JP7184160B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

交差点における自車両の走行を制御する技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の運転支援装置は、自車両周辺の障害物と自車両との接触のリスクを考慮に入れた規範行動候補を提供する。

特開２０１１－９６１０５号公報

自車両が走行する経路上の交差点を進行する際に、自車両が走行する経路とは異なる経路から他車両が交差点へ進入する場合、この他車両に後続車両がいる可能性がある。この様な場合、交差点へ進入する他車両が自車両の進行を妨げないことが判明しても、他車両の後方にいる可能性が有る後続車両が他車両側方をすり抜けて交差点内に進入してくる可能性が有るため自車両が交差点内を進行できないことがある。
本発明は、自車両が走行する経路上の交差点へ、自車両が走行する経路とは異なる経路から他車両が進入し、この他車両に後続車両がいる可能性がある場合においても、後続車両が他車両側方をすり抜ける可能性が有るか否かを判定できるようにすることを目的とする。

本発明の一態様に係る運転支援方法では、自車両が走行する第１経路上の交差点へ第１経路とは異なる第２経路から進入する第１他車両を検出し、第１他車両が交差点内で停止するか否かを予測し、交差点内で停止すると予測した場合には第１他車両の停止位置を予測し、予測した停止位置に第１他車両が停止した場合における第１他車両の車体と第１他車両の周囲物体との間、又は第１他車両の車体と第１他車両の走行車線の道路端との間、である第１間隔の最小距離を算出し、算出した最小距離に応じて、第１他車両の後続車両である第２他車両が第１他車両の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する。

本発明の一態様によれば、自車両が走行する経路上の交差点へ、自車両が走行する経路とは異なる経路から他車両が進入し、この他車両に後続車両がいる可能性がある場合においても、後続車両が他車両側方をすり抜ける可能性が有るか否かを判定できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の運転支援装置の一例を示すブロック図である。 実施形態の運転支援方法の一例の説明図である。 図１に示すコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 他車両の進路上の障害物が歩行者である運転シーンの一例の説明図である。 他車両の進路上の障害物が他車両の進路前方の車両渋滞である運転シーンの第１例の説明図である。 他車両の進路上の障害物が他車両の進路前方の車両渋滞である運転シーンの第２例の説明図である。 他車両の進路上の障害物が他車両の進路と交差する他車両である運転シーンの一例の説明図である。 Ｔ字路における運転支援方法の一例の説明図である。 他車両の走行車線の道路端の一例の説明図である。 後続車両がすり抜ける可能性がある間隔の他の例の説明図である。 他車両の車体と道路端との間の間隔の最小距離の説明図（その１）である。 他車両の車体と道路端との間の間隔の最小距離の説明図（その２）である。 他車両の車体と周囲物体との間の間隔の最小距離の説明図（その１）である。 他車両の車体と周囲物体との間の間隔の最小距離の説明図（その２）である。 他車両の後続車両のさらに後続車両を考慮する場合の運転支援方法の一例の説明図である。 実施形態の運転支援方法のフローチャート（その１）である。 実施形態の運転支援方法のフローチャート（その２）である。

以下において、図面を参照して実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものである。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。実施形態に係る運転支援装置は、自車両が走行経路に従って走行するように自動で運転する自動運転と、自車両が走行経路に従って走行するように運転者に対して促す案内とを、運転支援として実行可能である。

自動運転は、乗員（運転者）が関与せずに自車両の駆動、制動及び操舵のすべての制御を実行する場合を含み、自車両の駆動、制動及び操舵の少なくとも１つの制御を行う場合も含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。

実施形態に係る運転支援装置１は、図１に示すように、センサ部２と、測位部３と、地図データベース（図面において「地図ＤＢ」と表記する）４と、通信部５と、ナビゲーション装置６と、出力部７と、コントローラ８と、走行制御装置９と、アクチュエータ１０を備える。
センサ部２は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出する。センサ部２は、自車両周囲に存在する物体、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両の周囲環境を検出する。

センサ部２は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダなどの測距装置や、カメラを備えてよい。カメラは、例えばステレオカメラであってよい。カメラは、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。また、撮像画像から検出された物体の接地位置に基づいて、物体までの距離を計算してもよい。センサ部２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ８へ出力する。

測位部３は、自車両の現在位置を測定する。測位部３は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を測定する。
測位部３は、例えばオドメトリにより自車両の現在位置を測定してもよい。測位部３は、取得した自車両の現在位置をコントローラ８へ出力する。

地図データベース４は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。

車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の、地物の情報を含む。

高精度地図は、車線単位のノード及びリンク情報を含むため、走行ルートにおいて自車両が走行する車線を特定可能である。高精度地図は、車線の延伸方向及び幅方向における位置を表現可能な座標を有する。高精度地図は、３次元空間における位置を表現可能な座標（例えば経度、緯度及び高度）を有し、車線や上記地物は３次元空間における形状として記述され得る。

また地図データベース４には、ナビ地図が記憶されていてもよい。ナビ地図は道路単位の情報を含む。例えば、ナビ地図は道路単位の情報として、道路基準線（例えば道路の中央の線）上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、その道路ノードの識別番号、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別番号を含む。

道路リンクの情報は、その道路リンクの識別番号、道路規格、リンク長、車線数、道路の幅員、制限速度を含む。
これらの地図情報に加えて、地図データベース４は、交差点で交差する道路間の優先度の情報である優先度情報等を含んでよい。

通信部５は、自車両の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
なお、運転支援装置１は、地図データベース４に代えて、通信部５による車車間通信や路車間通信等のテレマティクスサービスによって、高精度地図やナビ地図を取得してもよい。

テレマティクスサービスを用いることにより、自車両では、データ容量が大きい地図データを有しておく必要がなく、メモリの容量を抑制することができる。また、テレマティクスサービスを用いることにより、更新された地図データを取得できるため、道路構造の変化、工事現場の有無等、実際の走行状況を正確に把握できる。更に、テレマティクスサービスを用いることにより、自車両以外の複数の他車両から集められたデータに基づいて作成された地図データを用いることができるため、正確な情報を把握できる。

ナビゲーション装置６は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。乗員がナビゲーション装置６を操作して目的地を入力すると、ダイキストラ法やＡ＊などのグラフ探索理論に基づく手法により、現在位置から目的地までの走行経路を設定する。ナビゲーション装置６は、この走行経路に従って出力部７を介して乗員に経路案内を行う。
また、設定した走行経路は、自車両の自動運転や運転支援に使用するためのコントローラ８に出力される。

