JP2023151389A - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車道路と優先道路との交差点へ進入する際に優先道路に併設された歩道を横断する必要がある場所において、交差点手前で一時停止した後に発進する自車両と歩行者等とが接近するリスクを低減する。【解決手段】コントローラ１８は、予定走行経路が、第１道路から第１道路に優先する第２道路との交差点に進入する経路である場合に、予定走行経路が第２道路に併設された歩道を横断するか否かを判定し（Ｓ４）、予定走行経路が歩道を横断する場合に、第２道路の左右両側の路端のうち第１道路側の路端の位置である第１路端位置から第１距離手前の位置に自車両の第１目標停止位置を設定し（Ｓ５）、予定走行経路が歩道を横断しない場合に、第１路端位置から第１距離よりも長い第２距離手前の位置に第１目標停止位置を設定し（Ｓ６）、設定した第１目標停止位置に自車両を停止させる（Ｓ７）。【選択図】図７

Description

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

特許文献１には、実際の道路に存在しない仮想的な停止線の情報である仮想停止線情報を地図データとして記憶し、仮想停止線情報に基づいて仮想的な停止線に車両を停止させる走行支援装置が提案されている。

特開２０１９－０６７３６８号公報

自車両が走行する自車道路と優先道路との交差点では、自車両は交差点の手前で一時停止する必要がある。このため、交差点手前に停止線が設置されていない場合には、目標停止位置を自動的に設定して自車両が目標停止位置に停止するように運転支援を行うことが好ましい。
しかしながら、優先道路に歩道が併設されている場合には、優先道路と自車線との交差点の手前で自車両を一時停止させると、一時停止した自車両の直前を歩道上の歩行者等が横切ろうとして、発進する自車両と歩行者等とが接近するリスクがある。
本発明は、自車道路と優先道路との交差点へ進入する際に優先道路に併設された歩道を横断する必要がある場所において、交差点手前で一時停止した後に発進する自車両と歩行者等とが接近するリスクを低減することを目的とする。

本発明の一態様による走行支援方法では、コントローラが、自車両の予定走行経路を設定又は推定する処理と、予定走行経路が第１道路から第１道路に優先する第２道路との交差点に進入する経路である場合に、予定走行経路が第２道路に併設された歩道を横断するか否かを判定する処理と、予定走行経路が歩道を横断する場合に、第２道路の左右両側の路端のうち第１道路側の路端の位置である第１路端位置から第１距離手前の位置に自車両の第１目標停止位置を設定し、予定走行経路が歩道を横断しない場合に、第１路端位置から第１距離よりも長い第２距離手前の位置に第１目標停止位置を設定する処理と、設定した第１目標停止位置に自車両を停止させる処理とを実行する。

本発明によれば、自車道路と優先道路との交差点へ進入する際に優先道路に併設された歩道を横断する必要がある場所において、交差点手前で一時停止した後に発進する自車両と歩行者等とが接近するリスクを低減できる。

実施形態の走行支援装置の一例の概略構成図である。 （ａ）及び（ｂ）は、実施形態の走行支援方法の説明図である。 優先道路に併設された歩道の他の例の説明図である。 コントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は、目標停止位置の他の設定例の説明図である。 （ａ）及び（ｂ）は、目標停止位置に対する減速度の説明図である。 目標停止位置を設定する処理の一例のフローチャートである。 目標停止位置に対する減速処理の一例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態の走行支援装置の例の概略構成図である。自車両１は、自車両１の走行を制御する走行支援装置１０を備える。
例えば、走行支援装置１０による走行支援は、自車両１の加速、減速及び操舵のうち少なくとも減速を制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御であってもよい。例えば運転支援制御は、交差点手前における一時停止を自動的に実現する制御であってよい。

また例えば、走行支援装置１０による走行支援は、所定の目的地までの目標走行経路を設定し、自車両１の周囲の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自動で自車両１を目標走行経路に沿って走行させる自律運転制御であってよい。
以下の説明では、走行支援装置１０による走行支援が自律運転制御である場合の例について説明する。自律運転制御において設定される目標走行経路は、特許請求の範囲に記載の「予定走行経路」の一例である。

走行支援装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、通信装置１５と、ナビゲーション装置１６と、アクチュエータ１７と、コントローラ１８を備える。
物体センサ１１は、自車両１に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサ、自車両１のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。

測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。地図データベース１４は、道路地図データとして、ナビゲーション用の地図データ（以下「ナビゲーション地図データ」と表記することがある）を記憶してもよい。
ナビゲーション地図データは、道路単位の情報を含む。道路単位の情報として、例えばナビゲーション地図データは、道路基準線上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別情報を含む。

