JP3900814B2

JP3900814B2 - 運転支援システム

Info

Publication number: JP3900814B2
Application number: JP2000298443A
Authority: JP
Inventors: 善紀見市; 奨増田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2000-09-29
Filing date: 2000-09-29
Publication date: 2007-04-04
Anticipated expiration: 2020-09-29
Also published as: JP2002104116A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、後側方からの接近車両を検出して車線変更時等に運転者に警報を発する後側方警報装置を備えた運転支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両後部の状況をカメラやレーダー等により確認して後側方からの接近車両を検出し、接近車両があるときに運転者が車線変更を行なう意思を働かせた場合、即ち、ウインカを操作した場合、警報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転支援システムが知られている（特開平5-294250等参照）。後側方からの接近車両を検出した際に車線変更を行うことを条件として警報を発するようにすることで、煩わしさをなくして警報効果を向上させることができ、後方不注意や死角からの車両の接近時の事故防止に役立てることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、先行車を追い越す場合に、周囲車両の走行位置等の走行環境によっては、先行車に接近して余裕なく隣接車線に移動することが考えられる。この場合は、先行車の位置に応じて車線の端寄りを走行したり、ウインカを操作するとほぼ同時に車線変更操舵を開始することがある。このような場合、従来の後側方警報装置では、後側方からの接近車両が存在していても、ウインカを操作した後に警報が発せられることになり、後側方警報を発しても間に合わない虞があった。
【０００４】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、車線変更が予測される状況に有る場合に後側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘らず警報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転支援システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、車間距離検出手段からの車間距離情報により、車速によって決まる自車と先行車との車間距離状況、例えば、車間距離や接近相対速度を導出し、後側方警報装置からの情報により接近車両を検出し、車速によって決まる自車と先行車との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、自車と先行車との相対速度が所定値よりも大きい場合で、かつ、後側方警報装置からの情報により接近車があるとされた場合には、ターンシグナルスイッチのＯＦＦによる前記後側方警報装置のＯＦＦ作動を解除してターンレバーからなる車線変更操作に拘らず警報を発するようにし、車線変更が予測される状況に有る場合に後側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意思を条件に警報を発する後側方警報装置であっても、車線変更の意思に拘らず警報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とを両立するようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１には本発明の一実施形態例に係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２には車線逸脱検出の概念、図３に接近車認識の概念、図４には後側方モニターの機能説明、図５には先行車認識の概念を示してある。
【０００７】
本実施形態例に係る運転支援システムの全体構成について説明する。
【０００８】
自車である車両１には、車線逸脱警報装置と後側方警報装置である後側方モニターと車間距離制御装置とが備えられている。各システムを実施するために必要な交通状況を認識するため、車両１には、前方の車両を検出する車間距離検出手段としてのレーザーレーダー２がスキャニング自在に設けられている。また、走行車線を検出するＣＣＤカメラ３及び後方からの接近車両を検出する広角ＣＣＤカメラ４が設けられている。レーザーレーダー２、ＣＣＤカメラ３及び広角ＣＣＤカメラ４の情報はコントローラー５に入力され、コントローラ５ではこれらの情報を総合的に判断して運転者の認知、判断、操作を支援する。
【０００９】
車線逸脱警報装置を図１、図２に基づいて説明する。。
【００１０】
図１に示すように、車両１のルームミラーにはＣＣＤカメラ３が内蔵され、ＣＣＤカメラ３により前方の道路画像が連続的に撮影される。また、車両１には車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセンサ８が設けられていると共に、車両１には警報・表示装置９が設けられている。ＣＣＤカメラ３の連続道路画像はコントローラー５に入力され、コントローラー５では輝度分布に基づいて白線（含黄色線：以下単に白線と記載する）を認識する。一方、車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセンサ８の検出情報はコントローラー５に入力される。コントローラ５では、前方の白線情報と車両１の運動状況及び運転者の運転操作状況から車線逸脱を判定し、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発するようになっている。
【００１１】
尚、ステアリングシャフトにアクチュエータ２２を取り付け、ハンドル振動やハンドルトルクの付加により運転者に車線逸脱を警報することもできる。
【００１２】
即ち、図２に示すように、白線情報から走行車線に対する車両１の横ずれＸと対レーン角αを演算し、車両１の運動状況と運転者の運転状況から将来の車両１の位置Ｓを予測し、位置Ｓが白線を越えた場合に車線逸脱と判定する。車線逸脱の判定は、白線を越える度合いや、位置Ｓまでの距離・時間等により判定され、各度合いの量、距離・時間等の長さが警報しきい値として予め設定されている。この場合の警報しきい値は、複数の警報手段（音・表示・ハンドル振動等）を発する種類や数とすることも含まれている。
