場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする他車両の挙動予測方法。 - 自車両の周辺の物体をセンサにより検出し、
コントローラが、前記センサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、前記他車両の後方に自動二輪車が存在する場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測する、
ことを特徴とする他車両の挙動予測方法。 - 自車両の周辺の他車両の位置をセンサにより検出し、
コントローラが、前記センサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、前記他車両の対向車の車長が所定長よりも長いと判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が低いと予測する、
ことを特徴とする他車両の挙動予測方法。 - 前記コントローラは、前記合流道路が存在すると判定し、かつ前記他車両の方向指示器が点灯していると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、前記合流道路が存在すると判定し、かつ前記他車両が減速していると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、走行路面に対して所定高さ以上の高さを有する物体、または走行路面に対して所定深さ以上の深さを有する窪みが前記一方の路端に存在すると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、前記他車両の前記道幅方向位置が前記一方の路端に近いほど、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、前記走行路と前記合流道路とのなす角度のうち、前記他車両に近い一方の角度が鋭角である場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、前記他車両の車長が所定長より長いと判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記コントローラは、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測した場合に、道幅方向における前記自車両と前記他車両との距離を増加させる前記自車両の目標走行軌道を生成し、
前記目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる、
ことを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載の挙動予測方法。 - 前記コントローラは、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測した場合に、前記自車両を減速させる速度プロファイルを生成し、
前記速度プロファイルに従って前記自車両の速度を制御する、
ことを特徴とする請求項1~11のいずれか一項に記載の挙動予測方法。 - 自車両の周辺の物体を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、前記他車両の後方に自動二輪車が存在する場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測するコントローラと、
を備えることを特徴とする他車両の挙動予測装置。 - 自車両の周辺の物体を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測し、前記他車両の対向車の車長が所定長よりも長いと判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が低いと予測するコントローラと、
を備えることを特徴とする他車両の挙動予測装置。
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JP2019061279A JP7336861B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 挙動予測方法及び挙動予測装置 |
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