KR20190045308A - 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 - Google Patents

차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 Download PDF

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

타차량 판정 처리를 실행하는 프로세서를 사용하여, 타차량의 유무를 판정하는 방법으로서, 자차량의 주행 경로를 연산하고, 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 타차량을 검출하고, 검출된 상기 타차량의 위치에 기초하여 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정한다.

Description

차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치
본 발명은, 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치에 관한 것이다.
종래부터 주행 차선의 경계와, 당해 경계에 대한 차량의 실제 위치를, 센서 장치를 사용하여 검출하고, 차량의 횡방향 위치의 목표값과 실제의 편차가 감소하도록 출력 신호를 계산하는 횡방향 가이드 지원 방법이 알려져 있다. 이 횡방향 가이드 지원 방법은, 경계에 의해 정해지는 차선의 인접 차선 위의 타차량을 검출하고, 타차량의 위치 측정 데이터에 따라서, 목표값을 변화시키고 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공표 제2005-524135호 공보
그러나, 상기 종래 기술에서는, 센서 장치에 의해 주행 차선의 경계를 검출할 수 없는 경우에는, 타차량의 유무를 판정할 수 없다는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 타차량의 유무를 판정할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은, 자차량의 주행 경로를 연산하고, 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 타차량을 검출하고, 검출된 타차량의 위치에 기초하여, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정함으로써 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정할 수 있다는 효과를 발휘한다.
도 1은, 본 실시 형태에 따른 운전 지원 시스템의 블록도이다.
도 2는, 차량 판정 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 차량 판정 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 주행 경로 보정 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 도 1에 도시한 프로세서의 제어 흐름을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.
《제1 실시 형태》
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 차량 판정 장치 또는 주행 경로 보정 장치를, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치(200)와 협동하는 운전 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다.
도 1은, 운전 지원 시스템(1)의 블록 구성을 나타내는 도면이다. 본 실시 형태의 운전 지원 시스템(1)은, 운전 지원 장치(100)와 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 본 발명의 운전 지원 장치(100)의 실시 형태는 한정되지 않으며, 차량에 탑재해도 되고, 차량 탑재 장치(200)와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 적용해도 된다. 단말 장치는 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다. 운전 지원 시스템(1), 운전 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200), 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
우선, 차량 탑재 장치(200)에 대하여 설명한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 및 출력 장치(240)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는, 차량 탑재 LAN을 통해 운전 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는 출력 장치(250), 구동 장치(260), 및 조타 장치(270)를 동작시킨다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는, 검출 장치(250)를 구비한다. 검출 장치(250)는 타각 센서(251), 차속 센서(252), 자세 센서(253)를 갖는다. 타각 센서(251)는 조타량, 조타 속도, 조타 가속도 등의 정보를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 차속 센서(252)는, 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 자세 센서(253)는 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 요각 차량의 롤각을 검출하고, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 자세 센서(253)는, 자이로 센서를 포함한다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는, 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 운전을 전자적으로 제어한다. 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차를 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다.
본 실시 형태의 구동 장치(260)는, 자차량 V1의 구동 기구를 구비한다. 구동 기구에는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치, 및 차륜을 제동하는 제동 장치(261) 등이 포함된다. 구동 장치(260)는, 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호, 차량 컨트롤러(70) 또는 운전 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 신호에 기초하여 이들 구동 기구의 각 제어 신호를 생성하고, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 구동 장치(260)에 제어 정보를 송출함으로써, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 자동적으로 행할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관의 각각으로 출력하는 토크 배분도 구동 장치(260)에 송출된다.
본 실시 형태의 조타 장치(270)는, 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 부착되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(270)는, 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의해 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(210)는, 조타량을 포함하는 제어 정보를 조타 장치(270)에 송출함으로써, 자차량이 주행 경로상을 따라 주행하도록, 자차량의 조타 제어를 실행한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는, 차량의 각 바퀴의 제동량을 컨트롤함으로써 차량의 진행 방향의 제어를 실행해도 된다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는, 각 바퀴의 제동량을 포함하는 제어 정보를 제동 장치(261)에 송출함으로써, 차량의 진행 방향의 제어를 실행한다. 또한, 구동 장치(260)의 제어, 조타 장치(270)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 드라이버의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해져도 된다. 구동 장치(260)의 제어 및 조타 장치(270)의 제어는, 드라이버의 개입 조작에 의해 중단/중지시킬 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 계획 장치(10)의 운전 계획에 따라서 자차량의 운전을 제어한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는, 내비게이션 장치(220)를 구비한다. 내비게이션 장치(120)는, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 출원 시에 알려진 방법을 이용할 수 있다. 산출된 경로는, 자차량의 운전 지원에 사용하기 위해서, 차량 컨트롤러(210)에 송출된다. 산출된 경로는, 경로 안내 정보로서 후술하는 출력 장치(240)를 통해 출력된다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)를 구비한다. 위치 검출 장치(221)는 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중의 차량의 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
내비게이션 장치(120)는, 액세스 가능한 지도 정보(222)와, 도로 정보(223)를 구비한다. 지도 정보(222) 및 도로 정보(223)는, 내비게이션 장치(120)가 읽어들일 수 있으면 되고, 내비게이션 장치(120)와는 물리적으로 별체로 하여 구성해도 되며, 통신 장치(30)(또는 차량 탑재 장치(200)에 마련된 통신 장치)를 통해 읽어들이기 가능한 서버에 저장해도 된다.
