CN114761300A - 驾驶控制方法及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶控制方法中，使用了通过驾驶辅助级别不同的至少2个自动驾驶模式来控制本车辆的驾驶的驾驶控制装置，驾驶控制装置在通过第一模式控制本车辆的驾驶的情况下，当检测出在本车辆的前方行驶的前行车辆时，使自动驾驶模式从第一模式转变为驾驶辅助级别比第一模式高的第二模式。

Description

驾驶控制方法及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶控制方法及驾驶控制装置。

背景技术

专利文献1所记载的车辆控制装置所设定的自动驾驶模式包含第一级别和驾驶员的介入程度比第一级别低的第二级别。专利文献1的车辆控制装置在判定为以第二级别的自动驾驶模式控制车辆的驾驶时的行驶环境是在积雪或结冰的低μ路上行驶等规定的行驶环境的情况下，使自动驾驶模式转变为第一级别。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/003294号

发明要解决的课题

但是，在专利文献1的车辆控制装置中，存在需要根据行驶环境的变化将自动驾驶的辅助级别从第二级别降低到第一级别的问题。

发明内容

本发明要解决的课题是提供一种驾驶控制方法及驾驶控制装置，其能够大量建立能够使本车辆以相对高的驾驶辅助级别(水平)行驶的环境。

本发明的驾驶控制方法及驾驶控制装置，在检测出在本车辆的前方行驶的前行车辆的情况下，通过使自动驾驶模式转变为驾驶辅助级别相对高的模式来解决上述课题。

发明效果

根据本发明，由于本车辆接着前行车辆在前行车辆已经通过的路径上行驶，因此，起到能够大量地建立使本车辆以驾驶辅助级别相对高的自动驾驶模式行驶的环境的效果。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。

图2是表示图1所示的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。

图3是表示图2所示的驾驶控制方法中的本车辆与前行车辆的位置关系的例子的图。

图4是表示本发明的第二实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。

图5是表示图4所示的驾驶控制方法中的本车辆与第一前行车辆及第二前行车辆的位置关系的例子的图。

图6是表示在图4所示的驾驶控制方法中，仅第一前行车辆进行了车道变更时的本车辆与第一前行车辆及第二前行车辆的位置关系的例子的图。

图7是表示在图4所示的驾驶控制方法中，第一前行车辆及第二前行车辆进行了车道变更时的本车辆与前行车辆及第二前行车辆的位置关系的例子的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

基于图1～4对第一实施方式进行说明。

图1是表示本实施方式的驾驶控制装置1的结构的块图。本实施方式的驾驶控制装置1也是实施本发明的驾驶控制方法的一实施方式。如图1所示，本实施方式的车辆的驾驶控制装置1具备：前行车辆检测部11、本车位置检测装置12、地图数据库13、车载设备14、提示装置15、输入装置16、驱动控制装置17以及控制装置18。这些装置为了相互进行信息的发送接收，例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等车载LAN连接。

前行车辆检测部11检测在本车辆的前方行驶的其他车辆即前行车辆。前行车辆检测部11具有拍摄本车辆前方的前方摄像机或检测本车辆前方的前行车辆以及障碍物的前方雷达中的任意一方或双方。另外，前行车辆检测部11具有能够接收其他车辆的行驶履历信息的履历信息接收部11a。前行车辆检测部11的检测结果以规定时间间隔输出给控制装置18。

本车位置检测装置12由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等构成。本车位置检测装置12通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆)的位置信息，并且基于所获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。通过本车位置检测装置12检测出的对象车辆的位置信息以规定时间间隔输出给控制装置18。

地图数据库13是存储包含各种设施和特定地点的位置信息的三维高精度地图信息，并构成为能够从控制装置18进行访问的存储器。在地图数据库13中存储有高精度的数字地图信息(高精度地图、动态地图)。在本例中，所存储的高精度地图信息是使用数据获取用车辆在实际道路上行驶时所检测出的、基于包含高度信息的道路形状的三维地图信息。高精度地图信息包括道路具有的多个车道的识别信息。在地图数据库13的地图信息中，包含关于道路和/或弯道路以及该弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、合流地点、分支地点、车道数量的减少位置的三维位置信息。在高精度地图信息中还包含与服务区/停车区等设施相关的信息。

车载设备14是搭载于车辆上的各种设备，通过由驾驶员操作而动作。车载设备14包括方向盘14a。另外，作为其他的车载设备14，可以列举加速器踏板、制动器踏板、导航装置、方向指示器、雨刮器、灯、电喇叭、其他特定的开关等。在由驾驶员操作了车载设备14的情况下，其信息被输出给控制装置18。

提示装置15例如是导航装置所具有的显示器、组装在车内后视镜中的显示器、组装在仪表部中的显示器、投影到前挡风玻璃上的平视显示器、音频装置所具有的扬声器、以及埋设有振动体的座椅装置等装置。提示装置15按照控制装置18的控制，将后述的提示信息和车道变更信息通知驾驶员。

