WO2023100355A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

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WO2023100355A1
WO2023100355A1 PCT/JP2021/044489 JP2021044489W WO2023100355A1 WO 2023100355 A1 WO2023100355 A1 WO 2023100355A1 JP 2021044489 W JP2021044489 W JP 2021044489W WO 2023100355 A1 WO2023100355 A1 WO 2023100355A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
target
distance
lane
intersection
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/044489
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
ダニエル ゴンゴラフロレス
裕史 高田
Original Assignee
日産自動車株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2021/044489 priority Critical patent/WO2023100355A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control method and a vehicle control device.
  • Patent Document 1 describes a follow-up running device that decelerates the own vehicle to the minimum speed and stops it at a predetermined distance from the preceding vehicle when it detects that the preceding vehicle has stopped.
  • the present invention can provide the oncoming lane of the first road from the second road that intersects the first road. The object is to facilitate the resolution of interference between a second other vehicle and a first other vehicle that turn over.
  • a vehicle control method for stopping the own vehicle so that the distance between the own vehicle and the preceding vehicle or between the own vehicle and the stop line becomes a predetermined target distance.
  • the vehicle control method within a predetermined distance from the own vehicle in front of the own vehicle, the road on which the own vehicle is traveling and the cross road intersect at an intersection with a traffic signal, and the travel road is the same as the traveling direction of the own vehicle. It is determined whether or not there is a target lane in which the vehicle is traveling in the same direction and an oncoming lane in which the vehicle is traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle, and the leading vehicle on the target lane in the section up to the intersection is identified as the target vehicle.
  • the subject vehicle is a following vehicle located immediately after the subject vehicle, or whether the subject lane is sandwiched between the oncoming lane and the adjacent lane and the subject vehicle is on the adjacent lane in the section up to the intersection. If the own vehicle is the following vehicle, set a longer target distance than if the own vehicle is not the following vehicle, or if the own vehicle is the leading vehicle on the adjacent lane , a longer target distance is set than when the host vehicle is not the leading vehicle on the adjacent lane.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a vehicle control device according to an embodiment
  • FIG. It is an explanatory view of the vehicle control method of the embodiment. It is an explanatory view of the vehicle control method of the embodiment.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of another example of a target lane
  • 4 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller
  • FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of a target vehicle that is detected when the own vehicle is in the target lane
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of an example in which the target vehicle is not detected when the own vehicle is in the target lane;
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of a target vehicle detected when the host vehicle is in a lane adjacent to the target lane;
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of an example in which the subject vehicle is not detected when it is in a lane adjacent to the target lane;
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of a target distance for stopping the own vehicle with respect to the stop line;
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of an example of a target distance for stopping the own vehicle with respect to the target vehicle;
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of a normal target inter-vehicle distance;
  • 4 is an explanatory diagram of an example of an increased target inter-vehicle distance; 4 is a flowchart of an example of a vehicle control method according to the embodiment; It is a flow chart of an example of object vehicle detection processing. 9 is a flowchart of an example of target distance update processing;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a vehicle control device according to an embodiment.
  • the host vehicle 1 includes a vehicle control device 10 that controls travel of the host vehicle 1 .
  • Driving control by the vehicle control device 10 includes autonomous driving control for automatically driving the vehicle 1 without the involvement of the driver, driving, braking, and steering of the vehicle 1 based on the driving environment around the vehicle 1.
  • driving assistance control for assisting the driver's driving of the own vehicle 1 by controlling at least one of Driving support control may be, for example, automatic steering, automatic braking, preceding vehicle follow-up control, constant speed control, lane keeping control, merging support control, and the like.
  • the vehicle control device 10 includes an object sensor 11 , a vehicle sensor 12 , a positioning device 13 , a map database (map DB) 14 , a communication device 15 , a navigation device 16 , an actuator 17 and a controller 18 .
  • the object sensor 11 includes a plurality of different types of sensors for detecting objects around the vehicle 1, such as laser radar, millimeter wave radar, camera, and LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) mounted on the vehicle 1. object detection sensor.
  • the vehicle sensor 12 is mounted on the own vehicle 1 and detects various information (vehicle signals) obtained from the own vehicle 1 .
  • the vehicle sensors 12 include, for example, a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the own vehicle 1, a wheel speed sensor for detecting the rotational speed of the tires of the own vehicle 1, and a sensor 3 for detecting the acceleration and deceleration of the own vehicle 1 in three axial directions.
  • An accelerator sensor that detects the accelerator opening of the vehicle and a brake sensor that detects the amount of brake operation by the driver are included.
  • the positioning device 13 has a global positioning system (GNSS) receiver, receives radio waves from a plurality of navigation satellites, and measures the current position of the vehicle 1 .
  • a GNSS receiver may be, for example, a global positioning system (GPS) receiver or the like.
  • the positioning device 13 may be, for example, an inertial navigation device.
  • the map database 14 stores road map data.
  • the map database 14 may store high-precision map data (hereinafter simply referred to as "high-precision map”) suitable as map information for automatic driving.
  • the map database 14 may store map data for navigation (hereinafter simply referred to as "navigation map").
  • the communication device 15 performs wireless communication with a communication device outside the vehicle 1 .
  • the communication method of the communication device 15 may be, for example, wireless communication using a public mobile phone network, vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or satellite communication.
  • the navigation device 16 recognizes the current position of the own vehicle using the positioning device 13 and acquires map information at the current position from the map database 14 .
  • the navigation device 16 sets the travel route to the destination input by the occupant, and provides route guidance to the occupant according to the travel route.
  • the navigation device 16 also outputs information on the set travel route to the controller 18 .
  • the controller 18 automatically drives the host vehicle 1 so as to travel along the travel route set by the navigation device 16 .
  • the actuator 17 operates the steering wheel, the accelerator opening and the braking device of the own vehicle according to the control signal from the controller 18 to generate the vehicle behavior of the own vehicle.
  • the actuator 17 includes a steering actuator, an accelerator opening actuator, and a brake control actuator.
  • the steering actuator controls the steering direction and amount of steering of the host vehicle.
  • the accelerator opening actuator controls the accelerator opening of the host vehicle.
  • the brake control actuator controls the braking operation of the brake system of the own vehicle.
  • the controller 18 is an electronic control unit that controls travel of the vehicle 1 .
  • the controller 18 includes a processor 18a and peripheral components such as a storage device 18b.
  • the processor 18a may be, for example, a CPU or MPU.
  • the storage device 18b may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the storage device 18b may include memories such as registers, cache memory, and ROM and RAM used as main storage devices.
  • the functions of the controller 18 described below are implemented by, for example, the processor 18a executing a computer program stored in the storage device 18b.
  • the controller 18 may be formed of dedicated hardware for executing each information processing described below.
  • controller 18 may comprise functional logic circuitry implemented in a general purpose semiconductor integrated circuit.
  • the controller 18 may have a PLD such as an FPGA.
  • the controller 18 stops the own vehicle so that the distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle (vehicle Vt in the example of FIG. 2A) or between the own vehicle 1 and the stop line becomes a predetermined target distance. Execute control.
  • Reference sign Ro in FIG. 2A is a road on which the vehicle 1 travels, and reference sign Rc is an intersecting road that intersects the travel road Ro within a predetermined distance in front of the vehicle 1 .
  • Traffic signals S1 to S4 are provided at an intersection C between the traveling road Ro and the cross road Rc.
