WO2023084657A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

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WO2023084657A1
WO2023084657A1 PCT/JP2021/041421 JP2021041421W WO2023084657A1 WO 2023084657 A1 WO2023084657 A1 WO 2023084657A1 JP 2021041421 W JP2021041421 W JP 2021041421W WO 2023084657 A1 WO2023084657 A1 WO 2023084657A1
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WO
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vehicle
information
precision map
specified speed
speed information
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/041421
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
和之 上保
靖久 平
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2021/041421 priority Critical patent/WO2023084657A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control method and a vehicle control device.
  • high-precision map information is known as a map suitable for use in automatic driving.
  • the specified speed for example, the speed limit and the recommended speed
  • the specified speed information can be acquired even if the speed sign is not recognized from the captured image of the camera.
  • the areas where high-precision map information can be used are limited. cannot be obtained, it becomes impossible to control the acceleration or deceleration of the own vehicle based on the appropriate designated speed information.
  • the controller performs a process of acquiring the current position of the own vehicle, a process of acquiring a captured image representing the environment in front of the own vehicle from the camera, and the current position of the own vehicle being: A process for determining whether or not the current position of the vehicle is within the high-precision map available area where high-precision map information can be used.
  • Acceleration/deceleration control for controlling the acceleration or deceleration of the own vehicle based on the specified speed information obtained by recognizing the speed sign or the specified speed information obtained from the high-precision map information based on the current position of the own vehicle.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a high-precision map available area
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a high-precision map available area
  • It is a schematic diagram of an example of the first remaining distance and the second remaining distance.
  • It is a schematic diagram of an example of the first remaining distance and the second remaining distance.
  • 4 is a flowchart of an example of a vehicle control method according to the embodiment
  • 9 is a flowchart of an example of end condition determination processing
  • 4 is a flowchart of an example of autonomous speed control
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a driving assistance device according to an embodiment.
  • the driving support device 10 mounted on the own vehicle 1 includes a sensor 11, a positioning device 12, a high-precision map database (high-precision map DB) 13H, a navigation map database (navigation map DB) 13N, and an in-vehicle device 14. , a navigation system 15 , a display device 16 , an audio output device 17 , an input device 18 , a vehicle behavior control device 19 and a controller 20 .
  • These devices are connected by, for example, a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to mutually transmit and receive information.
  • the driving support device 10 is an example of the "vehicle control device" described in the claims.
  • the sensor 11 detects the running state of the vehicle 1.
  • the sensor 11 includes cameras such as a front camera that images the front of the vehicle 1 , a rear camera that images the rear of the vehicle 1 , and side cameras that image the left and right sides of the vehicle 1 .
  • the sensors 11 also detect obstacles in front of the vehicle 1, rear radars in the rear of the vehicle 1, and obstacles on the left and right sides of the vehicle 1. Includes radars such as side radars.
  • the sensor 11 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1, a touch sensor (capacitive sensor) that detects the holding of the steering wheel by the passenger (eg, the driver), an in-vehicle camera that captures the image of the passenger, and the like.
  • the positioning device 12 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the positioning device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, and periodically acquires position information of the own vehicle 1 .
  • the positioning device 12 also detects the current position of the vehicle 1 based on the acquired position information of the vehicle 1, the angle change information acquired from the gyro sensor, and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor.
  • the high-precision map DB 13H is a memory that stores 3D high-precision map information including location information of various facilities and specific points, and that can be accessed from the controller 20.
  • the three-dimensional high-precision map information is three-dimensional map information based on road shapes detected when a data acquisition vehicle is used to travel on actual roads.
  • the three-dimensional high-precision map information, along with the map information, is detailed and highly accurate such as curved roads and their curve sizes (e.g., curvature or radius of curvature), road junctions, junctions, toll gates, and locations where the number of lanes decreases. is map information associated as three-dimensional information.
  • the 3D high-precision map information has high-definition shape information and high-precision position information, so the self-position of the vehicle 1 on the map can be estimated with high accuracy.
  • the three-dimensional high-precision map information also includes designated speed information indicating designated speeds (for example, speed limits such as maximum and minimum speeds, and recommended speeds) designated for each lane.
  • designated speed information may be, for example, information that is associated with a road or lane and specifies a specified speed for the associated road or lane, or information on the installation position of a speed sign and its specified speed. .
  • the navigation map DB 13N is a memory that stores navigation map information used by the navigation system 15, which will be described later, and that can be accessed from the navigation system 15 and the controller 20.
  • FIG. Navigation map information is map information with a lower accuracy than 3D high-precision map information, and is an example of "road map information" described in the scope of claims.
  • Navigation map information includes information for each road.
  • the navigation map information includes, as information for each road, road node information indicating a reference point on a road reference line, and road link information indicating a section mode of a road between road nodes.
  • the road node information includes position coordinates, the number of connected road links, and the identification number of the connected road links.
  • Road link information includes road standard, link length, number of lanes, road width, and designated speed information.
  • Navigation map information has lower precision of shape information and position information than 3D high-precision map information. Therefore, the accuracy of estimating the self-position of the vehicle 1 on the map is lower than that of the three-dimensional high-precision map information. Also, the accuracy of specified speed information of navigation map information may be lower than that of high-precision map information. For example, since the specified speed information in the navigation map information is stored for each road, if different specified speed information is specified for each lane, the specified speed information for the lane in which the vehicle 1 is traveling differs. Sometimes.
  • the in-vehicle equipment 14 is various equipment mounted in the own vehicle 1, and is operated by the operation of the passenger. Such in-vehicle devices include steering wheels, accelerator pedals, brake pedals, direction indicators, wipers, lights, horns, and other specific switches.
  • the navigation system 15 acquires the current position information of the own vehicle 1 from the positioning device 12, and displays the position of the own vehicle 1 superimposed on the navigation map information on a display or the like. Further, the navigation system 15 has a navigation function of setting a route to the destination on the map of the navigation map information and guiding the crew to the set route when the destination is set. A route set by the navigation system 15 may be referred to as a “planned travel route”.
  • This navigation function displays the planned travel route on the map on the display and notifies the passenger of the planned travel route by voice or the like.
  • the planned travel route is also used by the route travel support function provided in the controller 20 .
  • the route driving support function is a function for autonomously driving the own vehicle 1 to the destination based on the planned driving route.
  • the display device 16 includes, for example, a display included in the navigation system 15, a display incorporated in the rearview mirror, a display incorporated in the meter section, and various displays such as a head-up display projected onto the windshield.
  • the display device 16 notifies the occupant of various presentation information under the control of the controller 20 .
  • the audio output device 17 is a device that outputs auditory information such as a speaker provided in the navigation system 15, a speaker of an audio device, and a buzzer.
  • the audio output device 17 informs the passenger of various presentation information under the control of the controller 20 .
  • the input device 18 is, for example, a device such as a button switch that can be input manually by the passenger, a touch panel arranged on a display screen, or a microphone that allows input by the passenger's voice. By operating the input device 18, the passenger can input setting information for presentation information presented by the display device 16 or the audio output device 17.
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing part of the input device 18 of this embodiment.
  • the input device 18 may be, for example, a group of button switches arranged on the spokes of a steering wheel or the like. The input device 18 is used when setting ON/OFF of the autonomous driving control function provided in the controller 20 .
  • the input device 18 includes a main switch 181 , a resume/accelerate switch 182 , a set/coast switch 183 , a cancel switch 184 , a distance control switch 185 , and a lane change support switch 186 .
  • the main switch 181 is a switch that turns on/off the autonomous travel control function of the controller 20 .
  • the resume/accelerate switch 182 is a switch for setting to restart the autonomous cruise control function at the set speed before turning off the autonomous cruise control function after turning it off, or to increase the set speed.
  • the set coast switch 183 is a switch that starts the autonomous driving control function. To start the autonomous cruise control function, for example, after the autonomous cruise control function is turned on by the main switch 181, the set coast switch 183 is pressed.
  • a set coast switch 183 is a switch for lowering the set speed.
  • the cancel switch 184 is a switch for canceling the autonomous travel control function.
  • the inter-vehicle distance adjustment switch 185 is a switch for setting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
  • the lane change support switch 186 is a switch for instructing (approving) the start of lane change when the controller 20 confirms the start of the lane change with the passenger.
  • a direction indicator lever of a direction indicator or other switches of the vehicle-mounted device 14 can be used as the input device 18 .
  • the controller 20 suggests whether or not to automatically change lanes, when the occupant operates the direction indicator lever, instead of the proposed lane change, the lane changes in the direction in which the direction indicator lever was operated. make changes.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the vehicle behavior of the own vehicle 1 .