지도 정보(222)는, 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 갖는다.
도로 정보(223)는 노드와, 노드 간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는, 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어 기억한다. 또한, 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다, 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입 가부) 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어 기억한다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)에 의해 검출된 자차량의 현재 위치에 기초하여, 자차량이 주행하는 주행 경로를 특정한다. 주행 경로는, 자차량의 주행 예정 경로, 및/또는 자차량의 주행 실적 경로이다. 주행 경로는 유저가 지정한 목적지에 이르는 경로여도 되고, 자차량 V1/유저의 주행 이력에 기초하여 추측된 목적지에 이르는 경로여도 된다. 자차량이 주행하는 주행 경로는, 도로마다 특정해도 되고, 상행/하행의 방향이 특정된 도로별로 특정해도 되며, 자차량이 실제로 주행하는 단일의 차선별로 특정해도 된다. 내비게이션 장치(220)는, 후술하는 도로 정보(223)를 참조하여, 자차량이 주행하는 주행 경로의 차선별로 도로 링크를 특정한다.
주행 경로는, 차량 V1이 장래 통과할 하나 또는 복수의 지점의 특정 정보(좌표 정보)를 포함한다. 주행 경로는, 자차량이 주행할, 다음 주행 위치를 시사하는 하나의 점을 적어도 포함한다. 주행 경로는, 연속된 선에 의해 구성되어도 되고, 이산적인 점에 의해 구성되어도 된다. 특별히 한정되지 않지만, 주행 경로는, 도로 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자에 의해 특정된다. 이들 차선 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자는, 지도 정보(222), 도로 정보(223)에 있어서 정의된다.
차량 탑재 장치(200)는, 대상물 검출 장치(230)를 구비한다. 대상물 검출 장치(230)는, 자차량의 주위 상황을 검출한다. 자차량의 대상물 검출 장치(50)는, 자차량의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 대상물 검출 장치(230)는 카메라(231)를 포함한다. 카메라(231)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치이다. 카메라(231)는 적외선 카메라, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라(231)는 자차량의 소정의 위치에 설치되고, 자차량의 주위 대상물을 촬상한다. 자차량의 주위는 자차량의 전방, 후방, 좌측방, 우측방을 포함한다. 대상물은, 노면에 표기된 정지선 등의 이차원의 표지를 포함한다. 대상물은 삼차원의 물체를 포함한다. 대상물은, 표지 등의 정지물을 포함한다. 대상물은 보행자, 이륜차, 사륜차(타차량) 등의 이동 물체를 포함한다. 대상물은 가드레일, 중앙 분리대, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는, 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 대상물 검출 장치(230)는, 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이 차량인지, 보행자인지, 표지인지 여부를 식별한다. 대상물 검출 장치(230)는, 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차량의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차량으로부터 대상물까지의 거리를 취득한다. 특히, 대상물 검출 장치(230)는, 대상물과 자차량의 위치 관계를 취득한다.
대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)를 사용해도 된다. 레이더 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더, 레이저 레인지 파인더 등의 출원 시에 알려진 방식의 것을 사용할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이더 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이저 레이더로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다.
차량 탑재 장치(200)는 출력 장치(240)를 구비한다. 출력 장치(240)는 디스플레이(241), 스피커(242)를 구비한다. 출력 장치(240)는, 운전 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위 차량의 탑승자를 향해 출력한다. 출력 장치(240)는, 입안된 운전 행동 계획, 그 운전 행동 계획에 기초하는 주행 제어에 관한 정보를 출력한다. 주행 경로(목표 경로)상을 자차량에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행되는 것을 디스플레이(241), 스피커(242)를 통해 자차량의 탑승자에게 미리 알린다. 또한, 이들 운전 지원에 관한 정보를 차실 외 램프, 차실 내 램프를 통하여, 자차량의 탑승자 또는 타차량의 탑승자에게 미리 알려도 된다. 또한, 출력 장치(240)는, 통신 장치를 통해 고도 도로 교통 시스템 등의 외부 장치로 운전 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다. 또한, 주행 경로가 보정된 경우에는, 출력 장치는, 주행 경로가 보정되었다는 것, 및 보정된 주행 경로의 정보를 출력해도 된다.
다음으로, 운전 지원 장치(100)에 대하여 설명한다.
운전 지원 장치(100)는, 운전 계획 장치(10)와, 출력 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비한다. 출력 장치(20)는, 상술한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(240)와 마찬가지의 기능을 갖는다. 디스플레이(241), 스피커(242)를, 출력 장치(20)의 구성으로서 사용한다. 운전 계획 장치(10)와, 출력 장치(20)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 서로 정보의 수수가 가능하다. 통신 장치(30)는, 차량 탑재 장치(200)의 정보 수수, 운전 지원 장치(100) 내부의 정보 수수, 운전 지원 시스템(1)의 외부와의 정보 수수를 행한다.
우선, 운전 계획 장치(10)에 대하여 설명한다.
운전 계획 장치(10)는, 운전 계획 장치(10)의 제어 장치로서 기능하는 프로세서(11)를 구비한다. 프로세서(11)는, 타차량의 판정 처리, 주행 경로의 보정 처리, 및 운전 지원 처리를 행하는 연산 장치이다. 타차량의 판정 처리에서는, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정한다. 주행 경로 보정 처리는, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 위치에 기초하여, 자차량의 주행 경로를 보정한다. 운전 지원 처리는, 자차량이 주행 경로상을 주행하도록 운전 지원을 행한다. 운전 지원 시에, 주행 경로는, 운전 계획의 입안에서 나타나는 주행 경로, 또는 보정 처리로 보정된 주행 경로를 포함하고 있다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 타차량의 판정 처리, 주행 경로의 보정 처리, 및 운전 지원 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 계획 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다.