  • the traveling road Ro has lanes L1 and L3 in which vehicles travel in the same direction as the traveling direction of the own vehicle 1 and an opposite lane L2 in which the vehicle travels in the opposite direction to the traveling direction of the own vehicle 1 .
  • Such a situation around the own vehicle 1 may be referred to as a "target situation" in the following description.
  • the lanes L1 and L3 are lanes in which vehicles are permitted (designated) by the Road Traffic Act to run in the same direction as the direction in which the vehicle 1 is traveling. is a lane that is permitted (designated) by the Road Traffic Act.
  • the lanes L1 and L3 along which the vehicle travels in the same direction as the traveling direction of the own vehicle 1 may be referred to as "target lanes.”
  • the target lane L3 is a lane in which a vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle 1 is permitted to cross the oncoming lane L2 at the intersection C and turn into the intersecting road Rc under the Road Traffic Law.
  • the target lane L1 is a lane in which at least one of the vehicle 1 is allowed to go straight at the intersection C or to turn in the opposite direction to the oncoming lane L2 under the Road Traffic Law.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of another example of the target lane.
  • the vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle 1 crosses the oncoming lane L2 at the intersection C and turns to the cross road Rc, and also turns to the opposite side at the intersection C (left turn in the example of FIG. 2A). ) or a lane in which you are permitted to go straight.
  • Reference sign Vt indicates a preceding vehicle positioned in front of own vehicle 1
  • reference signs Vo1, Vo2, and Vp indicate other vehicles around own vehicle 1
  • the own vehicle 1, the preceding vehicle Vt, the other vehicle Vo1, and the other vehicle Vo2 are stopped because the traffic signal S1 is red. Since the preceding vehicle Vt has crossed the stop line and stopped, the preceding vehicle Vt may interfere with the course of the other vehicle Vp when the other vehicle Vp, which is a large vehicle, turns from the cross road Rc to the oncoming lane L2. .
  • the controller 18 detects the leading vehicle on the turning lane L3 in the section up to the intersection C as the target vehicle Vt, and the positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle Vt is the specific positional relationship shown below. Determine whether or not For example, when the own vehicle 1 is a following vehicle positioned immediately after the target vehicle Vt, the controller 18 may determine that the positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle Vt is a specific positional relationship. In such a positional relationship, even if the preceding vehicle Vt crosses the stop line of the intersection and stops, the preceding vehicle Vt adjusts the stop position so that it does not interfere with another vehicle that is about to turn from the cross road Rc into the oncoming lane L2.
  • a space can be secured between the host vehicle 1 and the target vehicle Vt. Therefore, when it is determined that the positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle Vt is such a specific positional relationship, a longer target distance is set than when it is determined that the positional relationship is not the specific positional relationship. . As a result, a wider space Dt is secured between the host vehicle 1 and the target vehicle Vt, as shown in FIG. 2B, for example. As a result, since the own vehicle 1 does not prevent the preceding vehicle Vt from adjusting its parking position so as not to interfere with the other vehicle Vp, it is possible to facilitate resolution of interference between the preceding vehicle Vt and the other vehicle Vp.
  • the controller 18 includes an object detection unit 30, an own vehicle position estimation unit 31, a map acquisition unit 32, a detection integration unit 33, an object tracking unit 34, an in-map position calculation unit 35, and a target traveling trajectory generation unit. , and a vehicle control unit 37 .
  • the object detection unit 30 Based on the detection signal from the object sensor 11, the object detection unit 30 detects the position, posture, size, speed, etc. of objects around the vehicle 1, such as vehicles, motorcycles, pedestrians, and obstacles.
  • the object detection unit 30 may acquire information about objects around the host vehicle 1 from other vehicles or infrastructure via vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication by the communication device 15 .
  • the vehicle position estimator 31 calculates the absolute position of the vehicle 1, that is, the position of the vehicle 1 with respect to a predetermined reference point, based on odometry using the measurement results of the positioning device 13 and the detection results of the vehicle sensor 12. , attitude and velocity.
  • the map acquisition unit 32 acquires map information indicating the structure of the road on which the vehicle 1 travels from the map database 14 .
  • the map acquisition unit 32 may acquire map information from an external map data server using the communication device 15 .
  • the detection integration unit 33 integrates multiple detection results obtained by the object detection unit 30 from each of the multiple object detection sensors, and outputs one detection result for each object. Specifically, from the behavior of the object obtained from each of the object detection sensors, the most rational behavior of the object with the least error is calculated after considering the error characteristics of each object detection sensor. For example, sensor fusion technology is used to comprehensively evaluate the detection results of multiple types of sensors to obtain more accurate detection results.
  • the object tracking section 34 tracks the object detected by the object detection section 30 . Specifically, based on the detection result integrated by the detection integration unit 33, the identity of the object between different times is verified (associated) from the behavior of the object output at different times, and the Behavior such as velocity of an object is predicted based on the correspondence.
  • the in-map position calculation unit 35 estimates the position and orientation of the vehicle 1 on the map from the absolute position of the vehicle 1 obtained by the vehicle position estimation unit 31 and the map information obtained by the map acquisition unit 32. do. Further, the in-map position calculation unit 35 identifies the road Ro on which the vehicle 1 is traveling, and the lane on which the vehicle 1 is traveling on the road Ro.
  • the target travel trajectory generation unit 36 generates a target travel trajectory on which the vehicle 1 is to travel.
  • the target travel trajectory may be information including, for example, a point sequence of points on the target trajectory along which the vehicle 1 is to travel, and a target value of the vehicle speed of the vehicle 1 at each point of the point sequence.
  • the target value of the vehicle speed of the own vehicle 1 on the target travel trajectory (that is, the vehicle speed plan) is referred to as "target vehicle speed profile”.
  • the target travel trajectory generation unit 36 based on the current position and attitude of the vehicle 1, a target route to a destination set by a navigation system (not shown), etc., and the surrounding environment of the vehicle 1, A target travel trajectory along which the own vehicle 1 travels is calculated.
  • a route space map that expresses the route around the vehicle 1 and the presence or absence of objects, and a risk map that quantifies the degree of danger of the driving area are generated, and the motion characteristics of the vehicle 1, the route space map, and the risk are generated.
  • a target travel trajectory is generated based on the map.
  • the target travel trajectory generating unit 36 sets the distance between the own vehicle 1 and the other vehicle to the set target distance. Generate a target vehicle speed profile so that Further, when the traffic light ahead of the vehicle 1 is a red light, the target vehicle speed profile is such that the vehicle 1 stops at a set target distance between the vehicle 1 and the stop line. to generate Further, when the preceding vehicle is running ahead of the own vehicle 1, the target vehicle speed profile is generated so that the inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle is the set target inter-vehicle distance. Therefore, the target travel trajectory generation unit 36 includes a target situation detection unit 40 , a target vehicle detection unit 41 and a target distance setting unit 42 .
  • the target situation detection unit 40 acquires information about the surroundings of the own vehicle 1 from other vehicles and infrastructure via the map database 14, detection results of the object sensor 11, vehicle-to-vehicle communication by the communication device 15, and road-to-vehicle communication. , determines whether or not the situation ahead of the host vehicle 1 is the target situation described with reference to FIGS. 2A and 3 .
  • the target vehicle detection unit 41 detects the target vehicle Vt.