输入装置16例如是能够通过驾驶员的手动操作进行输入的按钮开关、配置在显示器画面上的触摸面板、或者能够通过驾驶员的声音进行输入的麦克风等装置。

驱动控制装置17控制本车辆的驾驶。例如，驱动控制装置17通过自主速度控制功能，控制用于调整加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作、在电动汽车系统中包含行驶用电动机的动作、在混合动力汽车中也包含内燃机与行驶用电动机的扭矩分配)以及制动动作。另外，驱动控制装置17通过自主转向控制功能控制转向器促动器的动作，由此执行本车辆的转向控制。例如，驱动控制装置17检测本车辆行驶的车道的车道标记，控制本车辆在宽度方向上的行驶位置(横向位置)，以使其在本车辆行驶的车道内的中央行驶。另外，驱动控制装置17控制本车辆的对前行车辆超越或行驶方向的变更等。进而，驱动控制装置17进行在交叉路口等右转或左转的行驶控制。另外，作为驱动控制装置17的行驶控制方法，也可以使用其他公知的方法。

控制装置18由存储有用于控制本车辆的驾驶的程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、执行存储在该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成。另外，作为动作电路，可以代替CPU(Central Processing Unit)或与其一起，使用MPU(MicroProcessing Unit：微处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程逻辑门阵列)等。

控制装置18获取与本车辆的行驶状态相关的行驶信息。例如，控制装置18获取由前方摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息、或前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为行驶信息。另外，控制装置18还获取由车速传感器检测出的本车辆的车速信息、由车内摄像机拍摄的驾驶员的面部的图像信息作为行驶信息。

另外，控制装置18从本车位置检测装置12获取本车辆的当前位置的信息作为行驶信息。另外，控制装置18从地图数据库13获取弯道路以及该弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、合流地点、分支地点、收费站、车道数量的减少位置、服务区(SA)/停车区(PA)等的位置信息作为行驶信息。此外，控制装置18从车载设备14获取驾驶员对车载设备14的操作信息作为行驶信息。

进而，控制装置18通过由CPU执行存储在ROM中的程序，利用自主行驶控制功能自主控制本车辆的车速和转向。控制装置18将基于自主行驶控制功能的控制指示传递给驱动控制装置17。

另外，控制装置18能够设定与驾驶辅助级别(驾驶辅助水平)对应的自动驾驶模式，能够通过所设定的自动驾驶模式来辅助本车辆的行驶。驾驶辅助级别是表示驾驶控制装置1通过自主行驶控制功能对车辆的驾驶进行辅助时的介入程度的级别。驾驶辅助级别越高，驾驶员对车辆驾驶的贡献度越低。具体而言，驾驶辅助级别能够使用基于美国汽车技术会(SAE：Society of Automotive Engineers)的SAE J3016的定义等进行设定。在驾驶辅助级别0中，本车辆的驾驶操作全部通过驾驶员的手动进行。在驾驶辅助级别1中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但驱动控制装置17通过自动制动、追随、车道保持等任意一种功能来适当地辅助驾驶员的手动驾驶。在驾驶辅助级别2中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但在特定的条件下，驱动控制装置17能够组合自动制动、追随、车道保持等功能中的多个功能来执行驾驶辅助。在驾驶辅助级别3中，驱动控制装置17执行全部的驾驶任务，但驾驶员在有来自驾驶控制装置1的请求的情况下，需要重返控制，进行通过手动进行驾驶的准备。在驾驶辅助级别4中，不需要驾驶员的手动驾驶，驱动控制装置17能够在特定条件下执行全部的驾驶任务，并监视本车辆的周围状况。在驾驶辅助级别5中，驱动控制装置17能够在全部的条件下执行全部的驾驶任务。

另外，驾驶辅助级别的分类并不限定于遵循美国汽车技术会的定义的分类，驾驶辅助级别也可以基于国际标准化机构(ISO：International Organization forStandardization)的ISO/TC204来定义。另外，驾驶辅助级别的分类只要根据驾驶控制装置1的介入程度适当地分类，则也可以根据其他基准来定义。

控制装置18能够将与驾驶辅助级别2对应的第一模式和与驾驶辅助级别3对应的第二模式设定为自动驾驶模式。在自动驾驶模式被设定为第一模式的情况下，驾驶员需要通过目视来监视本车辆的周围状况。第一模式是手持模式。手持模式是指在驾驶员不把持方向盘14a的情况下，则控制装置18的自主转向控制不动作的模式。另外，通过设置在方向盘14a上的触摸传感器(未图示)或EPS的转向扭矩传感器(未图示)来检测驾驶员是否把持方向盘14a。

另外，“驾驶员把持方向盘14a”不仅包括驾驶员紧紧握住方向盘14a的状态，还包括驾驶员轻轻地把手放在方向盘14a上的状态。

另一方面，在自动驾驶模式被设定为第二模式的情况下，驾驶控制装置1的系统使用摄像机、雷达等来监视本车辆的周围状况。即，在自动驾驶模式被设定为第二模式的情况下，本车辆周围的行驶环境由驾驶控制装置1的系统自动地监视。另外，第二模式是手离开模式。手离开模式是指即使驾驶员将手从方向盘14a离开，控制装置18的转向控制也进行动作的模式。另外，控制装置18的转向控制如上所述通过驱动控制装置17执行。