본 실시 형태에 따른 프로세서(11)는, 이하의 처리를 실행한다.
(1) 자차량이 주행하는 주행 경로를 연산하고, 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향으로 위치하는 타차량을 검출하고, 검출된 타차량의 위치에 기초하여, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정한다.(타차량 판정 처리)
(2) 타차량의 판정 처리에 의해 판정된 판정 결과에 따라서, 자차량의 주행 경로를 보정한다.(주행 경로 보정 처리)
(3) 주행 경로를 주행할 때 조우하는 복수의 사상을 취득(검출·추출)하고, 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 이용하여, 주행 경로를 주행하는 자차량의 자동 운전을 처리한다.(자동 운전 처리)
프로세서(11)는, 타차량 판정 처리를 실현하는 제1 블록과, 주행 경로 보정 처리를 실현하는 제2 블록과, 자동 운전 처리를 실행하는 제3 블록을 갖는다. 프로세서(11)는, 상기 각 기능을 실현하기 위해서, 또는 각 처리를 실행하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
우선, 주행 경로의 산출 처리에 대하여 설명한다.
프로세서(11)는, 자차량의 주행 중 또는 주행이 예정되어 있는 주행 경로를 산출한다. 프로세서(11)는, 주행 경로를 산출하기 위해서, 자차 정보를 취득한다. 프로세서(11)는, 위치 검출 장치(221)로부터 자차량의 현재 위치를 취득한다. 프로세서(11)는, 지도 정보(222)를 참조하고, 취득된 현재 위치, 진행 방향을 사용하여 주행 경로를 산출한다. 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 구한 자차량의 주행 예정 경로를 주행 경로로서 취득해도 된다. 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 구한, 현재 위치로부터 목적지에 이르기까지의 안내 경로를 주행 경로로서 취득해도 된다. 자차량의 경로의 산출 처리는, 본원 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 이용할 수 있다.
도 2에 기초하여, 차량 판정 영역의 설정 처리에 대하여 설명한다. 도 2는, 차량 판정 영역을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 자차량이, 어떤 곡률을 갖는 편측 3차선 도로를 주행할 경우를 일례로 들어서 설명한다. 또한, 프로세서(11)의 각종 제어 처리는, 어떤 곡률을 갖는 편측 3차선 도로로 한정되지 않고, 편측 2차선의 직선 도로 등, 다른 도로 환경에서도 적용할 수 있다.
프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)로부터 자차량의 위치 정보를 취득하고, 대상물 검출 장치(230)로부터 자차량의 외부 정보를 취득한다. 프로세서(11)는, 취득된 외부 정보로부터 타차량의 정보를 추출한다. 프로세서(11)는, 자차량의 현재 위치에 대해서, 타차량이 존재하는 방향을 특정한다. 방향은, 자차량의 현재지에 대해서, 좌측과 우측을 구별할 수 있으면 된다. 좌측 및 우측은, 자차량의 진행 방향에 대해서 수직인 방향이다. 또한, 프로세서(11)는, 외부 정보로부터, 타차량의 차속을 특정한다.
프로세서(11)는, 주행 경로의 산출 처리에 의해 산출된 주행 경로를 기준으로 하고, 자차량의 주행 차선 이외의 차선 위에 차량 판정 영역을 설정한다. 자차량의 주행 차선 이외의 차선은, 예를 들어 자차량이 현재 주행하고 있는 차선과 인접하는 차선(이하, '인접 차선'이라고도 칭함)이다. 차량 판정 영역은, 영역 내에 자차량이 존재하는지 여부를 판정하는 영역이다. 차량 판정 영역은, 차량의 위치 및 차량의 속도 등에 의해 설정된다.
차량 판정 영역은, 도로 형상을 따른 폐공간으로 표시된다. 예를 들어 도 2와 같이, 도로 형상이 곡선 형상인 경우에는, 차량 판정 영역 P는, 곡선을 포함하는 폐공간으로 표시된다. 또한, 도로 형상이 직선 형상인 경우에는, 차량 판정 영역은 직사각형으로 표시된다.
프로세서(11)는 지도 데이터상에 있어서, 자차량의 현재 위치를 원점(о)으로 하면서, 주행 경로를 제1축으로 하여 설정하고, 자차량의 측방을 제2축으로 하여 설정한다. 제1축 및 제 2축은, 차량 판정 영역을 표시하는 좌표계의 좌표축이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 예를 들어 자차량 V가 커브 형상의 차선을 주행하고 있다고 가정하자. 이 경우에, 제1축은, 도 2에서 도시한 X축에 상당하고, 제2축은 도 2에서 도시한 Y축에 상당한다. X축은, 커브 형상의 차선을 따르는 곡선을 궤적으로 한다. 자차량의 진행 방향이 X축의 정방향으로 된다. 또한, 자차량의 좌측(진행 방향에 대해서 좌측)이 Y축의 정방향으로 된다.