  • the vehicle behavior control device 19 controls the acceleration/deceleration and the running speed so that the vehicle 1 reaches the set speed. It controls the movement of the mechanism and the braking action. Further, the vehicle behavior control device 19 similarly controls the operation of the drive mechanism and the brake when the own vehicle 1 follows the preceding vehicle by the autonomous driving control function.
  • the operation control of the driving mechanism includes the operation of the internal combustion engine in the case of the engine vehicle, and the operation of the driving motor in the case of the electric vehicle. In a hybrid vehicle, it also includes torque distribution between the internal combustion engine and the driving motor.
  • the vehicle behavior control device 19 executes a lane keeping control, a lane change support function, an overtaking support function, or a route driving support function, which will be described later, by the autonomous driving control function, in addition to controlling the operation of the drive mechanism and the brake, Steering control of the host vehicle 1 is executed by controlling the operation of the steering actuator.
  • the controller 20 is one or a plurality of electronic control units for controlling travel of the host vehicle 1, and includes a processor 21 and peripheral components such as a storage device 22 and the like.
  • the processor 21 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
  • the storage device 22 may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the storage device 22 may include memories such as a register, a cache memory, a ROM (Read Only Memory) used as a main memory, and a RAM (Random Access Memory).
  • the functions of the controller 20 to be described below are realized, for example, by the processor 21 executing a computer program stored in the storage device 22 .
  • controller 20 may be formed of dedicated hardware for executing each information processing described below.
  • controller 20 may comprise functional logic circuitry implemented in a general-purpose semiconductor integrated circuit.
  • the controller 20 may comprise a programmable logic device (PLD), such as a Field-Programmable Gate Array (FPGA), or the like.
  • PLD programmable logic device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the controller 20 implements a travel information acquisition function that acquires information about the travel state of the vehicle 1 and an autonomous travel control function that autonomously controls the travel speed and/or steering of the vehicle 1 .
  • the running information acquisition function of the controller 20 is a function of acquiring running information regarding the running state of the own vehicle 1 .
  • the controller 20 may acquire image information of the outside of the vehicle captured by the front camera, rear camera, and side camera of the sensor 11 as travel information.
  • the controller 20 acquires detection results by the front radar, the rear radar, and the side radar as traveling information.
  • the controller 20 also acquires vehicle speed information of the own vehicle 1 detected by the vehicle speed sensor of the sensor 11 and image information of the occupant's face imaged by the in-vehicle camera as running information.
  • the controller 20 acquires current position information of the own vehicle 1 from the positioning device 12 as travel information.
  • the controller 20 also acquires the set destination and the planned travel route to the destination from the navigation system 15 as travel information.
  • the controller 20 uses positional information such as curved roads and their curve sizes (e.g., curvature or radius of curvature), merging points, branching points, toll gates, and positions where the number of lanes decreases as traveling information with high accuracy. It is acquired from the map DB 13H and the navigation map DB 13N.
  • the controller 20 acquires operation information of the in-vehicle device 14 by the passenger from the in-vehicle device 14 as travel information.
  • the autonomous travel control function of the controller 20 is a function of autonomously controlling the travel of the own vehicle 1 without depending on the operation of the passenger.
  • the autonomous traveling control function of the controller 20 includes an autonomous speed control function that autonomously controls the traveling speed by controlling the acceleration or deceleration of the vehicle 1 and an autonomous steering control function that autonomously controls the steering of the vehicle 1. . These autonomous controls are performed based on the high-precision map information in the high-precision map DB 13H.
  • Autonomous control of the running speed by the autonomous speed control function (hereinafter referred to as "autonomous speed control") is an example of "acceleration/deceleration control" described in the claims.
  • the autonomous speed control function and the autonomous steering control function of this embodiment will be described below. In the present invention, it is sufficient that the autonomous cruise control function includes only the autonomous speed control function, and the autonomous cruise control function does not necessarily include the autonomous steering control function.
  • Autonomous speed control function is the speed limit of the lane in which the vehicle 1 is traveling, or With the vehicle speed set by the occupant set as the upper limit, this function controls the distance between the vehicles so that the distance between the vehicles is maintained according to the vehicle speed while following the preceding vehicle.
  • the autonomous speed control function performs constant speed travel at the speed limit of the lane in which the vehicle 1 is traveling or at the vehicle speed set by the passenger.
  • the former is also called inter-vehicle control, and the latter is called constant speed control.
  • the vehicle may run at the recommended speed.
  • the upper limit vehicle speed that is set when the preceding vehicle is detected and the target vehicle speed for constant running that is set when the preceding vehicle is not detected are sometimes referred to as "set vehicle speed.” .
  • 3A and 3B are schematic diagrams for explaining the high-precision map available area Rav.
  • An example of the high-precision map available area Rav is a motorway such as a highway.
  • the high-precision map available area Rav includes the main road Lm of the motorway, the deceleration lane Ld from the main road Lm to the exit Po of the interchange between the motorway and the general road, and the deceleration lane Ld and the exit Po. It may include a rampway Lr between.
  • the high-precision map available area Rav may include a rampway Lr from the interchange entrance Pi to the main line Lm, and an acceleration lane La between the rampway Lr and the main line Lm.
  • 3A and 3B will be described as an example of the high-precision map available area Rav. Any possible area is acceptable.
  • the controller 20 determines that the current position of the vehicle 1 measured by the positioning device 12 is within the high-precision map available area Rav. Determine whether or not there is When the current position of the vehicle 1 is within the high-precision map available area Rav, the controller 20 executes autonomous speed control. If the current position of the own vehicle 1 is not within the high-precision map available area Rav, the controller 20 does not perform autonomous speed control. The controller 20 may start autonomous speed control when the current position of the vehicle 1 changes from outside to inside the high-precision map available area Rav.
  • the controller 20 recognizes the speed sign from the captured image of the camera of the sensor 11 and acquires the designated speed information of the designated speed (for example, the speed limit and the recommended speed) designated for the lane in which the vehicle is traveling, Alternatively, specified speed information is obtained from the high-precision map information in the high-precision map DB 13H, and the set vehicle speed is set based on the specified speed. A method of recognizing the designated speed will be described later.
  • the constant speed control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is no preceding vehicle ahead of the own lane.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the operation of drive mechanisms such as the engine and brakes while feeding back vehicle speed data from the vehicle speed sensor so as to maintain the set vehicle speed.
  • the inter-vehicle distance control is executed when the forward radar of the sensor 11 or the like detects that there is a preceding vehicle ahead of the own lane.
  • the vehicle behavior control device 19 controls the drive mechanism such as the engine and brakes while feeding back the inter-vehicle distance data detected by the front radar so as to limit the vehicle speed to below the set vehicle speed and maintain the set inter-vehicle distance. control behavior.
  • the autonomous steering control function is a function that executes steering control of the own vehicle 1 by controlling the operation of the steering actuator based on the high-precision map information.
  • the autonomous steering control function includes, for example, a lane keeping function, a lane change support function, an overtaking support function, a route driving support function, and the like.
  • the lane keep function is a function that controls the steering actuator so that the vehicle runs near the center of the lane and assists the driver's steering operation. For example, when the set/coast switch 183 is pressed after the autonomous cruise control function is turned on by the main switch 181, the controller 20 determines whether or not a predetermined autonomous cruise control start condition is satisfied. When determining that the autonomous driving control start condition is satisfied, the controller 20 executes the lane keeping function of the autonomous steering control function.
  • the lane change support function turns on the direction indicator when the passenger operates the direction indicator lever, and when a predetermined lane change start condition is met, the lane change operation, which is a series of processes for auto lane change, is started.
  • the lane change support function determines whether or not a predetermined lane change start condition is satisfied based on various types of travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the lane change support function starts the lane change operation when the lane change start condition is satisfied. In the lane change operation, the vehicle 1 is laterally moved to the adjacent lane, and when the movement to the adjacent lane is completed, the direction indicator is turned off and the execution of the lane keeping function in the adjacent lane is started.
  • the overtaking support function presents overtaking information to the occupant on the display device 16 when a preceding vehicle slower than the own vehicle 1 exists ahead of the own lane and predetermined overtaking proposal conditions are satisfied.
  • the overtaking information is information for proposing to the occupant to overtake the preceding vehicle.
  • the overtaking support function turns on the direction indicator when the passenger operates the lane change support switch 186 of the input device 18 to accept the presentation of overtaking information, and when a preset overtaking start condition is satisfied. to start the lane change operation described above.
  • the overtaking support function determines whether or not the overtaking proposal condition and the overtaking start condition are established based on various types of travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the route driving support function is a driving route that has a driving direction change point such as a branch point, a merging point, an exit, a toll booth, etc. in the planned driving route, the distance to the driving direction change point is within a predetermined distance, and the predetermined route driving
  • the display device 16 presents the route travel information and suggests a lane change to the travel direction change point.
