JP2002104116A - 運転支援システム - Google Patents
運転支援システムInfo
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- JP2002104116A JP2002104116A JP2000298443A JP2000298443A JP2002104116A JP 2002104116 A JP2002104116 A JP 2002104116A JP 2000298443 A JP2000298443 A JP 2000298443A JP 2000298443 A JP2000298443 A JP 2000298443A JP 2002104116 A JP2002104116 A JP 2002104116A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 後側方警報装置における煩わしさの抑制と安
全性の確保とを両立させる。 【解決手段】 レーザーレーダー２の車間距離情報と、
後側方モニターの情報とを協調し、先行車との車間距離
が近い場合、あるいは、大きい相対速度で先行車に接近
するときに、後側方からの接近車両が存在する場合に
は、車線変更の意思を条件に警報を発する後側方警報装
置であっても、車線変更の意思に拘らず警報を発するよ
うにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とを両立させ
る。
全性の確保とを両立させる。 【解決手段】 レーザーレーダー２の車間距離情報と、
後側方モニターの情報とを協調し、先行車との車間距離
が近い場合、あるいは、大きい相対速度で先行車に接近
するときに、後側方からの接近車両が存在する場合に
は、車線変更の意思を条件に警報を発する後側方警報装
置であっても、車線変更の意思に拘らず警報を発するよ
うにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とを両立させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、後側方からの接近
車両を検出して車線変更時等に運転者に警報を発する後
側方警報装置を備えた運転支援システムに関する。
車両を検出して車線変更時等に運転者に警報を発する後
側方警報装置を備えた運転支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両後部の状況をカメラやレ
ーダー等により確認して後側方からの接近車両を検出
し、接近車両があるときに運転者が車線変更を行なう意
思を働かせた場合、即ち、ウインカを操作した場合、警
報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転支援
システムが知られている（特開平5-294250等参照）。後
側方からの接近車両を検出した際に車線変更を行うこと
を条件として警報を発するようにすることで、煩わしさ
をなくして警報効果を向上させることができ、後方不注
意や死角からの車両の接近時の事故防止に役立てること
ができる。
ーダー等により確認して後側方からの接近車両を検出
し、接近車両があるときに運転者が車線変更を行なう意
思を働かせた場合、即ち、ウインカを操作した場合、警
報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転支援
システムが知られている（特開平5-294250等参照）。後
側方からの接近車両を検出した際に車線変更を行うこと
を条件として警報を発するようにすることで、煩わしさ
をなくして警報効果を向上させることができ、後方不注
意や死角からの車両の接近時の事故防止に役立てること
ができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、先行車を追い
越す場合に、周囲車両の走行位置等の走行環境によって
は、先行車に接近して余裕なく隣接車線に移動すること
が考えられる。この場合は、先行車の位置に応じて車線
の端寄りを走行したり、ウインカを操作するとほぼ同時
に車線変更操舵を開始することがある。このような場
合、従来の後側方警報装置では、後側方からの接近車両
が存在していても、ウインカを操作した後に警報が発せ
られることになり、後側方警報を発しても間に合わない
虞があった。
越す場合に、周囲車両の走行位置等の走行環境によって
は、先行車に接近して余裕なく隣接車線に移動すること
が考えられる。この場合は、先行車の位置に応じて車線
の端寄りを走行したり、ウインカを操作するとほぼ同時
に車線変更操舵を開始することがある。このような場
合、従来の後側方警報装置では、後側方からの接近車両
が存在していても、ウインカを操作した後に警報が発せ
られることになり、後側方警報を発しても間に合わない
虞があった。
【０００４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、車線変更が予測される状況に有る場合に後側方から
の接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘ら
