JP2020045038A - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
110…センサ群
120…自車位置検出装置
130…地図データベース
140…ナビゲーションシステム
150…駆動制御装置
160…駆動機構
170…ステアリングアクチュエータ
180…制御装置
Claims (5)
- 自車両を制御するプロセッサに実行させる車両制御方法であって、
自車両の周囲の状態を検出するセンサから、前記自車両が走行する走行車線に対して隣接する隣接車線を走行する複数の他車両の検出データを取得し、
前記複数の他車両のうち、第1他車両と、前記第1他車両の後方に位置する第2他車両をそれぞれ特定し、
前記自車両が車線変更できる車線変更可能領域を、前記第1他車両と前記第2他車両との間で、前記隣接車線上に設定し、
前記走行車線上であり、前記走行車線に沿う方向で前記車線変更可能領域の中央よりも前方の位置に、車線変更を開始する車線変更開始点を設定し、
前記自車両の位置が前記車線変更開始点に位置する時から、前記自車両が車線変更開始点から前記車線変更可能領域に向けて減速するように、前記自車両が前記走行車線から前記隣接車線に車線変更する車線変更制御を実行する車両制御方法。 - 請求項1記載の車両制御方法であって、
前記自車両が前記走行車線上を走行する時の車速が、前記第1他車両の車速及び前記第2他車両の車速のうち少なくともいずれか一方の車速と対応するように、前記自車両の車速を制御し、
前記自車両の車速を制御した後に、前記第1他車両と前記第2他車両との間の距離が所定の閾値以上であるか否かを判定し、
前記第1他車両と前記第2他車両との間の長さが前記閾値以上である場合に、前記車線変更可能領域を設定する車両制御方法。 - 請求項2記載の車両制御方法であって、
前記自車両が前記走行車線上を走行する時の車速が、前記第1他車両の車速と前記第2他車両の車速との平均車速より高く、前記第1他車両の車速より低くなるように、前記自車両の車速を制御する車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記車線変更制御を実行している時に、前記車線変更可能領域の前記隣接車線に沿う方向の長さが前記閾値未満になった場合には、前記車線変更制御を中止する車両制御方法。 - 自車両の周囲の状態を検出するセンサと、
前記自車両を制御する制御装置とを備え、
前記センサは、前記自車両が走行する走行車線に対して隣接する隣接車線を走行する複数の他車両を検出し、
前記制御装置は、
前記複数の他車両のうち、第1他車両と、前記第1他車両の後方に位置する第2他車両をそれぞれ特定し、
前記自車両が車線変更できる車線変更可能領域を、前記第1他車両と前記第2他車両との間で、前記隣接車線上に設定し、
前記走行車線上であり、前記走行車線に沿う方向で前記車線変更可能領域の中央よりも前方の位置に、前記自車両の車線変更を開始する車線変更開始点を設定し、
前記自車両の位置が前記車線変更開始点に位置する時から、前記自車両が車線変更開始点から前記車線変更可能領域に向けて減速するように、前記自車両が前記走行車線から前記隣接車線に車線変更する車線変更制御を実行する車両制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2022012241A (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更計画装置及び車線変更計画用コンピュータプログラム |
US11920936B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle controller, and method and computer program for controlling vehicle |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2015184721A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
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