  • the route driving support function starts the lane change operation when the lane change proposal is accepted by operating the lane change support switch 186 and a predetermined route driving start condition is satisfied.
  • the route travel support function determines whether or not the route travel proposal condition and the route travel start condition are satisfied based on various travel information acquired by the travel information acquisition function.
  • the controller 20 acquires information on the current position of the own vehicle 1 measured by the positioning device 12 as travel information. Also, a captured image representing the environment in front of the own vehicle 1 is acquired from the camera of the sensor 11 . The controller 20 determines whether or not the current position of the vehicle 1 is within the high-precision map available area Rav. For example, the controller 20 may determine that the current position of the vehicle 1 is within the high-precision map available area Rav when the high-precision map information for the current position of the vehicle 1 can be obtained from the high-precision map DB 13H.
  • positional information of areas for which high-precision map information is prepared may be stored in the high-precision map DB 13H.
  • Various methods can be used to determine whether the current position of the vehicle 1 is within the high-precision map available area Rav.
  • the controller 20 recognizes the speed sign on the image captured by the camera of the sensor 11 and acquires the designated speed information designated for the lane in which the vehicle is traveling. do.
  • the designated speed information of the current lane is obtained from the high-precision map information in the high-precision map DB 13H.
  • the controller 20 may acquire the speed specified by the speed sign as the specified speed information when the speed sign is recognized on the captured image of the camera.
  • the specified speed information obtained last time may be used as the specified speed for the current lane.
  • the controller 20 designates the lane in which the vehicle is traveling from the high-precision map information based on the current position of the vehicle 1. Velocity information may be obtained.
  • the specified speed information acquired from the captured image of the camera or the high-precision map information is used as the set vehicle speed for the autonomous speed control by the controller 20.
  • the controller 20 notifies the passenger of the acquired designated speed information.
  • the controller 20 may output the designated speed information through the display device 16 or the audio output device 17 .
  • the controller 20 determines based on the current position of the own vehicle 1 Then, the designated speed information of the road on which the vehicle is traveling is acquired from the navigation map information of the navigation map DB 13N. Alternatively, the designated speed information of the road on which the vehicle is traveling is acquired by recognizing the speed sign on the captured image of the camera of the sensor 11 . The controller 20 notifies the passenger of the acquired designated speed information. For example, the controller 20 may output the designated speed information through the display device 16 or the audio output device 17 .
  • the controller 20 converts the map information for obtaining the specified speed information from the high-precision map information in the high-precision map DB 13H to the navigation map information in the navigation map DB 13N. Switch to map information and terminate autonomous speed control. At that time, if the self-vehicle 1 ends the autonomous speed control at a point (for example, the exit Po in FIG. 2A) or immediately before it exits the high-precision map available area Rav, inappropriate specified speed information is set as the set speed and the autonomous There is a risk that speed control will be performed.
  • the controller 20 uses the designated speed information recognized from the speed sign of the captured image as the designated speed until a predetermined time elapses (or until the own vehicle 1 travels a predetermined distance). Autonomous speed control may be performed until a predetermined time elapses (or until the host vehicle 1 travels a predetermined distance) based on the specified speed information.
  • the controller 20 sets the specified speed information before the point where the own vehicle 1 goes outside the high-precision map available area Rav. End the autonomous speed control based on Then, based on the current position of the own vehicle 1, the specified speed information is acquired from the navigation map information having a lower accuracy than the high-accuracy map information, and the process of informing the driver is started.
  • a point where the vehicle 1 exits the high-precision map available area Rav may be referred to as a "planned advance point".
  • the controller 20 determines that when the planned travel route leaves the high-precision map available area Rav, the vehicle 1 It may be predicted that the vehicle will exit the high-precision map available area Rav, and the point where the planned travel route exits the high-precision map available area Rav may be determined as the planned advance point. Further, for example, when the scheduled travel route is not set (that is, when the destination is not set), for example, the controller 20 determines that the lane in which the vehicle 1 is currently traveling is in front of the vehicle 1, and the high-precision map is displayed. When exiting the available area Rav, it may be predicted that the vehicle 1 will exit the high-precision map available area Rav, and the point at which the driving lane exits the high-precision map available area Rav may be determined as the scheduled exit point.
  • the controller 20 predicts whether the vehicle 1 will exit from the exit Po of the motorway, thereby predicting whether the vehicle 1 will exit the high-precision map available area Rav.
  • the exit Po may be determined as the planned advance point.
  • the controller 20 may predict that the vehicle 1 will exit from the exit Po of the motorway if the scheduled travel route is a route that leaves from the exit Po of the motorway.
  • the controller 20 determines whether the vehicle 1 is traveling on the deceleration lane Ld toward the exit Po or the rampway Lr between the deceleration lane Ld and the exit Po, or whether the vehicle 1 is traveling on the deceleration lane Ld. When changing the lane to , it may be predicted that the vehicle 1 will exit from the exit Po.
  • the high-precision map information is stored in the high-precision map DB 13H, if there is a prohibited area where the use of the high-precision map information is prohibited due to construction work, etc., When the planned route or the driving lane of the own vehicle 1 passes through the use-prohibited area, it may be predicted that it will be outside the high-precision map available area Rav.
  • the controller 20 moves the vehicle 1 at a point Pc before the planned advance point (that is, a point closer to the current position of the vehicle 1 than the planned advance point). , the autonomous speed control ends, and the specified speed information obtained from the navigation map information is started to be notified to the driver.
  • the point Pc will be referred to as "switching point Pc".
  • the switching point Pc may be, for example, a point a predetermined distance Dp before the point where the vehicle 1 exits the high-precision map available area Rav (planned advance point).
  • the predetermined distance Dp may be set to a distance (for example, 100 [m]) at which the speed sign can be recognized from the captured image of the camera of the sensor 11, for example.
  • the switching point Pc may be a point at which the traveling time of the own vehicle 1 to the scheduled advance point is a predetermined time.
  • the controller 20 of the present embodiment determines whether or not the vehicle 1 has reached the switching point Pc, it is the distance that the vehicle 1 can travel without changing lanes by the autonomous driving control function based on the high-precision map information.
  • a first remaining distance D1 is calculated.
  • the controller 20 also calculates a second remaining distance D2 that is the distance between the end of the planned travel route on the high-precision map and the current position of the vehicle 1 .
  • the controller 20 switches the host vehicle 1 when the difference between the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 is equal to or less than a threshold and the first remaining distance D1 or the second remaining distance D2 becomes equal to or less than the predetermined distance Dp. It is determined that the point Pc has been reached.
  • the controller 20 may determine that the host vehicle 1 has reached the switching point Pc when both the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 are equal to or less than the predetermined distance Dp.
  • 4A and 4B are schematic diagrams of an example of the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 when the planned travel route is a route that leaves from the exit Po.
  • the dashed-dotted line indicates a route on which the vehicle 1 can travel without changing lanes by the autonomous travel control function based on the high-precision map information.
  • a two-dot chain line indicates the route to the end point of the planned travel route on the high-precision map, that is, the route from the current position of the vehicle 1 to the exit Po.
  • the route that the vehicle 1 can travel without changing lanes by the autonomous driving control function based on the high-precision map information is from the current position of the vehicle 1 to It differs from the route to the exit Po. Therefore, the difference between the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 increases.
  • the exit Po is the end point of the route on which the vehicle 1 can travel without changing lanes due to the autonomous driving control function based on the high-precision map information. . Therefore, the first remaining distance D1 is substantially equal to the second remaining distance D2. Therefore, the controller 20 can accurately predict that the vehicle 1 is about to leave the exit Po when the difference between the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 becomes equal to or less than the threshold.
  • the planned advance point (exit Po in the example of FIG. 3A) at which the vehicle 1 exits outside the high-precision map available area Rav can be determined. It is possible to accurately determine whether or not the vehicle 1 has reached the switching point Pc before . For example, if it is determined that the vehicle 1 has reached the switching point Pc based only on whether or not the second remaining distance D2 is equal to or less than the predetermined distance Dp, the destination of the scheduled travel route may be a service area on a motorway.
  • the controller 20 of this embodiment is configured so that it is not determined that the switching point Pc has been reached unless the difference between the first remaining distance D1 and the second remaining distance D2 is equal to or less than a threshold.
  • the destination is set in the service area as described above, since the calculation result of the first remaining distance D1 differs from the second remaining distance D2, it is possible to avoid erroneously determining that the switching point Pc has been reached. .