第一模式与第二模式的关系，只要第二模式比第一模式驾驶辅助级别相对高即可，与各个自动驾驶模式对应的驾驶辅助级别不限于驾驶辅助级别2和驾驶辅助级别3。另外，除了第一模式和第二模式以外，控制装置18还能够设定与驾驶辅助级别的不同相应的其他自动驾驶模式。在本实施方式中，能够设置比第一模式低的驾驶辅助级别的模式，也能够设置比第二模式高的驾驶辅助级别的模式。也可以在第一模式与第二模式之间设定驾驶辅助级别比第一模式高、且驾驶辅助级别比第二模式低的一个或多个模式。

虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1执行能够切换第一模式的手持模式和第二模式的手离开模式的自动驾驶模式的自主驾驶功能。有效地利用手持模式/手离开模式的切换的是自主驾驶功能中的自主转向控制功能。自主转向控制功能是通过控制转向器促动器的动作来执行本车辆的转向控制，辅助驾驶员的方向盘操作的功能。该自主转向控制功能例如包括：以在车道中央附近行驶的方式控制转向器的车道中央维持功能；以在同一车道上行驶的方式控制横向位置的车道保持功能；从行驶中的车道向其他车道移动的车道变更辅助功能；通过前方的其他车辆的横向侧(相邻车道)而向前方移动的超越辅助功能；以及为了追寻到达目的地的路线而自主地变更车道的路线行驶辅助功能等。

虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1在满足以下条件中的任意一个以上或全部的情况下，以手离开模式执行上述自主转向控制功能。换言之，在满足下述条件的一部分或全部的情况下，即使在第二模式的手离开模式下、即驾驶员将手离开方向盘，也能够执行自主转向功能。

作为一例，以下表示车道中央维持功能中的向手离开模式的转变条件。

·本车辆在汽车专用道路上行驶。

·行驶在与对向车道在结构上分离的道路上。

·具备高精度地图，在高精度地图信息的利用有效的道路上行驶。

·以限制速度以下的车速行驶。

·在限制速度为规定速度(例如60Km/h)以上的道路上行驶。

·全球定位卫星系统：GNSS(Global Navigation Satellite System)的信号有效。

·驾驶员监视摄像机识别驾驶员，并检测出驾驶员在目视识别前方。

·驾驶员朝向前方。

·确认了在当前位置的附近(例如前方约800m以内)没有收费站、汽车专用道路的出口、合流、交叉路口、车道数量减少地点。

·在当前位置的附近(例如前方约500m以内)没有100R以下的急弯道。

·未踩踏加速器踏板。

·在雷达、声纳、车辆周围监视摄像机、以及驾驶员监视摄像机中都没有检测出异常。

在使用了手离开模式的车道中央维持功能的执行中，在不满足上述条件中的任意一个以上的情况下，执行向基于手持模式的车道中央维持功能的切换。

允许作为第二模式的手离开模式的条件可以按每个自主驾驶功能(车道保持功能、车道变更辅助功能、超越辅助功能、或路线行驶辅助功能)进行定义。当然，以满足能够起动各自主驾驶功能的条件为前提。

接着，基于图2和图3对驾驶控制装置1的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，在图3中示出了在第一车道31上行驶的本车辆10和在本车辆10的前方行驶的前行车辆21。

如图2所示，首先，驾驶控制装置1在步骤S1中判定本车辆10的自动驾驶模式是否为第一模式。在本车辆10的自动驾驶模式不是第一模式的情况下，本控制结束。

另一方面，在本车辆10的自动驾驶模式为第一模式的情况下，控制移至步骤S2。在步骤S2中，驾驶控制装置1判定本车辆10的车速是否为规定速度以上。在本车辆10的车速为规定速度以上的情况下，不执行自动驾驶模式的变更，控制结束。

另外，规定速度是指在本车辆10的自动驾驶模式被设定为第二模式的情况下，即使在前行车辆21进行了紧急减速或紧急停车时，也推测为驾驶控制装置1或驾驶员能够瞬间应对的速度的上限。规定速度可以通过实验进行设定。该情况下的“规定速度”是100～130km/h的速度，能够根据本车辆10的性能等进行定义。

另外，如图2的虚线所示，在步骤S1中，在判定为本车辆10的自动驾驶模式为第一模式的情况下，控制也可以不经由步骤S2而转移到后述的步骤S3。

在步骤S2中，在判定为本车辆10的车速小于规定速度的情况下，控制移至步骤S3。在步骤S3中，驾驶控制装置1判定前行车辆检测部11是否检测出在本车辆10的前方行驶的前行车辆21。即，驾驶控制装置1判定是否检测出在本车辆10的前方行驶的前行车辆21。前行车辆检测部11基于由前方摄像机拍摄的图像信息或前方雷达的检测结果，检测前行车辆21的存在。前行车辆21是在本车辆10的前方附近行驶的车辆。另外，前行车辆检测部11的履历信息接收部11a通过车车间通信、路车间通信或其他基础设施信息通信单元接收其他车辆的行驶履历信息。行驶履历信息是将其他车辆所通过的位置信息和时刻信息对应起来的信息。行驶履历信息可以以规定周期收集，也可以根据来自其他车辆的发送来收集，也可以限定位置的范围来收集。而且，在该行驶履历信息中包含表示其他车辆在规定时间前(例如，从当前时刻起规定时间以内)在本车辆10的前方的地点行驶的信息的情况下，检测在本车辆10的前方行驶的其他车辆、即前行车辆21的存在。在没有检测出在本车辆10的前方存在前行车辆21的情况下，控制移至步骤S7。然后，在步骤S7中，驾驶控制装置1进行不使自动驾驶模式转变为第二模式的控制。在不使自动驾驶模式转变为第二模式的控制中包括：将自动驾驶模式维持为第一模式的控制、和将自动驾驶模式变更为驾驶辅助级别比第一模式低的其他模式的控制。在此，“驾驶辅助级别比第一模式低的其他模式”例如是仅执行部分驾驶操作的第三模式。