  • the target vehicle detection unit 41 determines that the positional relationship between the subject vehicle 1 and the leading vehicle on the turning lane L3 in the section up to the intersection C is a specific positional relationship illustrated below with reference to FIGS. 5A and 6A. , the leading vehicle is detected as the target vehicle Vt.
  • the traveling road Ro has a lane L1 and a turning lane L3 in which vehicles travel in the same direction as the traveling direction of the own vehicle 1, and an opposite lane L2 in which the vehicle travels in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle 1.
  • the lane L1 is a lane adjacent to the inflection lane L3, and the inflection lane L3 is sandwiched between the oncoming lane L2 and the adjacent lane L1.
  • the own vehicle 1 runs in the turning lane L3, and the vehicle 1 is the second vehicle running on the turning lane L3 in the section up to the intersection C (that is, immediately after the leading vehicle on the turning lane L3 in the section up to the intersection C). ), the leading vehicle is detected as the target vehicle Vt.
  • the leading vehicle Vo1 on the turning lane L3 is set as the target vehicle. Not detected.
  • the lane L1 adjacent to the inflection lane L3 is a lane in which vehicles travel in the same direction as the traveling direction of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 is the leading vehicle traveling in the adjacent lane L1.
  • the leading vehicle on the turning lane L3 in the section up to the intersection C is detected as the target vehicle Vt.
  • the adjacent lane L1 may be, for example, the lane adjacent to the oncoming lane L2 and the inflection lane L3 on the opposite side. See FIG. 6B.
  • the leading vehicle Vo1 on the turning lane L3 in the section up to the intersection C is not detected as the target vehicle Vt.
  • the target distance setting unit 42 sets a target distance for stopping the own vehicle 1 with respect to another vehicle stopped in front of the own vehicle 1, a target distance for stopping the own vehicle 1 with respect to the stop line, and a distance between the own vehicle 1 and the preceding distance.
  • the target travel trajectory generation unit 36 generates a target vehicle speed profile based on the target distance and the target inter-vehicle distance set by the target distance setting unit 42 .
  • the target distance setting unit 42 sets the target distance and the target inter-vehicle distance when the target vehicle Vt is detected by the target vehicle detection unit 41 to longer distances than the target distance and the target inter-vehicle distance when the target vehicle Vt is not detected. set.
  • the target vehicle detection unit 41 may determine whether the target vehicle Vt is crossing the stop line of the intersection C or not.
  • the target distance setting unit 42 sets the target distance when the target vehicle Vt crosses the stop line of the intersection C to a longer distance than the target distance when the target vehicle Vt is not detected.
  • the target distance when the target vehicle is stopped without crossing the stop line C may not be increased from the target distance when the target vehicle Vt is not detected. See FIG. 7A.
  • the target distance setting unit 42 sets the target distance for stopping the own vehicle 1 to the normal target distance from the stop line Ls. Set to Dn1.
  • the target distance setting unit 42 sets the target distance for stopping the vehicle 1 with respect to the stop line Ls. , a distance (Dn1+De1) obtained by adding a predetermined distance De1 (for example, 2 m) to the normal target distance Dn1. That is, the target stop position Pt is set at a position away from the stop line Ls by a distance (Dn1+De1) on the opposite side of the intersection C.
  • the target stop position Pt by setting the target stop position Pt in this way, the target vehicle Vt that has stopped beyond the stop line can avoid the other vehicle Vp by avoiding to the adjacent lane L1 side in front of the own vehicle 1. Interference with vehicle Vt can be avoided.
  • the target distance setting unit 42 sets The target distance for stopping the own vehicle 1 is set to the normal target distance Dn2.
  • the target distance setting unit 42 sets the distance of the own vehicle 1 to the preceding vehicle stopped ahead of the own vehicle. is set to a distance (Dn2+De2) obtained by adding a predetermined distance De2 (for example, 3 m) to the normal target distance Dn2. That is, the target stop position Pt is set at a position away from the rear end of the preceding vehicle on the side opposite to the intersection C by a distance (Dn2+De2).
  • the target distance setting unit 42 sets the target inter-vehicle distance Dm1 between the host vehicle 1 and the preceding vehicle Vo1 based on at least the vehicle speed of the host vehicle 1 . For example, the target distance setting unit 42 sets the target inter-vehicle distance Dm1 so that the headway time THW between the host vehicle 1 and the preceding vehicle Vo1 and the collision margin distance TTC are predetermined values. See FIG. 8B.
  • the target inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the target vehicle Vt is set so as to be longer than the normal target inter-vehicle distance Dm1.
  • the target inter-vehicle distance Dm2 may be set by adding a predetermined distance to the normal target inter-vehicle distance Dm1.
  • a target inter-vehicle distance Dm2 may be set.
  • the vehicle 1 running in the inflection lane L3 changes.
  • a preceding vehicle may be detected as the target vehicle Vt.
  • Dm1 to Dm2 the target inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle from Dm1 to Dm2
  • the vehicle decelerates rapidly there is a risk that the behavior of the vehicle will suddenly change or that the occupants will feel uncomfortable.
  • the deceleration for decelerating the own vehicle 1 in order to increase the inter-vehicle distance to the target inter-vehicle distance Dm2 from the preceding vehicle can be limited to a predetermined allowable deceleration (eg -3.4 m/s 2 ) or less. preferable.
  • the vehicle control unit 37 drives the actuator 17 so that the vehicle 1 travels on the target travel trajectory at a speed according to the target vehicle speed profile generated by the target travel trajectory generation unit 36 .
  • FIG. 9 is a flowchart of an example of the vehicle control method of the embodiment.
  • the target situation detection section 40 of the target travel trajectory generation section 36 detects the situation around the vehicle 1 .
  • the target situation detection unit 40 determines whether or not the situation ahead of the host vehicle 1 is the target situation. If the situation ahead of the host vehicle 1 is the target situation (step S2: Y), the process proceeds to step S4. If the situation ahead of the host vehicle 1 is not the target situation (step S2: N), the process proceeds to step S3.
  • the target distance setting unit 42 sets the target distance at which the host vehicle 1 is stopped with respect to the stopped vehicle, the stop line, and the target inter-vehicle distance from the preceding vehicle to normal values. After that, the process proceeds to step S7.
  • step S4 target vehicle detection processing is performed.
  • the target vehicle detection process will be described later. If the target vehicle Vt is not detected (step S5: N), the process proceeds to step S3. If the target vehicle Vt is detected (step S5: Y), the process proceeds to step S6.
  • step S6 the target distance setting unit 42 performs target distance update processing.
  • the target distance update process will be described later.
  • step S7 the target travel trajectory generation unit 36 generates a target travel trajectory on which the vehicle 1 is to travel. At this time, a target vehicle speed profile is generated based on the target distance and the target inter-vehicle distance set in step S3 or S6.
  • step S ⁇ b>8 the vehicle control unit 37 drives the actuator 17 so that the vehicle 1 travels on the target travel trajectory at a speed according to the target vehicle speed profile generated by the target travel trajectory generation unit 36 . Processing then ends.
  • FIG. 10 is a flowchart of an example of target vehicle detection processing.
  • the in-map position calculation unit 35 determines the lane in which the vehicle 1 travels.
  • the target situation detection unit 40 identifies the turning lane L3.
  • the target vehicle detection unit 41 determines whether or not the own vehicle 1 is traveling in the turning lane L3. If the own vehicle 1 is traveling in the turning lane L3 (step S12: Y), the process proceeds to step S17. If the own vehicle 1 is not traveling in the inflection lane L3 (step S12: N), the process proceeds to step S13.