出力部７は、様々な視覚的情報や音声情報を出力する。例えば出力部７は、自車両周囲の地図画面や推奨経路の案内の視覚的情報を表示してよい。また例えば出力部７は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車両周囲の道路地図データに基づく道路案内などの音声案内を出力してよい。
また例えば出力部７は、コントローラ８によって運転者の運転を支援するための案内表示を表示したり、音声案内メッセージを出力してもよい。

コントローラ８は、自車両の運転支援を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。コントローラ８は、プロセッサ１１と、記憶装置１２等の周辺部品とを含む。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ８を実現してもよい。例えば、コントローラ８はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。

コントローラ８は、センサ部２から入力した周囲環境情報と、測位部３により測定された自車両の現在位置とに基づいて、ナビゲーション装置６により設定された走行経路を自車両に走行させる走行軌道を生成する。コントローラ８は、生成した走行軌道を走行制御装置９へ出力する。
走行制御装置９は、自車両の走行制御を行うＥＣＵである。走行制御装置９は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で走行制御装置９を実現してもよい。例えば、走行制御装置９はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。走行制御装置９は、コントローラ８と一体の電子制御ユニットであってもよく、別個の電子制御ユニットであってもよい。走行制御装置９は、コントローラ８が生成した走行軌道を自車両が走行するようにアクチュエータ１０を駆動して自動的に自車両を走行させる。

アクチュエータ１０は、走行制御装置９からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１０は、例えば、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備えてよい。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

図２を参照して、運転支援装置１による運転支援方法の概要を説明する。
自車両２０が走行する第１経路２１の前方には交差点（十字路）があり、第１経路２１と異なる第２経路２２から第１他車両ｖ１がこの交差点に進入している。また、第１他車両ｖ１の後方には第１他車両ｖ１の後続車両である第２他車両ｖ２が走行している。
自車両２０が交差点を走行する今後の予定経路ｐ０は右折であり、また第１他車両ｖ１の進路ｐ１も右折である。したがって第１他車両ｖ１は自車両２０の進路を妨げることはない。

しかしながら、自車両２０が交差点を右折して通過する経路ｐ０を走行する優先度は、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度よりも低い。すなわち交差点において、第２他車両ｖ２が直進する優先度は、自車両２０が交差点を右折して経路ｐ０を走行する優先度よりも高い。したがって、第２他車両ｖ２が交差点を直進するおそれがある。このため、第１他車両ｖ１が自車両２０の進路を妨げないことが判明しても、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１と道路端との間をすり抜けて交差点内を直進して来る可能性が有り、交差点を走行する予定経路ｐ０へ自車両を進行させることができない。

そこでコントローラ８は、まず、第１他車両ｖ１が交差点を通過する進路ｐ１の先の地点の状態に応じて第１他車両ｖ１が停止するか否かを判断する。
図２の例では、自車両２０の後続車両ｏ１が交差点を直進する進路２３と第１他車両ｖ１が右折する進路ｐ１とが交差しているため、後続車両ｏ１は、第１他車両ｖ１の進路上の障害物となる。このため、コントローラ８は、第１他車両ｖ１は停止すると判断して、第１他車両ｖ１の停止位置を予測する。

次に、コントローラ８は、停止した第１他車両ｖ１の後方から第２他車両ｖ２が、第１他車両ｖ１と走行車線の道路端との間をすり抜けて交差点内へ進入して来る可能性が有るか否かを予測する。具体的には、まず、停止した第１他車両ｖ１と走行車線の道路端との間隔の最小距離ｄ１を算出する。以下、第１他車両ｖ１と走行車線の道路端との間隔を「第１間隔」と表記することがある。
第１間隔は、例えば図２に示すように第１他車両ｖ１の車体と第１他車両ｖ１の走行車線の道路端との間の間隔であってよいし、第１他車両ｖ１の車体と縁石との間の間隔、あるいは第１他車両ｖ１の車体と他の物体（例えば同路端に設けられた壁、ガードレール、電柱、標識など）との間隔であっても良く、また、第１他車両ｖ１の車体と他の複数物体との間隔であっても良い。

コントローラ８は、算出した最小距離ｄ１に応じて、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する。例えば、第１間隔の最小距離ｄ１が閾値以下（例えば二輪車の車幅寸法よりも充分小さな所定の寸法以下）の場合に、コントローラ８は、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないと判断する。

また例えば、第１間隔の最小距離ｄ１が第２他車両ｖ２の車幅ｗ１未満である場合に、コントローラ８は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性がないと判断する。反対に、第１間隔の最小距離ｄ１が車幅ｗ１以上である場合に、コントローラ８は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性があると判断する。

このように、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性を判断することで、第２他車両ｖ２が自車両２０の進路を妨げるか否かを判断できる。
これにより自車両２０が走行する経路２１上の前方の交差点へ、この経路２１とは異なる経路２２から第１他車両ｖ１が進入し、この第１他車両ｖ１に後続車両がいる可能性があっても、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させることができる。

次に、図３を参照してコントローラ８の機能構成の一例を説明する。コントローラ８は、物体認識部３０と、自己位置推定部３１と、運転行動決定部３２と、軌道生成部３３と、を備える。物体認識部３０、自己位置推定部３１、運転行動決定部３２、及び軌道生成部３３の機能は、例えばコントローラ８のプロセッサ１１が、記憶装置１２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。

物体認識部３０は、センサ部２が出力する周囲環境情報に基づいて、自車両２０の周囲の物体を認識する。物体認識部３０が認識する物体は、例えば、第１他車両ｖ１、第１他車両ｖ１の後続車両、第１他車両ｖ１の周囲の物体、第１他車両ｖ１が交差点を通過する進路上の物体、第１他車両ｖ１の走行車線の道路端（例えば、縁石、ガードレール、電柱、道路標識）であってよい。

例えば、物体認識部３０は、センサ部２のカメラによる画像に対して画像処理を行うことにより検出した物体の認識結果と、レーザレンジファインダやレーダなどの測距装置による物体の検出結果とを、既知のセンサ・フュージョン技術を用いて統合して、自車両２０の周囲の物体を認識する。

その際に、物体認識部３０は、認識した物体を追跡する。具体的には、異なる時刻に認識した物体の同一性の検証（対応付け）を行い、その対応付けに基づいて物体の挙動を予測する。
なお、物体認識部３０は、自車両２０の周囲の物体の位置、大きさ、挙動などの情報を車車間通信や路車間通信によって取得してもよい。
物体認識部３０は、認識結果を運転行動決定部３２へ出力する。

自己位置推定部３１は、測位部３により得られた自車両２０の現在位置と、地図データベース４に格納されている地図データから、地図上における自車両２０の位置及び姿勢を推定する。自己位置推定部３１は、自車両２０が走行している道路、さらに当該道路のうちで自車両２０が走行する車線を特定する。
自己位置推定部３１は、推定結果を運転行動決定部３２へ出力する。