차량 판정 영역은, X축에 평행한 2개의 곡선과, Y축에 평행한 2개의 직선으로 둘러싸여 있다. 차량 판정 영역을 좌표계로 표시한 경우에, 2개의 직선 중 자차량의 진행 방향(X축의 정방향)측의 직선(d1)은 X=Xa로 되고, 자차량의 진행 방향과 반대측(X축의 부방향)의 직선(d2)은 X=Xb로 된다. 또한, 2개의 곡선 중, 우측의 곡선(c1)은 Y=Ya로 되고, 좌측의 곡선(c2)은 Y=Yb로 된다. 곡선 및 직선을 표시하는 값(Xa, Xb, Ya, Yb)은, 차량 판정 영역의 위치 및 크기를 정하기 위한 임계값에 상당한다.
프로세서(11)는, 이하의 방법에 의해 자차량의 위치, 타차량의 방향, 자차량의 차속, 및 타차량의 차속에 따라서 임계값(Xa, Xb, Ya, Yb)을 연산한다.
프로세서(11)는, 자차량의 절대 속도(Ve) 및 타차량의 절대 속도(Va)를 비교한다. 자차량의 절대 속도(Ve)가 타차량의 절대 속도(Va) 미만인 경우에는, 프로세서(11)는 하기 식 (1) 및 식 (2)에 의해 임계값(Xa, Xb)을 연산한다.
Figure pct00001
Figure pct00002
단, T는, 한쪽 차량이 다른 쪽 차량에 접근할 때까지의 여유 시간이며, 미리 설정되어 있다. 시간(T)은, 예를 들어 충돌 시간(TTC: Time To Collision)이다.
한편, 자차량의 절대 속도(Ve)가 타차량의 절대 속도(Va) 이상인 경우에는, 프로세서(11)는 하기 식 (3) 및 식 (4)에 의해 임계값(Xa, Xb)을 연산한다.
Figure pct00003
Figure pct00004
프로세서(11)는, 자차량의 현재 위치에 대한 타차량의 방향을 특정한다. 또한, 프로세서(11)는, 자차량의 외부 정보 또는 지도 정보(222)에 기초하여, 차선의 폭을 특정한다. 차선의 폭을 특정할 수 없는 경우에는, 프로세서(11)는 자차량의 차 폭(W)을 특정한다. 또한, 차 폭(W)은, 자차량의 실제 차 폭보다 크며, 예를 들어 차선의 평균적인 폭의 길이 정도로 설정되어도 된다.
타차량이 자차량의 좌측에 존재하는 경우에는, 프로세서(11)는 하기 식 (5) 및 식 (6)에 의해 임계값(Ya, Yb)을 연산한다.
Figure pct00005
Figure pct00006
타차량이 자차량의 우측에 존재하는 경우에는, 프로세서(11)는 하기 식 (7) 및 식 (8)에 의해 임계값(Ya, Yb)을 연산한다.
Figure pct00007
Figure pct00008
다음으로, 도 3의 예를 이용하여, 프로세서(11)에 의해 설정되는 차량 판정 영역을 설명한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 자차량 A의 주행 차선에 대해서, 좌측의 인접 차선에는, 타차량 B가 주행하고, 우측의 인접 차선에는 타차량 C가 주행하고 있다. 타차량 B의 차속 VB는, 자차량 A의 차속 VA보다 작다. 타차량 C의 차속 VC는, 자차량 A의 차속 VA보다 크다.
프로세서(11)는, 자차량 A의 현재의 위치 정보를 취득하고, 자차량 A의 현재의 위치를, 차량 판정 영역을 설정할 때의 기준점(좌표계의 원점에 상당)으로 설정한다. 프로세서(11)는, 타차량 B가 자차량 A의 좌측의 전방을 주행하고 있는 것, 및 타차량 C가 자차량 A의 우측의 후방을 주행하고 있는 것을 특정한다.
자차량 A의 차속(VA)은 타차량 B의 차속(VB)보다도 크기 때문에, 프로세서(11)는 식 (3) 및 식 (4)를 이용하여 임계값(Xa, Xb)을 연산한다. 임계값(Xa)은 (VA-VB)×T로 된다. 임계값(Xa=(VA-VB)×T)은 정의 값으로 된다. 임계값(Xb)은 0으로 된다. 또한, 타차량 B는 자차량 A의 좌측에 위치하기 때문에, 프로세서(11)는 식 (5) 및 식 (6)을 이용하여 임계값(Ya, Yb)을 연산한다. 임계값(Ya)은 W/2로 되고, 임계값(Yb)은 3W/2로 된다. 그리고, 임계값(Xa, Xb, Ya, Yb)에 의해 표시되는 차량 판정 영역 PB는, 도 3에 도시한 바와 같이, 자차량 A에 대해서 좌측의 인접 차선 위에 설정된다.
프로세서(11)는, 타차량 C가 우측의 인접 차선을 주행하고 있기 때문에, 우측 인접 차선에도, 차량 판정 영역 PC를 설정한다. 자차량 A의 차속(VA)은 타차량 C의 차속(VC)보다도 작기 때문에, 프로세서(11)는 식 (1) 및 식 (2)를 이용하여 임계값(Xa, Xb)을 연산한다. 임계값(Xa)은 0으로 된다. 임계값(Xb)은 (VA-VC)/T로 된다. 임계값(Xb=VA-VC)/T)은 부의 값으로 된다. 또한, 타차량 C는 자차량 A의 우측에 위치하기 때문에, 프로세서(11)는 식 (7) 및 식 (8)을 이용하여 임계값(Ya, Yb)을 연산한다. 임계값(Ya)은 -(3W/2)로 되고, 임계값(Yb)은 -(W/2)로 된다. 그리고, 임계값(Xa, Xb, Ya, Yb)에 의해 표시되는 차량 판정 영역 PC는, 도 3에 도시한 바와 같이, 자차량 A에 대해서 우측의 인접 차선 위에 설정된다.