地図データベース１４は、道路地図データとして高精度地図データを記憶してもよい。高精度地図データは、自動運転用の地図情報として好適な地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
車線単位の情報として、例えば高精度地図データは車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、車線ノードの位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別情報を含む。車線リンクの情報は、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。

地図データベース１４に記憶される道路地図データは、これらの車道（例えば公道）の地図情報（以下「道路情報」と表記することがある）に加えて、車道に併設された歩道の地図情報（以下「歩道情報」と表記することがある）を含む。歩道情報は、例えば歩道と公道との境界線の位置及び形状の情報や、歩道の路端の位置及び形状の情報を含む。
通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。

ナビゲーション装置１６は、測位装置１３により自車両の現在位置を認識し、その現在位置におけるナビゲーション地図データを地図データベース１４から取得する。ナビゲーション装置１６は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、走行経路に従って乗員に経路案内を行う。

アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

コントローラ１８は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。

次に、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、コントローラ１８による走行支援制御の一例を説明する。
符号Ｃは、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差点を示す。第２道路Ｒ２は、第１道路Ｒ１に優先する優先道路である。例えば第１道路Ｒ１は、第２道路Ｒ２に面した敷地Ｓ（例えば私有地や公有地）から車両が出入り可能な通路（例えば私道）であってよく、第２道路Ｒ２は公道であってよい。また例えば、第１道路Ｒ１は比較的幅員が狭い路地や脇道などであってもよい。
符号２は、第２道路Ｒ２上を走行して交差点Ｃに接近する接近車両を示し、符号Ｒ３は、第２道路Ｒ２に併設された歩道を示し、符号３は、歩道Ｒ３上を通行する歩行者を示す。以下の説明において歩道Ｒ３上を通行する道路利用者（例えば歩行者や自転車）を総称して歩行者３と表記する。

また、符号Ｒｔは自車両１の目標走行経路を示す。図２（ａ）及び図２（ｂ）の例では自車両１は第１道路Ｒ１を走行しており、目標走行経路Ｒｔは第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入して、交差点Ｃで左折した後に第２道路Ｒ２に沿って接近車両２と同じ車線を走行する経路である。なお、目標走行経路Ｒｔは交差点Ｃを直進する経路であってもよく、交差点Ｃで右折した後に第２道路Ｒ２に沿って走行する経路であってもよい。
第２道路Ｒ２は、第１道路Ｒ１に優先する優先道路であるため、自車両１が目標走行経路Ｒｔに沿って走行する場合には、自車両１は交差点Ｃの手前で一時停止をする必要がある。

図２（ａ）の例では、優先道路である第２道路Ｒ２に歩道Ｒ３が併設されており、目標走行経路Ｒｔは歩道Ｒ３を横断している。
なお、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断するとは、図２（ａ）に示すように歩道Ｒ３が連続して第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間に延在している場合だけでなく、図３に示すように、第１道路Ｒ１が第２道路Ｒ２に直接接続していることにより、第１道路Ｒ１によって歩道Ｒ３が中断している場合も含む。

このように目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合に、交差点Ｃの手前で自車両１を一時停止させると、歩道Ｒ３上の歩行者３は、自車両１に道を譲られたと思って一時停止した自車両１の直前を横切ろうとすることがある。このため、一時停止した後に発進する自車両１と歩行者３とが接近するリスクがある。
一方で、一時停止位置が交差点Ｃに近いと、自車両１の乗員や、第２道路Ｒ２を走行する接近車両２の乗員に不安感や不快感を与える虞がある。

そこで、図２（ａ）のように目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合には、第２道路Ｒ２の路端位置ｅ１から目標停止位置Ｐ１までの距離を比較的短い第１距離Ｄ１に設定し、図２（ｂ）のように目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合には、路端位置ｅ１から目標停止位置Ｐ１までの距離を比較的長い第２距離Ｄ２に設定する。
路端位置ｅ１は、第２道路Ｒ２の左右両側の路端のうち第１道路Ｒ１側の路端の位置である。以下、路端位置ｅ１を「第１路端位置ｅ１」と表記することがある。
また、目標走行経路Ｒｔは第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路である場合に、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１から第１距離Ｄ１手前又は第２距離Ｄ２手前の地点に停止する目標停止位置Ｐ１を「第１目標停止位置Ｐ１」と表記することがある。