ず警報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転
支援システムを提供することを目的とする。
で、車線変更が予測される状況に有る場合に後側方から
の接近車両が存在する場合には、車線変更の意思に拘ら
ず警報を発するようにした後側方警報装置を備えた運転
支援システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車間距離検出手段からの車間距離情報
により、車速によって決まる自車と先行車との車間距離
状況、例えば、車間距離や接近相対速度を導出し、後側
方警報装置からの情報により接近車両を検出し、車速に
よって決まる自車と先行車との車間距離が所定値よりも
小さい場合、あるいは、自車と先行車との相対速度が所
定値よりも大きい場合で、かつ、後側方警報装置からの
情報により接近車があるとされた場合には、車線変更意
思手段の操作に拘らず警報を発するようにし、車線変更
が予測される状況に有る場合に後側方からの接近車両が
存在する場合には、車線変更の意思を条件に警報を発す
る後側方警報装置であっても、車線変更の意思に拘らず
警報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保
とを両立するようにしたものである。
め、本発明では、車間距離検出手段からの車間距離情報
により、車速によって決まる自車と先行車との車間距離
状況、例えば、車間距離や接近相対速度を導出し、後側
方警報装置からの情報により接近車両を検出し、車速に
よって決まる自車と先行車との車間距離が所定値よりも
小さい場合、あるいは、自車と先行車との相対速度が所
定値よりも大きい場合で、かつ、後側方警報装置からの
情報により接近車があるとされた場合には、車線変更意
思手段の操作に拘らず警報を発するようにし、車線変更
が予測される状況に有る場合に後側方からの接近車両が
存在する場合には、車線変更の意思を条件に警報を発す
る後側方警報装置であっても、車線変更の意思に拘らず
警報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保
とを両立するようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２に
は車線逸脱検出の概念、図３に接近車認識の概念、図４
には後側方モニターの機能説明、図５には先行車認識の
概念を示してある。
係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２に
は車線逸脱検出の概念、図３に接近車認識の概念、図４
には後側方モニターの機能説明、図５には先行車認識の
概念を示してある。
【０００７】本実施形態例に係る運転支援システムの全
体構成について説明する。
体構成について説明する。
【０００８】自車である車両１には、車線逸脱警報装置
と後側方警報装置である後側方モニターと車間距離制御
装置とが備えられている。各システムを実施するために
必要な交通状況を認識するため、車両１には、前方の車
両を検出する車間距離検出手段としてのレーザーレーダ
ー２がスキャニング自在に設けられている。また、走行
車線を検出するＣＣＤカメラ３及び後方からの接近車両
を検出する広角ＣＣＤカメラ４が設けられている。レー
ザーレーダー２、ＣＣＤカメラ３及び広角ＣＣＤカメラ
４の情報はコントローラー５に入力され、コントローラ
５ではこれらの情報を総合的に判断して運転者の認知、
判断、操作を支援する。
と後側方警報装置である後側方モニターと車間距離制御
装置とが備えられている。各システムを実施するために
必要な交通状況を認識するため、車両１には、前方の車
両を検出する車間距離検出手段としてのレーザーレーダ
ー２がスキャニング自在に設けられている。また、走行
車線を検出するＣＣＤカメラ３及び後方からの接近車両
を検出する広角ＣＣＤカメラ４が設けられている。レー
ザーレーダー２、ＣＣＤカメラ３及び広角ＣＣＤカメラ
４の情報はコントローラー５に入力され、コントローラ
５ではこれらの情報を総合的に判断して運転者の認知、
判断、操作を支援する。
【０００９】車線逸脱警報装置を図１、図２に基づいて
説明する。。
説明する。。
【００１０】図１に示すように、車両１のルームミラー
にはＣＣＤカメラ３が内蔵され、ＣＣＤカメラ３により
前方の道路画像が連続的に撮影される。また、車両１に
は車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセ
ンサ８が設けられていると共に、車両１には警報・表示
装置９が設けられている。ＣＣＤカメラ３の連続道路画
像はコントローラー５に入力され、コントローラー５で
は輝度分布に基づいて白線（含黄色線：以下単に白線と
記載する）を認識する。一方、車速センサ６、ハンドル
角センサ７及びヨーレイトセンサ８の検出情報はコント
ローラー５に入力される。コントローラ５では、前方の
白線情報と車両１の運動状況及び運転者の運転操作状況
から車線逸脱を判定し、警報・表示装置９を介して運転