  • the controller 20 changes the current position of the vehicle 1 from the outside to the inside of the high-precision map available area Rav. , terminates notifying the driver of the specified speed information acquired from the navigation map information in the navigation map DB 13N, and transfers the map information for acquiring the specified speed information from the navigation map information to the high-precision map information in the high-precision map DB 13H. switch. Then, the autonomous speed control based on the specified speed information is started, and the process of notifying the driver of the specified speed information acquired from the captured image of the camera or the high-precision map information is started.
  • FIG. 5 is a flowchart of an example of the vehicle control method of the embodiment.
  • the controller 20 acquires information on the current position of the own vehicle 1 from the positioning device 12 .
  • the controller 20 acquires a captured image representing the environment in front of the vehicle 1 from the camera of the sensor 11 .
  • the controller 20 determines whether or not the current position of the vehicle 1 has entered from outside to inside the high-precision map available area Rav. If the current position of the vehicle 1 has moved from the outside to the inside of the high-precision map available area Rav (step S3: Y), the process proceeds to step S7. If the current position of the own vehicle 1 is outside the high-precision map available area Rav (step S3: N), the process proceeds to step S4.
  • step S ⁇ b>4 the controller 20 acquires designated speed information from the navigation map information based on the current position of the vehicle 1 .
  • step S5 the controller 20 notifies the passenger of the designated speed information acquired in step S4.
  • step S6 the controller 20 determines whether or not the vehicle 1 has arrived at the destination. If the own vehicle 1 does not arrive at the destination (step S6: N), the process returns to step S1. When the own vehicle 1 reaches the destination (step S6: Y), the process ends.
  • step S7 the controller 20 executes termination condition determination processing for determining whether or not the termination condition of the autonomous speed control is satisfied.
  • FIG. 6 is a flowchart of an example of end condition determination processing.
  • step S20 the controller 20 calculates the first remaining distance D1.
  • step S21 the controller 20 calculates the second remaining distance D2.
  • step S22 the controller 20 determines whether or not the difference
  • step S24 the controller 20 determines whether or not the first remaining distance D1 has become equal to or less than the predetermined distance Dp.
  • the controller 20 may determine whether or not the second remaining distance D2 has become equal to or less than the predetermined distance Dp. If the first remaining distance D1 is longer than the predetermined distance Dp or the second remaining distance D2 is longer than the predetermined distance Dp (step S24: N), the process proceeds to step S23. If the first remaining distance D1 is equal to or less than the predetermined distance Dp or the second remaining distance D2 is equal to or less than the predetermined distance Dp (step S24: Y), the process proceeds to step S25. In step S25, the controller 20 determines that the termination condition is satisfied. After that, the end condition determination process ends.
  • step S8: Y the process proceeds to step S4. If the autonomous speed control has been started, the process proceeds to step S4 to end the autonomous speed control. If the termination condition is not satisfied (step S8: N), the process proceeds to step S9. In step S9, the controller 20 executes autonomous speed control.
  • FIG. 7 is a flowchart of an example of autonomous speed control.
  • step S30 the controller 20 determines whether or not the speed sign is recognized from the image captured by the camera. If no speed sign is recognized from the captured image (step S30: N), the process proceeds to step S32. If the speed sign is recognized from the captured image (step S30: Y), the process proceeds to step S31.
  • step S31 the controller 20 acquires the specified speed information of the lane in which the vehicle is traveling by recognizing the speed sign from the captured image. After that, the process proceeds to step S34.
  • step S32 the controller 20 determines whether or not a predetermined time has passed since the specified speed information was previously obtained from the captured image. Alternatively, the controller 20 may determine whether or not the vehicle 1 has traveled a predetermined distance since the specified speed information was previously acquired from the captured image. If the predetermined time has not elapsed (or the host vehicle 1 has not yet traveled the predetermined distance) (step S32: N), the process proceeds to step S34. In this case, the specified speed information obtained from the previously captured image is continuously used.
  • step S33 the controller 20 acquires designated speed information from the high-precision map information based on the current position of the vehicle 1 . After that, the process proceeds to step S34.
  • step S34 the controller 20 controls the acceleration or deceleration of the own vehicle 1 based on the designated speed information. After that, the process proceeds to step S10 in FIG. Please refer to FIG.
  • step S10 the controller 20 notifies the occupant of the designated speed information acquired in the autonomous speed control in step S9. After that, the process returns to step S7.
  • the controller 20 performs a process of acquiring the current position of the vehicle 1, a process of acquiring a captured image representing the environment in front of the vehicle 1 from the camera, and the current position of the vehicle 1 as high-precision map information. and a process of determining whether the current position of the vehicle 1 is within the high-precision map available area Rav. Acceleration/deceleration control for controlling the acceleration or deceleration of the own vehicle 1 is executed based on the specified speed information obtained by recognizing the sign or the specified speed information obtained from the high-precision map information based on the current position of the own vehicle 1.
  • processing for informing the driver of designated speed information, and a point at which the vehicle 1 exits the high-precision map available area Rav when it is predicted that the vehicle 1 will exit the high-precision map available area Rav is terminated before the current position of the vehicle 1, and the specified speed information is acquired from the road map information with a lower accuracy than the high-precision map information based on the current position of the vehicle 1 and notified to the driver. process and perform.
  • Acceleration/deceleration control is terminated before the current position of the vehicle 1, and the specified speed information is acquired from the road map information with a lower accuracy than the high-precision map information based on the current position of the vehicle 1 and notified to the driver. process and perform.
  • the specified speed information for the current position of the vehicle cannot be obtained because the speed sign is not recognized from the image captured by the camera
  • the controller 20 terminates the acceleration/deceleration control based on the specified speed information when the distance to the point where the vehicle 1 exits the high-precision map available area Rav has decreased to a predetermined distance Dp, and the road map The specified speed information acquired from the information may be notified to the driver.
  • the behavior of the vehicle 1 becomes unstable immediately before the end of the acceleration/deceleration control due to the camera erroneously recognizing the speed sign of the lane different from the driving lane of the vehicle 1 just before it exits the high-precision map available area Rav. can be prevented from becoming
  • the predetermined distance Dp may be, for example, a distance at which the speed sign can be recognized from the captured image of the camera. This makes it possible to avoid obtaining the designated speed information from speed signs outside the high-precision map available area Rav.
  • the controller 20 ends the notification of the specified speed information acquired from the road map information, and the high-precision map information or Acceleration/deceleration control may be started based on specified speed information acquired from the captured image.
  • the high-precision map information becomes available, accurate designated speed information can be acquired at an early stage and used for acceleration/deceleration control.
  • the controller 20 waits for a predetermined time or a predetermined time after the specified speed information cannot be obtained. While the host vehicle 1 travels the distance, the acceleration/deceleration control based on the specified speed information acquired from the captured image immediately before may be continuously executed. In this way, when the designated speed information acquired immediately before is continuously used until a predetermined time elapses or the host vehicle 1 travels a predetermined distance, if incorrect designated speed information is acquired from the captured image, the predetermined time elapses.
  • the acceleration/deceleration control is continued based on the erroneous designated speed information until the own vehicle 1 travels a predetermined distance.
  • the acceleration/deceleration control is continued based on the designated speed information at a point Pc before the point where the vehicle 1 exits the high-precision map available area Rav, the vehicle 1 is stopped just before it exits the high-precision map available area Rav. It is possible to avoid continuing the acceleration/deceleration control based on the specified speed information acquired by recognizing the speed sign of the lane different from the first driving lane by the camera.