このように、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合（例えば図２（ａ）の例の場合）には、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１の近くに第１目標停止位置Ｐ１を設定することにより、歩道Ｒ３上の歩行者３が、第１目標停止位置Ｐ１に一時停止した自車両１の直前を横切る機会を低減できる。この結果、一時停止した後に発進する自車両１と歩行者３とが接近するリスクを低減できる。第１路端位置ｅ１と第１目標停止位置Ｐ１までの第１距離Ｄ１は、例えば０．５ｍであってよい。

また、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合（例えば図２（ｂ）の例の場合）には、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１と第１目標停止位置Ｐ１との間の第２距離Ｄ２を比較的長く設定することにより、第２道路Ｒ２を走行する接近車両２に対する安全性を確保するとともに、接近車両２に対する自車両１の乗員の不安感や不快感を軽減できる。第１路端位置ｅ１と第１目標停止位置Ｐ１までの第２距離Ｄ２は、例えば２．０ｍであってよい。

なお、コントローラ１８は、第１路端位置ｅ１から第１距離Ｄ１手前の位置に第１目標停止位置Ｐ１を設定するのを、歩道Ｒ３の幅（歩道幅員）が自車両１の車両長より所定距離以上大きい場合に限定してもよい。例えば、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しても、歩道Ｒ３の幅（歩道幅員）が自車両１の車両長より所定距離以上大きくなければ、第１路端位置ｅ１から比較的長い第２距離Ｄ２手前の位置に第１目標停止位置Ｐ１を設定してよい。

図４を参照して、コントローラ１８の機能を詳しく説明する。コントローラ１８は、道路環境取得部３０と、走行経路計画部３１と、停止位置設定部３２と、周囲環境認識部３３と、運転行動決定部３４と、車両制御部３５を備える。
道路環境取得部３０は、地図データベース１４から道路地図データを取得する。道路環境取得部３０は、ナビゲーション地図データや高精度地図データに含まれる車道の地図情報である道路情報を取得する道路情報取得部３０ａと、高精度地図データに含まれる歩道に関する情報である歩道情報を取得する歩道情報取得部３０ｂとを備える。

走行経路計画部３１は、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置と、乗員がナビゲーション装置１６に設定した目的地と、道路環境取得部３０が取得した道路情報とに基づいて、目標走行経路Ｒｔを設定する。走行経路計画部３１は、ナビゲーション装置１６が設定した走行経路を取得して目標走行経路Ｒｔとして設定してもよい。
停止位置設定部３２は、道路環境取得部３０が取得した道路情報及び歩道情報と、走行経路計画部３１が設定した目標走行経路Ｒｔに基づいて、第１目標停止位置Ｐ１を設定する。

例えば、図２（ａ）や図３に示すように目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合には、第１路端位置ｅ１から比較的短い第１距離Ｄ１手前の位置に第１目標停止位置Ｐ１を設定する。
また例えば、図２（ｂ）に示すように目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合には、第１路端位置ｅ１から比較的長い第２距離Ｄ２手前の位置に第１目標停止位置Ｐ１を設定する。
なお、停止位置設定部３２は、図２（ａ）や図３に示すように目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合であっても、歩道Ｒ３の幅（歩道幅員）が自車両１の車両長より所定距離以上大きくなければ、第１路端位置ｅ１から第２距離Ｄ２手前の位置に第１目標停止位置Ｐ１を設定してもよい。

図５（ａ）を参照する。目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合、停止位置設定部３２は、第１目標停止位置Ｐ１に加えて、第１道路Ｒ１に接する歩道Ｒ３の路端の位置である第２路端位置ｅ２から第３距離Ｄ３手前の位置に第２目標停止位置Ｐ２を設定してもよい。この場合に自車両１は、第２目標停止位置Ｐ２で一時停止し、第２目標停止位置Ｐ２から発進した後に再び第１目標停止位置Ｐ１で一時停止する。

第２路端位置ｅ２から第２目標停止位置Ｐ２までの第３距離Ｄ３は、第１路端位置ｅ１から第１目標停止位置Ｐ１までの第１距離Ｄ１よりも長く設定してよい。このような第２目標停止位置Ｐ２で自車両１を一時停止させることにより、自車両１の接近が歩道Ｒ３上の歩行者３に与える不安感や不快感を軽減できる。第３距離Ｄ３は、例えば１．０ｍであってよい。すなわち、第３距離Ｄ３は、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合の第１路端位置ｅ１と第１目標停止位置Ｐ１までの第２距離Ｄ２よりも短く設定してよい。