상기한 바와 같이, 프로세서(11)는, 자차량의 위치에 대해서 측방의 인접 차선 위에 차량 판정 영역을 설정한다. 자차량 A가, 인접 차선을 주행하는 전방의 타차량에 상대적으로 가까워지는 경우에는, 프로세서(11)는 전방의 인접 차선 위에 차량 판정 영역을 설정한다. 또한, 인접 차선을 주행하는 후방의 타차량이 자차량에 상대적으로 가까워지는 경우에는, 프로세서(11)는 후방의 인접 차선 위에 차량 판정 영역을 설정한다.
다음으로, 타차량 유무의 판정 처리에 대하여 설명한다. 프로세서(11)는, 차량 판정 영역을 설정한 후에, 대상물 검출 장치(230)의 출력 결과에 기초하여, 타차량의 현재의 위치를 특정한다. 그리고, 프로세서(11)는, 타차량의 현재 위치가 차량 판정 영역에 포함되는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 프로세서(11)는, 타차량의 현재 위치를 나타내는 좌표를 연산한다. 그리고, 프로세서(11)는, 타차량의 위치 좌표(X,Y)가 하기 식 (9), 식 (10)을 충족시키는 경우에, 타차량이 자차량의 측방에 존재한다고 판정한다. 한편, 프로세서(11)는, 타차량의 위치 좌표(X,Y)가 하기 식 (9), 식 (10)을 충족시키지 못하는 경우에, 타차량이 자차량의 측방에 존재하지 않는다고 판정한다.
Figure pct00009
Figure pct00010
주행 경로 보정 처리에 대하여 설명한다.
프로세서(11)는, 차량 판정 처리의 판정 결과에 따라서 주행 경로를 보정한다. 타차량이 자차량에 상대적으로 가까워지는 경우에는, 프로세서(11)는, 자차량이 타차량으로부터 멀어지도록, 자차량의 주행 경로를 보정한다.
구체적으로는, 프로세서(11)는 대상물 검출 장치(230)로부터 취득한 외부 정보로부터, 차량 판정 영역 내에 존재하는 타차량의 위치 및 타차량의 차속을 연산한다. 프로세서(11)는, 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 위치하는 타차량의 위치 및 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 위치하는 타차량의 위치를 각각 연산한다.
도 4는, 주행 경로 보정 처리를 설명하기 위한 도면이며, 자차량 A의 주행 경로, 및 각 차량 A 내지 C의 위치 관계를 설명하기 위한 개념도이다. 차량 A는 자차량이며, 차량 B, C는 타차량이다. 좌표축(X축, Y축)의 표기 방법은, 도 2, 3과 마찬가지이다. 타차량 B의 위치는 좌표(XB,YB)로 하고, 타차량 B의 위치는 좌표(XC,YC)로 한다. PB는 타차량 B의 판정을 위해 사용된 차량 판정 영역을 나타내고, PC는 타차량 B의 판정을 위해 사용된 차량 판정 영역을 나타낸다. 또한, 점선의 화살표는 보정 후 주행 경로를 나타낸다.
프로세서(11)는, 하기 식 (11)을 이용하여, 주행 경로의 보정량(ΔYref)을 연산한다.
Figure pct00011
단, KV 및 KY는 보정 계수이며, 미리 설정되어 있다. 예를 들어 타차량 B, C가 자차량 A의 후방으로부터 가까워지고 있는 경우에는, 타차량의 차속이 클수록, 보정량(KVVB 또는 KVVC)이 커지도록, 보정 계수(KV)가 설정되어 있다. 예를 들어 자차량 A가 전방의 타차량 B, C에 가까워지고 있는 경우에는, 타차량의 차속이 작을수록, 보정량(KVVB 또는 KVVC)이 커지도록, 보정 계수(KV)가 설정되어 있다. 또한, 자차량 A와 타차량 B, C 사이의, 측방의 간격이 좁을수록, 즉, 타차량 B, C의 Y방향의 좌표가 작을수록, 보정량(KYYB 또는 KYYC)이 커지도록, 보정 계수(KY)가 설정되어 있다.
보정량(ΔYref)은, 자차량의 현재의 주행 경로를 Y축 방향으로 시프트할 때의 시프트양이다. 즉, 보정량(ΔYref)이 정의 값인 경우에는, 자차량의 주행 경로는, 진행 방향에 대해서 좌측으로 시프트한다. 한편, 보정량(ΔYref)이 부의 값인 경우에는, 자차량의 주행 경로는, 진행 방향에 대해서 우측으로 시프트한다. 또한 보정량(ΔYref)이 클수록, 주행 경로의 시프트양이 커진다.
프로세서(11)는, 하기 식 (11) 대신에 하기 식 (12)를 이용하여 주행 경로의 보정량(ΔYref)을 연산해도 된다.
Figure pct00012
단, 자차량과 타차량 사이의 상대 속도(VB-VA 또는 VC-VA)가 클수록, 보정량(KV(VB-VA) 또는 KV(VC-VA))이 커지도록, 보정 계수(KV)가 설정되어 있다.