Landscapes

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Abstract

コントローラ２０は、自車両（１）の現在位置が高精度地図情報（１３Ｈ）の利用が可能な高精度地図可用領域（Ｒａｖ）内であるか否かを判定し、自車両の現在位置が高精度地図可用領域（Ｒａｖ）内であると判定した場合に、撮像画像上で速度標識を認識して取得した指定速度情報又は自車両の現在位置に基づいて高精度地図情報（１３Ｈ）から取得した指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度を制御する加減速制御を実行するとともに、指定速度情報を運転者に報知し、自車両が高精度地図可用領域（Ｒａｖ）の外側に出ると予測される場合に、自車両が高精度地図可用領域（Ｒａｖ）の外側に出る地点（Ｐｏ）よりも手前（Ｐｃ）で指定速度情報に基づく加減速制御を終了してするとともに、自車両の現在位置に基づいて高精度地図情報（１３Ｈ）より低い精度の道路地図情報（１３Ｎ）から指定速度情報を取得して運転者に報知する。

Description

車両制御方法及び車両制御装置
　本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
　下記特許文献１に記載の道路標識認識装置は、撮像部により撮像した画像から道路標識を認識したとき、認識された道路標識が地図情報の道路標識と一致していると地図情報の信頼度に「高」を設定し、信頼度が次に判定されるまでの間、信頼度を保持し、信頼度が「高」である場合に、地図情報の道路標識を現在位置に対応する道路標識と判断する。
特開２０１９－２１２１８８号
　近年、自動運転に用いられるのに好適な地図として高精度地図情報が知られている。高精度地図情報に記憶された指定速度（例えば制限速度や奨励速度）の情報を併用することにより、カメラの撮像画像から速度標識を認識していない状態が続いても指定速度情報を取得できる。これにより適切な指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度を制御することが可能になる。しかしながら、高精度地図情報を利用できる領域は限られており、高精度地図情報を利用できない領域では、撮像画像から速度標識を認識していない状態が続くことで自車両の現在位置の指定速度情報を得られなくなると、適切な指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度を制御できなくなる。
　本発明は、高精度地図情報を利用できない領域において不適切な指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度の制御が行われるのを回避することを目的とする。
　本発明の一態様の車両制御方法では、コントローラが、自車両の現在位置を取得する処理と、自車両の前方の環境を表す撮像画像をカメラから取得する処理と、自車両の現在位置が、高精度地図情報の利用が可能な高精度地図可用領域内であるか否かを判定する処理と、自車両の現在位置が高精度地図可用領域内であると判定した場合に、撮像画像上で速度標識を認識して取得した指定速度情報又は自車両の現在位置に基づいて高精度地図情報から取得した指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度を制御する加減速制御を実行するとともに、指定速度情報を運転者に報知する処理と、自車両が高精度地図可用領域の外側に出ると予測される場合に、自車両が高精度地図可用領域の外側に出る地点よりも手前で指定速度情報に基づく加減速制御を終了するとともに、自車両の現在位置に基づいて高精度地図情報より低い精度の道路地図情報から指定速度情報を取得して運転者に報知する処理と、を実行する。
　本発明によれば、高精度地図情報を利用できない領域において不適切な指定速度情報に基づいて自車両の加速度又は減速度の制御が行われるのを回避できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。 図１の入力装置の一部を示す図である。 高精度地図可用領域を説明する模式図である。 高精度地図可用領域を説明する模式図である。 第１残距離と第２残距離の一例の模式図である。 第１残距離と第２残距離の一例の模式図である。 実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。 終了条件判定処理の一例のフローチャートである。 自律速度制御の一例のフローチャートである。
　（構成）
　図１は、実施形態の運転支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。自車両１に搭載された運転支援装置１０は、センサ１１と、測位装置１２と、高精度地図データベース（高精度地図ＤＢ）１３Ｈと、ナビゲーション地図データベース（ナビゲーション地図ＤＢ）１３Ｎと、車載機器１４と、ナビゲーションシステム１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７と、入力装置１８と、車両挙動制御装置１９と、コントローラ２０を備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。なお、運転支援装置１０は特許請求の範囲に記載の「車両制御装置」の一例である。
　センサ１１は、自車両１の走行状態を検出する。例えばセンサ１１は、自車両１の前方を撮像する前方カメラ、自車両１の後方を撮像する後方カメラ、自車両１の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、自車両１の前方の障害物を検出する前方レーダ、自車両１の後方の障害物を検出する後方レーダ、自車両１の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダ等のレーダを含む。さらに、センサ１１は、自車両１の車速を検出する車速センサ、乗員（例えば運転者）によるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）および乗員を撮像する車内カメラなどを含む。
　測位装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。測位装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両１の位置情報を周期的に取得する。また、測位装置１２は、取得した自車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両１の現在位置を検出する。
　高精度地図ＤＢ１３Ｈは、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、コントローラ２０からアクセス可能なメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（例えば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。
　三次元高精度地図情報は、精細度の高い形状情報と高精度の位置情報を有しているため地図上における自車両１の自己位置を高い精度で推定できる。また、三次元高精度地図情報は、車線毎に指定された指定速度（例えば最高速度や最低速度などの制限速度や奨励速度）を示す指定速度情報を含んでいる。指定速度情報は、例えば道路や車線に対応付けられて、対応付けた道路や車線の指定速度を指定する情報であってもよく、速度標識の設置位置とその指定速度の情報であってもよい。
　ナビゲーション地図ＤＢ１３Ｎは、後述のナビゲーションシステム１５に利用されるナビゲーション地図情報を格納し、ナビゲーションシステム１５及びコントローラ２０からアクセス可能なメモリである。ナビゲーション地図情報は、三次元高精度地図情報よりも低い精度の地図情報であり特許請求の範囲に記載の「道路地図情報」の一例である。
　ナビゲーション地図情報は道路単位の情報を含む。例えば、ナビゲーション地図情報は道路単位の情報として、道路基準線上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別番号を含む。道路リンクの情報は、道路規格、リンク長、車線数、道路の幅員、指定速度情報を含む。
　ナビゲーション地図情報は、三次元高精度地図情報に比べて形状情報の精細度と位置情報の精度が低い。このため、地図上における自車両１の自己位置の推定精度は、三次元高精度地図情報よりも低い。また、ナビゲーション地図情報の指定速度情報の確度は、高精度地図情報より低いことがある。例えば、ナビゲーション地図情報の指定速度情報は道路単位で記憶されているため、例えば車線によって異なる指定速度情報が指定されている場合には、自車両１が走行している車線の指定速度情報と異なることがある。
　車載機器１４は、自車両１に搭載された各種機器であり、乗員の操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。
　ナビゲーションシステム１５は、測位装置１２から自車両１の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション地図情報に自車両１の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーションシステム１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートをナビゲーション地図情報の地図上に設定し、設定したルートを乗員に案内するナビゲーション機能を備える。ナビゲーションシステム１５によって設定されたルートを「走行予定ルート」と表記することがある。
　このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上に走行予定ルートを表示し、音声等によって走行予定ルートを乗員に知らせる。走行予定ルートは、コントローラ２０が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、走行予定ルートに基づいて自車両１を目的地まで自律走行させる機能である。
　表示装置１６は、例えばナビゲーションシステム１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メータ部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。表示装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　音声出力装置１７は、ナビゲーションシステム１５が備えるスピーカ、オーディオ装置のスピーカ、ブザー等の聴覚的情報を出力する装置である。音声出力装置１７は、コントローラ２０の制御に従って、各種の提示情報を乗員に報知する。
　入力装置１８は、例えば乗員の手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又は乗員の音声による入力が可能なマイクなどの装置である。乗員が入力装置１８を操作することで、表示装置１６や音声出力装置１７により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。
　図２は、本実施形態の入力装置１８の一部を示す図である。入力装置１８は、例えばハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群であってよい。入力装置１８は、コントローラ２０が備える自律走行制御機能のオン／オフ等を設定する際に使用する。入力装置１８は、メインスイッチ１８１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１８２と、セット・コーストスイッチ１８３と、キャンセルスイッチ１８４と、車間調整スイッチ１８５と、車線変更支援スイッチ１８６とを備える。
　メインスイッチ１８１は、コントローラ２０の自律走行制御機能をオン／オフするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１８２は、自律走行制御機能をオフしたのちオフ前の設定速度で自律走行制御機能を再開することを設定したり、設定速度を上げるスイッチである。セット・コーストスイッチ１８３は、自律走行制御機能を開始するスイッチである。自律走行制御機能を開始するには、例えばメインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３を押下する。またセット・コーストスイッチ１８３は、設定速度を下げるスイッチである。キャンセルスイッチ１８４は、自律走行制御機能を解除するスイッチである。車間調整スイッチ１８５は、先行車両との車間距離を設定するためのスイッチである。車線変更支援スイッチ１８６は、コントローラ２０が車線変更の開始を乗員に確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。
　なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１８として用いることができる。例えば、コントローラ２０から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、乗員が方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。
　車両挙動制御装置１９は、自車両１の車両挙動を制御する。例えば車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により自車両１が設定速度で定速走行する場合には、自車両１が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により自車両１が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。
　また車両挙動制御装置１９は、自律走行制御機能により、後述するレーンキープ制御、車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両１の操舵制御を実行する。
　コントローラ２０は、自車両１の走行を制御するための１つ又は複数の電子制御ユニットであり、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
　以下に説明するコントローラ２０の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　なお、コントローラ２０を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ２０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
　コントローラ２０は、自車両１の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両１の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。コントローラ２０の走行情報取得機能は、自車両１の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。例えばコントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を取得してよい。また、コントローラ２０は、走行情報として前方レーダ、後方レーダ及び側方レーダによる検出結果を取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報としてセンサ１１の車速センサにより検出された自車両１の車速情報や、車内カメラにより撮像された乗員の顔の画像情報も走行情報として取得する。
　さらに、コントローラ２０は、走行情報として、自車両１の現在の位置情報を測位装置１２から取得する。また、コントローラ２０は、設定された目的地及び目的地までの走行予定ルートを走行情報としてナビゲーションシステム１５から取得する。さらに、コントローラ２０は、走行情報として、カーブ路及びそのカーブの大きさ（例えば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として高精度地図ＤＢ１３Ｈやナビゲーション地図ＤＢ１３Ｎから取得する。加えて、コントローラ２０は、走行情報として、乗員による車載機器１４の操作情報を、車載機器１４から取得する。
　コントローラ２０の自律走行制御機能は、自車両１の走行を乗員の操作によらずに自律制御する機能である。コントローラ２０の自律走行制御機能は、自車両１の加速度又は減速度を制御することにより走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、自車両１の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。これらの自律制御は、高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報に基づいて行われる。自律速度制御機能による走行速度の自律制御（以下「自律速度制御」と表記する）は、特許請求の範囲に記載の「加減速制御」の一例である。
　以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。なお、本発明において自律走行制御機能は、自律速度制御機能のみを含んでいれば足り、自律走行制御機能は必ずしも自律操舵制御機能を含んでいなくてもよい。
　《自律速度制御機能》
　自律速度制御機能は、高精度地図情報の利用が可能な領域である高精度地図可用領域Ｒａｖ内に自車両１が位置している場合に、自車両１が走行中の車線の制限速度、又は乗員が設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する機能である。
　先行車両を検出していない場合には、自律速度制御機能は、自車両１が走行中の車線の制限速度、又は乗員が設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自車両１が走行中の車線の奨励速度が設定されている場合には、奨励速度で定速走行を行ってもよい。このように、先行車両を検出している場合に設定される上限の車速や、先行車両を検出していない場合に設定される定速走行の目標車速を「設定車速」と表記することがある。
　図３Ａ及び図３Ｂは、高精度地図可用領域Ｒａｖを説明する模式図である。高精度地図可用領域Ｒａｖの一例は、高速道路等の自動車専用道路である。例えば高精度地図可用領域Ｒａｖは、自動車専用道路の本線Ｌｍのほか、本線Ｌｍから自動車専用道路と一般道路との間のインターチェンジの出口Ｐｏに向かう減速レーンＬｄや、減速レーンＬｄと出口Ｐｏとの間のランプウエイＬｒを含んでよい。また例えば高精度地図可用領域Ｒａｖは、インターチェンジの入り口Ｐｉから本線Ｌｍに向かうランプウエイＬｒと、ランプウエイＬｒと本線Ｌｍとの間の加速レーンＬａを含んでよい。
　以下、高精度地図可用領域Ｒａｖとして図３Ａ及び図３Ｂに示すような自動車専用道路の例について説明するが、高精度地図可用領域Ｒａｖは自動車専用道路に限定されず、高精度地図情報の利用が可能な領域であればよい。
　メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は、測位装置１２により測定された自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であるか否かを判定する。
　自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内である場合に、コントローラ２０は自律速度制御を実行する。自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内でない場合は、コントローラ２０は、自律速度制御を実行しない。コントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側になった時点で、自律速度制御を開始してよい。
　自律速度制御においてコントローラ２０は、センサ１１のカメラの撮像画像から速度標識を認識して走行中の車線に対して指定された指定速度（例えば制限速度や奨励速度）の指定速度情報を取得し、あるいは高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報から指定速度情報を取得して、その指定速度に基づいて設定車速を設定する。指定速度の認識方法については後述する。
　定速制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定車速を維持するように車速センサによる車速データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　車間制御は、センサ１１の前方レーダ等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定車速以下に車速を制限するとともに設定された車間距離を維持するように前方レーダにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、車両挙動制御装置１９によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。
　《自律操舵制御機能》
　自律操舵制御機能は、高精度地図情報に基づいてステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両１の操舵制御を実行する機能である。自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。
　レーンキープ機能とは、車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、乗員のハンドル操作を支援する機能である。例えば、メインスイッチ１８１により自律走行制御機能をオンした後に、セット・コーストスイッチ１８３が押下されると、コントローラ２０は所定の自律走行制御開始条件が成立するか否かを判定する。自律走行制御開始条件が成立すると判定した場合に、コントローラ２０は、自律操舵制御機能のレーンキープ機能を実行する。
　《車線変更支援機能》
　車線変更支援機能は、乗員が方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、所定の車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、所定の車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。車線変更操作では、自車両１を隣接車線へ横移動させ、隣接車線への移動が完了すると方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。
　《追い越し支援機能》
　追い越し支援機能は、自車線の前方に自車両１よりも遅い先行車両が存在し、かつ、所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を表示装置１６により乗員に提示する。ここで、追い越し情報とは、先行車両の追い越しを行なうことを乗員に提案するための情報である。追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、乗員が入力装置１８の車線変更支援スイッチ１８６を操作して承諾し、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して上述した車線変更操作を開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
　《ルート走行支援機能》
　ルート走行支援機能は、走行予定ルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を表示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１８６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合に車線変更操作を開始する。
　ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
　《指定速度の認識方法》
　次に、コントローラ２０による指定速度の認識方法について説明する。コントローラ２０は、測位装置１２が測定した自車両１の現在位置の情報を走行情報として取得する。また、自車両１の前方の環境を表す撮像画像をセンサ１１のカメラから取得する。コントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であるか否かを判定する。例えばコントローラ２０は、自車両１の現在位置における高精度地図情報を高精度地図ＤＢ１３Ｈから取得できる場合に自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であると判定してもよい。また高精度地図情報が用意されている領域の位置情報を高精度地図ＤＢ１３Ｈに記憶してもよい。自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であるか否かは様々な方法で判定できる。
　自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内である場合に、コントローラ２０はセンサ１１のカメラの撮像画像上で速度標識を認識して走行中の車線に指定された指定速度情報を取得する。又は自車両１の現在位置に基づいて高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報から走行中の車線の指定速度情報を取得する。