図５（ｂ）を参照する。図５（ｂ）の例では、自車両１は第２道路Ｒ２を走行しており、目標走行経路Ｒｔは第２道路Ｒ２から第１道路Ｒ１に進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する。
この場合に停止位置設定部３２は、第２道路Ｒ２と歩道Ｒ３との境界位置である第１路端位置ｅ１から第４距離Ｄ４手前の位置に第３目標停止位置Ｐ３を設定してよい。この場合に自車両１は、歩道Ｒ３を横断して第２道路Ｒ２から第１道路Ｒ１に進入する際に歩道Ｒ３よりも手前の第３目標停止位置Ｐ３で一時停止する。

第２道路Ｒ２と歩道Ｒ３との境界位置（第１路端位置ｅ１）から第３目標停止位置Ｐ３までの第４距離Ｄ４は、図５（ａ）の第２路端位置ｅ２から第２目標停止位置Ｐ２までの第３距離Ｄ３よりも短く設定してよい。このような第３目標停止位置Ｐ３で自車両１を一時停止させることにより、歩道Ｒ３を通行する歩行者３に対する安全性を確保しながら、第２道路Ｒ２を走行する他車両の交通流の妨げを軽減できる。例えば第３距離Ｄ３は、第１距離Ｄ１と同じ０．５ｍであってよい。

図４を参照する。周囲環境認識部３３は、物体センサ１１のカメラが出力する撮像画像や、物体センサ１１の他のセンサから出力される検出信号に基づいて、自車両１の周囲の走行環境を検出する。
例えば周囲環境認識部３３は、自車両１の周囲の走行環境として自車両１の周囲の物体を認識する。周囲環境認識部３３は、自車両１の周囲の物体として、第１道路Ｒ１や第２道路Ｒ２を走行する他車両（例えば第２道路Ｒ２上の接近車両２）や、歩道Ｒ３上の歩行者３、自車両１の周囲のその他の障害物を認識する。また例えば、周囲環境認識部３３は、自車両１の前方の路面に設けられた道路標識（例えば一時停止の位置を示す停止線）を認識する。

運転行動決定部３４は、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置と、地図データベース１４の地図データと、走行経路計画部３１が設定した目標走行経路Ｒｔと、停止位置設定部３２が設定した第１目標停止位置Ｐ１、第２目標停止位置Ｐ２、第３目標停止位置Ｐ３とに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道と目標車速を設定する。
例えば運転行動決定部３４は、自車両１の周囲の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両１の運動特性、車両情報、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて目標走行軌道と目標車速を設定する。

停止位置設定部３２が第１目標停止位置Ｐ１を設定した場合に、運転行動決定部３４は、自車両１が第１目標停止位置Ｐ１で一時停止するように目標車速を設定する。また、停止位置設定部３２が第２目標停止位置Ｐ２を設定した場合には、自車両１が第２目標停止位置Ｐ２で一時停止するように目標車速を設定する。停止位置設定部３２が第３目標停止位置Ｐ３を設定した場合には、自車両１が第３目標停止位置Ｐ３で一時停止するように目標車速を設定する。

ただし、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合に、運転行動決定部３４は、周囲環境認識部３３が交差点Ｃ手前の路面に停止線を認識したか否かを判定する。周囲環境認識部３３が交差点Ｃ手前の路面に停止線を認識した場合に、運転行動決定部３４は、第１目標停止位置Ｐ１ではなく認識した停止線の位置に目標停止位置を設定し、停止線の位置で一時停止するように目標車速を設定する。

また、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合に、運転行動決定部３４は、周囲環境認識部３３が歩道Ｒ３の手前の路面に停止線を認識したか否かを判定する。周囲環境認識部３３が歩道Ｒ３手前の路面に停止線を認識した場合に、運転行動決定部３４は、第２目標停止位置Ｐ２ではなく認識した停止線の位置に目標停止位置を設定し、停止線の位置で一時停止するように目標車速を設定する。

また、上記のとおり、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり、且つ目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合（例えば図２（ａ）の例の場合）は、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合（例えば図２（ｂ）の例の場合）よりも、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１の近くに第１目標停止位置Ｐ１が設定される。このため、交差点Ｃに接近する第２道路Ｒ２上の接近車両２が存在する場合には、自車両１の乗員や接近車両２の乗員が不安感や不快感を覚える虞がある。

このため、運転行動決定部３４は、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断し、且つ交差点Ｃから所定距離範囲内に第２道路Ｒ２上の接近車両２が存在する場合に第１目標停止位置Ｐ１に停止させる減速度が、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合に第１目標停止位置Ｐ１に自車両１を停止させる減速度よりも小さくなるように目標車速を設定してよい。