  • step S13 the target vehicle detection unit 41 determines whether or not the own vehicle 1 is traveling in the lane L1 adjacent to the inflection lane L3. If the own vehicle 1 is traveling in the adjacent lane L1 (step S13: Y), the process proceeds to step S15. If the own vehicle 1 is not traveling in the adjacent lane L1 (step S13: N), the process proceeds to step S14. In step S14, the target vehicle detection unit 41 determines that the target vehicle Vt is not detected. After that, the target vehicle detection process ends.
  • step S15 the target vehicle detection unit 41 determines whether or not the own vehicle 1 is the leading vehicle on the adjacent lane L1. If the own vehicle 1 is the leading vehicle (step S15: Y), the process proceeds to step S16. If the own vehicle 1 is not the leading vehicle (step S15: N), the process proceeds to step S14. In step S16, the target vehicle detection unit 41 detects the leading vehicle on the turning lane L3 as the target vehicle Vt. After that, the target vehicle detection process ends. On the other hand, in step S17, the target vehicle detection unit 41 determines whether or not the own vehicle 1 is the second vehicle traveling on the turning lane L3. If the own vehicle 1 is the second vehicle (step S17: Y), the process proceeds to step S19.
  • step S17 N
  • step S18 the target vehicle detection unit 41 determines that the target vehicle Vt is not detected. After that, the target vehicle detection process ends.
  • step S19 the target vehicle detection unit 41 detects the preceding vehicle of the own vehicle 1 as the target vehicle Vt. After that, the target vehicle detection process ends.
  • FIG. 11 is a flowchart of an example of target distance update processing.
  • the target distance setting unit 42 determines whether or not the vehicle 1 is traveling in the turning lane L3. If the host vehicle 1 is traveling in the inflection lane L3 (step S20: Y), the process proceeds to step S22. If the own vehicle 1 is not traveling in the inflection lane L3 (step S20: N), the process proceeds to step S21.
  • the target distance setting unit 42 increases the target distance for stopping the vehicle 1 from the stop line by a predetermined distance De1. After that, the target vehicle detection process ends.
  • step S22 the target distance setting unit 42 determines whether or not the target vehicle Vt is moving. If the target vehicle Vt is moving (step S22: Y), the process proceeds to step S24. If the target vehicle Vt is not moving (step S22: N), the process proceeds to step S23. In step S23, the target distance setting unit 42 increases the target distance for stopping the own vehicle 1 relative to the stopped preceding vehicle by a predetermined distance De2. After that, the target vehicle detection process ends. In step S ⁇ b>24 , the target distance setting unit 42 increases the target inter-vehicle distance between the moving preceding vehicle and the own vehicle 1 . After that, the target vehicle detection process ends.
  • the controller 18 stops the own vehicle 1 so that the distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle or between the own vehicle 1 and the stop line becomes a predetermined target distance.
  • the controller 18 determines that, within a predetermined distance from the own vehicle 1 in front of the own vehicle 1, the traveling road on which the own vehicle 1 travels and the cross road intersect at an intersection with a traffic signal, and the traveling road is the same as the traveling road of the own vehicle 1. It is determined whether or not there is a target lane in which the vehicle travels in the same direction as the direction and an opposite lane in which the vehicle travels in the opposite direction to the traveling direction of the own vehicle 1, and the head of the target lane in the section up to the intersection is determined.
  • a vehicle is detected as a target vehicle Vt, and whether or not the own vehicle 1 is a following vehicle positioned immediately after the target vehicle Vt, or the target lane is sandwiched between the oncoming lane and the adjacent lane and the section to the intersection determines whether or not the own vehicle 1 is the leading vehicle on the adjacent lane of the target lane, and sets a longer target distance when the own vehicle 1 is the following vehicle than when the own vehicle 1 is not the following vehicle.
  • a longer target distance is set than when the own vehicle 1 is not the leading vehicle on the adjacent lane.
  • the controller 18 determines whether or not the target vehicle Vt has crossed the stop line in front of the intersection, and determines whether the target vehicle Vt has crossed the stop line in front of the intersection and the own vehicle is a following vehicle or an adjacent vehicle.
  • the target distance may be set longer than when the target vehicle Vt is stopped without crossing the stop line in front of the intersection. This facilitates resolution of interference between the preceding vehicle Vt and other vehicles when the preceding vehicle Vt is stopped beyond the stop line of the intersection.
  • the target vehicle Vt may be a stationary vehicle or a moving vehicle. Thereby, the target distance when the target vehicle Vt is stopped can be set longer than the normal target distance.
  • the host vehicle 1 By setting the target inter-vehicle distance between the moving target vehicle Vt and the host vehicle 1 to be longer than the normal target inter-vehicle distance, the host vehicle 1 can be moved to the target vehicle Vt when the target vehicle Vt stops.
  • the target distance to stop can be set longer than the normal target distance.
  • the controller 18 increases the target distance for stopping the own vehicle 1 with respect to the stopped target vehicle Vt by a predetermined distance when the own vehicle 1 is a following vehicle on the target lane positioned immediately after the target vehicle Vt. You may let As a result, the movement of the preceding vehicle Vt can be facilitated so as not to interfere with other vehicles that are about to turn from the cross road.
  • the controller 18 calculates a target inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle based on at least the vehicle speed of the own vehicle 1, and calculates the target inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the preceding vehicle.
  • the inter-vehicle distance between the moving target vehicle Vt and the host vehicle 1 may be increased beyond the target inter-vehicle distance.
  • the target distance for stopping the own vehicle 1 with respect to the target vehicle Vt can be set longer than the normal target distance.
  • the inter-vehicle distance between the target vehicle Vt and the host vehicle 1 may be increased beyond the target inter-vehicle distance so as not to exceed a predetermined allowable deceleration.
  • the target distance for stopping the own vehicle from the stop line before the intersection may be increased by a predetermined distance.
  • the movement of the preceding vehicle Vt can be facilitated so as not to interfere with other vehicles that are about to turn from the cross road.