運転行動決定部３２は、物体認識部３０の認識結果、及び自己位置推定部３１による推定結果等に基づいて、第１他車両ｖ１の後方の車両（例えば第１他車両ｖ１の後続車両である第２他車両ｖ２）が第１他車両ｖ１の傍をすり抜けて、自車両２０の進行の妨げになる可能性があるか否かを判断する。
運転行動決定部３２は、第１他車両ｖ１の後方の車両が自車両２０の進行の妨げになる可能性があるか否かに基づいて、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させるか否かを判断する。

運転行動決定部３２は、交差点情報管理部４０と、他車両進路予測部４１と、他車両／周囲情報管理部４２と、間隔算出部４３と、すり抜け予測部４４と、を備える。

交差点情報管理部４０は、ナビゲーション装置６が設定した走行経路、地図データベース４に格納されている地図データや、物体認識部３０による認識結果に基づいて、自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度に関する自車両優先度情報５０を取得する。
例えば、ナビゲーション装置６が設定した走行経路に基づいて自車両２０が交差点を右折する場合、交差点情報管理部４０は、自車両２０の経路ｐ０を走行する優先度は、対向車両の走行車線を走行する優先度（すなわち交差点を直進する優先度）より低いと判断する。
自車両２０が交差点を直進又は左折する場合、交差点情報管理部４０は、自車両２０の経路ｐ０を走行する優先度は、対向車両の走行車線を走行する優先度よりも低くないと判断する。

また、交差点情報管理部４０は、地図データベース４に格納されている地図データに基づいて、自車両２０の第１経路２１前方にある交差点において自車両２０が一時停止すべきことが指定されているか否かを判断してもよい。自車両２０が一時停止すべきことが指定されている場合、交差点情報管理部４０は、自車両２０の経路ｐ０を走行する優先度は、自車両２０の走行道路と交差する道路を走行する優先度よりも低いと判断してよい。
また、交差点情報管理部４０は、物体認識部３０による認識結果から一時停止標識や、図６、図７、図９に図示した一時停止線２４を検出した場合に、交差点情報管理部４０は、自車両２０の経路ｐ０を走行する優先度は、自車両２０の走行道路と交差する道路を走行する優先度よりも低いと判断してもよい。交差点情報管理部４０は、自車両優先度情報５０をすり抜け予測部４４に出力する。

また交差点情報管理部４０は、自車両２０の自己位置の推定結果と、地図データベース４に格納されている地図データや物体認識部３０による認識結果と、に基づいて、第１他車両ｖ１の走行車線の道路端の地図上における位置を推定し、道路端の位置及び形状に関する道路端情報５１を取得する。交差点情報管理部４０は、例えば縁石、ガードレール、電柱、道路標識などの道路端に設けられた物体の位置を道路端の位置と認識してよい。
交差点情報管理部４０は、道路端情報５１を間隔算出部４３へ出力する。

他車両／周囲情報管理部４２は、自己位置の推定結果と物体認識部３０による認識結果とに基づいて、自車両２０の周囲の物体の地図上の位置を推定し、自車両２０の周囲の物体の位置に関する周囲物体情報５４を取得する。周囲物体情報５４は、自車両２０の周囲の物体表面の各点の位置情報を含んでよい。
また、他車両／周囲情報管理部４２は、自己位置の推定結果と物体認識部３０による認識結果とに基づいて、自車両２０の周囲の他車両（例えば第１他車両ｖ１、第２他車両ｖ２）の地図上の位置を推定し、他車両の車体表面の各点の位置に関する他車両端情報５５を取得する。

他車両進路予測部４１は、自己位置の推定結果と物体認識部３０による認識結果とに基づいて、第１他車両ｖ１が停止するか否かを判断し、第１他車両ｖ１の停止位置を予測する。他車両進路予測部４１は、進路予測部５２と、停止予測部５３を備える。
他車両進路予測部４１は、自己位置の推定結果と物体認識部３０による認識結果とに基づいて、地図上における第１他車両ｖ１の進路ｐ１を予測する。例えば、他車両進路予測部４１は、物体認識部３０が予測した第１他車両ｖ１の移動履歴や、物体認識部３０が認識した第１他車両ｖ１の周囲の物体と第１他車両ｖ１との間の位置関係等に基づいて第１他車両ｖ１の進路ｐ１を予測してよい。

停止予測部５３は、予測した第１他車両ｖ１の進路ｐ１が自車両２０の進路を妨げるか否かを判断する。
例えば図２の運転シーンでは、自車両２０が交差点を走行する今後の予定経路ｐ０は右折であり、また第１他車両ｖ１の進路ｐ１も右折である。したがって第１他車両ｖ１は自車両２０の進路を妨げることはない。

第１他車両ｖ１の進路ｐ１が自車両２０の進路を妨げない場合に、停止予測部５３は、他車両進路予測部４１が予測した第１他車両ｖ１の進路ｐ１に基づいて、他車両／周囲情報管理部４２が取得した周囲物体情報５４から、第１他車両ｖ１が交差点を通過する進路ｐ１の先に存在する物体の情報を取得する。
停止予測部５３は、周囲物体情報５４から取得した情報に基づいて、第１他車両ｖ１が交差点を通過する進路ｐ１の先の地点の状態を判断する。停止予測部５３は、進路ｐ１の先の地点の状態に基づいて、第１他車両ｖ１が停止するか否か、及び第１他車両ｖ１の停止位置を判断する。

停止予測部５３は、例えば周囲物体情報５４から、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上に障害物（物体）が存在する場合に、停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の停止位置を予測してよい。
第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物は、例えば図２に示すように、第１他車両ｖ１が右折する進路ｐ１と交差する進路２３を走行する他車両ｏ１であってよい。
第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物は、例えば図４に示すように、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の歩行者ｏ２であってもよい。

第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物は、第１他車両ｖ１の先行車両や、第１他車両ｖ１の進路ｐ１前方の車両渋滞であってもよい。
例えば図５の運転シーンでは、第１他車両ｖ１の進路ｐ１の前方に車両渋滞があり、先行車両ｏ３が停止している。このため、停止予測部５３は、交差点の手前の位置で第１他車両ｖ１が停止すると予測する。この場合も、右折する自車両２０の経路ｐ０を第１他車両ｖ１が妨げることはない。