図６（ａ）及び図６（ｂ）は、第１目標停止位置Ｐ１に自車両１を停止させる目標減速度の設定例の模式図であり、横軸は自車両１から第１目標停止位置Ｐ１までの移動距離を示し、縦軸は目標減速度を示す。
例えば、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合には、図６（ａ）に示すように通常用いられる減速度ｄ１（例えば０．１Ｇ）で第１目標停止位置Ｐ１の直前まで減速して停止するように目標車速を設定してよい。
一方で、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であり目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断し、且つ交差点Ｃから所定距離範囲内に第２道路Ｒ２上の接近車両２が存在する場合には、図６（ｂ）に示すように第１目標停止位置Ｐ１にある程度近づくと目標減速度を減速度ｄ１から減速度ｄ２に減少させ、その後は減速度ｄ２で第１目標停止位置Ｐ１の直前まで減速して停止するように目標車速を設定してよい。
このように緩やかな減速度で停止することにより、自車両１の乗員や接近車両２の乗員の不安感や不快感を低減できる。

また運転行動決定部３４は、自車両１が第２目標停止位置Ｐ２に一時停止した後に第２目標停止位置Ｐ２から発進して歩道Ｒ３に進入する場合（例えば図５（ａ）の例の場合）の加速度が、自車両１が第１目標停止位置Ｐ１に一時停止した後に、第１目標停止位置Ｐ１から発進して交差点Ｃに進入する場合（例えば図２（ａ）及び図５（ａ）の例の場合）の加速度よりも小さくなるように、目標車速を設定してよい。
これにより、歩道Ｒ２の手前の第２目標停止位置Ｐ２から自車両１が発進する際に、自車両１の付近に自車両１の停止要因とならない歩行者３（例えば自車両１に接近していない歩行者３や接近の意図がない歩行者３）がいても自車両１の加速が歩行者３に与える不安感や不快感を低減できる。

また、自車両１が第２目標停止位置Ｐ２に一時停止した場合（例えば図５（ａ）の例の場合）、運転行動決定部３４は、自車両１が歩道Ｒ３に進入した場合の歩道Ｒ３上の歩行者３に対する安全性を確認した後に、自車両１が発進する目標車速を設定してよい。
例えば、運転行動決定部３４は、自車両１の所定距離範囲内において自車両１に接近する歩行者３を周囲環境認識部３３が認識していない場合に、自車両１が歩道Ｒ３に進入した場合の歩道Ｒ３上の歩行者３に対する安全性が確保されていると判定してよい。

また、自車両１が第１目標停止位置Ｐ１に一時停止した場合（例えば図２（ａ）、図２（ｂ）及び図５（ａ）の例の場合）、運転行動決定部３４は、自車両１が第２道路Ｒ２に進入した場合の第２道路Ｒ２上の他車両に対する安全性を確認した後に、自車両１が発進する目標車速を設定してよい。
例えば、目標走行経路Ｒｔが交差点Ｃを直進して第２道路Ｒ２を横断する経路である場合、又は交差点Ｃを右折して第２道路Ｒ２に沿って走行する経路である場合には、交差点Ｃから所定距離範囲内を走行する接近車両２を周囲環境認識部３３が認識していない場合に、自車両１が第２道路Ｒ２に進入した場合の第２道路Ｒ２上の他車両に対する安全性が確保されていると判定してよい。
また例えば、目標走行経路Ｒｔが交差点Ｃを左折して第２道路Ｒ２に沿って走行する経路である場合には、自車両１の右方且つ交差点Ｃから所定距離範囲内を走行する接近車両２を周囲環境認識部３３が認識していない場合に、自車両１が第２道路Ｒ２に進入した場合の第２道路Ｒ２上の他車両に対する安全性が確保されていると判定してよい。

また、第２道路Ｒ２上の他車両に対する安全性を確認してから第１目標停止位置Ｐ１から自車両１を発進させても、発進後の周囲の状況の変化によって自車両１の停止要因が発生することがある。例えば停止要因には、自車両１の進路上の障害物や、自車両１の進路と交錯する軌道で移動する他の移動物体（他車両や歩行者）が含まれる。このように、第２道路Ｒ２上の他車両に対する安全性を確認してから第１目標停止位置Ｐ１から自車両１を発進させた後に自車両１の停止要因が発生した場合に、運転行動決定部３４は、交差点Ｃへの進入前又は進入中に目標車速を０に設定してよい。すなわち、運転行動決定部３４は、交差点Ｃへの進入前又は進入中に自車両１を停止させてよい。
車両制御部３５は、運転行動決定部３４が設定した目標車速で自車両１が目標走行軌道を走行するように、アクチュエータ１７を駆動する。