者に警報を発するようになっている。
にはＣＣＤカメラ３が内蔵され、ＣＣＤカメラ３により
前方の道路画像が連続的に撮影される。また、車両１に
は車速センサ６、ハンドル角センサ７及びヨーレイトセ
ンサ８が設けられていると共に、車両１には警報・表示
装置９が設けられている。ＣＣＤカメラ３の連続道路画
像はコントローラー５に入力され、コントローラー５で
は輝度分布に基づいて白線（含黄色線：以下単に白線と
記載する）を認識する。一方、車速センサ６、ハンドル
角センサ７及びヨーレイトセンサ８の検出情報はコント
ローラー５に入力される。コントローラ５では、前方の
白線情報と車両１の運動状況及び運転者の運転操作状況
から車線逸脱を判定し、警報・表示装置９を介して運転
者に警報を発するようになっている。
【００１１】尚、ステアリングシャフトにアクチュエー
タ２２を取り付け、ハンドル振動やハンドルトルクの付
加により運転者に車線逸脱を警報することもできる。
タ２２を取り付け、ハンドル振動やハンドルトルクの付
加により運転者に車線逸脱を警報することもできる。
【００１２】即ち、図２に示すように、白線情報から走
行車線に対する車両１の横ずれＸと対レーン角αを演算
し、車両１の運動状況と運転者の運転状況から将来の車
両１の位置Ｓを予測し、位置Ｓが白線を越えた場合に車
線逸脱と判定する。車線逸脱の判定は、白線を越える度
合いや、位置Ｓまでの距離・時間等により判定され、各
度合いの量、距離・時間等の長さが警報しきい値として
予め設定されている。この場合の警報しきい値は、複数
の警報手段（音・表示・ハンドル振動等）を発する種類
や数とすることも含まれている。
行車線に対する車両１の横ずれＸと対レーン角αを演算
し、車両１の運動状況と運転者の運転状況から将来の車
両１の位置Ｓを予測し、位置Ｓが白線を越えた場合に車
線逸脱と判定する。車線逸脱の判定は、白線を越える度
合いや、位置Ｓまでの距離・時間等により判定され、各
度合いの量、距離・時間等の長さが警報しきい値として
予め設定されている。この場合の警報しきい値は、複数
の警報手段（音・表示・ハンドル振動等）を発する種類
や数とすることも含まれている。
【００１３】このように、車線逸脱警報装置により運転
者に車線逸脱を警報することで、走行車線中央へのハン
ドル操作を促し、隣接車線へのはみ出しや路外逸脱等と
いった事故の防止に役立てることができる。
者に車線逸脱を警報することで、走行車線中央へのハン
ドル操作を促し、隣接車線へのはみ出しや路外逸脱等と
いった事故の防止に役立てることができる。
【００１４】後側方モニターを図１、図３、図４に基づ
いて説明する。。
いて説明する。。
【００１５】図１に示すように、車両１の後部には広角
ＣＣＤカメラ４が設けられ、広角ＣＣＤカメラ４により
後部画像が撮影される。また、車両１にはターンシグナ
ルスイッチ１０が設けられ、ターンレバーの操作により
ターンシグナルスイッチ１０がオンされる（ウインカ操
作）。広角ＣＣＤカメラ４の後方画像はコントローラー
５に入力され、コントローラー５では運転者が確認しに
くい死角付近の接近車両の認識を行う。また、ターンシ
グナルスイッチ１０の作動情報がコントローラー５に入
力され、運転者の車線変更の意思の確認を行う。コント
ローラー５では、接近車両の認識情報と運転者の車線変
更の意思情報から車線変更時における後方からの接近車
両の有無を判断し、警報・表示装置９を介して運転者に
警報を発するようになっている。
ＣＣＤカメラ４が設けられ、広角ＣＣＤカメラ４により
後部画像が撮影される。また、車両１にはターンシグナ
ルスイッチ１０が設けられ、ターンレバーの操作により
ターンシグナルスイッチ１０がオンされる（ウインカ操
作）。広角ＣＣＤカメラ４の後方画像はコントローラー
５に入力され、コントローラー５では運転者が確認しに
くい死角付近の接近車両の認識を行う。また、ターンシ
グナルスイッチ１０の作動情報がコントローラー５に入
力され、運転者の車線変更の意思の確認を行う。コント
ローラー５では、接近車両の認識情報と運転者の車線変
更の意思情報から車線変更時における後方からの接近車
両の有無を判断し、警報・表示装置９を介して運転者に
警報を発するようになっている。
【００１６】即ち、図３(a) に示すように、広角ＣＣＤ
カメラ４の画像情報のなかで隣接車線付近を検索して周
辺に比べて明暗がはっきりとした特徴点Ｙを検出し、図
３(b) に示すように、各画像毎の特徴点Ｙを追尾するこ
とで、接近方向の流れを抽出し、接近車両１１の存在を
認識する。そして、図４に示すように、後側方から車や
二輪車等が検出範囲に入ると、接近車両１１として認識
する。そして、検出範囲に接近車両１１がいるにも拘ら
ず運転者が車線変更をしようとしてターンレバーを操作
すると、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
る。
カメラ４の画像情報のなかで隣接車線付近を検索して周
辺に比べて明暗がはっきりとした特徴点Ｙを検出し、図
３(b) に示すように、各画像毎の特徴点Ｙを追尾するこ
とで、接近方向の流れを抽出し、接近車両１１の存在を
認識する。そして、図４に示すように、後側方から車や