図６の運転シーンでは、自車両２０が走行する第１経路２１と第１他車両ｖ１が走行する第２経路２２は交差点で交差する。第１他車両ｖ１の進路ｐ１の前方に車両渋滞があり、先行車両ｏ３が停止しているため第１他車両ｖ１は交差点の手前で停止する必要がある。このため、直進する自車両２０の進路を第１他車両ｖ１が妨げることはない。この場合も、停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の先行車両や、第１他車両ｖ１の進路ｐ１前方の車両渋滞が、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物であると判断し、交差点の手前の位置を第１他車両ｖ１の停止位置と予測する。

図７の運転シーンにおいても、自車両２０が走行する第１経路２１と第１他車両ｖ１が走行する第２経路２２が交差点で交差する。自車両２０が交差点を走行する今後の予定経路ｐ０は左折であり、また第１他車両ｖ１の進路ｐ１は右折である。したがって第１他車両ｖ１は自車両２０の進路を妨げることはない。
第１他車両ｖ１が交差点を右折する進路ｐ１は、第１他車両ｖ１の対向車両ｏ１が交差点を直進する進路２３と交差している。このため、停止予測部５３は、対向車両ｏ１が、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物であると判断し、対向車両ｏ１が通過するまで交差点内で待機する位置を第１他車両ｖ１の停止位置と予測する。

運転行動決定部３２が自車両２０を進行させるか否かを判断する交差点は十字路に限定されない。図８の運転シーンでは、運転行動決定部３２は、自車両２０が走行する第１経路２１と第１他車両ｖ１が走行する第２経路２２が交差するＴ字路において、自車両２０を進行させるか否かを判断する。
第１他車両ｖ１は、自車両２０の右方から接近し自車両２０が走行している道路に左折で進入しようとしており、自車両２０は、第１他車両ｖ１が到来する方向と反対方向へ左折して進出しようとしている。この場合も、第１他車両ｖ１は左折する自車両２０の経路ｐ０を妨げることはない。

自車両２０が走行する道路（すなわち第１他車両ｖ１が進入する予定の道路）の幅員が短く、自車両２０と第１他車両ｖ１のすれ違いが困難な場合には、第１他車両ｖ１は、自車両２０がしている道路に進入できない。このため、停止予測部５３は、自車両２０が、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上の障害物であると判断し、Ｔ字路の手前の位置を第１他車両ｖ１の停止位置と予測する。

図３を参照する。間隔算出部４３は、交差点情報管理部４０が取得した道路端情報と、他車両／周囲情報管理部４２が取得した他車両端情報５５に基づいて、停止した第１他車両ｖ１の傍を第２他車両ｖ２がすり抜けると考えられる間隔の候補である第１間隔の最小距離ｄ１を算出する。
例えば間隔算出部４３は、図２、図４～図７の運転シーン（すなわち第１他車両ｖ１が右折又は直進する運転シーン）では、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の端部と、第１他車両ｖ１の走行車線の左側の道路端との間隔の最小距離を、最小距離ｄ１として算出してよい。

また、例えば図８の運転シーン（すなわち第１他車両ｖ１が左折する運転シーン）では、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の端部と、第１他車両ｖ１の走行車線の右側の道路端との間隔の最小距離を、最小距離ｄ１として算出してよい。
また、図９に示す第１他車両ｖ１が左折する運転シーンでは、第１他車両ｖ１の走行車線と対向車線との間に車線変更を禁止する車線境界線（日本では黄色線）２５が設けられている。このような場合には、第２他車両ｖ２が車線境界線２５を超えて第１他車両ｖ１の傍をすり抜けにくいと考えられる。
このため間隔算出部４３は、車線境界線２５を道路端と考えて、第１他車両ｖ１の車体の端部と、第１他車両ｖ１の走行車線の右側の車線境界線２５との間隔の最小距離を、最小距離ｄ１として算出してよい。

間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体と第１他車両ｖ１の周囲物体との間の間隔の最小距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として検出してもよい。
図１０の運転シーンでは、予定経路ｐ０を進む自車両２０は交差点で右折して車線２６に進入しようとし、対向車線を走行する第１他車両ｖ１は進路ｐ１を進んで交差点で左折して車線２６の隣接車線２７に進入することが予測されている。また、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上には障害物（歩行者ｏ２）が存在しているため、第１他車両ｖ１は横断歩道の手前で停車することが予測される。

一方で、交差点内には、第１他車両ｖ１の周囲（第１他車両ｖ１の右側）に他車両ｓ１が存在している。他車両ｓ１が交差点を右折する進路は、自車両２０の後続車両が交差点を直進する進路と交差しており、自車両２０の後続車両が、他車両ｓ１の進路上の障害物となっている。このため、他車両ｓ１は進行できずに交差点内で停止している。
この場合、第１他車両ｖ１と他車両ｓ１との間の間隔を第２他車両ｖ２がすり抜けるおそれがある。

このため、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体と他車両ｓ１との間の間隔の最小距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として検出してもよい。
第１他車両ｖ１の車体と他車両ｓ１との間の間隔の最小距離を検出するのは他車両ｓ１が停止している場合に限られない。間隔算出部４３は、他車両ｓ１の進路上の障害物のために減速している場合にも、第１他車両ｖ１の車体と他車両ｓ１との間の間隔の最小距離を、最小距離ｄ１として検出してもよい。
他車両ｓ１の進路上の障害物は、例えば、他車両ｓ１の先行車両、他車両ｓ１の進路前方の車両渋滞、他車両ｓ１の進路と交差する進路を走行する他車両、又は他車両ｓ１の進路上の歩行者であってよい。

次に、第１他車両ｖ１の車体の端部と、第１他車両ｖ１の走行車線の道路端との間隔の最小距離ｄ１の算出方法を説明する。図１１Ａを参照する。まず間隔算出部４３は、物体認識部３０によって検出した情報に含まれる第１他車両ｖ１の車体の外周表面上の複数の点ｐ１～点ｐ７のうち点ｐ１を選択する。間隔算出部４３は、選択した点ｐ１と、道路端２８の複数の点ｐ１１～ｐ１６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。

図１１Ｂを参照する。次に間隔算出部４３は、複数の点ｐ１～点ｐ７のうち点ｐ２を選択する。間隔算出部４３は、選択した点ｐ２と、複数の点ｐ１１～ｐ１６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。
以下同様に、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の外周上の複数の点ｐ３～点ｐ７についても道路端２８の複数の点ｐ１１～ｐ１６との組合せを決定して、組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。
間隔算出部４３は、これら算出した距離のうち最も小さい距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として選択する。

次に、第１他車両ｖ１の車体の端部と、第１他車両ｖ１の周囲物体ｓ１との間隔の最小距離ｄ１の算出方法を説明する。図１１Ｃを参照する。まず間隔算出部４３は、物体認識部３０によって検出した情報に含まれる第１他車両ｖ１の車体の外周表面上の複数の点ｐ１～点ｐ６のうち点ｐ１を選択する。間隔算出部４３は、選択した点ｐ１と、周囲物体ｓ１の複数の点ｐ２１～ｐ２６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。

