JP6119621B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両の走行車線に隣接する隣接車線において、前記自車両の後側方を走行する後側方物体の、前記自車両に対する相対位置、及び相対速度を検出する後側方物体検出手段と、前記相対位置及び前記相対速度に基づいて、前記隣接車線上で前記後側方物体が前記自車両の後端に追いつくまでに掛かる時間を算出する算出手段と、前記追いつくまでに掛かる時間が閾値以下である場合に、運転者に警報する警報手段と、を備える運転支援装置であって、
前記隣接車線において、前記自車両の前側方を走行する前側方物体を検出する前側方物体検出手段と、
前記自車両に対する前記前側方物体の相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づき、前記隣接車線における前記自車両の前側方に車線変更可能なスペースがあるか否かを推定する推定手段と、
前記推定手段が前記スペースがないと推定した場合、前記推定手段が前記スペースがあると推定した場合よりも前記閾値が大きくなるように、前記閾値を決定する閾値決定手段と、を備えることを特徴とする。
後側方物体検出手段20により検出された隣接車線を走行する後側方車両が自車両の後端に追いつくまでの時間(TTC;Time To Collision)を算出し、該TTCが閾値以下となった場合に、車線変更の際の注意喚起のための警報を行う。また、この際に、前側方物体検出手段10、車輪速センサ30、シフトセンサ40から受信した情報、信号に基づいて、上記閾値の決定を行う。また、車線変更のために、加速が必要か否かを判断し、加速が必要と判断した場合、運転者に車線変更のために加速が必要であることを報知する。なお、警報は、後述するアウターミラーインジケータ80を介して行われ、加速が必要であることの報知は、後述する加速インジケータ90を介して行われる。上述した制御処理の詳細については、後述する。
10 前側方物体検出手段
10L、10R 前側方レーダ
20 後側方物体検出手段
20L、20R 後側方レーダ
30 車輪速センサ
40 シフトセンサ
50 ステアリングセンサ
60 方向指示器
70 ECU(算出手段、推定手段、閾値決定手段、判定手段)
80 アウターミラーインジケータ(警報手段)
90 加速インジケータ(報知手段)
Claims (8)
- 自車両の走行車線に隣接する隣接車線において、前記自車両の後側方を走行する後側方物体の、前記自車両に対する相対位置、及び相対速度を検出する後側方物体検出手段と、前記相対位置及び前記相対速度に基づいて、前記隣接車線上で前記後側方物体が前記自車両の後端に追いつくまでに掛かる時間を算出する算出手段と、前記追いつくまでに掛かる時間が閾値以下である場合に、運転者に警報する警報手段と、を備える運転支援装置であって、
前記隣接車線において、前記自車両の前側方を走行する前側方物体を検出する前側方物体検出手段と、
前記自車両に対する前記前側方物体の相対距離及び相対速度の少なくとも一方に基づき、前記隣接車線における前記自車両の前側方に車線変更可能なスペースがあるか否かを推定する推定手段と、
前記推定手段が前記スペースがないと推定した場合、前記推定手段が前記スペースがあると推定した場合よりも前記閾値が大きくなるように、前記閾値を決定する閾値決定手段と、を備えることを特徴とする、
運転支援装置。 - 前記推定手段は、
少なくとも前記自車両に対する前記前側方物体の相対速度が前記自車両から離れる方向の速度である場合、前記スペースがあると推定する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記閾値決定手段は、
前記自車両の車速及びシフト位置に基づいて、前記閾値を決定する、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記閾値決定手段は、
前記後側方物体検出手段により検出された相対速度に基づいて、前記閾値を決定する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 所定の要件に基づいて、前記自車両が前記隣接車線に車線変更をするために加速が必要か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により加速が必要であると判定されると、前記自車両が前記隣接車線に車線変更をするために加速が必要であることを運転者に報知する報知手段と、を備える、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記判定手段は、
前記自車両の車速及びシフト位置に基づいて、前記自車両が前記隣接車線に車線変更をするために加速が必要か否かを判定する、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記判定手段は、
前記後側方物体検出手段により検出された相対速度に基づいて、前記自車両が前記隣接車線に車線変更するために加速が必要か否かを判定する、
請求項5又は6に記載の運転支援装置。 - 前記判定手段は、
前記自車両と前記前側方物体との位置関係に基づいて、前記自車両が前記隣接車線に車線変更するために加速が必要か否かを判定する、
請求項5乃至7のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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