另外，规定时间例如是5秒，但不限于此，是几秒～几十秒的长度的时间。该规定时间优选为1分钟以内的时间。

另外，“在本车辆10的前方行驶的前行车辆21”不限于本车辆10在当前行驶中的第一车道31上先于本车辆10行驶的其他车辆。即，前行车辆21也可以是在本车辆10此后行驶的预定车道上行驶的其他车辆。例如，在本车辆10预定沿着预先设定的行驶预定路径在数秒后进行车道变更的情况下，若在车道变更目的地的第二车道32上存在其他车辆，则该其他车辆能够被检测为“在本车辆10的前方行驶的前行车辆21”。另外，在本车辆10预定在数秒后在分支路或交叉路口右转或左转的情况下，若在右转目的地或左转目的地存在其他车辆，则该其他车辆能够被检测为“在本车辆10的前方行驶的前行车辆21”。

另外，从本车辆10到前行车辆21的可检测距离D的上限距离比使用第一模式执行对前行车辆21的追随驾驶时的从本车辆10到前行车辆21的可追随距离的上限距离长。在使用驾驶辅助级别相对低的第一模式执行追随驾驶的情况下，以与前行车辆21的动作联动地驾驶本车辆10为目的，设定可追随距离的上限距离。另一方面，在本实施方式中，以确认本车辆10在前行车辆21的后方行驶，且在此后要行驶的路径(车道)上没有障碍为目的，设定距前行车辆21的可检测距离D的上限距离。根据该目的的不同，作为转变为驾驶辅助级别相对高的第二模式的条件的“距前行车辆21的可检测距离D的上限距离”被设定为比可追随距离的上限距离长。

在此，“执行对前行车辆21的追随驾驶”是指驾驶控制装置1控制本车辆10的驾驶以使其与前行车辆21的动作联动，并且控制本车辆10的车速以使本车辆10与前行车辆21保持一定的间隔。另一方面，“本车辆10在前行车辆21的后方行驶”是指，与有无对前行车辆21的追随驾驶无关，本车辆10在前行车辆21已经行驶过的行驶路径上从前行车辆21的后方行驶。即，在本车辆10在前行车辆21的后方行驶的情况下，既可以执行对前行车辆21的追随驾驶，也可以不执行对前行车辆21的追随驾驶。

另外，可追随距离的上限距离能够基于本车辆10与前行车辆21进行车车间通信的距离进行设定。因此，能够使本车辆10到驾驶控制装置1的前行车辆检测部11能够检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离，比本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离长。距前行车辆检测部11可检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离例如为100m，但不限于此。另外，本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离例如是50m，但不限于此。

接着，在步骤S3中，在检测出在本车辆10的前方存在前行车辆21的情况下，驾驶控制装置1在步骤S4中计算前行车辆21的可靠度。前行车辆21的可靠度是表示前行车辆21的行驶稳定性的基准。基于前行车辆21的行为计算出前行车辆21的可靠度。具体而言，基于前行车辆21的横向位移量、加减速的频率以及制动器灯的闪烁频率中的至少一个，计算前行车辆21的可靠度。前行车辆21的横向位移量、加减速的频率以及制动器灯的闪烁频率分别作为规定时间或规定距离中的值来计算。前行车辆21的横向位移量越大、加减速的频率越高、或者制动器灯的闪烁频率越高，则评价为前行车辆21的行驶不稳定，可靠度越低。另一方面，前行车辆21的横向位移量相对较小、加减速的频率相对较低、或者制动器灯的闪烁频率相对较低，则评价为前行车辆21的行驶稳定，可靠度变高。驾驶控制装置1也可以对前行车辆21的横向位移量、加减速的频率以及制动器灯的闪烁频率分别分配分数，根据该分数的合计计算出前行车辆21的可靠度。

另一方面，在步骤S3中，在本车辆10的前方没有检测出前行车辆21的情况下，控制移至步骤S7，驾驶控制装置1进行不使自动驾驶模式转变为第二模式的控制。

另外，在步骤S3中，在本车辆10的前方检测出前行车辆21的情况下，如图2的虚线所示，控制移至步骤S6，驾驶控制装置1也可以使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。驾驶控制装置1判断为只要是前行车辆21行驶的路径，则本车辆10能够不遭遇障碍/防碍地在该路径上行驶的可能性高，能够提高自动驾驶的辅助级别。在本实施方式中，使用在本车辆10的前方检测出前行车辆21这一条件，能够重新找出/制作出能够执行辅助级别相对较高的模式下的自动驾驶的环境。由此，本实施方式的驾驶控制装置1能够增加能够在驾驶辅助级别较高的状态下使本车辆10顺畅地自动驾驶的条件，能够减轻驾驶员的负担。