図１１Ｄを参照する。次に間隔算出部４３は、複数の点ｐ１～点ｐ６のうち点ｐ２を選択する。間隔算出部４３は、選択した点ｐ２と、複数の点ｐ２１～ｐ２６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。
以下同様に、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の外周上の複数の点ｐ３～点ｐ６についても周囲物体ｓ１の複数の点ｐ２１～ｐ２６との組合せを決定して、組合せの点の間の距離をそれぞれ算出する。
間隔算出部４３は、これら算出した距離のうち最も小さい距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として選択する。

図３を参照する。間隔算出部４３は、算出した最小距離ｄ１をすり抜け予測部４４へ出力する。すり抜け予測部４４は、自車両優先度情報５０と、停止予測部５３による予測結果と、間隔算出部４３が算出した第１間隔の最小距離ｄ１に基づいて、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する。

すり抜け予測部４４は、自車両優先度情報５０に基づいて、自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線（すなわち第１他車両ｖ１の後続車両である第２他車両ｖ２の走行車線）を走行する優先度よりも高いか否かを判断する。
自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度よりも高い場合には、自車両２０は第２他車両ｖ２に優先して交差点を走行できる。したがってこの場合には、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測しない。

一方で、自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度よりも高くない場合（すなわち、自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度以下の場合）には、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する。
次に、すり抜け予測部４４は、間隔算出部４３が算出した第１間隔の最小距離ｄ１が所定の閾値以下であるか否かを判断する。この閾値は、例えば自動二輪車が通過できる幅よりも小さく設定する。

第１間隔の最小距離ｄ１が所定の閾値以下である場合には、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測する。第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと予測する。
第１間隔の最小距離ｄ１が所定の閾値より大きい場合には、すり抜け予測部４４は、周囲物体情報５４に基づいて、物体認識部３０が第２他車両ｖ２を検出できたか否かを判断する。

物体認識部３０が第２他車両ｖ２を検出できない場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測する。第２他車両ｖ２が、第１他車両ｖ１や第１他車両ｖ１の周囲物体の死角に入っているかもしれないからである。
一方、物体認識部３０が第２他車両ｖ２を検出した場合、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１を計測する。

例えば、すり抜け予測部４４は、物体認識部３０が認識した第２他車両ｖ２の大きさの情報に基づいて、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１を測定してよい。物体認識部３０が認識した情報に基づいて測定した第２他車両ｖ２の幅に所定のマージンを加えて車幅ｗ１を算出してもよい。
また例えば、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の車体の全体又は一部の画像を用いたパターンマッチングにより第２他車両ｖ２の車種を特定してもよい。この場合、例えばすり抜け予測部４４は、車種ごとの車幅情報を含む予め記憶した車両データ又は通信部５により取得可能な車両データと特定した車種とを照合して、特定した車種の車幅情報を取得することができる。

すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１が第１間隔の最小距離ｄ１より短いか否かを判断する。第２他車両ｖ２の車幅ｗ１が第１間隔の最小距離ｄ１より長い場合、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測する。第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと予測する。

一方で、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１が第１間隔の最小距離ｄ１以下である場合、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が停止するか否かを判断する。第２他車両ｖ２の車幅ｗ１が第１間隔の最小距離ｄ１以下であり且つ第２他車両ｖ２が停止しない場合には、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性があると予測する。
第２他車両ｖ２が第１間隔をすり抜ける可能性があると予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測する。

次に、すり抜け予測部４４は、図１２に示すように、第２他車両ｖ２の車体と第２他車両ｖ２の走行車線の道路端との間（又は第２他車両ｖ２の車体と第２他車両ｖ２の周囲物体との間）の間隔（以下「第２間隔」と表記する）の最小距離ｄ２を算出する。第２間隔の最小距離ｄ２の算出方法は、図１１Ａ～図１１Ｄを参照して説明した第１間隔の最小距離ｄ１の算出方法と同様である。
第１他車両ｖ１や第１他車両ｖ１の周囲物体により第２他車両ｖ２の車体の一部が隠れている場合には、第２他車両ｖ２の画像のパターンマッチングにより特定された車種の車両モデル（特定された車種と前後左右方向の大きさが略等しい仮想物体）を、仮想的に地図データに配置して、道路端や周囲物体との間の間隔を算出してよい。

第２間隔の最小距離ｄ２が例えば自動二輪車の幅方向寸法よりも小さい所定の閾値以下である場合には、すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の後続車両である第３他車両ｖ３が第２間隔をすり抜ける可能性がないと予測する。第３他車両ｖ３が第２間隔をすり抜ける可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと予測する。

第２間隔の最小距離ｄ２が所定の閾値より大きい場合には、すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３を物体認識部３０が検出できたか否かを判断する。物体認識部３０が第３他車両ｖ３を検出できない場合、すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３が第１間隔と第２間隔をすり抜ける可能性があると予測する。第３他車両ｖ３が第１間隔と第２間隔をすり抜ける可能性がある場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測する。

物体認識部３０が第３他車両ｖ３を検出した場合、すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３の車幅ｗ２を計測する。車幅ｗ２の計測方法は、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１の計測方法と同様であってよい。
すり抜け予測部４４は、第１間隔の最小距離ｄ１と第２間隔の最小距離ｄ２のうち小さい方を注目最小距離Ｄとして選択する。

すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３の車幅ｗ２が注目最小距離Ｄより短いか否かを判断する。第３他車両ｖ３の車幅ｗ２が注目最小距離Ｄより長い場合、すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３が第１間隔と第２間隔をすり抜ける可能性がないと予測する。第３他車両ｖ３が第１間隔と第２間隔をすり抜ける可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと予測する。

一方で、第３他車両ｖ３の車幅ｗ２が注目最小距離Ｄ以下である場合、すり抜け予測部４４は、第３他車両ｖ３が停止しているか否かを判断する。第３他車両ｖ３の車幅ｗ２が注目最小距離Ｄ以下であり、第３他車両ｖ３が停止していない場合に、第３他車両ｖ３が第１間隔及び第２間隔をすり抜ける可能性があると予測する。第３他車両ｖ３が第１間隔及び第２間隔をすり抜ける可能性があると予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測する。

以下同様に、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測するか、そのような可能性がないと予測するまで、第３他車両ｖ３の後方の車両の各々について同様の処理を繰り返す。
第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測した場合、すり抜け予測部４４は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に、自車両２０を停止させると決定する。
第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させると決定する。