  • Reference Signs List 1 own vehicle 10 vehicle control device 11 object sensor 12 vehicle sensor 13 positioning device 14 map database 15 communication device 16 navigation device 17 actuator 18 controller 18a Processor 18b Storage device 30 Object detection unit 31 Own vehicle position estimation unit 32 Map acquisition unit 33 Detection integration unit 34 Object tracking unit 35 On-map position calculation unit 36 Target traveling trajectory generation unit 37 Vehicle control unit 40 Target situation detection unit 41 Target vehicle detection unit 42 Target distance setting unit

Abstract

自車両と先行車両との間又は自車両と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように自車両を停止させる車両制御方法では、自車両前方の自車両から所定距離内に交差点があり、且つ自車両が走行する走行道路が自車両と同一方向に車両が走行する対象車線と、自車両と反対方向に車両が走行する対向車線と、を有するか否かを判定し（Ｓ１）、交差点までの区間における対象車線上の先頭車両を対象車両として検出し、自車両が対象車両の直後に位置する後続車両であるか否か、又は対象車線が対向車線と隣接車線との間に挟まれており交差点までの区間で自車両が隣接車線上の先頭車両であるか否かを判定し（Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１７）、自車両が後続車両である場合に自車両が後続車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定する、又は、自車両が隣接車線上の先頭車両である場合に自車両が隣接車線上の先頭車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定する（Ｓ６）。

Description

車両制御方法及び車両制御装置
　本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
　下記特許文献１には、先行車両の停止を検知すると、自車両を最低速度まで減速させて先行車両から所定の距離で停止させる追従走行装置が記載されている。
特開２００１－２２５６６９号公報
　しかしながら、自車両が走行する第１道路上の第１他車両が交差点の停止線を越えて停車した結果、第１道路と交差する第２道路から第１道路の対向車線へ曲がる第２他車両の進路に干渉することがある。このような状況が発生した場合に、自車両が第１他車両に近付けて停車すると、第２他車両に干渉しないように第１他車両が停車位置を調整するのを妨げてしまい、第１の他車両と第２の他車両との干渉を解決できない虞がある。
　本発明は、自車両が走行する第１道路上の第１他車両が交差点の停止線を越えて停車した場合であっても、第１道路と交差する第２道路から第１道路の対向車線へ曲がる第２他車両と第１他車両との間の干渉の解決を促進することを目的とする。
　本発明の一態様によれば、自車両と先行車両との間又は自車両と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように自車両を停止させる車両制御方法が与えられる。車両制御方法では、自車両前方の自車両から所定距離内において、自車両が走行する走行道路と交差道路とが交通信号機のある交差点で交差し、且つ走行道路が、自車両の進行方向と同一方向に車両が走行する対象車線と、自車両の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線と、を有するか否かを判定し、交差点までの区間における対象車線上の先頭車両を対象車両として検出し、自車両が対象車両の直後に位置する後続車両であるか否か、又は対象車線が対向車線と隣接車線との間に挟まれており交差点までの区間において自車両が隣接車線上の先頭車両であるか否かを判定し、自車両が後続車両である場合に自車両が後続車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定する、又は、自車両が隣接車線上の先頭車両である場合に自車両が隣接車線上の先頭車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定する。
　本発明によれば、自車両が走行する第１道路上の第１他車両が交差点の停止線を越えて停車した場合であっても、第１道路と交差する第２道路から第１道路の対向車線へ曲がる第２他車両と第１他車両との間の干渉の解決を促進できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。 実施形態の車両制御方法の説明図である。 実施形態の車両制御方法の説明図である。 対象車線の他の例の説明図である。 コントローラの機能構成の一例のブロック図である。 自車両が対象車線にいる場合に検出される対象車両の一例の説明図である。 自車両が対象車線にいる場合に対象車両が検出されない例の説明図である。 自車両が対象車線の隣接車線にいる場合に検出される対象車両の一例の説明図である。 自車両が対象車線の隣接車線にいる場合に検出されない例の説明図である。 停止線に対して自車両を停止させる目標距離の一例の説明図である。 対象車両に対して自車両を停止させる目標距離の一例の説明図である。 通常の目標車間距離の一例の説明図である。 増加させた目標車間距離の一例の説明図である。 実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。 対象車両検出処理の一例のフローチャートである。 目標距離更新処理の一例のフローチャートである。
　（構成）
　図１は、実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。自車両１は、自車両１の走行を制御する車両制御装置１０を備える。車両制御装置１０による走行制御は、自車両１の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自律運転制御や、自車両１の駆動、制動及び操舵 の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を含む。運転支援制御は、例えば自動操舵、自動ブレーキ、先行車追従制御、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などであってよい。
　車両制御装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、通信装置１５と、ナビゲーション装置１６と、アクチュエータ１７と、コントローラ１８を備える。
　物体センサ１１は、自車両１に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
　車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサ、自車両１のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
　測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
　地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
　通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
　ナビゲーション装置１６は、測位装置１３により自車両の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１４から取得する。ナビゲーション装置１６は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。また、ナビゲーション装置１６は、設定した走行経路の情報をコントローラ１８へ出力する。自律運転制御の際に、コントローラ１８はナビゲーション装置１６が設定した走行経路に沿って走行するように自車両１を自動で運転する。
　アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
　コントローラ１８は、自車両１の走行制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
　記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
　以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
　図２Ａ及び図２Ｂを参照して、コントローラ１８による走行制御方法の一例を説明する。
　コントローラ１８は、自車両１と先行車両（図２Ａの例では車両Ｖｔ）との間、又は自車両１と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように自車両を停止させる走行制御を実行する。
　図２Ａの参照符号Ｒｏは、自車両１が走行する走行道路であり、参照符号Ｒｃは、自車両１の前方の所定距離内において走行道路Ｒｏと交差する交差道路である。走行道路Ｒｏと交差道路Ｒｃとの交差点Ｃには、交通信号機Ｓ１～Ｓ４が設けられている。