接着，驾驶控制装置1在步骤S5中判定前行车辆21的可靠度是否为预先定义的规定值以上。该规定值是可靠度的下限值，表示本车辆10在将自动驾驶模式设定为第二模式的状态下，前行车辆21的行驶稳定到能够在前行车辆21的后方顺畅地行驶的程度。在判定为前行车辆21的可靠度小于规定值的情况下，控制移至步骤S7，驾驶控制装置1进行使自动驾驶模式不转变为第二模式的控制。

另一方面，在步骤S5中，在判定为前行车辆21的可靠度为规定值以上的情况下，驾驶控制装置1在步骤S6中使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式，控制结束。

如上所述，在本实施方式的驾驶控制装置1及驾驶控制方法中，在通过第一模式控制本车辆10的驾驶的情况下，当前行车辆检测部11检测出存在在本车辆10的前方行驶的前行车辆21时，使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。这是因为，驾驶控制装置1能够判断为只要是前行车辆21已经行驶过的路径，则本车辆10在该路径上行驶时发生故障/障碍的可能性较低，能够提高自动驾驶的驾驶辅助级别。这样，根据前行车辆21在本车辆10的前方行驶的情况，推测在本车辆10此后行驶的预定路径中，没有妨碍本车辆10的行驶的障碍物、或需要变更车道的施工区域等。因此，能够期待本车辆10提高自动驾驶模式的驾驶辅助级别，并且能够在前行车辆21的后方顺畅地行驶。即，驾驶控制装置1能够增加本车辆10能够在自动驾驶模式的驾驶辅助级别相对较高的状态下顺畅地行驶的条件，能够减轻驾驶员的负担。

另外，驾驶控制装置1在通过第一模式控制本车辆10的驾驶的情况下，在检测出存在前行车辆21的情况下，基于前行车辆21的行为计算前行车辆21的可靠度。而且，驾驶控制装置1在计算出的前行车辆21的可靠度小于预先定义的规定值的情况下，不使自动驾驶模式转变为第二模式。即，驾驶控制装置1在前行车辆21的可靠度为预先定义的规定值以上的情况下，使自动驾驶模式转变为第二模式。由此，本车辆10能够提高自动驾驶模式的驾驶辅助级别，并且能够在可靠度高、即行为稳定的前行车辆21的后方顺畅地行驶。另外，驾驶控制装置1判断为可靠度为规定值以上的前行车辆21所行驶的路径能够可靠。驾驶控制装置1判断为只要是可靠度为规定值以上的前行车辆21行驶的路径，则本车辆10在该路径上行驶时发生故障/障碍的可能性低，能够提高自动驾驶的驾驶辅助级别。

另外，驾驶控制装置1在计算出的前行车辆21的可靠度小于预先定义的规定值的情况下，不将自动驾驶模式转变为第二模式，而维持为第一模式。由此，在前行车辆21的可靠度小于规定值的情况下，本车辆10在将自动驾驶模式维持为第一模式的状态下控制驾驶，使得即使发生突发性的障碍/防碍，也能够通过驾驶员的手动驾驶操作随机应变地应对。

另外，驾驶控制装置1基于前行车辆21的横向位移量、加减速的频率以及制动器灯的闪烁频率中的至少任意一个，计算前行车辆21的可靠度。由此，驾驶控制装置1能够基于前行车辆21的具体的行为计算前行车辆21的可靠度。因此，在前行车辆21左右蛇行地行驶、或频繁地反复进行加速度的行驶、或频繁地反复进行制动操作而使制动器灯闪烁的情况下，判断为前行车辆21的可靠度低，驾驶控制装置1不使自动驾驶模式转变为第二模式。另一方面，在前行车辆21的可靠度高的情况下，前行车辆21在第一车道31的中央不左右晃动而以大致一定的速度行驶，施加急刹车的频率也少，因此本车辆10能够在将自动驾驶模式设为第二模式的状态下，在前行车辆21的后方顺畅地行驶。

另外，从本车辆10到驾驶控制装置1可检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离，可以设定为比使用第一模式执行对前行车辆的追随驾驶时的从本车辆10到前行车辆21的可追随距离的上限距离长。进而，从本车辆10到驾驶控制装置1可检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离被设定为比本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离长。由此，即使本车辆10与前行车辆21之间的距离大到本车辆10无法追随前行车辆21的程度，驾驶控制装置1也能够使本车辆10的自动驾驶模式转变为第二模式，使本车辆10在前行车辆21的后方行驶。即，本车辆10即使不追随前行车辆21，通过在检测出的前行车辆21的后方行驶，也能够在将自动驾驶模式设为第二模式的状态下，在前行车辆21已经行驶过的路径上顺畅地行驶。

驾驶控制装置1在履历信息接收部11a接收其他车辆的行驶履历信息、且在该行驶履历信息中包含表示其他车辆在规定时间以内行驶过本车辆前方的地点的信息的情况下，将该其他车辆检测为在本车辆10的前方行驶的前行车辆21。由此，即使在无法通过前方摄像机或前方雷达检测出前行车辆21的情况下，驾驶控制装置1也能够检测出在本车辆10的前方行驶的前行车辆21的存在。具体而言，履历信息接收部11a能够检测出在本车辆10此后行驶的预定的车道、即本车辆10的车道变更目的地的车道、右转目的地的车道或左转目的地的车道上存在前行车辆21。