프로세서(11)는, 좌측의 인접 차선 및 우측의 인접 차선의 각각에 타차량이 존재하는 경우에는, 보정량의 상한값(ΔYref _MAX)을 연산한다. 구체적으로는, 프로세서(11)는, 좌측 차간 거리와 우측 차간 거리를 각각 연산한다. 좌측 차간 거리는, 좌측의 인접 차량에 존재하는 타차량과 자차량 사이의, 차폭 방향의 거리이다. 우측 차간 거리는, 좌측의 인접 차량에 존재하는 타차량과 자차량 사이의, 차폭 방향의 거리이다. 도 4의 예에서는, YB가 좌측 차간 거리로 되고, YC가 우측 차간 거리로 된다. 프로세서(11)는, 좌측 차간 거리와 우측 차간 거리 중 짧은 쪽 거리를, 보정량 상한값(ΔYref _MAX)으로서 설정한다. 프로세서(11)는, 보정량(ΔYref)이 보정량 상한값(ΔYref _MAX) 이상인 경우에는, 보정량(ΔYref)을 보정량 상한값(ΔYref_MAX)보다 작은 값으로 보정한다.
타차량이 좌측의 인접 차선에만 존재하는 경우에는, 프로세서(11)는, 하기 식 (13)을 이용하여, 보정량(ΔYref)을 연산해도 된다.
Figure pct00013
타차량이 우측의 인접 차선에만 존재하는 경우에는, 프로세서(11)는, 하기 식 (14)를 이용하여, 보정량(ΔYref)을 연산해도 된다.
Figure pct00014
즉, 프로세서(11)는, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 존재한다고 판정된 경우에는, 주행 경로가 진행 방향에 대해서 우측의 경로로 되도록, 보정량을 연산하고, 주행 경로를 보정한다. 또한, 프로세서(11)는, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 존재한다고 판정된 경우에는, 주행 경로가 진행 방향에 대해서 좌측의 경로로 되도록, 보정량을 연산하고, 주행 경로를 보정한다.
프로세서(11)는, 보정량(ΔYref)을 연산한 후, 연산된 보정량(Δref)에 의해 자차량의 주행 경로를 보정한다. 주행 경로는, X축 및 Y축을 사용한 좌표계로 표시되기 때문에, 주행 경로의 Y 좌표에 대해서 보정량(ΔYref)이 가산되면, 주행 경로가 보정된다. 이에 의해, 프로세서(11)는, 보정 전 주행 경로를, 자차량의 진행 방향에 대해서 수직 방향으로 이동시킴으로써, 주행 경로를 보정한다. 이때, 보정 전 주행 경로에 대해서, 보정량(ΔYref)을 단순히 가산하는 것만으로는, 보정 후 주행 경로는, 보정을 행한 보정점에서 굴곡한다. 보정 후 주행 경로상에 굴곡점이 발생하는 것을 방지하기 위해서, 프로세서(11)는, 보정 전 주행 경로가 보정량(ΔYref)을 가산한 주행 경로(보정 후 주행 경로)에 점점 가까워지도록, 다단계로 보정량을 가산한다. 각 단계에서 가산되는 보정량은, 예를 들어 보정량(ΔYref)을 소정의 보정 시간으로 나눈 값이다. 보정 시간은, 보정을 실행하고 있는 기간이며, 예를 들어 자차량의 속도가 클수록, 보정 시간이 길어진다. 즉, 프로세서(11)는, 시간 경과와 함께 보정량이 커지도록, 주행 경로를 보정한다.
자동 운전 처리에 대하여 설명한다.
프로세서(11)는, 자차량이 주행 경로를 따라 주행하도록, 구동 장치(260) 및 조타 장치(270)를 제어한다. 이때, 자차량의 주행 경로가 주행 경로 보정 처리에 의해 보정된 경우에는, 프로세서(11)는, 보정 후 주행 경로에 기초하여, 구동 장치(260) 및 조타 장치(270)를 제어한다. 또한, 자동 운전 처리의 구체적인 제어 방법은, 상세히 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 제어 방법을 이용할 수 있다.
다음으로, 도 5를 이용하여, 프로세서(11)의 제어 흐름을 설명한다. 프로세서(11)의 제어 처리 중, 타차량 판정 처리 및 주행 경로 보정 처리에 대하여 설명한다. 또한, 프로세서(11)는, 도 5에 도시한 제어 흐름을, 소정의 주기로 반복하여 실행한다.
스텝 S1에서, 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220) 및 검출 장치(250)로부터 자차 정보를 취득한다. 자차 정보는, 자차량에 관한 정보로서, 적어도 자차량의 위치 정보 및 차속 정보를 포함하고 있다.
스텝 S2에서, 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)로부터 외부 정보를 취득한다. 외부 정보는, 적어도 타차량의 정보를 포함하고 있다. 스텝 S3에서, 프로세서(11)는, 자차량의 주행 경로를 연산한다.
스텝 S4에서, 프로세서(11)는, 차량 판정 영역을 설정한다. 구체적으로는, 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)를 사용하여, 자차량의 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 타차량을 검출한다. 프로세서(11)는, 자차량의 위치에 대해서 측방으로, 차량 판정 영역을 설정한다.
스텝 S5에서, 프로세서(11)는, 검출된 타차량의 위치에 기초하여, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정한다. 프로세서(11)는, 검출된 타차량의 위치가 차량 판정 영역에 포함되는 경우에는, 타차량이 자차량의 측방에 존재한다고 판정한다. 제어 흐름은 스텝 S6으로 진행된다. 한편, 프로세서(11)는, 검출된 타차량의 위치가 차량 판정 영역에 포함되지 않는 경우에는, 타차량이 자차량의 측방에 존재하지 않는다고 판정한다. 제어 흐름은 종료된다.