　走行道路Ｒｏは、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行する車線Ｌ１、Ｌ３と、自車両１の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線Ｌ２とを有している。このような自車両１の周囲の状況を、以下の説明において「対象状況」と表記することがある。車線Ｌ１、Ｌ３は、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行することが道交法で許可（指定）された車線であり、対向車線Ｌ２は、自車両１の進行方向と反対方向に車両が走行することが道交法で許可（指定）された車線である。
　また、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行する車線Ｌ１、Ｌ３を「対象車線」と表記することがある。
　図２Ａの例では、対象車線Ｌ３は、自車両１の進行方向に走行する車両が交差点Ｃで対向車線Ｌ２を跨いで交差道路Ｒｃへ曲がることが道交法上許可された車線である。また、対象車線Ｌ１は、交差点Ｃで自車両１が直進すること又は対向車線Ｌ２と反対側に曲がることの少なくとも何れかが道交法上許可された車線である。
　対象車線Ｌ３の例は、対向車線Ｌ２を跨いで交差道路Ｒｃへ曲がることのみが道交法上許可された屈折車線である（左側走行が義務づけられている地域では右折専用レーンであり、右側走行が義務づけられている地域では左折専用レーンである）。
　図３は、対象車線の他の例の説明図である。対象車線Ｌ４は、自車両１の進行方向に走行する車両が交差点Ｃで対向車線Ｌ２を跨いで交差道路Ｒｃへ曲がること以外にも、交差点Ｃで反対側へ曲がること（図２Ａの例では左折）や、直進することを許可された車線であってもよい。
　以下の説明では、屈折車線Ｌ３を対象車線として設定した場合の例を用いて実施形態を説明する。図２Ａを参照する。参照符号Ｖｔは、自車両１の直前に位置する先行車両を示し、参照符号Ｖｏ１、Ｖｏ２、Ｖｐは自車両１の周囲の他車両を示す。自車両１、先行車両Ｖｔ、他車両Ｖｏ１、他車両Ｖｏ２は、交通信号機Ｓ１が赤信号であるため停車している。先行車両Ｖｔが停止線を越えて停車しているため、大型車両である他車両Ｖｐが交差道路Ｒｃから対向車線Ｌ２へ曲がる場合に、他車両Ｖｐの進路に先行車両Ｖｔが干渉することがある。
　このような場合において、自車両１が先行車両Ｖｔのすぐ後ろに停車していると、先行車両Ｖｔは後退することができないため、他車両Ｖｐに干渉しないように先行車両Ｖｔが駐車位置を調整するのを妨げてしまう。このため、先行車両Ｖｔと他車両Ｖｐとの間の干渉を解決できない虞がある。
　そこでコントローラ１８は、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上の先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出し、自車両１と対象車両Ｖｔとの間の位置関係が、以下に示す特定の位置関係であるか否かを判定する。例えば、自車両１が対象車両Ｖｔの直後に位置する後続車両である場合、コントローラ１８は、自車両１と対象車両Ｖｔとの間の位置関係が特定の位置関係であると判定してよい。このような位置関係では、先行車両Ｖｔが交差点の停止線を越えて停車しても、交差道路Ｒｃから対向車線Ｌ２に曲がろうとする他車両に干渉しないように先行車両Ｖｔが停止位置を調整する空間を、自車両１と対象車両Ｖｔとの間に確保できる。
　そこで、自車両１と対象車両Ｖｔとの間の位置関係がこのような特定の位置関係であると判定した場合は、特定の位置関係でないと判定した場合に比べてより長い目標距離を設定する。
　これにより、例えば図２Ｂに示すように自車両１と対象車両Ｖｔとの間に、より広い空間Ｄｔが確保される。この結果、他車両Ｖｐに干渉しないように先行車両Ｖｔが駐車位置を調整するのを自車両１が妨げないため、先行車両Ｖｔと他車両Ｖｐとの間の干渉の解決を促進できる。
　図４を参照して、コントローラ１８の機能を詳しく説明する。コントローラ１８は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、目標走行軌道生成部と、車両制御部３７を備える。
　物体検出部３０は、物体センサ１１の検出信号に基づいて、自車両１の周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、通信装置１５による車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両１の周辺の物体の情報を取得してもよい。
　自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。
　地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部３２は、通信装置１５により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
　検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
　具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。
　物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度などの挙動を予測する。
　地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両１の絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両１が走行している走行道路Ｒｏ、さらに走行道路Ｒｏのうちで自車両１が走行する車線を特定する。
　目標走行軌道生成部３６は、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。目標走行軌道は、例えば自車両１を走行させる目標軌道上の地点の点列と、これら点列の各々の地点における自車両１の車速の目標値とを含む情報であってよい。以下の説明において、目標走行軌道上の自車両１の車速の目標値（すなわち車速計画）を「目標車速プロファイル」と表記する。
　例えば目標走行軌道生成部３６は、自車両１の現在位置及び姿勢と、ナビゲーションシステム等（図示せず）によって設定された目的地までの目標経路と、自車両１の周囲環境とに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を算出する。例えば、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両１の運動特性、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて目標走行軌道を生成する。
　また、目標走行軌道生成部３６は、自車両１の前方に他車両が停車している場合には、自車両１と他車両との間の間隔が設定された目標距離となって自車両１が停止するように目標車速プロファイルを生成する。また、自車両１の前方の交通信号機が赤信号である場合には、自車両１と停止線との間の間隔が設定された目標距離となって自車両１が停止するように目標車速プロファイルを生成する。また、自車両１の前方に先行車両が走行している場合には、自車両１と先行車両との間の車間距離が設定された目標車間距離となるように目標車速プロファイルを生成する。
　このため、目標走行軌道生成部３６は、対象状況検出部４０と、対象車両検出部４１と、目標距離設定部４２を備える。
　対象状況検出部４０は、地図データベース１４、物体センサ１１の検出結果、通信装置１５による車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから取得した自車両１の周辺の情報に基づいて、自車両１の前方の状況が、図２Ａ及び図３を参照して説明した対象状況であるか否かを判定する。
　自車両１の前方の状況が対象状況であると判定した場合に、対象車両検出部４１は対象車両Ｖｔを検出する。
　対象車両検出部４１は、自車両１と、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上の先頭車両との間の位置関係が、図５Ａ及び図６Ａを参照して以下に例示する特定の位置関係である場合に、先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出する。
　図５Ａを参照する。走行道路Ｒｏは、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行する車線Ｌ１及び屈折車線Ｌ３と、自車両１の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線Ｌ２を有し、車線Ｌ１は屈折車線Ｌ３の隣接車線であり、屈折車線Ｌ３は対向車線Ｌ２と隣接車線Ｌ１との間に挟まれている。
　自車両１が屈折車線Ｌ３を走行し、自車両１が、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上を２番目に走行する車両（すなわち交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上の先頭車両の直後に位置する後続車両）である場合には、先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出する。
　図５Ｂを参照する。自車両１が屈折車線Ｌ３を走行し、自車両１が、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上を２番目に走行する車両でない場合には、屈折車線Ｌ３上の先頭車両Ｖｏ１を対象車両として検出しない。
　図６Ａを参照する。屈折車線Ｌ３の隣接車線Ｌ１は、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行する車線であり、交差点Ｃまでの区間において、自車両１は隣接車線Ｌ１を走行する先頭車両である。この場合には、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上の先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出する。なお、隣接車線Ｌ１は、例えば対向車線Ｌ２と反対側の屈折車線Ｌ３の隣接車線であってよい。