【００１３】
このように、車線逸脱警報装置により運転者に車線逸脱を警報することで、走行車線中央へのハンドル操作を促し、隣接車線へのはみ出しや路外逸脱等といった事故の防止に役立てることができる。
【００１４】
後側方モニターを図１、図３、図４に基づいて説明する。。
【００１５】
図１に示すように、車両１の後部には広角ＣＣＤカメラ４が設けられ、広角ＣＣＤカメラ４により後部画像が撮影される。また、車両１にはターンシグナルスイッチ１０が設けられ、ターンレバーの操作によりターンシグナルスイッチ１０がオンされる（ウインカ操作）。広角ＣＣＤカメラ４の後方画像はコントローラー５に入力され、コントローラー５では運転者が確認しにくい死角付近の接近車両の認識を行う。また、ターンシグナルスイッチ１０の作動情報がコントローラー５に入力され、運転者の車線変更の意思の確認を行う。コントローラー５では、接近車両の認識情報と運転者の車線変更の意思情報から車線変更時における後方からの接近車両の有無を判断し、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発するようになっている。
【００１６】
即ち、図３(a) に示すように、広角ＣＣＤカメラ４の画像情報のなかで隣接車線付近を検索して周辺に比べて明暗がはっきりとした特徴点Ｙを検出し、図３(b) に示すように、各画像毎の特徴点Ｙを追尾することで、接近方向の流れを抽出し、接近車両１１の存在を認識する。そして、図４に示すように、後側方から車や二輪車等が検出範囲に入ると、接近車両１１として認識する。そして、検出範囲に接近車両１１がいるにも拘らず運転者が車線変更をしようとしてターンレバーを操作すると、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発する。
【００１７】
このように、後側方モニターにより車線変更時に運転者に接近車両１１の存在を警報することで、後方確認を促し、接触事故の防止に役立てることができる。
【００１８】
車間距離制御装置を図１、図５に基づいて説明する。
【００１９】
図１に示すように、車両１のフロントバンパにはレーザーレーダー２が内蔵され、レーザーレーダー２はレーザービームを水平方向にスキャンし、情報はコントローラ５に入力される。コントローラ５では、周辺の道路環境のなかから先行車を認識すると共に、先行車との車間距離を認識する。そして、コントローラ５では、先行車との車間距離が近づきすぎないようにエンジン１２の出力制御とトランスミッション１３の制御を行うと共に、先行車との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合には警報・表示装置９を介して運転者に警報を発するようになっている。
【００２０】
即ち、図５に示すように、レーザーレーダー２からのレーザービーム2aにより路肩反射板１４や隣接車線の隣接車両１５以外の先行車１６を認識し、認識した先行車１６との車間距離を計測する。そして、相対速度が小さい先行車１６に接近した時にエンジン１２のスロットル操作と必要に応じてトランスミッション１３のシフトダウンを行い、車速に応じた車間距離制御を実施する。また、相対速度が大きい先行車１６に接近した時には、エンジン１２のスロットル操作と必要に応じてトランスミッション１３のシフトダウンを行うと共に警報・表示装置９を介して運転者に警報を発する。
【００２１】
このように、車間距離制御装置により先行車１６との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合に運転者に警報することで、ブレーキ操作を促し、追突事故の防止に役立てることができる。
【００２２】
上述した後側方モニター（後側方警報装置）を備えた運転支援システムにおいて、本実施形態例では、レーザーレーダー２からの車間距離情報により、車速によって決まる車両１と先行車１６との車間距離状況、即ち、車間距離や接近相対速度を導出し、後側方モニターからの情報により接近車両を検出し、車速によって決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔよりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との接近相対速度（相対速度）Ｖが所定値ｖよりも大きい場合で、かつ、後側方モニターからの情報により接近車があるとされた場合には、ターンシグナルスイッチ１０の作動状況に拘らず、即ち、車線変更意思手段の操作に拘らず、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発することができるようにしたものである（制御手段）。
【００２３】
これにより、車線変更が予測される状況に有るときに後側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作してターンシグナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とが両立される。
【００２４】
本実施形態例の運転支援システムについて、図６及び図７に基づいて具体的に説明する。図６には後側方モニターの基本フローチャート、図７には制御手段の割り込みフローチャートを示してある。
【００２５】
本実施形態例の運転支援システムでは、図６に示したフローチャートにより後側方からの車両の接近がモニターされている。図６に示すように、ステップＳ１で広角ＣＣＤカメラ４による画像が読み込まれ、ステップＳ２で接近車両の有無が判断される。ステップＳ２で接近車両が有ると判断された場合、ステップＳ３で接近車両がある側にターンレバーが操作されたか否か（ターンシグナルスイッチＯＮか否か）が判断される。ステップＳ３でターンシグナルスイッチＯＮであると判断された場合、ステップＳ４で接近車両がある旨を警報する指令が出力される。警報は、警報・表示装置９での音声、表示で運転者に知らせる。ステップＳ２で接近車両がないと判断された場合、及びステップＳ３でターンシグナルスイッチＯＮではないと判断された場合（ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制）、リターンとなり新たに画像を読み込んで判断を繰り返す。
【００２６】
そして、図７に示したフローチャートにより、車両１が車線変更が予測される走行状態になった際に、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制を解除して接近車両があるときには警報を発するようにする処理が随時実施されている。つまり、ステップＳ３の前に、図７に示した処理が割り込み処理として随時実施されている。