二輪車等が検出範囲に入ると、接近車両１１として認識
する。そして、検出範囲に接近車両１１がいるにも拘ら
ず運転者が車線変更をしようとしてターンレバーを操作
すると、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
る。
【００１７】このように、後側方モニターにより車線変
更時に運転者に接近車両１１の存在を警報することで、
後方確認を促し、接触事故の防止に役立てることができ
る。
更時に運転者に接近車両１１の存在を警報することで、
後方確認を促し、接触事故の防止に役立てることができ
る。
【００１８】車間距離制御装置を図１、図５に基づいて
説明する。
説明する。
【００１９】図１に示すように、車両１のフロントバン
パにはレーザーレーダー２が内蔵され、レーザーレーダ
ー２はレーザービームを水平方向にスキャンし、情報は
コントローラ５に入力される。コントローラ５では、周
辺の道路環境のなかから先行車を認識すると共に、先行
車との車間距離を認識する。そして、コントローラ５で
は、先行車との車間距離が近づきすぎないようにエンジ
ン１２の出力制御とトランスミッション１３の制御を行
うと共に、先行車との車間距離が近づきすぎる虞が有る
場合には警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
るようになっている。
パにはレーザーレーダー２が内蔵され、レーザーレーダ
ー２はレーザービームを水平方向にスキャンし、情報は
コントローラ５に入力される。コントローラ５では、周
辺の道路環境のなかから先行車を認識すると共に、先行
車との車間距離を認識する。そして、コントローラ５で
は、先行車との車間距離が近づきすぎないようにエンジ
ン１２の出力制御とトランスミッション１３の制御を行
うと共に、先行車との車間距離が近づきすぎる虞が有る
場合には警報・表示装置９を介して運転者に警報を発す
るようになっている。
【００２０】即ち、図５に示すように、レーザーレーダ
ー２からのレーザービーム2aにより路肩反射板１４や隣
接車線の隣接車両１５以外の先行車１６を認識し、認識
した先行車１６との車間距離を計測する。そして、相対
速度が小さい先行車１６に接近した時にエンジン１２の
スロットル操作と必要に応じてトランスミッション１３
のシフトダウンを行い、車速に応じた車間距離制御を実
施する。また、相対速度が大きい先行車１６に接近した
時には、エンジン１２のスロットル操作と必要に応じて
トランスミッション１３のシフトダウンを行うと共に警
報・表示装置９を介して運転者に警報を発する。
ー２からのレーザービーム2aにより路肩反射板１４や隣
接車線の隣接車両１５以外の先行車１６を認識し、認識
した先行車１６との車間距離を計測する。そして、相対
速度が小さい先行車１６に接近した時にエンジン１２の
スロットル操作と必要に応じてトランスミッション１３
のシフトダウンを行い、車速に応じた車間距離制御を実
施する。また、相対速度が大きい先行車１６に接近した
時には、エンジン１２のスロットル操作と必要に応じて
トランスミッション１３のシフトダウンを行うと共に警
報・表示装置９を介して運転者に警報を発する。
【００２１】このように、車間距離制御装置により先行
車１６との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合に運転
者に警報することで、ブレーキ操作を促し、追突事故の
防止に役立てることができる。
車１６との車間距離が近づきすぎる虞が有る場合に運転
者に警報することで、ブレーキ操作を促し、追突事故の
防止に役立てることができる。
【００２２】上述した後側方モニター（後側方警報装
置）を備えた運転支援システムにおいて、本実施形態例
では、レーザーレーダー２からの車間距離情報により、
車速によって決まる車両１と先行車１６との車間距離状
況、即ち、車間距離や接近相対速度を導出し、後側方モ
ニターからの情報により接近車両を検出し、車速によっ
て決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔ
よりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との
接近相対速度（相対速度）Ｖが所定値ｖよりも大きい場
合で、かつ、後側方モニターからの情報により接近車が
あるとされた場合には、ターンシグナルスイッチ１０の
作動状況に拘らず、即ち、車線変更意思手段の操作に拘
らず、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発する
ことができるようにしたものである（制御手段）。
置）を備えた運転支援システムにおいて、本実施形態例
では、レーザーレーダー２からの車間距離情報により、
車速によって決まる車両１と先行車１６との車間距離状
況、即ち、車間距離や接近相対速度を導出し、後側方モ
ニターからの情報により接近車両を検出し、車速によっ
て決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔ
よりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との
接近相対速度（相対速度）Ｖが所定値ｖよりも大きい場
合で、かつ、後側方モニターからの情報により接近車が
あるとされた場合には、ターンシグナルスイッチ１０の
作動状況に拘らず、即ち、車線変更意思手段の操作に拘
らず、警報・表示装置９を介して運転者に警報を発する
ことができるようにしたものである（制御手段）。
【００２３】これにより、車線変更が予測される状況に
有るときに後側方からの接近車両が存在する場合には、
車線変更の意思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作し
てターンシグナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警
報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保と
が両立される。
有るときに後側方からの接近車両が存在する場合には、
車線変更の意思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作し
てターンシグナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警
報を発するようにし、煩わしさの抑制と安全性の確保と
が両立される。
【００２４】本実施形態例の運転支援システムについ
て、図６及び図７に基づいて具体的に説明する。図６に
は後側方モニターの基本フローチャート、図７には制御
手段の割り込みフローチャートを示してある。
て、図６及び図７に基づいて具体的に説明する。図６に
は後側方モニターの基本フローチャート、図７には制御
手段の割り込みフローチャートを示してある。
【００２５】本実施形態例の運転支援システムでは、図
６に示したフローチャートにより後側方からの車両の接
近がモニターされている。図６に示すように、ステップ
Ｓ１で広角ＣＣＤカメラ４による画像が読み込まれ、ス
テップＳ２で接近車両の有無が判断される。ステップＳ
２で接近車両が有ると判断された場合、ステップＳ３で
接近車両がある側にターンレバーが操作されたか否か
（ターンシグナルスイッチＯＮか否か）が判断される。
ステップＳ３でターンシグナルスイッチＯＮであると判
断された場合、ステップＳ４で接近車両がある旨を警報
する指令が出力される。警報は、警報・表示装置９での
音声、表示で運転者に知らせる。ステップＳ２で接近車
両がないと判断された場合、及びステップＳ３でターン
シグナルスイッチＯＮではないと判断された場合（ター
ンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制）、リターン
となり新たに画像を読み込んで判断を繰り返す。
６に示したフローチャートにより後側方からの車両の接
近がモニターされている。図６に示すように、ステップ
Ｓ１で広角ＣＣＤカメラ４による画像が読み込まれ、ス
テップＳ２で接近車両の有無が判断される。ステップＳ
２で接近車両が有ると判断された場合、ステップＳ３で
接近車両がある側にターンレバーが操作されたか否か
（ターンシグナルスイッチＯＮか否か）が判断される。
ステップＳ３でターンシグナルスイッチＯＮであると判
断された場合、ステップＳ４で接近車両がある旨を警報
する指令が出力される。警報は、警報・表示装置９での
音声、表示で運転者に知らせる。ステップＳ２で接近車
両がないと判断された場合、及びステップＳ３でターン
シグナルスイッチＯＮではないと判断された場合（ター
ンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制）、リターン
となり新たに画像を読み込んで判断を繰り返す。
【００２６】そして、図７に示したフローチャートによ
り、車両１が車線変更が予測される走行状態になった際
に、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制を解
除して接近車両があるときには警報を発するようにする
処理が随時実施されている。つまり、ステップＳ３の前
に、図７に示した処理が割り込み処理として随時実施さ
れている。
り、車両１が車線変更が予測される走行状態になった際
に、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動抑制を解
除して接近車両があるときには警報を発するようにする
処理が随時実施されている。つまり、ステップＳ３の前
に、図７に示した処理が割り込み処理として随時実施さ
れている。
【００２７】図７に示すように、ステップＳ１１でレー
ザーレーダー２の情報及び車速が読み込まれ、ステップ
Ｓ１２で先行車１６との車間距離Ｔ及び先行車１６との
相対速度Ｖが導出される。ステップＳ１３で車間距離Ｔ
が車速に応じて設定される所定値ｔよりも小さいか否か
が判断されると共に、相対速度Ｖが車速に応じて設定さ
れる所定値ｖよりも大きいか否かが判断される。ステッ
プＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔよりも小さいと判断さ
