JP6745294B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
サーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
走行状況認識部132は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの走行状況を認識する。自車両Mの走行状況には、例えば、自車両Mの位置や速度、他車両の位置や速度、渋滞状況、道路形状が含まれる。例えば、走行状況認識部132は、自車両Mの位置を中心とした所定範囲内に存在する他車両の数や、自車両Mの速度に基づいて渋滞状況を認識する。渋滞状況は、渋滞しているか否かの判定結果でもよく、渋滞の度合であってもよい。
交通標識認識部134は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mが走行する道路の交通標識を認識する。交通標識とは、例えば、走行する道路の交通規制等を示す標示板であり、規制標識や指示標識、警戒標識、案内標識等が含まれる。また、交通標識は、道路(車線)の付近に設置されていてもよく、道路上の工事地点や事故車両付近等に一時的に置かれていてもよい。また、交通標識は、道路の路面に描画されていてもよい。図3は、交通標識認識部134の処理について説明するための図である。図3の例では、同一方向に二車線で走行可能な道路を示し、自車両Mは、道路区画線LL、CL、およびLRで区画された車線L1、L2のうち、左側の車線L1を速度VMで走行しているものとする。
制御状態変更部142は、走行状況認識部132により認識される自車両Mの走行状況に基づく第1条件と、交通標識認識部134により認識された交通標識に基づく第2条件とに基づいて、運転制御の制御状態を変更(移行)する制御を行う。例えば、制御状態変更部142は、記憶部190に記憶された制御状態変更データ192に基づいて、自車両Mの制御状態を変更する。図5は、制御状態変更データ192の内容の一例を示す図である。制御状態変更データ192には、例えば、制御状態に、第1条件と、第2条件とが対応付けられている。制御状態変更部142は、第1条件と第2条件とが合致する制御状態に変更して運転制御を行う。なお、制御状態変更データ192の第1条件と第2条件とに含まれる数値については、図5の例に限定されるものではない。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、第1制御状態による運転制御が実行されているものとする。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120、第2制御部160、HMI制御部180、および記憶部190のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が存在している道路に対応する交通標識の内容を認識し、
認識された交通標識の内容に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
少なくとも、第1制御状態と、前記第1制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第2制御状態との何れかで動作し、認識された前記交通標識が、所定速度以上の制限速度を示す標識である場合に、前記第2制御状態での動作を抑制せず、前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合に、前記第2制御状態での動作を抑制する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (10)
- 車両が存在している道路に対応する交通標識の内容を認識する認識部と、
前記認識部により認識された交通標識の内容に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、少なくとも、第1制御状態と、前記第1制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第2制御状態との何れかで動作し、前記認識部により認識された交通標識が、所定速度以上の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制し、
前記認識部は、前記車両の走行車線に対応付けられた前記交通標識のうち固定標識と可変標識とを区別して認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記固定標識と前記可変標識との両方が認識された場合に、前記可変標識の制限速度、または、前記固定標識および前記可変標識の制限速度のうち低い方の制限速度を優先して、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する基準を変更する、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、更に、前記車両の前走車両の有無、前記前走車両の種別、または前記前走車両の走行速度のうち、少なくとも一つに基づいて、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第2制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第3制御状態への変更を可能とし、前記認識部により認識された交通標識の制限速度に基づいて、前記第3制御状態の実行条件を変更する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第2制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第3制御状態への変更を可能とし、
前記運転制御部は、前記第1制御状態の動作中において、前記第3制御状態に移行するための条件を満たす場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態を経ることなく、前記第3制御状態に移行するように構成されている、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記認識部により前記固定標識が一回認識され且つ前記固定標識が前記所定速度以上の制限速度を示す標識である場合には前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、前記固定標識が一回認識され且つ前記固定標識が前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合には前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制し、
前記認識部により前記可変標識が複数回認識され且つ認識された複数の前記可変標識が前記所定速度以上の制限速度を示す標識である場合には前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、前記可変標識が複数回認識され且つ認識された複数の前記可変標識が前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合には前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両の乗員に情報を通知する通知部と、
前記通知部により情報を通知させる通知制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記認識部による前記可変標識の認識回数が所定回数未満である場合に、前記通知制御部により前記可変標識に関する情報を前記乗員に通知させ、
前記認識回数が前記所定回数以上であり且つ前記可変標識が前記所定速度以上の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、
前記認識回数が前記所定回数以上であり且つ前記可変標識が前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記乗員による操作に基づいて、前記車両の目標速度を設定する設定部を更に備え、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された交通標識の制限速度と、前記設定部により設定された目標速度とに基づいて、前記運転制御の内容を補正する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 更に前記運転制御部は、少なくとも、前記第1制御状態と、前記第2制御状態と、前記第2制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第3制御状態との何れかで動作し、前記第1制御状態の動作中において、前記第3制御状態に移行するための条件を満たす場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態を経ることなく、前記第3制御状態に移行することができ、
前記第1制御状態から前記第3制御状態に移行するための条件には、前記第1制御状態の動作中において、前記車両の走行状況が渋滞中であり、且つ前記車両の速度が前記車両の走行車線に対応付けられた交通標識の制限速度に対応付けられた閾値速度以下である場合が含まれる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両が存在している道路に対応する交通標識の内容を認識し、
認識された交通標識の内容に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
少なくとも、第1制御状態と、前記第1制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第2制御状態との何れかで動作し、認識された前記交通標識が、所定速度以上の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制し、
更に前記車両の走行車線に対応付けられた前記交通標識のうち固定標識と可変標識とを区別して認識し、
認識された前記固定標識と前記可変標識との両方が認識された場合に、前記可変標識の制限速度、または、前記固定標識および前記可変標識の制限速度のうち低い方の制限速度を優先して、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する基準を変更する、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両が存在している道路に対応する交通標識の内容を認識させ、
認識された交通標識の内容に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行させ、
少なくとも、第1制御状態と、前記第1制御状態よりも自動化率が高い、もしくは乗員に対する要求タスクが低い第2制御状態との何れかで動作し、認識された前記交通標識が、所定速度以上の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制せず、前記所定速度未満の制限速度を示す標識である場合に、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制させ、
更に前記車両の走行車線に対応付けられた前記交通標識のうち固定標識と可変標識とを区別して認識させ、
認識させた前記固定標識と前記可変標識との両方が認識された場合に、前記可変標識の制限速度、または、前記固定標識および前記可変標識の制限速度のうち低い方の速度を優先して、前記第1制御状態から前記第2制御状態への変更を抑制する基準を変更させる、
プログラム。
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