　例えばコントローラ２０は、カメラの撮像画像上で速度標識を認識したときに速度標識により指定された速度を指定速度情報として取得してよい。カメラの撮像画像上で速度標識を認識しなくなった場合には、速度標識を認識しなくなってから所定時間が経過するまで（又は自車両１が所定距離を走行するまで）、カメラの撮像画像から前回に取得した指定速度情報を走行中の車線の指定速度として使用してよい。速度標識を認識しなくなってから所定時間が経過すると（又は自車両１が所定距離を走行すると）、コントローラ２０は、自車両１の現在位置に基づいて高精度地図情報から走行中の車線の指定速度情報を取得してもよい。
　上記のとおり、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内である場合にカメラの撮像画像又は高精度地図情報から取得された指定速度情報は、コントローラ２０による自律速度制御の設定車速として使用される。また、コントローラ２０は取得した指定速度情報を乗員に報知する。例えばコントローラ２０は、指定速度情報を表示装置１６や音声出力装置１７により出力してよい。
　一方で、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側である場合（例えば、自車両１が一般道路を走行している場合）に、コントローラ２０は自車両１の現在位置に基づいてナビゲーション地図ＤＢ１３Ｎのナビゲーション地図情報から走行中の道路の指定速度情報を取得する。あるいは、センサ１１のカメラの撮像画像上で速度標識を認識して走行中の道路の指定速度情報を取得する。コントローラ２０は、取得した指定速度情報を乗員に報知する。例えばコントローラ２０は、指定速度情報を表示装置１６や音声出力装置１７により出力してよい。
　自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの内側から外側へ出る場合、コントローラ２０は、指定速度情報を取得する地図情報を、高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報からナビゲーション地図ＤＢ１３Ｎのナビゲーション地図情報へ切り替えるとともに、自律速度制御を終了する。
　その際に、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖから出る地点（例えば図２Ａの出口Ｐｏ）やその直前で自律速度制御を終了すると、不適切な指定速度情報が設定速度として設定されて自律速度制御が行われる虞がある。
　例えば、自車両１が出口Ｐｏに向かう途中でランプウエイＬｒを走行している間には、センサ１１のカメラが様々な方向を向くため、自車両１の走行車線と異なる車線の速度標識を誤って認識することがある。この場合、上記の通りコントローラ２０は、撮像画像の速度標識から認識した指定速度情報を、所定時間が経過するまで（又は自車両１が所定距離を走行するまで）指定速度として使用するため、誤った指定速度情報に基づいて所定時間が経過するまで（又は自車両１が所定距離を走行するまで）自律速度制御が行われる虞がある。
　また、高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報から指定速度情報を取得する場合であっても、ランプウエイＬｒの指定速度情報として、誤って本線Ｌｍと同じ指定速度情報が誤って記憶されている虞がある。
　そこでコントローラ２０は、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出ると予測される場合には、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点よりも手前で指定速度情報に基づく自律速度制御を終了する。そして、自車両１の現在位置に基づいて高精度地図情報より低い精度のナビゲーション地図情報から指定速度情報を取得して運転者に報知する処理を開始する。以下、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点を「進出予定地点」と表記することがある。
　例えば、ナビゲーションシステム１５において走行予定ルートが設定されている場合（すなわち目的地が設定されている場合）、コントローラ２０は、走行予定ルートが高精度地図可用領域Ｒａｖから出る場合に、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖから出ると予測し、走行予定ルートが高精度地図可用領域Ｒａｖから出る地点を進出予定地点と判定してよい。
　また例えば、走行予定ルートが設定されていない場合（すなわち目的地が設定されていない場合）、例えばコントローラ２０は、自車両１の現在走行している走行車線が自車両１の前方で高精度地図可用領域Ｒａｖから出る場合に、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖから出ると予測し、走行車線が高精度地図可用領域Ｒａｖから出る地点を進出予定地点と判定してよい。
　例えば図３Ａの例では、コントローラ２０は、自車両１が自動車専用道路の出口Ｐｏから出るか否かを予測することにより、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出るか否かを予測し、出口Ｐｏを進出予定地点と判定してよい。
　例えば、走行予定ルートが設定されている場合にコントローラ２０は、走行予定ルートが自動車専用道路の出口Ｐｏから出る経路である場合に、自車両１が出口Ｐｏから出ると予測してよい。走行予定ルートが設定されていない場合にコントローラ２０は、自車両１が、出口Ｐｏへ向かう減速レーンＬｄや、減速レーンＬｄと出口Ｐｏとの間のランプウエイＬｒを走行しているか、減速レーンＬｄへの車線変更を行う場合に、自車両１が出口Ｐｏから出ると予測してよい。
　また、高精度地図情報が高精度地図ＤＢ１３Ｈに記憶されている領域内であっても、工事などの理由により高精度地図情報の使用が禁止されている使用禁止領域が存在する場合には、走行予定ルート又は自車両１の走行車線が使用禁止領域を通過する場合に、高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出ると予測してもよい。
　自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出ると予測したときに、コントローラ２０は、進出予定地点よりも手前の地点（すなわち進出予定地点より自車両１の現在位置に近い地点）Ｐｃで、自律速度制御を終了するとともにナビゲーション地図情報から取得した指定速度情報を運転者に報知するのを開始する。以下、地点Ｐｃを「切り替え地点Ｐｃ」と表記する。切り替え地点Ｐｃは、例えば、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点（進出予定地点）より所定距離Ｄｐだけ手前の地点であってよい。所定距離Ｄｐは、例えばセンサ１１のカメラの撮像画像から速度標識を認識可能な距離（例えば１００［ｍ］）に設定してよい。また例えば、切り替え地点Ｐｃは、進出予定地点までの自車両１の走行時間が所定時間となる地点であってもよい。
　本実施形態のコントローラ２０は、自車両１が切り替え地点Ｐｃに到達した否かを判定する際に、高精度地図情報に基づく自律走行制御機能により車線変更なしで自車両１が走行できる距離である第１残距離Ｄ１を算出する。またコントローラ２０は、走行予定ルートの高精度地図上での終と自車両１の現在位置との間の距離である第２残距離Ｄ２を算出する。
　コントローラ２０は、第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２の差が閾値以下であり、かつ第１残距離Ｄ１又は第２残距離Ｄ２が所定距離Ｄｐ以下となったときに自車両１が切り替え地点Ｐｃに到達したと判定する。コントローラ２０は、第１残距離Ｄ１及び第２残距離Ｄ２の両方が所定距離Ｄｐ以下となったときに自車両１が切り替え地点Ｐｃに到達したと判定してもよい。
　図４Ａ及び図４Ｂは、走行予定ルートが出口Ｐｏから出る経路である場合の第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２の一例の模式図である。一点鎖線は、高精度地図情報に基づく自律走行制御機能により車線変更なしで自車両１が走行できる経路を示している。また、二点鎖線は、走行予定ルートの高精度地図上での終点までの経路、すなわち自車両１の現在位置から出口Ｐｏまでの経路を示している。
　図４Ａに示すように自車両１が本線Ｌｍ上にいる場合には、高精度地図情報に基づく自律走行制御機能により車線変更なしで自車両１が走行できる経路は、自車両１の現在位置から出口Ｐｏまでの経路と異なる。このため、第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２との差が大きくなる。
　一方で図４Ｂに示すように、自車両１が減速レーンＬｄに車線変更すると、高精度地図情報に基づく自律走行制御機能により車線変更なしで自車両１が走行できる経路の終点は出口Ｐｏとなる。このため第１残距離Ｄ１は第２残距離Ｄ２とほぼ等しくなる。このため、コントローラ２０は、第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２の差が閾値以下になったときに、自車両１が出口Ｐｏから出ようとしていることを正確に予測できる。
　このように第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２の比較に基づいて判定することにより、高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に自車両１が出る進出予定地点（図３Ａの例では出口Ｐｏ）の手前の切り替え地点Ｐｃに自車両１が到達したか否かを正確に判定できる。
　例えば、第２残距離Ｄ２が所定距離Ｄｐ以下となるか否かのみに基づいて自車両１が切り替え地点Ｐｃに到達したと判定すると、走行予定ルートの目的地が自動車専用道路のサービスエリアのような場所に設定されている場合には、自車両１がサービスエリアに入ったときに、切り替え地点Ｐｃに到達したと誤って判定されることにより指定速度情報に基づく自律速度制御が解除されてしまう。
　本実施形態のコントローラ２０は、第１残距離Ｄ１と第２残距離Ｄ２との差が閾値以下でないと切り替え地点Ｐｃに到達したと判定されないように構成される。上記のように目的地がサービスエリアに設定されている場合には、第１残距離Ｄ１の算出結果が第２残距離Ｄ２と異なるため、切り替え地点Ｐｃに到達したと誤判定するのを回避できる。
　反対に、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側になる場合、コントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側になった時点で、ナビゲーション地図ＤＢ１３Ｎのナビゲーション地図情報から取得した指定速度情報を運転者に報知するのを終了するとともに、指定速度情報を取得する地図情報をナビゲーション地図情報から高精度地図ＤＢ１３Ｈの高精度地図情報へと切り替える。そして、指定速度情報に基づく自律速度制御を開始するとともに、カメラの撮像画像又は高精度地図情報から取得した指定速度情報を運転者に報知する処理を開始する。
　（動作）
　図５は、実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１においてコントローラ２０は、自車両１の現在位置の情報を測位装置１２から取得する。ステップＳ２においてコントローラ２０は、自車両１の前方の環境を表す撮像画像をセンサ１１のカメラから取得する。
　ステップＳ３においてコントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側に入ったか否かを判定する。自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側に入った場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側である場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。
　ステップＳ４においてコントローラ２０は、自車両１の現在位置に基づいてナビゲーション地図情報から指定速度情報を取得する。ステップＳ５においてコントローラ２０は、ステップＳ４で取得した指定速度情報を乗員に報知する。