れた場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖよりも大き
いと判断された場合、ステップＳ１４でターンシグナル
スイッチＯＦＦによる作動抑制を解除し、ターンシグナ
ルスイッチＯＦＦであっても警報が発せられるようにす
る。ステップＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔ以上である
と判断された場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖ以
下であると判断された場合、リターンとなる。
ザーレーダー２の情報及び車速が読み込まれ、ステップ
Ｓ１２で先行車１６との車間距離Ｔ及び先行車１６との
相対速度Ｖが導出される。ステップＳ１３で車間距離Ｔ
が車速に応じて設定される所定値ｔよりも小さいか否か
が判断されると共に、相対速度Ｖが車速に応じて設定さ
れる所定値ｖよりも大きいか否かが判断される。ステッ
プＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔよりも小さいと判断さ
れた場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖよりも大き
いと判断された場合、ステップＳ１４でターンシグナル
スイッチＯＦＦによる作動抑制を解除し、ターンシグナ
ルスイッチＯＦＦであっても警報が発せられるようにす
る。ステップＳ１３で車間距離Ｔが所定値ｔ以上である
と判断された場合、もしくは、相対速度Ｖが所定値ｖ以
下であると判断された場合、リターンとなる。
【００２８】即ち、接近車両が有ると判断されたときに
（ステップＳ２参照）、先行車１６に対して車両１が接
近していると判断されてターンレバーを操作すると同時
に車線変更が予測される場合、ターンレバーの操作に拘
らず警報が発せられるようになっている（車線変更意思
手段の操作に拘らず警報を発する機能）。
（ステップＳ２参照）、先行車１６に対して車両１が接
近していると判断されてターンレバーを操作すると同時
に車線変更が予測される場合、ターンレバーの操作に拘
らず警報が発せられるようになっている（車線変更意思
手段の操作に拘らず警報を発する機能）。
【００２９】上述した運転支援システムでは、後側方モ
ニターからの情報により接近車両を検出し、車速によっ
て決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔ
よりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との
相対速度Ｖが所定値ｖよりも大きい場合で、かつ、後側
方モニターからの情報により接近車があるとされた場合
には、つまり、先行車１６に対して車両１が接近してい
る場合には、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動
抑制を解除するようにしたので、車線変更が予測される
状況にあるときに接近車両がある場合には、ターンシグ
ナルスイッチ１０の作動状況に拘らず、即ち、車線変更
意思手段の操作に拘らず、警報・表示装置９を介して運
転者に警報を発することができる。
ニターからの情報により接近車両を検出し、車速によっ
て決まる車両１と先行車１６との車間距離Ｔが所定値ｔ
よりも小さい場合、あるいは、車両１と先行車１６との
相対速度Ｖが所定値ｖよりも大きい場合で、かつ、後側
方モニターからの情報により接近車があるとされた場合
には、つまり、先行車１６に対して車両１が接近してい
る場合には、ターンシグナルスイッチＯＦＦによる作動
抑制を解除するようにしたので、車線変更が予測される
状況にあるときに接近車両がある場合には、ターンシグ
ナルスイッチ１０の作動状況に拘らず、即ち、車線変更
意思手段の操作に拘らず、警報・表示装置９を介して運
転者に警報を発することができる。
【００３０】このため、警報の煩わしさを抑制するため
に、車線変更の意思を前提として警報を発するようにし
た後側方モニターであっても、車線変更が予測される状
況にあるときには車線変更の意思に拘らず警報が発せら
れるようになり、車線変更が予測されない通常時の煩わ
しさの抑制効果を低減させることなく、安全性を向上さ
せることができる。従って、煩わしさの抑制と安全性の
向上を両立させることが可能になる。
に、車線変更の意思を前提として警報を発するようにし
た後側方モニターであっても、車線変更が予測される状
況にあるときには車線変更の意思に拘らず警報が発せら
れるようになり、車線変更が予測されない通常時の煩わ
しさの抑制効果を低減させることなく、安全性を向上さ
せることができる。従って、煩わしさの抑制と安全性の
向上を両立させることが可能になる。
【００３１】従って、先行車１６との車間距離が近い場
合、あるいは、大きい相対速度で先行車１６に接近する
ときに（車線変更が予測される状況に有るときに）、後
側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意