　図６Ｂを参照する。交差点Ｃまでの区間において、自車両１が、隣接車線Ｌ１を走行する先頭車両でない場合には、交差点Ｃまでの区間における屈折車線Ｌ３上の先頭車両Ｖｏ１を対象車両Ｖｔとして検出しない。
　目標距離設定部４２は、自車両１の前方に停車している他車両に対して自車両１を停止させる目標距離、停止線に対して自車両１を停止させる目標距離、自車両１と先行車両との間の目標車間距離を設定する。目標走行軌道生成部３６は、目標距離設定部４２が設定した目標距離及び目標車間距離に基づいて目標車速プロファイルを生成する。
　目標距離設定部４２は、対象車両検出部４１によって対象車両Ｖｔが検出された場合の目標距離及び目標車間距離を、対象車両Ｖｔが検出されない場合の目標距離及び目標車間距離に比べて長い距離に設定する。
　なお、対象車両検出部４１は、対象車両Ｖｔが交差点Ｃの停止線を越えているか否かを判定してもよい。目標距離設定部４２は、対象車両Ｖｔが交差点Ｃの停止線を越えている場合の目標距離を、対象車両Ｖｔが検出されない場合の目標距離に比べて長い距離に設定し、対象車両Ｖｔが交差点Ｃの停止線を超えないで停止している場合の目標距離を、対象車両Ｖｔが検出されない場合の目標距離より増加させなくてもよい。
　図７Ａを参照する。自車両１が、隣接車線Ｌ１を走行しており且つ対象車両Ｖｔが検出されない場合には、目標距離設定部４２は、停止線Ｌｓに対して自車両１を停止させる目標距離を通常の目標距離Ｄｎ１に設定する。
　一方で、自車両１が、隣接車線Ｌ１を走行しており且つ対象車両Ｖｔが検出された場合には、目標距離設定部４２は、停止線Ｌｓに対して自車両１を停止させる目標距離を、通常の目標距離Ｄｎ１に所定距離Ｄｅ１（例えば２ｍ）を加算した距離（Ｄｎ１＋Ｄｅ１）に設定する。すなわち、目標停止位置Ｐｔを停止線Ｌｓから距離（Ｄｎ１＋Ｄｅ１）だけ交差点Ｃと反対側に離れた位置に設定する。
　なお、このように、目標停止位置Ｐｔを設定することで、停止線を超えて停止している対象車両Ｖｔが、自車両１の前方の隣接車線Ｌ１側に避けることで、他車両Ｖｐと対象車両Ｖｔとの干渉を回避することができる。
　図７Ｂを参照する。自車両１が、屈折車線Ｌ３を走行しており且つ対象車両Ｖｔが検出されない場合には、目標距離設定部４２は、自車両前方に停止している先行車両（すなわち対象車両Ｖｔ）に対して自車両１を停止させる目標距離を通常の目標距離Ｄｎ２に設定する。
　一方で、自車両１が、屈折車線Ｌ３を走行しており且つ対象車両Ｖｔが検出された場合は、目標距離設定部４２は、自車両前方に停止している先行車両に対して自車両１を停止させる目標距離を、通常の目標距離Ｄｎ２に所定距離Ｄｅ２（例えば３ｍ）を加算した距離（Ｄｎ２＋Ｄｅ２）に設定する。すなわち、目標停止位置Ｐｔを先行車両後端から距離（Ｄｎ２＋Ｄｅ２）だけ交差点Ｃと反対側に離れた位置に設定する。
　図８Ａを参照する。目標距離設定部４２は、自車両１と先行車両Ｖｏ１との間の目標車間距離Ｄｍ１を、少なくとも自車両１の車速に基づいて設定する。例えば目標距離設定部４２は、自車両１と先行車両Ｖｏ１との間の車頭時間ＴＨＷや衝突余裕距離ＴＴＣが所定値となるように目標車間距離Ｄｍ１を設定する。
　図８Ｂを参照する。自車両１が、屈折車線Ｌ３を走行しており且つ対象車両Ｖｔが検出された場合は、通常の目標車間距離Ｄｍ１よりも長くなるように、自車両１と対象車両Ｖｔとの間の目標車間距離Ｄｍ２を設定する。例えば、通常の目標車間距離Ｄｍ１に所定距離を加算して目標車間距離Ｄｍ２を設定してもよく、通常の目標車間距離Ｄｍ１の算出時よりも車頭時間ＴＨＷや衝突余裕距離ＴＴＣが長くなるように目標車間距離Ｄｍ２を設定してもよい。
　自車両１が先行車両との車間距離が目標車間距離Ｄｍ１に制御されている状態で、自車両１と先行車両が交差点Ｃに接近することにより、屈折車線Ｌ３を走行している自車両１の先行車両を対象車両Ｖｔと検出することがある。この場合に、自車両１と先行車両との目標車間距離がＤｍ１からＤｍ２に変更することによって、先行車両との車間距離を増加させるために自車両１の減速が必要になる場合がある。この場合、急激に減速すると、車両挙動が急変したり、乗員に違和感を与える虞がある。
　このため、先行車両との車間距離を目標車間距離Ｄｍ２まで増加させるために自車両１を減速させる減速度は、所定の許容減速度（例えば－３．４ｍ／ｓ２）以下に制限することが好ましい。
　図４を参照する。車両制御部３７は、目標走行軌道生成部３６が生成した目標車速プロファイルに従う速度で自車両１が目標走行軌道を走行するように、アクチュエータ１７を駆動する。
　（動作）
　図９は、実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１において目標走行軌道生成部３６の対象状況検出部４０は、自車両１の周囲の状況を検出する。
　ステップＳ２において対象状況検出部４０は、自車両１の前方の状況が対象状況であるか否かを判定する。自車両１の前方の状況が対象状況である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ４に進む。自車両１の前方の状況が対象状況でない場合（ステップＳ２：Ｎ）処理はステップＳ３に進む。
　ステップＳ３において目標距離設定部４２は、停止車両、停止線に対して自車両１を停止させる目標距離、先行車両との間の目標車間距離を通常値に設定する。その後に処理はステップＳ７に進む。
　ステップＳ４では対象車両検出処理を行う。対象車両検出処理は後述する。
　対象車両Ｖｔが検出されない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ３に進む。対象車両Ｖｔが検出された場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６に進む。
　ステップＳ６において目標距離設定部４２は、目標距離更新処理を行う。目標距離更新処理は後述する。
　ステップＳ７において目標走行軌道生成部３６は、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。この際に、ステップＳ３又はＳ６で設定した目標距離と目標車間距離に基づいて目標車速プロファイルを生成する。
　ステップＳ８において車両制御部３７は、目標走行軌道生成部３６が生成した目標車速プロファイルに従う速度で自車両１が目標走行軌道を走行するように、アクチュエータ１７を駆動する。その後に処理は終了する。
　図１０は、対象車両検出処理の例のフローチャートである。
　ステップＳ１０において地図内位置演算部３５は、自車両１が走行する車線を判定する。
　ステップＳ１１において対象状況検出部４０は、屈折車線Ｌ３を特定する。ステップＳ１２において対象車両検出部４１は、自車両１が屈折車線Ｌ３を走行しているか否かを判定する。自車両１が屈折車線Ｌ３を走行している場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１７に進む。自車両１が屈折車線Ｌ３を走行していない場合（ステップＳ１２：Ｎ）処理はステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において対象車両検出部４１は、自車両１が屈折車線Ｌ３の隣接車線Ｌ１を走行しているか否かを判定する。自車両１が隣接車線Ｌ１を走行している場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１５に進む。自車両１が隣接車線Ｌ１を走行していない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において対象車両検出部４１は、対象車両Ｖｔが検出されないと判定する。その後に対象車両検出処理は終了する。
　ステップＳ１５において対象車両検出部４１は、自車両１が隣接車線Ｌ１上の先頭車両であるか否かを判定する。自車両１が先頭車両である場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１６に進む。自車両１が先頭車両でない場合（ステップＳ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１６において対象車両検出部４１は、屈折車線Ｌ３上の先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出する。その後に対象車両検出処理は終了する。
　一方で、ステップＳ１７において対象車両検出部４１は、自車両１が屈折車線Ｌ３上を走行する２番目の車両であるか否かを判定する。自車両１が２番目の車両である場合（ステップＳ１７：Ｙ）に処理はステップＳ１９に進む。自車両１が２番目の車両でない場合（ステップＳ１７：Ｎ）に処理はステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１８において対象車両検出部４１は、対象車両Ｖｔが検出されないと判定する。その後に対象車両検出処理は終了する。
　ステップＳ１９において対象車両検出部４１は、自車両１の先行車両を対象車両Ｖｔとして検出する。その後に対象車両検出処理は終了する。
　図１１は、目標距離更新処理の例のフローチャートである。
　ステップＳ２０において目標距離設定部４２は、自車両１が屈折車線Ｌ３を走行しているか否かを判定する。自車両１が屈折車線Ｌ３を走行している場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２に進む。自車両１が屈折車線Ｌ３を走行していない場合（ステップＳ２０：Ｎ）処理はステップＳ２１に進む。
　ステップＳ２１において目標距離設定部４２は、停止線に対して自車両１を停止させる目標距離を所定距離Ｄｅ１だけ増加させる。その後に対象車両検出処理は終了する。
　ステップＳ２２において目標距離設定部４２は、対象車両Ｖｔが移動しているか否かを判定する。対象車両Ｖｔが移動している場合（ステップＳ２２：Ｙ）に処理はステップＳ２４に進む。対象車両Ｖｔが移動していない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に処理はステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２３において目標距離設定部４２は、停止中の先行車両に対して自車両１を停止させる目標距離を所定距離Ｄｅ２だけ増加させる。その後に対象車両検出処理は終了する。