另外，驾驶控制装置1在通过第一模式控制本车辆10的驾驶的情况下，且在本车辆10的车速为规定速度以上的情况下，不使自动驾驶模式转变为第二模式。由此，驾驶控制装置1仅在本车辆10以能够以第二模式顺畅地行驶的范围的车速行驶时，能够使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。即，在自动驾驶模式被设定为第二模式的情况下，在本车辆10的车速以规定速度以上的高速行驶的情况下，驾驶控制装置1或驾驶员难以立即应对前行车辆21的紧急停车等急剧的状况变化，因此驾驶控制装置1使自动驾驶模式不转变为第二模式。

另外，在不使自动驾驶模式转变为第二模式的控制中包括将自动驾驶模式维持为第一模式的控制、和将自动驾驶模式变更为驾驶辅助级别比第一模式低的其他模式的控制。

进而，第一模式是需要通过驾驶员的目视来监视本车辆10的周围状况的自动驾驶模式，第二模式是执行由驾驶控制装置1进行本车辆的周围状况的监视的自动驾驶模式。由此，通过驾驶控制装置1使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式，能够减轻驾驶员的监视的负担。

另外，第一模式是在驾驶员不把持方向盘14a的情况下则驾驶控制装置1的转向控制不动作的手持模式，第二模式是即使驾驶员将手离开方向盘，驾驶控制装置1的转向控制也动作的手离开模式。由此，通过驾驶控制装置1使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式，能够减轻驾驶员的驾驶操作的负担。

另外，在本实施方式中，驾驶控制装置1也可以不执行计算前行车辆21的可靠度的处理、即图2的步骤S4、S5，而在图2的步骤S3中检测出前行车辆21之后，将控制移至步骤S6，使自动驾驶模式转变为第二模式。另外，在步骤S3中不能检测出前行车辆21的情况下，驾驶控制装置1也可以将控制移至步骤S7，禁止使自动驾驶模式转变为第二模式的处理。另外，驾驶控制装置1也可以与本车辆10的车速无关地，在图2的步骤S3中检测出前行车辆21之后，在步骤S6中使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。即，也可以不执行图2所示的步骤S2的处理(跳过步骤S2)，而从步骤S1进入步骤S3。之后，如上所述，也可以不执行步骤S4、S5的处理，而进入步骤S6。

另外，驾驶控制装置1的前行车辆检测部11也可以不具有履历信息接收部11a。

另外，在本实施方式中，在图2的步骤S6中，在自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式之后，本车辆10在前行车辆21的后方行驶。在该情况下，本车辆10可以与前行车辆21的动作联动地追随前行车辆21而行驶，也可以不追随前行车辆21而仅简单地沿着前行车辆21的行驶路径行驶。另外，从本车辆10到驾驶控制装置1能够检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离，也可以与本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离一致。

另外，驾驶控制装置1也可以推定在本车辆10的前方行驶的其他车辆的车高，在其他车辆的车高高于本车辆10的车高的情况下，在步骤S3中，进行不判定为“检测出在本车辆10的前方行驶的前行车辆21”的处理，将控制移至步骤S7。即，在前方行驶的其他车辆的车高高于本车辆10的车高的情况下，其他车辆从“前行车辆21”中排除。这是因为，在假定在第一车道31存在掉落物等时，即使在该物体对于车高较高的其他车辆来说，不能成为妨碍行驶的障碍物的情况下，但对于车高比其他车辆低的本车辆10来说，也可能成为妨碍行驶的障碍物。即，驾驶控制装置1考虑即使是车高较高的其他车辆无障碍地行驶的路径，也是对车高相对较低的本车辆10而言有障碍的路径的可能性。另外，在本车辆10为乘用车的情况下，车高高于本车辆10的其他车辆，例如是卡车等大型车。本车辆10根据通过与在前方行驶的其他车辆的车车间通信而得到的其他车辆信息来确定车型，并基于车型来推定其他车辆的车高。另外，本车辆10根据从前方摄像机拍摄的在前方行驶的其他车辆的拍摄图像得到的其他车辆的外形或车牌信息来确定其他车辆的车型，并基于车型来推定其他车辆的车高。

另外，驾驶控制装置1在判断为在本车辆10的前方行驶的其他车辆是二轮车的情况下，也可以在步骤S3中进行不判定为“检测出在本车辆10的前方行驶的前行车辆21”的处理，将控制移至步骤S7。即，在本车辆的前方行驶的其他车辆为二轮车的情况下，将其他车辆从“前行车辆21”中排除。这是因为，在假定在第一车道31存在掉落物等时，根据该物体的大小，即使在对于作为二轮车的其他车辆来说不能成为妨碍行驶的障碍物的情况下，但对于本车辆10而言，也可能成为妨碍行驶的障碍物。即，驾驶控制装置1考虑即使是二轮车避开障碍物而能够行驶的路径，但对于作为四轮车的本车辆10而言是存在无法避开的障碍物的路径的可能性。另外，其他车辆是否为二轮车可以基于摄像机的拍摄图像进行判断。