図３を参照する。すり抜け予測部４４は、決定結果を軌道生成部３３へ出力する。
軌道生成部３３は、センサ部２から出力される周囲環境情報、ナビゲーション装置６が設定した走行経路、及び地図データベース４が記憶する地図データに基づいて自車両に走行させる走行軌道を生成する。
軌道生成部３３は、自車両が停車位置で停止したり、停車位置を減速して通過したりするための速度のプロファイルを含むように走行軌道を生成する。

交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に自車両２０を停止させるとすり抜け予測部４４が決定した場合、軌道生成部３３は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越すのを待機する位置に停止させる走行軌道を生成する。
走行制御装置９は、軌道生成部３３が生成した走行軌道に基づいてアクチュエータ１０を制御することにより、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越すのを待機する位置に自車両２０を停止させる。

交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させるとすり抜け予測部４４が決定した場合、軌道生成部３３は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる走行軌道を生成する。
走行制御装置９は、軌道生成部３３が生成した走行軌道に基づいてアクチュエータ１０を制御することにより、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる。

なお、走行制御装置９により自動的に自車両２０を走行させる代わりに、すり抜け予測部４４は、自車両２０の運転を促す案内情報を出力部７から出力することにより、運転者の運転操作を支援してもよい。
例えば、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越す可能性があると予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１を追い越して自車両と干渉する可能性が有ることを知らせ、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に自車両２０を停止することを促す案内情報を、出力部７から出力してよい。

例えば、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越す可能性がないと予測した場合、すり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１を追い越す可能性がないことを知らせ、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させることを促す案内情報を、出力部７から出力してもよい。

（運転支援方法）
次に、図１３Ａ及び図１３Ｂのフローチャートを参照して、実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。
ステップＳ１において運転行動決定部３２は、物体認識部３０による認識結果に基づいて自車両２０の周囲の物体の位置に関する物体情報を取得し、また自己位置の推定結果と地図データベース４に基づいて地図情報を取得する。

ステップＳ２において運転行動決定部３２は、自車両が交差点に接近しているか否かを判断する。自車両が交差点に接近している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。自車両が交差点に接近していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ３においてすり抜け予測部４４は、自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度より高いか否かを判断する。

自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度より高い場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理は図１３ＢのステップＳ１４へ進む。この場合、すり抜け予測部４４は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させると決定する。この結果、走行制御装置９は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる。
自車両２０が交差点を通過する経路ｐ０を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度より高くない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ４においてすり抜け予測部４４は、交差点に接近する第１他車両ｖ１を検出したか否かを判断する。交差点に接近する第１他車両ｖ１を検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。
交差点に接近する第１他車両ｖ１を検出していない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理は図１３ＢのステップＳ１４へ進む。この場合に走行制御装置９は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる。

ステップＳ５において停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の進路ｐ１が自車両２０の進路を妨げるか否かを判断する。第１他車両ｖ１の進路ｐ１が自車両２０の進路を妨げる場合（ステップＳ５：Ｙ）には、第１他車両ｖ１が交差点を通過するのを待機した後、処理はステップＳ１へ戻る。第１他車両ｖ１の進路ｐ１が自車両２０の進路を妨げない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。

ステップＳ６において停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の進路ｐ１上に障害物があるか否かを判断する。第１他車両ｖ１の進路ｐ１上に障害物がある場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。第１他車両ｖ１の進路ｐ１上に障害物がない場合（ステップＳ６：Ｎ）には、第１他車両ｖ１が交差点を通過するのを待機した後、処理はステップＳ１へ戻る。

ステップＳ７において停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の移動履歴に基づいて第１他車両ｖ１が実際に停止するか否かを判断する。第１他車両ｖ１が停止した場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。第１他車両ｖ１が停止ない場合（ステップＳ７：Ｎ）には、第１他車両ｖ１が交差点を通過するのを待機した後、処理はステップＳ１へ戻る。

ステップＳ８において間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の端部と第１他車両ｖ１の周囲物体との間の第１間隔（又は第１他車両ｖ１の車体の端部と第１他車両ｖ１の走行車線の道路端との間の第１間隔）の最小距離ｄ１を算出する。そして、間隔算出部４３は、算出した最小距離ｄ１を注目最小距離Ｄに設定する。
ステップＳ９においてすり抜け予測部４４は、注目最小距離Ｄが所定の閾値以下であるか否かを判断する。

注目最小距離Ｄが閾値以下である場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理は図１３ＢのステップＳ１３へ進む。注目最小距離Ｄが閾値より大きい場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０においてすり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後続車両である第２他車両ｖ２が検出できたか否かを判断する。第２他車両ｖ２が検出できた場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理は図１３ＢのステップＳ１１へ進む。第２他車両ｖ２が検出できない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理は図１３ＢのステップＳ１６へ進む。

図１３Ｂを参照する。ステップＳ１１においてすり抜け予測部４４は、第１他車両ｖ１の後続車両である第２他車両ｖ２を注目車両Ｖに設定する。
またすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖの車幅（すなわち第２他車両ｖ２の車幅ｗ１）を計測し、注目車幅Ｗに設定する。
ステップＳ１２においてすり抜け予測部４４は、注目車幅Ｗが注目最小距離Ｄより長いか否かを判断する。注目車幅Ｗが注目最小距離Ｄより長い場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。注目車幅Ｗが注目最小距離Ｄ以下である場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１３においてすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖが第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性が無いために、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がないと判断する。すり抜け予測部４４は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させると決定する。
ステップＳ１４において軌道生成部３３は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる走行軌道を生成する。走行制御装置９は、軌道生成部３３が生成した走行軌道に基づいてアクチュエータ１０を制御することにより、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる。その後に処理は終了する。

一方で、ステップＳ１５においてすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖが停止するか否かを判断する。注目車両Ｖが停止する場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。注目車両Ｖが停止しない場合（ステップＳ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１６においてすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖが第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があると判断する。すなわち、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると判断する。交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に、自車両２０を停止させると決定する。

このため軌道生成部３３は、交差点を走行する経路ｐ０へ自車両２０を進行させる前に、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越すのを待機する位置に停止させる走行軌道を生成する。
走行制御装置９は、軌道生成部３３が生成した走行軌道に基づいてアクチュエータ１０を制御することにより、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜けて追い越すのを待機する位置に自車両２０を停止させる。その後に処理は終了する。