　ステップＳ２４において目標距離設定部４２は、移動する先行車両と自車両１との間の目標車間距離を増加させる。その後に対象車両検出処理は終了する。
　（実施形態の効果）
　（１）コントローラ１８は、自車両１と先行車両との間又は自車両１と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように自車両１を停止させる。コントローラ１８は、自車両１前方の自車両１から所定距離内において、自車両１が走行する走行道路と交差道路とが交通信号機のある交差点で交差し、且つ走行道路が、自車両１の進行方向と同一方向に車両が走行する対象車線と、自車両１の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線と、を有するか否かを判定し、交差点までの区間における対象車線上の先頭車両を対象車両Ｖｔとして検出し、自車両１が対象車両Ｖｔの直後に位置する後続車両であるか否か、又は対象車線が対向車線と隣接車線との間に挟まれており交差点までの区間において自車両１が対象車線の隣接車線上の先頭車両であるか否かを判定し、自車両１が後続車両である場合に自車両１が後続車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定するか、自車両１が隣接車線上の先頭車両である場合に自車両１が隣接車線上の先頭車両でない場合に比べてより長い目標距離を設定する。
　これにより、自車両が走行する走行道路上の先行車両Ｖｔが交差点の停止線を越えて停車していても、交差道路から走行道路の対向車線に曲がろうとする他車両に干渉しないように先行車両Ｖｔが停止位置を調整する空間を、自車両１と対象車両Ｖｔとの間に確保できる。この結果、他車両に干渉しないように先行車両Ｖｔが移動するのを自車両１が妨げないため、先行車両Ｖｔと他車両との間の干渉の解決を促進できる。
　（２）コントローラ１８は、対象車両Ｖｔが交差点手前の停止線を越えているか否かを判定し、対象車両Ｖｔが交差点手前の停止線を越えており且つ自車両が後続車両であるか若しくは隣接車線上の先頭車両である場合に、対象車両Ｖｔが交差点手前の停止線を超えないで停止している場合に比べて、より長い前記目標距離を設定してよい。
　これにより、先行車両Ｖｔが交差点の停止線を越えて停車している場合に、先行車両Ｖｔと他車両との間の干渉の解決を促進できる。
　（３）対象車両Ｖｔは、停止車両又は移動中の車両であってよい。これにより、対象車両Ｖｔが停止している場合の目標距離を通常の目標距離よりも長く設定することができる。移動中の対象車両Ｖｔと自車両１との間の目標車間距離を通常の目標車間距離よりも長く設定することで、対象車両Ｖｔが停止した時点で、対象車両Ｖｔに対して自車両１を停止させる目標距離を通常の目標距離よりも長く設定できる。
　（４）コントローラ１８は、自車両１が対象車両Ｖｔの直後に位置する対象車線上の後続車両である場合に、停止した対象車両Ｖｔに対して自車両１を停止させる目標距離を所定距離増加させてもよい。
　これにより、交差道路から曲がろうとする他車両に干渉しないように先行車両Ｖｔが移動するのを促進できる。
　（５）コントローラ１８は、少なくとも自車両１の車速に基づいて、自車両１と先行車両との間の目標車間距離を算出し、自車両１が対象車両Ｖｔの直後を走行する対象車線上の後続車両である場合に、移動中の対象車両Ｖｔと自車両１との間の車間距離を上記の目標車間距離よりも増加させてもよい。
　これにより対象車両Ｖｔが停止した時点で、対象車両Ｖｔに対して自車両１を停止させる目標距離を通常の目標距離よりも長く設定できる。
　（６）所定の許容減速度を超えないように対象車両Ｖｔと自車両１との間の車間距離を目標車間距離よりも増加させてもよい。
　これにより、対象車両Ｖｔと自車両１との間の車間距離を増加する際の自車両１の減速によって急な車両挙動が発生したり、乗員に違和感を与えるのを抑制できる。
　（７）自車両１が上記の隣接車線上の先頭車両である場合、交差点手前の停止線に対して自車両を停止させる目標距離を所定距離増加させてもよい。
　これにより、交差道路から曲がろうとする他車両に干渉しないように先行車両Ｖｔが移動するのを促進できる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…自車両、１０…車両制御装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーション装置、１７…アクチュエータ、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…目標走行軌道生成部、３７…車両制御部、４０…対象状況検出部、４１…対象車両検出部、４２…目標距離設定部

Claims (8)

  1. 　自車両と先行車両との間又は前記自車両と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように前記自車両を停止させる車両制御方法であって、
    　前記自車両前方の前記自車両から所定距離内において、前記自車両が走行する走行道路と交差道路とが交通信号機のある交差点で交差し、且つ前記走行道路が、前記自車両の進行方向と同一方向に車両が走行する対象車線と、前記自車両の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線と、を有するか否かを判定し、
    　前記交差点までの区間における前記対象車線上の先頭車両を対象車両として検出し、
    　前記自車両が前記対象車両の直後に位置する後続車両であるか否か、又は前記対象車線が前記対向車線と隣接車線との間に挟まれており前記交差点までの区間において前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両であるか否かを判定し、
    　前記自車両が前記後続車両である場合に前記自車両が前記後続車両でない場合に比べてより長い前記目標距離を設定する、又は、前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両である場合に前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両でない場合に比べてより長い前記目標距離を設定する、
    　ことを特徴とする車両制御方法。
  2. 　前記対象車両が前記交差点手前の停止線を越えているか否かを判定し、
    　前記対象車両が前記交差点手前の停止線を越えており且つ前記自車両が前記後続車両であるか若しくは前記隣接車線上の先頭車両である場合に、前記対象車両が前記交差点手前の停止線を超えないで停止している場合に比べて、より長い前記目標距離を設定する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
  3. 　前記対象車両は、停止車両又は移動中の車両であることを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の車両制御方法。
  4. 　前記自車両が前記対象車両の直後に位置する前記対象車線上の後続車両である場合に、停止した前記対象車両に対して前記自車両を停止させる前記目標距離を所定距離増加させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
  5. 　少なくとも前記自車両の車速に基づいて、前記自車両と先行車両との間の目標車間距離を算出し、
    　前記自車両が前記対象車両の直後を走行する前記対象車線上の後続車両である場合に、移動中の前記対象車両と前記自車両との間の車間距離を前記目標車間距離よりも増加させることを特徴とする請求項４に記載の車両制御方法。
  6. 　所定の許容減速度を超えないように前記対象車両と前記自車両との間の車間距離を前記目標車間距離よりも増加させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
  7. 　前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両である場合に、前記交差点手前の停止線に対して前記自車両を停止させる前記目標距離を所定距離増加させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
  8. 　自車両と先行車両との間又は前記自車両と停止線との間の間隔が所定の目標距離となるように前記自車両を停止させる車両制御装置であって、
    　前記自車両前方の前記自車両から所定距離内において、前記自車両が走行する走行道路と交差道路とが交通信号機のある交差点で交差し、且つ前記走行道路が、前記自車両の進行方向と同一方向に車両が走行する対象車線と、前記自車両の進行方向と反対方向に車両が走行する対向車線と、を有するか否かを判定し、前記交差点までの区間における前記対象車線上の先頭車両を対象車両として検出し、前記自車両が前記対象車両の直後に位置する後続車両であるか否か、又は前記対象車線が前記対向車線と隣接車線との間に挟まれており前記交差点までの区間において前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両であるか否かを判定し、前記自車両が前記後続車両である場合に前記自車両が前記後続車両でない場合に比べてより長い前記目標距離を設定する、又は、前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両である場合に前記自車両が前記隣接車線上の先頭車両でない場合に比べてより長い前記目標距離を設定するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。
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