【００２７】
図７に示すように、ステップＳ１１でレーザーレーダー２の情報及び車速が読み込まれ、ステップＳ１２で先行車１６との車間距離Ｔ及び先行車１６との相対速度Ｖが導出される。ステップＳ１３で車間距離Ｔが車速に応じて設定される所定値ｔよりも小さいか否かが判断されると共に、相対速度Ｖが車速に応じて設定される所定値ｖよりも大きいか否かが判断される。ステップＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔよりも小さいと判断された場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖよりも大きいと判断された場合、ステップＳ１４でターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制を解除し、ターンシグナルスイッチＯＦＦであっても警報が発せられるようにする。ステップＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔ以上であると判断された場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖ以下であると判断された場合、リターンとなる。
【００２８】
即ち、接近車両が有ると判断されたときに（ステップＳ２参照）、先行車１６に対して車両１が接近していると判断されてターンレバーを操作すると同時に車線変更が予測される場合、ターンレバーの操作に拘らず警報が発せられるようになっている（車線変更意思手段の操作に拘らず警報を発する機能）。
【００２９】
上述した運転支援システムでは、後側方モニターからの情報により接近車両を検出し、車速によって決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔよりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との相対速度Ｖが所定値ｖよりも大きい場合で、かつ、後側方モニターからの情報により接近車があるとされた場合には、つまり、先行車１６に対して車両１が接近している場合には、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制を解除するようにしたので、車線変更が予測される状況にあるときに接近車両がある場合には、ターンシグナルスイッチ１０の作動状況に拘らず、即ち、車線変更意思手段の操作に拘らず、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発することができる。
【００３０】
このため、警報の煩わしさを抑制するために、車線変更の意思を前提として警報を発するようにした後側方モニターであっても、車線変更が予測される状況にあるときには車線変更の意思に拘らず警報が発せられるようになり、車線変更が予測されない通常時の煩わしさの抑制効果を低減させることなく、安全性を向上させることができる。従って、煩わしさの抑制と安全性の向上を両立させることが可能になる。
【００３１】
従って、先行車１６との車間距離が近い場合、あるいは、大きい相対速度で先行車１６に接近するときに（車線変更が予測される状況に有るときに）、後側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作してターンシグナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とが両立される。
【００３２】
尚、上述した実施形態例では、車線逸脱警報装置、後側方モニター及び車間距離制御装置を備えた運転支援システムを例に挙げて説明したが、少なくとも、後側方モニターと、先行車との車間距離状態を検出する手段を備えていればよく、上述した実施形態例の運転支援システムの構成に限定されるものではない。
【００３３】
【発明の効果】
本発明は、車間距離検出手段からの車間距離情報により、車速によって決まる自車と先行車との車間距離状況を導出し、後側方警報装置からの情報により接近車両を検出し、車速によって決まる自車と先行車との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、自車と先行車との相対速度が所定値よりも大きい場合で、かつ、後側方警報装置からの情報により接近車があるとされた場合には、ターンシグナルスイッチのＯＦＦによる前記後側方警報装置のＯＦＦ作動を解除してターンレバーからなる車線変更操作に拘らず警報を発するようにしたので、車線変更が予測される状況に有る場合に後側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘らず警報を発するようにすることができる。この結果、車線変更の意思を条件に警報を発する後側方警報装置であっても、煩わしさの抑制と安全性の確保とを両立することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例に係る運転支援システムを備えた車両の概略構成図。
【図２】車線逸脱検出の概念図。
【図３】接近車認識の概念図。
【図４】後側方モニターの機能説明図。
【図５】先行車認識の概念図。
【図６】後側方モニターの基本フローチャート。
【図７】制御手段の割り込みフローチャート。
【符号の説明】
１車両
２レーザーレーダー
３ＣＣＤカメラ
４広角ＣＣＤカメラ
５コントローラー

Claims

自車の後側方からの接近車両が存在した際にターンシグナルスイッチを有するターンレバーからなる車線変更操作が検出された場合に警報を発する後側方警報装置を備えた運転支援システムにおいて、
前記自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、車速によって決まる前記自車と前記先行車との車間距離状況を前記車間距離検出手段からの車間距離情報により導出すると共に前記後側方警報装置からの情報により接近車両を検出する制御手段とを備え、前記制御手段は、車速によって決まる前記自車と前記先行車との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、前記自車と前記先行車との相対速度が所定値よりも大きい場合で、かつ、前記後側方警報装置からの情報により接近車がある場合には、前記ターンシグナルスイッチのＯＦＦによる前記後側方警報装置のＯＦＦ作動を解除して前記ターンレバーからなる車線変更操作に拘らず前記警報を発する機能を有している
ことを特徴とする運転支援システム。