ステップＳ１７において間隔算出部４３は、注目車両Ｖの車体の端部と注目車両Ｖの周囲物体との間の間隔（又は注目車両Ｖの車体の端部と注目車両Ｖの走行車線の道路端との間の間隔）の最小距離を検出する。
例えば、注目車両Ｖが第２他車両ｖ２である場合には、間隔算出部４３は、第２他車両ｖ２の車体の端部と第２他車両ｖ２の周囲物体との間の第２間隔（又は第２他車両ｖ２の車体の端部と第２他車両ｖ２の走行車線の道路端との間の第２間隔）の最小距離ｄ２を検出する。

ステップＳ１８においてすり抜け予測部４４は、ステップＳ１７で算出した最小距離が所定の閾値以下であるか否かを判断する。最小距離が閾値以下である場合（ステップＳ１８：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。最小距離が閾値より大きい場合（ステップＳ１８：Ｎ）に処理はステップＳ１９へ進む。
ステップＳ１９においてすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖの後続車両が検出できたか否かを判断する。例えば、注目車両Ｖが第２他車両ｖ２である場合には、注目車両Ｖの後続車両は第３他車両ｖ３である。
注目車両Ｖの後続車両が検出できた場合（ステップＳ１９：Ｙ）に処理はステップＳ２０へ進む。注目車両Ｖの後続車両が検出できない場合（ステップＳ１９：Ｎ）に処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ２０においてり抜け予測部４４は、注目車両Ｖの後続車両の車幅（注目車両Ｖの後続車両が第３他車両ｖ３である場合には車幅ｗ２）を計測する。
ステップＳ２１においてすり抜け予測部４４は、ステップＳ１７で算出した最小距離が注目最小距離Ｄより短いか否かを判断する。ステップＳ１７で算出した最小距離が注目最小距離Ｄより短い場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。ステップＳ１７で算出した最小距離が注目最小距離Ｄ以上の場合にステップＳ２２をスキップして処理はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２２においてすり抜け予測部４４は、ステップＳ１７で算出した最小距離を注目最小距離Ｄに設定する。その後に処理はステップＳ２３へ進む。
ステップＳ２３においてすり抜け予測部４４は、注目車両Ｖの後続車両を注目車両Ｖに設定し、注目車両Ｖの後続車両の車幅を注目車幅Ｗに設定する。
その後に処理はステップＳ１２へ戻る。このため、第１他車両ｖ１の後方の車両を順々に注目車両Ｖに設定しながら、ステップＳ１２～Ｓ２３が繰り返されて、最終的にステップＳ１６で第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があると予測するか、ステップＳ１３でそのような可能性がないと予測する。

（実施形態の効果）
（１）すり抜け予測部４４は、自車両２０が走行する第１経路２１上の交差点へ第１経路２１とは異なる第２経路２２から進入する第１他車両ｖ１を検出する。停止予測部５３は、第１他車両ｖ１が交差点内で停止するか否かを予測し、交差点内で停止すると予測した場合には第１他車両ｖ１の停止位置を予測する。間隔算出部４３は、予測した停止位置に第１他車両ｖ１が停止した場合における第１他車両ｖ１の車体と第１他車両ｖ１の周囲物体との間、又は第１他車両ｖ１の車体と第１他車両ｆ１の走行車線の道路端との間、である第１間隔の最小距離ｄ１を算出する。すり抜け予測部４４は、算出した最小距離に応じて、第１他車両の後続車両である第２他車両が第１他車両の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する。

これにより、交差点において第１他車両ｖ１を検出し，第１他車両ｖ１と周囲物体との間（又は第１他車両ｖ１と道路端との間）の第１間隔に応じて、第１他車両ｖ１の脇に第１他車両ｖ１の後続車両が通過できる間隔が空いているのか否かを見積もることができる。このため、例えば後続車両が見えていない状態でも、第１他車両ｖ１の後方の車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があるか否かを予測でき、自車経路に進む場合の安全性をより高精度で確認できる。

このように、第１他車両ｖ１の後続車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があるか否かを予測することができるため、第１他車両ｖ１の後続車両が接近している場合や、または見えていない場合であっても、後続車両が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性がない場合には、後続車両を待たずに自車両２０を交差点へ進行させることができる。これにより、自動運転における目的地までの所要時間を短縮することができる。このように、自車両２０の自動運転の走行軌道の品質が向上した、改良された走行軌道生成技術を提供できる。さらに、後続車両を待つために自車両２０を無駄に停止させることが回避できるので、自車両２０の燃費向上に貢献する。

（２）すり抜け予測部４４は、自車両２０が交差点を通過する経路を走行する優先度が、第１他車両ｖ１の走行車線を走行する優先度よりも低い場合に、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測してよい。
自車両２０が交差点を通過する優先度が高い場合には第２他車両ｖ２に関わらず自車両２０が交差点を通過することができる。このような場合には、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性を予測することを省くことにより、コントローラ８の計算負荷を低減できる。

（３）すり抜け予測部４４は、算出した最小距離ｄ１が予め定められた所定の閾値以下である場合に、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測してよい。これにより、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないことを予測できる。

（４）すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の車幅ｗ１を検出し、検出した第２他車両ｖ２の車幅ｗ１が算出した最小距離ｄ１より長い場合に、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測してよい。これにより、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないことを予測できる。

（５）停止予測部５３は、第１他車両ｖ１の進路上に障害物が存在する場合に、第１他車両ｖ１が交差点内で停止すると予測してよい。これにより、第１他車両ｖ１が停止するか否かを判断することができ、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１をすり抜けて進行するのか、第１他車両ｖ１が進むのを待つのかを判断することができる。

（６）第１他車両ｖ１の進路上の障害物は、第１他車両ｖ１の先行車両、第１他車両ｖ１の進路前方の車両渋滞、第１他車両ｖ１の進路と交差する進路を走行する他車両、自車両２０、又は第１他車両ｖ１の進路上の歩行者であってよい。
これにより、これら列挙された障害物によって第１他車両ｖ１が停止するか否かを判断することができ、第２他車両ｖ２が第１他車両ｖ１をすり抜けて進行するのか、第１他車両ｖ１が進むのを待つのかを判断することができる。

（７）第１間隔が、第１他車両ｖ１の車体と周囲物体との間の間隔である場合、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の外周表面上の複数の点ｐ１～ｐ６の各々を順次選択して、選択した点と周囲物体の外周表面上の複数の点ｐ２１～ｐ２６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離のうち最も小さい距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として算出してよい。
これにより、後続車両がすり抜けをすることができるかを予測するための間隔の距離を適切に求めることができる．

（８）第１間隔が、第１他車両ｖ１の車体と第１他車両ｖ１の走行車線の道路端との間の間隔である場合、間隔算出部４３は、第１他車両ｖ１の車体の外周表面上の複数の点ｐ１～ｐ７の各々を順次選択して、選択した点と道路端上の複数の点ｐ１１～ｐ１６との組合せをそれぞれ決定し、決定した組合せの点の間の距離のうち最も小さい距離を、第１間隔の最小距離ｄ１として算出してよい。
これにより、後続車両がすり抜けをすることができるかを予測するための間隔の距離を適切に求めることができる．