以上、走行支援装置１０による走行支援が自律運転制御である場合の例について説明したが、本発明は交差点手前における一時停止を自動的に実現する走行支援に広く適用可能であり、自律運転制御が実施される場合に限定されない。
例えば本発明は、運転者がステアリングホイールを操作して運転する場合に、交差点手前において一時停止を自動的に実現する運転支援にも適用可能である。この場合、コントローラ１８は、目標走行経路Ｒｔを設定するのに代えて自車両１の予定走行経路を推定してもよい。

例えばコントローラ１８は、地図データベース１４に記憶される道路地図データと、運転者によるステアリングホイールの操作状態、方向指示器の操作などに基づいて自車両１の予定走行経路を推定してもよい。
コントローラ１８は、推定した予定走行経路が第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路であるか、予定走行経路が第２道路Ｒ２から第１道路Ｒ１へ進入する経路であるか、予定走行経路が歩道Ｒ３を横断するかに応じて、目標走行経路Ｒｔの場合と同様に第１目標停止位置Ｐ１、第２目標停止位置Ｐ２、第３目標停止位置Ｐ３を設定し、これらの目標停止位置に自車両１を一時停止させてもよい。

（動作）
図７は、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路である場合に目標停止位置を設定する処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において走行経路計画部３１は、目標走行経路Ｒｔを設定する。
ステップＳ２において運転行動決定部３４は、交差点Ｃ１の手前の路面に一時停止用の停止線が実在するか否かを判定する。停止線が実在する場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。停止線が実在しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。
ステップＳ３において運転行動決定部３４は、実在する停止線の位置に目標停止位置を設定する。その後に処理はステップＳ７へ進む。

ステップＳ４において停止位置設定部３２は、目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断するか否かを判定する。目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断する場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。目標走行経路Ｒｔが歩道Ｒ３を横断しない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５において停止位置設定部３２は、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１から第１距離Ｄ１手前の位置に目標停止位置（第１目標停止位置Ｐ１）を設定する。その後に処理はステップＳ７へ進む。

ステップＳ６において停止位置設定部３２は、第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１から第２距離Ｄ２手前の位置に目標停止位置（第１目標停止位置Ｐ１）を設定する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ７において運転行動決定部３４は、ステップＳ３、Ｓ５又はＳ６で設定した目標停止位置で自車両１が停止するように目標車速を設定する。車両制御部３５は、運転行動決定部３４が設定した目標車速に従って、目標停止位置で自車両１が停止するようにアクチュエータ１７を駆動する。その後に処理は終了する。

図８は、目標走行経路Ｒｔが第１道路Ｒ１から交差点Ｃに進入する経路である場合に、第１目標停止位置Ｐ１に対して自車両１を減速させる減速処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０において運転行動決定部３４は、第１目標停止位置Ｐ１が第２道路Ｒ２の第１路端位置ｅ１から第２距離Ｄ２手前の位置に設定されているか否かを判定する。
第１目標停止位置Ｐ１が第１路端位置ｅ１から第２距離Ｄ２手前の位置に設定されている場合に（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。第１目標停止位置Ｐ１が第１路端位置ｅ１から第１距離Ｄ１手前の位置に設定されている場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１１において運転行動決定部３４は、通常用いられる減速度ｄ１で第１目標停止位置Ｐ１の直前まで減速して停止するように目標車速を設定する。車両制御部３５は、運転行動決定部３４が設定した目標車速に従って、第１目標停止位置Ｐ１で自車両１が停止するようにアクチュエータ１７を駆動する。その後に処理は終了する。
ステップＳ１２において運転行動決定部３４は、交差点Ｃから所定距離範囲内に第２道路Ｒ２上を走行する接近車両２が存在するか否かを判定する。