스텝 S6에서, 프로세서(11)는, 검출된 타차량의 위치, 검출된 타차량의 속도, 자차량의 위치, 및 자차량의 차속에 따라서 보정량을 연산한다.
스텝 S7에서, 프로세서(11)는, 연산된 보정량에 따라서 주행 경로를 보정한다. 그리고, 제어 흐름이 종료된다.
상기와 같이 본 실시 형태에서는, 자차량의 주행 경로를 연산하고, 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 타차량을 검출하고, 검출된 타차량의 위치에 기초하여, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정한다. 이에 의해, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 타차량의 유무를 판정할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 자차량의 위치에 대해서 측방에 차량 판정 영역을 설정하고, 검출된 타차량의 위치가 차량 판정 영역에 포함되는 경우에, 타차량이 자차량의 측방에 존재한다고 판정한다. 이에 의해, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 자차량의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측, 및 자차량의 진행 방향에 대해서 우측 중 적어도 어느 한쪽에 차량 판정 영역을 설정한다. 이에 의해, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 자차량의 좌측의 측방에 위치하는 타차량의 유무, 및/또는 자차량의 우측의 측방에 위치하는 타차량의 유무를 판정할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 자차량의 속도 및 타차량의 속도에 따라서, 차량 판정 영역의 크기를 설정한다. 이에 의해, 충돌의 가능성을 고려한 다음에 근접 차량의 유무를 판정할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 차선의 폭 또는 차량의 폭에 따라서, 차량 판정 영역의 수직 방향의 크기를 설정한다. 수직 방향은, 진행 방향에 대해서 수직인 방향이다. 이에 의해, 실제의 교통 환경에 맞춰서 차량 판정 영역을 설정할 수 있다. 그 결과로서, 타차량의 유무의 판정 정밀도를 높일 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 차량 판정 처리의 판정 결과에 따라서, 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 안전성이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 타차량이 자차량에 상대적으로 가까워지는 경우에는, 자차량이 타차량보다도 측방으로 멀어지도록, 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 차선 검출이 곤란한 상황이라도, 타차량이 자차량에 접근하는 경우에, 안전성이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 존재한다고 판정된 경우에는, 주행 경로가 진행 방향에 대해서 우측의 경로로 되도록 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 타차량이 좌측으로부터 자차량에 접근하는 경우에, 안전성이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 존재한다고 판정된 경우에는, 주행 경로가 진행 방향에 대해서 좌측의 경로로 되도록, 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 타차량이 우측으로부터 자차량에 접근하는 경우에, 안전성이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 존재하며, 또한, 타차량이 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 존재한다고 판정된 경우에는, 좌측 차간 거리 및 우측 차간 거리 중 짧은 쪽 거리를 보정량 상한값으로 설정하고, 차량 판정 처리의 판정 결과에 따라서 보정량 상한값보다도 작은 보정량을 연산하고, 연산된 보정량에 의해 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 보정 후 주행 경로가, 타차량의 주행 경로와 간섭하거나, 혹은 타차량의 주행 경로에 접근하는 것을 방지할 수 있기 때문에, 안전성이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 검출된 타차량의 위치 및 검출된 타차량의 속도 중 적어도 어느 한쪽 값에 따라서, 보정량을 연산하고, 연산된 보정량에 의해 주행 경로를 보정한다. 이에 의해, 충돌의 가능성을 고려한 다음에 근접 차량의 유무를 판정할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 보정 전의 자차량의 주행 경로에 보정량을 가산함으로써 주행 경로를 보정하고, 시간 경과와 함께 보정량을 크게 한다. 이에 의해, 보정할 때 주행 경로가 급격하게 변화하는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에서는, 주행 경로를, 자차량의 진행 방향에 대해서 수직 방향으로 이동시킴으로써, 주행 경로를 보정한다. 예를 들어, 자차량이 소정의 곡률을 갖는 차선을 주행 중에, 주행 경로가 보정된 경우에, 보정 후 주행 경로는, 반경 방향으로 평행 이동되게 된다. 이에 의해, 선회 중에 차량의 인식 오차 등으로 근접 차량의 위치의 값이 변동된 경우에, 보정 후 주행 경로가 흐트러지는 것을 억제할 수 있다.
또한 본 실시 형태의 변형예로서, 프로세서(11)는, 주행 경로의 보정 중, 타차량의 위치가 차량 판정 영역에 포함되지 않는 상태가 되는 경우에는, 시간 경과와 함께 보정량을 작게 한다. 타차량은, 차량 판정 처리의 판정 대상으로 된 차량이다. 변형예에 따른 실시 형태에서는, 자차량에 접근하는 타차량에 대해서, 타차량으로부터 멀어지도록, 주행 경로를 보정한다. 그리고, 주행 경로의 보정 중에, 접근한 타차량이 자차량의 주위에 존재하지 않게 된 경우에는, 보정의 필요성이 없어지기 때문에, 프로세서(11)는, 보정된 주행 경로를 보정 전 보정 경로로 되돌린다. 이때, 프로세서(11)는, 보정 완료 주행 경로와 보정 전 주행 경로의 차에 상당하는 보정량을, 시간 경과와 함께 점점 작게 한다. 이에 의해, 보정할 때 주행 경로가 급격하게 변화하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 프로세서(11)에 의한 차량 판정 처리 및 주행 경로 보정 처리는, 인접 차선에 한정되지 않고, 인접 차선의 다음 인접 차선 등에서도 실행할 수 있다.