(第二实施方式)

基于图4～7对第二实施方式进行说明。另外，与图1～3中记载的符号相同的符号表示相同或同样的构成要素或控制步骤，因此省略重复的说明，引用第一实施方式中的说明。

基于图4～7对驾驶控制装置1的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，在图5～7中，示出了在第一车道31上行驶的本车辆10、在本车辆10的前方行驶的作为前行车辆的第一前行车辆41、以及在第一前行车辆41的前方行驶的第二前行车辆42。第一前行车辆41是在第一车道31上行驶，并在本车辆10的正前方行驶的其他车辆。

图4是表示第二实施方式的控制顺序的流程图。如图4所示，驾驶控制装置1在步骤S3中判定是否检测出作为在第一车道31上行驶的前行车辆的第一前行车辆41。在未检测出第一前行车辆41的情况下，控制返回步骤S1，再次执行步骤S1以后的处理。另一方面，在检测出第一前行车辆41的情况下，驾驶控制装置1在步骤S6中使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。

驾驶控制装置1在步骤S6中使自动驾驶模式转变为第二模式之后，在步骤S11中，如图5所示，判定在第一车道上的第一前行车辆41的前方是否检测出第二前行车辆42。在未检测出第二前行车辆42的情况下，控制返回步骤S1，再次执行步骤S1以后的处理。

在步骤S11中，在检测出第二前行车辆42的情况下，控制移至步骤S12，驾驶控制装置1判定第一前行车辆41是否维持在第一车道31上的行驶。在判定为第一前行车辆41不进行车道变更而维持在第一车道31上的行驶的情况下，控制返回步骤S1，再次执行步骤S1以后的处理。

在步骤S11中，在判定为第一前行车辆41没有维持在第一车道31上的行驶、即如图6或图7所示，第一前行车辆41进行车道变更为与第一车道31相邻的其他车道即第二车道32的情况下，控制移至步骤S13。在步骤S13中，驾驶控制装置1判定第二前行车辆42是否维持在第一车道31上的行驶。

在步骤S13中，在判定为第二前行车辆42不进行车道变更而维持在第一车道31上的行驶的情况下，控制移至步骤S14。在步骤S14中，驾驶控制装置1使本车辆10在第二前行车辆42的后方行驶。在该情况下，如图6所示，本车辆10将与第二前行车辆42之间的车间距离缩短至规定的距离，追随第二前行车辆42。另外，不限于此，本车辆10也可以在维持与第二前行车辆42的原来的车间距离(第一前行车辆41进行了车道变更时的车间距离)的状态下，不追随第二前行车辆42，而在第一车道31上在第二前行车辆42的后方行驶。即，本车辆10可以与第二前行车辆42的动作联动地追随第二前行车辆42而行驶，也可以不追随第二前行车辆42而仅简单地沿着第二前行车辆42的行驶路径行驶。

另外，在步骤S13中，在判定为第二前行车辆42没有维持在第一车道31上的行驶、即第二前行车辆42进行车道变更为第二车道32的情况下，控制移至步骤S15。在步骤S15中，驾驶控制装置1一边使本车辆10在第一前行车辆41的后方行驶，一边执行向第二车道32的车道变更，以使本车辆10能够接着第一前行车辆41以及第二前行车辆42进行车道变更。然后，如图7所示，驾驶控制装置1使本车辆10在第二车道32上在第一前行车辆41的后方行驶。在该情况下，本车辆10可以与第一前行车辆41的动作联动地追随第一前行车辆41而行驶，也可以不追随第一前行车辆41而仅简单地沿着第一前行车辆41的行驶路径行驶。

如上所述，在本实施方式的驾驶控制装置1及驾驶控制方法中，在第一车道31检测第一前行车辆41、和在第一前行车辆41的前方行驶的第二前行车辆42，并判定第一前行车辆41及第二前行车辆42是否维持在第一车道31的行驶。驾驶控制装置1在判定为第一前行车辆41向第二车道32进行车道变更、且第二前行车辆42维持在第一车道31上的行驶的情况下，代替使本车辆10在第一前行车辆41的后方行驶的处理，而使本车辆10在第二前行车辆42的后方行驶。驾驶控制装置1判断为即使在第一前行车辆41进行了车道变更的情况下，只要在第一前行车辆41的前方行驶的第二前行车辆42在与本车辆10相同的第一车道31上行驶，则能够在第一车道31上无障碍地行驶的可能性高。由此，即使在第一前行车辆41进行了车道变更的情况下，本车辆10也能够在将自动驾驶模式维持为第二模式的状态下在第二前行车辆42的后方顺畅地行驶。

另外，驾驶控制装置1在判定为第一前行车辆41和第二前行车辆42这两个车辆都执行了向第二车道32的车道变更的情况下，使本车辆10接着第一前行车辆41及第二前行车辆42向第二车道32进行车道变更。即，驾驶控制装置1使本车辆10在第一前行车辆41的后方行驶，执行向第二车道32的车道变更。这是因为，在第一前行车辆41及第二前行车辆42都进行了车道变更的情况下，在第一车道31上存在障碍物或施工区域的可能性高。