　ステップＳ６においてコントローラ２０は自車両１が目的地に到着したか否かを判定する。自車両１が目的地に到着しない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。自車両１が目的地に到着した場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理は終了する。
　一方でステップＳ７においてコントローラ２０は、自律速度制御の終了条件が成立するか否かを判定するための終了条件判定処理を実行する。図６は、終了条件判定処理の一例のフローチャートである。
　ステップＳ２０でコントローラ２０は、第１残距離Ｄ１を算出する。ステップＳ２１でコントローラ２０は、第２残距離Ｄ２を算出する。
　ステップＳ２２においてコントローラ２０は、差分｜Ｄ２－Ｄ１｜が閾値以下であるか否かを判定する。差分｜Ｄ２－Ｄ１｜が閾値以下である場合（ステップＳ２２：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。差分｜Ｄ２－Ｄ１｜が閾値以下でない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。
　ステップＳ２３においてコントローラ２０は、終了条件が成立しないと判定する。その後に終了条件判定処理は終了する。
　ステップＳ２４においてコントローラ２０は、第１残距離Ｄ１が所定距離Ｄｐ以下になったか否かを判定する。コントローラ２０は、第２残距離Ｄ２が所定距離Ｄｐ以下になったか否かを判定してもよい。第１残距離Ｄ１が所定距離Ｄｐより長い場合や第２残距離Ｄ２が所定距離Ｄｐより長い場合（ステップＳ２４：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。第１残距離Ｄ１が所定距離Ｄｐ以下になった場合や第２残距離Ｄ２が所定距離Ｄｐ以下になった場合（ステップＳ２４：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。
　ステップＳ２５においてコントローラ２０は、終了条件が成立すると判定する。その後に終了条件判定処理は終了する。
　図５を参照する。終了条件が成立する場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。自律速度制御が開始されていた場合、処理がステップＳ４へ進むことにより自律速度制御が終了する。終了条件が成立しない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。
　ステップＳ９においてコントローラ２０は、自律速度制御を実行する。
　図７は、自律速度制御の一例のフローチャートである。
　ステップＳ３０においてコントローラ２０は、カメラの撮像画像から速度標識を認識しているか否かを判定する。撮像画像から速度標識を認識していない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３２へ進む。撮像画像から速度標識を認識している場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１へ進む。
　ステップＳ３１においてコントローラ２０は、撮像画像から速度標識を認識することにより走行中の車線の指定速度情報を取得する。その後に処理はステップＳ３４へ進む。
　ステップＳ３２においてコントローラ２０は、前回に撮像画像から指定速度情報を取得してから所定時間が経過したか否かを判定する。またはコントローラ２０は、前回に撮像画像から指定速度情報を取得してから自車両１が所定距離走行したか否かを判定してもよい。所定時間が経過しない場合（又はまだ自車両１が所定距離走行しない場合）ない場合（ステップＳ３２：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。この場合には、前回に撮像画像から取得した指定速度情報が継続して使用される。
　所定時間が経過した場合（又は自車両１が所定距離走行した場合）に処理はステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３においてコントローラ２０は、自車両１の現在位置に基づいて高精度地図情報から指定速度情報を取得する。その後に処理はステップＳ３４へ進む。
　ステップＳ３４においてコントローラ２０は、指定速度情報に基づいて自車両１の加速度又は減速度を制御する。その後に処理は図５のステップＳ１０へ進む。
　図５を参照する。ステップＳ１０においてコントローラ２０は、ステップＳ９の自律速度制御で取得した指定速度情報を乗員に報知する。その後に処理はステップＳ７へ戻る。
　（実施形態の効果）
　（１）コントローラ２０は、自車両１の現在位置を取得する処理と、自車両１の前方の環境を表す撮像画像をカメラから取得する処理と、自車両１の現在位置が、高精度地図情報の利用が可能な高精度地図可用領域Ｒａｖ内であるか否かを判定する処理と、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であると判定した場合に、撮像画像上で速度標識を認識して取得した指定速度情報又は自車両１の現在位置に基づいて高精度地図情報から取得した指定速度情報に基づいて自車両１の加速度又は減速度を制御する加減速制御を実行するとともに、指定速度情報を運転者に報知する処理と、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出ると予測される場合に、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点よりも手前で指定速度情報に基づく加減速制御を終了するとともに、自車両１の現在位置に基づいて高精度地図情報より低い精度の道路地図情報から指定速度情報を取得して運転者に報知する処理と、を実行する。
　これにより、高精度地図可用領域Ｒａｖの外側のように高精度地図情報を利用できない領域において不適切な指定速度情報に基づいて加減速制御が行われるのを回避できる。例えば、高精度地図情報を利用できない領域においてカメラの撮像画像から速度標識を認識していない状態が続くことにより自車両の現在位置の指定速度情報を得られない場合に、指定速度情報に基づいて加減速制御の制御が行われるのを回避できる。
　（２）コントローラ２０は、自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点までの距離が所定距離Ｄｐまで減少したときに、指定速度情報に基づく加減速制御を終了するとともに、道路地図情報から取得した指定速度情報を運転者に報知してもよい。
　これにより、高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る直前に自車両１の走行車線と異なる車線の速度標識をカメラで誤認識することによって加減速制御の終了直前に自車両１の挙動が不安定になるのを抑制できる。
　（３）所定距離Ｄｐは、例えばカメラの撮像画像から速度標識を認識可能な距離であってよい。これにより、高精度地図可用領域Ｒａｖの外の速度標識から指定速度情報を取得するのを回避できる。
　（４）コントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側から内側になった時点で、道路地図情報から取得した指定速度情報の報知を終了し、高精度地図情報又は撮像画像から取得される指定速度情報に基づく加減速制御を開始してもよい。
　これにより、高精度地図情報が利用できるようになった場合に早い段階で正確な指定速度情報を取得し、加減速制御に利用できる。
　（５）コントローラ２０は、自車両１の現在位置が高精度地図可用領域Ｒａｖ内であるときに指定速度情報を撮像画像から取得できない場合は、指定速度情報を取得できなくなってから所定時間又は所定距離を自車両１が走行する間、直前に撮像画像から取得した指定速度情報に基づく加減速制御を継続して実行してもよい。
　このように、所定時間が経過又は自車両１が所定距離を走行するまで直前に取得した指定速度情報を継続して使用する場合、誤った指定速度情報を撮像画像から取得すると、所定時間が経過又は自車両１が所定距離を走行するまで誤った指定速度情報に基づいて加減速制御を継続することになる。
　自車両１が高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る地点よりも手前の地点Ｐｃで指定速度情報に基づく加減速制御を終了することで、高精度地図可用領域Ｒａｖの外側に出る直前に自車両１の走行車線と異なる車線の速度標識をカメラで認識して取得した指定速度情報に基づいて加減速制御を継続するのを回避できる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…自車両、１０…運転支援装置、１１…センサ、１２…測位装置、１３Ｈ…高精度地図ＤＢ、１３Ｎ…ナビゲーション地図ＤＢ、１４…車載機器、１５…ナビゲーションシステム、１６…表示装置、１７…音声出力装置、１８…入力装置、１９…車両挙動制御装置、２０…コントローラ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置

Claims (6)

  1. 　自車両の現在位置を取得する処理と、
    　前記自車両の前方の環境を表す撮像画像をカメラから取得する処理と、
    　前記自車両の現在位置が、高精度地図情報の利用が可能な高精度地図可用領域内であるか否かを判定する処理と、
    　前記自車両の現在位置が前記高精度地図可用領域内であると判定した場合に、前記撮像画像上で速度標識を認識して取得した指定速度情報又は前記自車両の現在位置に基づいて前記高精度地図情報から取得した指定速度情報に基づいて前記自車両の加速度又は減速度を制御する加減速制御を実行するとともに、前記指定速度情報を運転者に報知する処理と、
    　前記自車両が前記高精度地図可用領域の外側に出ると予測される場合に、前記自車両が前記高精度地図可用領域の外側に出る地点よりも手前で前記指定速度情報に基づく前記加減速制御を終了するとともに、前記自車両の現在位置に基づいて前記高精度地図情報より低い精度の道路地図情報から前記指定速度情報を取得して前記運転者に報知する処理と、
    　をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
  2. 　前記コントローラは、前記自車両が前記高精度地図可用領域の外側に出る地点までの距離が所定距離まで減少したときに、前記指定速度情報に基づく前記加減速制御を終了するとともに、前記道路地図情報から取得した前記指定速度情報を運転者に報知することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
  3. 　前記所定距離は、前記カメラの撮像画像から速度標識を認識可能な距離であることを特徴とする請求項２に記載の車両制御方法。
  4. 　前記コントローラは、前記自車両の現在位置が前記高精度地図可用領域の外側から内側になった時点で、前記道路地図情報から取得した前記指定速度情報の報知を終了し、前記高精度地図情報又は前記撮像画像から取得される前記指定速度情報に基づく前記加減速制御を開始する、
    　ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車両制御方法。
  5. 　前記自車両の現在位置が前記高精度地図可用領域内であるときに前記指定速度情報を前記撮像画像から取得できない場合は、前記指定速度情報を取得できなくなってから所定時間又は所定距離を前記自車両が走行する間、直前に前記撮像画像から取得した前記指定速度情報に基づく前記加減速制御を継続して実行することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御方法。
  6. 　自車両の前方の環境を撮影するカメラと、
    　前記自車両の現在位置を取得する処理と、前記自車両の前方の環境を表す撮像画像を前記カメラから取得する処理と、前記自車両の現在位置が、高精度地図情報の利用が可能な高精度地図可用領域内であるか否かを判定する処理と、前記自車両の現在位置が前記高精度地図可用領域内であると判定した場合に、前記撮像画像上で速度標識を認識して取得した指定速度情報又は前記自車両の現在位置に基づいて前記高精度地図情報から取得した指定速度情報に基づいて前記自車両の加速度又は減速度を制御する加減速制御を実行するとともに、前記指定速度情報を運転者に報知する処理と、前記自車両が前記高精度地図可用領域の外側に出ると予測される場合に、前記自車両が前記高精度地図可用領域の外側に出る地点よりも手前で前記指定速度情報に基づく前記加減速制御を終了するとともに、前記自車両の現在位置に基づいて前記高精度地図情報より低い精度の道路地図情報から前記指定速度情報を取得して前記運転者に報知する処理と、を実行するコントローラと、
    　を備えることを特徴とする車両制御装置。
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