接近車両２が存在する場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。接近車両２が存在しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１３において運転行動決定部３４は、減速度ｄ１よりも小さな減速度ｄ２で第１目標停止位置Ｐ１の直前まで減速して停止するように目標車速を設定する。車両制御部３５は、運転行動決定部３４が設定した目標車速に従って、第１目標停止位置Ｐ１で自車両１が停止するようにアクチュエータ１７を駆動する。その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１８は、自車両１の予定走行経路を設定又は推定する処理と、予定走行経路が第１道路から第１道路に優先する第２道路との交差点に進入する経路である場合に、予定走行経路が第２道路に併設された歩道を横断するか否かを判定する処理と、予定走行経路が歩道を横断する場合に、第２道路の左右両側の路端のうち第１道路側の路端の位置である第１路端位置から第１距離手前の位置に自車両１の第１目標停止位置を設定し、予定走行経路が歩道を横断しない場合に、第１路端位置から第１距離よりも長い第２距離手前の位置に第１目標停止位置を設定する処理と、設定した第１目標停止位置に自車両１を停止させる処理とを実行する。
これにより、歩道上の歩行者が、第１目標停止位置に一時停止した自車両１の直前を横切る機会を低減できる。この結果、一時停止した後に発進する自車両１と歩行者とが接近するリスクを低減できる。

（２）コントローラ１８は、予定走行経路が第１道路から交差点に進入する経路する経路であり、予定走行経路が歩道を横断する場合に、第１道路に接する歩道の路端の位置である第２路端位置から第１距離よりも長い第３距離手前の位置に第２目標停止位置を設定する処理と、設定した第２目標停止位置に自車両１を停止させる処理とを実行してよい。
これにより、自車両１の接近が歩道上の歩行者に与える不安感や不快感を軽減できる。

（３）コントローラ１８は、予定走行経路が第２道路から第１道路へ進入する経路であり、予定走行経路が歩道を横断する場合に、第２道路と歩道との境界位置から第３距離よりも短い第４距離手前の位置に第３目標停止位置を設定する処理と、設定した第３目標停止位置に自車両１を停止させる処理とを実行してよい。
これにより、歩道を通行する歩行者に対する安全性を確保しながら、第２道路を走行する他車両の交通流の妨げを軽減できる。

（４）コントローラ１８は、予定走行経路が第１道路から交差点へ進入する経路であり、予定走行経路が歩道を横断しない場合、交差点の手前に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、停止線が設置されている場合には、第１目標停止位置に代えて停止線の位置に自車両１を停止させる処理とを実行してよい。
また、コントローラ１８は、予定走行経路が第１道路から交差点へ進入する経路であり、予定走行経路が歩道を横断する場合、歩道の手前に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、停止線が設置されている場合には、第２目標停止位置に代えて停止線の位置に自車両１を停止させる処理とを実行してよい。
実際に存在する停止線は道路環境に合わせて設定されており、その停止線を目標停止位置とすることで適切な位置に停止できる。

（５）コントローラ１８は、予定走行経路が第１道路から交差点に進入する経路であり、予定走行経路が歩道を横断し、且つ交差点から所定距離範囲内に第２道路上の接近車両が存在する場合、予定走行経路が第１道路から交差点に進入する経路であり、予定走行経路が歩道を横断しない場合よりも、緩やかな減速度で減速して第１目標停止位置に停止する処理を実行してよい。
これにより、第２道路の第１路端位置の近くに設定された第１目標停止位置で一時停止する際の自車両１の乗員や接近車両２の乗員の不安感や不快感を低減できる。

（６）コントローラ１８は、第１目標停止位置から発進して交差点へ進入する加速度よりも、第２目標停止位置から発進して歩道へ進入する加速度を小さく設定してよい。
これにより、歩道の手前の第２目標停止位置から自車両１が発進する際に、自車両１の付近に自車両１の停止要因とならない歩行者（例えば自車両１に接近していない歩行者や接近の意図がない歩行者）がいても自車両１の加速が歩行者に与える不安感や不快感を低減できる。

（７）コントローラ１８は、第２目標停止位置に自車両１を停止させた場合、自車両１が歩道に進入した場合の歩道上の歩行者に対する安全性を確認してから自車両１を発進させる処理を実行してよい。
これにより、自車両１が歩道に進入した場合に自車両１と歩行者とが接近するリスクを低減できる。

（８）コントローラ１８は、第１目標停止位置に自車両１を停止させた場合、自車両１が交差点に進入した場合の第２道路上の他車両に対する安全性を確認してから自車両１を発進させる処理を実行してよい。また、コントローラ１８は、第１目標停止位置から発進した後に自車両１の停止要因が発生した場合に、交差点への進入中に自車両１を停止させる処理を実行してよい。
これにより、自車両１が交差点Ｃに進入した場合に自車両１と第２道路上の他車両とが接近するリスクを低減できる。

１…自車両、１０…走行支援装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーション装置、１７…アクチュエータ、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、３０…道路環境取得部、３０ａ…道路情報取得部、３０ｂ…歩道情報取得部、３１…走行経路計画部、３２…停止位置設定部、３３…周囲環境認識部、３４…運転行動決定部、３５…車両制御部