另外，在图4所示的驾驶控制方法中，驾驶控制装置1也可以在图4所示的步骤S3与步骤S6之间，如图2的步骤S4、S5所示，计算第一前行车辆41的可靠度，并判定第一前行车辆41的可靠度是否为规定值以上。另外，驾驶控制装置1也可以在图4所示的步骤S12、S13中，在检测出第一前行车辆41进行车道变更、且第二前行车辆42维持在第一车道31上的行驶之后，计算第二前行车辆42的可靠度，并判定第二前行车辆42的可靠度是否为预先定义的规定值以上。即，在第二前行车辆42的可靠度小于规定值的情况下，驾驶控制装置1能够将自动驾驶模式从第二模式下调至第一模式。

另外，在第二实施方式的驾驶控制方法中，也可以与第一实施方式同样地，与本车辆10的车速无关地，在图4的步骤S3中检测出第一前行车辆41之后，在步骤S6中，使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模式。即，也可以跳过图4所示的步骤S2。

符号说明

1：驾驶控制装置

10：本车辆

11：前行车辆检测部

14a：方向盘

18：控制装置

21：前行车辆

31：第一车道

32：第二车道

41：第一前行车辆(前行车辆)

42：第二前行车辆

D：可检测距离

Claims (14)

1.一种驾驶控制驾驶控制方法，使用驾驶控制装置通过驾驶辅助级别不同的至少2个自动驾驶模式来控制本车辆的驾驶，其中，

所述至少2个自动驾驶模式包含第一模式和驾驶辅助级别比所述第一模式高的第二模式，

所述驾驶控制装置在使用所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当检测出在所述本车辆的前方行驶的前行车辆时，使所述自动驾驶模式从所述第一模式转变为所述第二模式。

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置执行如下处理：

在使用所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当检测出所述前行车辆时，基于所述前行车辆的行为计算所述前行车辆的可靠度，

在所述前行车辆的可靠度小于预先定义的规定值的情况下，不使所述自动驾驶模式转变为所述第二模式。

3.如权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置在所述前行车辆的所述可靠度小于所述规定值的情况下，将所述自动驾驶模式维持为所述第一模式。

4.如权利要求2或3所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置基于所述前行车辆的横向位移量、加减速的频率以及制动器灯的闪烁频率中的至少任意一个，计算所述前行车辆的所述可靠度。

5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

从所述本车辆到驾驶控制所述前行车辆的可检测距离的上限距离，比使用所述第一模式执行对所述前行车辆的追随驾驶时的从所述本车辆到所述前行车辆的可追随距离的上限距离长。

6.如权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，

所述可追随距离的上限距离是所述本车辆与所述前行车辆之间能够进行车车间通信的距离。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置接收其他车辆的行驶履历信息，在所述接收到的所述行驶履历信息中包含所述其他车辆在规定时间以内行驶过所述本车辆前方的地点的信息的情况下，将所述其他车辆检测为在所述本车辆前方行驶的所述前行车辆。

8.如权利要求1～7中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下、且在所述本车辆的车速为规定速度以上的情况下，不使所述自动驾驶模式转变为所述第二模式。

9.如权利要求1～8中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述第一模式是需要通过驾驶员的目视来监视所述本车辆的周围状况的自动驾驶模式，

所述第二模式是执行由所述驾驶控制装置进行所述本车辆的周围状况的监视的自动驾驶模式。

10.如权利要求1～9中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述第一模式是在驾驶员不把持方向盘的情况下则所述驾驶控制装置的转向控制不动作的手持模式，

所述第二模式是即使驾驶员将手离开方向盘，所述驾驶控制装置的转向控制也动作的手离开模式。

11.如权利要求1～10中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

在所述本车辆的前方行驶的其他车辆的车高高于所述本车辆的车高的情况下，将所述其他车辆从所述前行车辆排除。

12.如权利要求1～11中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

在所述本车辆的前方行驶的其他车辆为二轮车的情况下，将所述其他车辆从所述前行车辆排除。

13.如权利要求1～12中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述驾驶控制装置执行如下处理：

在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当检测出在所述本车辆行驶的第一车道上存在作为所述前行车辆的第一前行车辆时，使所述自动驾驶模式从所述第一模式转变为所述第二模式，

进而，在检测出在所述第一车道上存在在所述第一前行车辆的前方行驶的第二前行车辆的情况下，判定所述第一前行车辆以及所述第二前行车辆是否在所述第一车道上行驶，

在判定为所述第一前行车辆向与所述第一车道不同的其他车道进行车道变更、且所述第二前行车辆维持所述第一车道的行驶的情况下，使所述本车辆在所述第二前行车辆的后方行驶，

在判定为所述第一前行车辆及所述第二前行车辆向所述其他车道进行了车道变更的情况下，使所述本车辆在所述第一前行车辆的后方行驶，并执行向所述其他车道的车道变更。

14.一种驾驶控制装置，具备：

控制装置，其通过包含第一模式和驾驶辅助级别比所述第一模式高的第二模式的至少2个自动驾驶模式来控制本车辆的驾驶；

前行车辆检测部，其检测在所述本车辆的前方行驶的前行车辆，

所述控制装置在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当所述前行车辆检测部检测出所述前行车辆时，使所述自动驾驶模式从所述第一模式转变为所述第二模式。

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