10: 운전 계획 장치
11: 프로세서
20: 출력 장치
30: 통신 장치
50: 대상물 검출 장치
70: 차량 컨트롤러
100: 운전 지원 장치
120: 내비게이션 장치
200: 차량 탑재 장치
210: 차량 컨트롤러
220: 내비게이션 장치
221: 위치 검출 장치
222: 지도 정보
223: 도로 정보
230: 대상물 검출 장치
231: 카메라
232: 레이더 장치
240: 출력 장치
241: 디스플레이
242: 스피커
250: 검출 장치
250: 출력 장치
251: 타각 센서
252: 차속 센서
253: 자세 센서
260: 구동 장치
261: 제동 장치
270: 조타 장치

Claims (16)

  1. 타차량 판정 처리를 실행하는 프로세서를 사용하여, 타차량의 유무를 판정하는 방법으로서,
    자차량의 주행 경로를 연산하고,
    상기 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 상기 타차량을 검출하고,
    검출된 상기 타차량의 위치에 기초하여, 상기 자차량의 측방에 위치하는 상기 타차량의 유무를 판정하는, 차량 판정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자차량의 위치에 대해서 측방에 차량 판정 영역을 설정하고,
    상기 검출된 상기 타차량의 위치가 상기 차량 판정 영역에 포함되는 경우에, 상기 타차량이 상기 자차량의 측방에 존재한다고 판정하는, 차량 판정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측 및 상기 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 상기 차량 판정 영역을 각각 설정하는, 차량 판정 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 자차량의 속도 및 상기 타차량의 속도에 따라서, 상기 차량 판정 영역의 크기를 설정하는, 차량 판정 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    차선의 폭 또는 차량의 폭에 따라서, 상기 차량 판정 영역의 상기 수직 방향의 크기를 설정하는, 차량 판정 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 차량 판정 방법에 의해 판정된 판정 결과에 따라서, 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 타차량이 상기 자차량에 상대적으로 가까워지는 경우에는, 상기 자차량이 상기 타차량보다도 상기 측방으로 멀어지도록, 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 타차량이 상기 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 존재한다고 판정된 경우에는, 상기 주행 경로가 상기 진행 방향에 대해서 우측의 경로로 되도록, 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 타차량이 상기 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 존재한다고 판정된 경우에는, 상기 주행 경로가 상기 진행 방향에 대해서 좌측의 경로로 되도록, 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 타차량이 상기 자차량의 진행 방향에 대해서 좌측에 존재하며, 또한, 상기 타차량이 상기 자차량의 진행 방향에 대해서 우측에 존재한다고 판정된 경우에는, 좌측 차간 거리 및 우측 차간 거리 중 짧은 쪽 거리를 보정량 상한값으로 설정하고,
    상기 판정 결과에 따라서, 상기 보정량 상한값보다도 작은 보정량을 연산하고,
    연산된 상기 보정량에 의해 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  11. 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    검출된 상기 타차량의 위치 및 검출된 상기 타차량의 속도 중 적어도 어느 한쪽 값에 따라서, 보정량을 연산하고,
    연산된 상기 보정량에 의해 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  12. 제6항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 경로를 보정하는 보정량을 연산하고,
    보정 전의 상기 주행 경로에 상기 보정량을 가산함으로써 상기 주행 경로를 보정하고,
    시간 경과와 함께 상기 보정량을 크게 하는, 주행 경로 보정 방법.
  13. 제6항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량의 위치에 대해서 측방에 차량 판정 영역을 설정하고,
    상기 검출된 상기 타차량의 위치가 상기 차량 판정 영역에 포함되는 경우에, 상기 타차량이 상기 자차량의 측방에 존재한다고 판정하고,
    상기 주행 경로를 보정하는 보정량을 연산하고,
    보정 전의 상기 주행 경로에 상기 보정량을 가산함으로써 상기 주행 경로를 보정하고,
    상기 주행 경로의 보정 중에, 판정 대상으로 된 상기 타차량의 위치가 상기 차량 판정 영역에 포함되지 않는 상태로 되는 경우에는, 시간 경과와 함께 상기 보정량을 작게 하는, 주행 경로 보정 방법.
  14. 제6항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    보정 전의 상기 주행 경로를 상기 수직 방향으로 이동시킴으로써, 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 방법.
  15. 자차량의 외부 정보를 취득하는 센서와, 타차량 판정 처리를 실행하는 프로세서를 구비하고,
    상기 센서는, 상기 자차량의 주행 경로의 접선 방향에 대해서 수직 방향에 위치하는 타차량을 검출하고,
    상기 프로세서는
    상기 주행 경로를 연산하고,
    상기 센서에 의해 검출된 상기 타차량의 위치에 기초하여, 상기 자차량의 측방에 위치하는 상기 타차량의 유무를 판정하는, 차량 판정 장치.
  16. 제15항에 기재된 차량 판정 장치를 구비한 주행 경로 보정 장치로서,
    상기 프로세서는,
    상기 타차량이 상기 자차량의 측방에 존재한다고 판정된 경우에는, 판정 결과에 따라서 상기 주행 경로를 보정하는, 주행 경로 보정 장치.
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