Claims (11)

1. 自車両の予定走行経路を設定又は推定する処理と、
   前記予定走行経路が第１道路から前記第１道路に優先する第２道路との交差点に進入する経路である場合に、前記予定走行経路が前記第２道路に併設された歩道を横断するか否かを判定する処理と、
   前記予定走行経路が前記歩道を横断する場合に、前記第２道路の左右両側の路端のうち前記第１道路側の路端の位置である第１路端位置から第１距離手前の位置に前記自車両の第１目標停止位置を設定し、前記予定走行経路が前記歩道を横断しない場合に、前記第１路端位置から前記第１距離よりも長い第２距離手前の位置に前記第１目標停止位置を設定する処理と、
   設定した前記第１目標停止位置に前記自車両を停止させる処理と、
   をコントローラに実行させることを特徴とする走行支援方法。
2. 前記コントローラは、
   前記予定走行経路が前記第１道路から前記交差点に進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断する場合に、前記第１道路に接する前記歩道の路端の位置である第２路端位置から前記第１距離よりも長い第３距離手前の位置に第２目標停止位置を設定する処理と、
   設定した前記第２目標停止位置に前記自車両を停止させる処理と、
   を実行することを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
3. 前記コントローラは、前記予定走行経路が前記第２道路から前記第１道路へ進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断する場合に、前記第２道路と前記歩道との境界位置から前記第３距離よりも短い第４距離手前の位置に第３目標停止位置を設定する処理と、
   設定した前記第３目標停止位置に前記自車両を停止させる処理と、
   を実行することを特徴とする請求項２に記載の走行支援方法。
4. 前記コントローラは、
   前記予定走行経路が前記第１道路から前記交差点へ進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断しない場合、前記交差点の手前に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
   前記停止線が設置されている場合には、前記第１目標停止位置に代えて前記停止線の位置に前記自車両を停止させる処理と、
   を実行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の走行支援方法。
5. 前記コントローラは、
   前記予定走行経路が前記第１道路から前記交差点へ進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断する場合、前記歩道の手前に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
   前記停止線が設置されている場合には、前記第２目標停止位置に代えて前記停止線の位置に前記自車両を停止させる処理と、
   を実行することを特徴とする請求項２に記載の走行支援方法。
6. 前記コントローラは、前記予定走行経路が前記第１道路から前記交差点に進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断し、且つ前記交差点から所定距離範囲内に前記第２道路上の接近車両が存在する場合、前記予定走行経路が前記第１道路から前記交差点に進入する経路であり、前記予定走行経路が前記歩道を横断しない場合よりも、緩やかな減速度で減速して前記第１目標停止位置に停止する処理を実行することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の走行支援方法。
7. 前記コントローラは、前記第１目標停止位置から発進して前記交差点へ進入する加速度よりも、前記第２目標停止位置から発進して前記歩道へ進入する加速度を小さく設定することを特徴とする請求項２又は５に記載の走行支援方法。
8. 前記コントローラは、前記第２目標停止位置に前記自車両を停止させた場合、前記自車両が前記歩道に進入した場合の前記歩道上の歩行者に対する安全性を確認してから前記自車両を発進させる処理を実行することを特徴とする請求項２、５又は７に記載の走行支援方法。
9. 前記コントローラは、前記第１目標停止位置に前記自車両を停止させた場合、前記自車両が前記交差点に進入した場合の前記第２道路上の他車両に対する安全性を確認してから前記自車両を発進させる処理を実行することを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の走行支援方法。
10. 前記コントローラは、前記第１目標停止位置から発進した後に前記自車両の停止要因が発生した場合に、前記交差点への進入中に前記自車両を停止させる処理を実行する請求項９に記載の走行支援方法。
11. 自車両の予定走行経路を設定又は推定する処理と、前記予定走行経路が第１道路から前記第１道路に優先する第２道路との交差点に進入する経路である場合に、前記予定走行経路が前記第２道路に併設された歩道を横断するか否かを判定する処理と、前記予定走行経路が前記歩道を横断する場合に、前記第２道路の左右両側の路端のうち前記第１道路側の路端の位置である第１路端位置から第１距離手前の位置に前記自車両の第１目標停止位置を設定し、前記予定走行経路が前記歩道を横断しない場合に、前記第１路端位置から前記第１距離よりも長い第２距離手前の位置に前記第１目標停止位置を設定する処理と、設定した前記第１目標停止位置に前記自車両を停止させる処理と、を実行するコントローラを備える走行支援装置。

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