（９）道路端とは、壁、縁石、ガードレール、電柱、道路標識であってよい。これにより、後続車両の進行を物理的に妨げるこれらの物体で道路端が画定されている場合に、第１他車両ｖ１と道路端との間の間隔を後続車両がすり抜けるか否かを予測できる。
また、道路端とは、車線変更を禁止する車線境界線であってよい。これにより、車線境界線を超えることが禁止されている場合に、第１他車両ｖ１と車線境界線との間の間隔を後続車両がすり抜けるか否かを予測できる。

（１０）すり抜け予測部４４は、第２他車両ｖ２の後続車両である第３他車両ｖ３の車幅ｗ２を検出してよい。間隔算出部４３は、第２他車両ｖ２の車体と第２他車両ｖ２の周囲物体との間、又は第２他車両ｖ２の車体と第２他車両ｖ２の走行車線の道路端との間、である第２間隔の最小距離ｄ２を算出してよい。すり抜け予測部４４は、第３他車両の車幅ｗ２が、第１間隔の最小距離ｄ１と第２間隔の最小距離ｄ２のうち小さい方の距離より長い場合に、第３他車両ｖ３が第１他車両ｖ１の後方から第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測してよい。

これにより、第２他車両ｖ２の後方に更なる後続車両である第３他車両ｖ３が存在する場合に、第３他車両ｖ３が第１他車両ｖ１を追い越すことができる間隔が空いているのか否かを見積もることができる。このため、第３他車両ｖ３が第１他車両ｖ１をすり抜ける可能性があるか否かを予測できるので、自車経路に進む場合の安全性をより高精度で確認できる。

（１１）第１他車両ｖ１の後方から第１間隔を他車両がすり抜ける可能性がないとすり抜け予測部４４が予測した場合、走行制御装置９は、交差点内を走行する予定経路へ自車両２０を進行させてよい。
これにより自車両２０の経路の安全が確保されている上で、自車両２０を進行させることができる。

ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

１…運転支援装置、２…センサ部、３…測位部、４…地図データベース、５…通信部、６…ナビゲーション装置、７…出力部、８…コントローラ、９…走行制御装置、１０…アクチュエータ、１１…プロセッサ、１２…記憶装置、３０…物体認識部、３１…自己位置推定部、３２…運転行動決定部、３３…軌道生成部、４０…交差点情報管理部、４１…他車両進路予測部、４２…他車両／周囲情報管理部、４３…間隔算出部、４４…すり抜け予測部、５０…自車両優先度情報、５１…道路端情報、５２…進路予測部、５３…停止予測部、５４…周囲物体情報、５５…他車両端情報

Claims (12)

1. 自車両が走行する第１経路上の交差点へ前記第１経路とは異なる第２経路から進入する第１他車両を検出し、
   前記第１他車両が前記交差点内で停止するか否かを予測し、交差点内で停止すると予測した場合には前記第１他車両の停止位置を予測し、
   予測した前記停止位置に前記第１他車両が停止した場合における前記第１他車両の車体と前記第１他車両の周囲物体との間、又は前記第１他車両の車体と前記第１他車両の走行車線の道路端との間、である第１間隔の最小距離を算出し、
   算出した前記最小距離に応じて、前記第１他車両の後続車両である第２他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する、
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 前記自車両が交差点を通過する経路を走行する優先度が、前記第１他車両の走行車線を走行する優先度よりも低い場合に、前記第２他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記算出した最小距離が予め定められた所定の閾値以下である場合に、前記第２他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記第２他車両の車幅を検出し、
   検出した前記第２他車両の車幅が前記算出した最小距離より長い場合に、前記第２他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
5. 前記第１他車両の進路上に障害物が存在する場合に、前記第１他車両が前記交差点内で停止すると予測することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
6. 前記第１他車両の進路上の前記障害物が、前記第１他車両の先行車両、前記第１他車両の進路前方の車両渋滞、前記第１他車両の進路と交差する進路を走行する他車両、前記自車両、又は前記第１他車両の進路上の歩行者であることを特徴とする請求項５に記載の運転支援方法。
7. 前記第１間隔が、前記第１他車両の車体と前記周囲物体との間の間隔である場合、前記第１他車両の車体の外周表面上の複数の点の各々を順次選択して、選択した前記点と前記周囲物体の外周表面上の複数の点との組合せをそれぞれ決定し、決定した前記組合せの点の間の距離のうち最も小さい距離を、前記第１間隔の前記最小距離として算出することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
8. 前記第１間隔が、前記第１他車両の車体と前記第１他車両の走行車線の道路端との間の間隔である場合、前記第１他車両の車体の外周表面上の複数の点の各々を順次選択して、選択した前記点と前記道路端上の複数の点との組合せをそれぞれ決定し、決定した前記組合せの点の間の距離のうち最も小さい距離を、前記第１間隔の前記最小距離として算出することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
9. 前記道路端が、壁、縁石、ガードレール、電柱、道路標識、車線変更を禁止する車線境界線であることを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の運転支援方法。
10. 前記第２他車両の後続車両である第３他車両の車幅を検出し、
    前記第２他車両の車体と前記第２他車両の周囲物体との間、又は前記第２他車両の車体と前記第２他車両の走行車線の道路端との間、である第２間隔の最小距離を算出し、
    前記第３他車両の車幅が、前記第１間隔の最小距離と前記第２間隔の最小距離のうち小さい方の距離より長い場合に、前記第３他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性がないと予測することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の運転支援方法。
11. 前記第１他車両の後方から前記第１間隔を他車両がすり抜ける可能性がないと予測した場合、前記交差点内を走行する予定経路へ前記自車両を進行させることを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載の運転支援方法。
12. 自車両が走行する第１経路上の交差点へ前記第１経路とは異なる第２経路から進入する第１他車両を検出するセンサと
    前記第１他車両が前記交差点内で停止するか否かを予測し、交差点内で停止すると予測した場合には前記第１他車両の停止位置を予測し、予測した前記停止位置に前記第１他車両が停止した場合における前記第１他車両の車体と前記第１他車両の周囲物体との間、又は前記第１他車両の車体と前記第１他車両の走行車線の道路端との間、である第１間隔の最小距離を算出し、算出した前記最小距離に応じて、前記第１他車両の後続車両である第２他車両が前記第１他車両の後方から前記第１間隔をすり抜ける可能性があるか否かを予測する、コントローラと、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。

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