思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作してターンシグ
ナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警報を発するよ
うにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とが両立され
る。
合、あるいは、大きい相対速度で先行車１６に接近する
ときに（車線変更が予測される状況に有るときに）、後
側方からの接近車両が存在する場合には、車線変更の意
思に拘らず、即ち、ターンレバーを操作してターンシグ
ナルスイッチ１０がＯＮにならなくても警報を発するよ
うにし、煩わしさの抑制と安全性の確保とが両立され
る。
【００３２】尚、上述した実施形態例では、車線逸脱警
報装置、後側方モニター及び車間距離制御装置を備えた
運転支援システムを例に挙げて説明したが、少なくと
も、後側方モニターと、先行車との車間距離状態を検出
する手段を備えていればよく、上述した実施形態例の運
転支援システムの構成に限定されるものではない。
報装置、後側方モニター及び車間距離制御装置を備えた
運転支援システムを例に挙げて説明したが、少なくと
も、後側方モニターと、先行車との車間距離状態を検出
する手段を備えていればよく、上述した実施形態例の運
転支援システムの構成に限定されるものではない。
【００３３】
【発明の効果】本発明は、車間距離検出手段からの車間
距離情報により、車速によって決まる自車と先行車との
車間距離状況を導出し、後側方警報装置からの情報によ
り接近車両を検出し、車速によって決まる自車と先行車
との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、自
車と先行車との相対速度が所定値よりも大きい場合で、
かつ、後側方警報装置からの情報により接近車があると
された場合には、車線変更意思手段の操作に拘らず警報
を発するようにしたので、車線変更が予測される状況に
有る場合に後側方からの接近車両が存在する場合には、
車線変更の意思に拘らず警報を発するようにすることが
できる。この結果、車線変更の意思を条件に警報を発す
る後側方警報装置であっても、煩わしさの抑制と安全性
の確保とを両立することが可能になる。
距離情報により、車速によって決まる自車と先行車との
車間距離状況を導出し、後側方警報装置からの情報によ
り接近車両を検出し、車速によって決まる自車と先行車
との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、自
車と先行車との相対速度が所定値よりも大きい場合で、
かつ、後側方警報装置からの情報により接近車があると
された場合には、車線変更意思手段の操作に拘らず警報
を発するようにしたので、車線変更が予測される状況に
有る場合に後側方からの接近車両が存在する場合には、
車線変更の意思に拘らず警報を発するようにすることが
できる。この結果、車線変更の意思を条件に警報を発す
る後側方警報装置であっても、煩わしさの抑制と安全性
の確保とを両立することが可能になる。
【図１】本発明の一実施形態例に係る運転支援システム
を備えた車両の概略構成図。
を備えた車両の概略構成図。
【図２】車線逸脱検出の概念図。
【図３】接近車認識の概念図。
【図４】後側方モニターの機能説明図。
【図５】先行車認識の概念図。
【図６】後側方モニターの基本フローチャート。
【図７】制御手段の割り込みフローチャート。
【符号の説明】 １ 車両 ２ レーザーレーダー ３ ＣＣＤカメラ ４ 広角ＣＣＤカメラ ５ コントローラー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ ６２４Ｇ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｅ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｋ Ｆターム(参考） 5C054 AA01 AA05 CA04 CC02 CE12 CH01 EA01 EA05 FC04 FC12 FF03 FF06 FF07 HA30 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 CC24 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の後側方からの接近車両が存在した
際に車線変更意思手段の操作が検出された場合に警報を
発する後側方警報装置を備えた運転支援システムにおい
て、前記自車と先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、車速によって決まる前記自車と前記先行車
との車間距離状況を前記車間距離検出手段からの車間距
離情報により導出すると共に前記後側方警報装置からの
情報により接近車両を検出する制御手段とを備え、前記
制御手段は、車速によって決まる前記自車と前記先行車
との車間距離が所定値よりも小さい場合、あるいは、前
記自車と前記先行車との相対速度が所定値よりも大きい
場合で、かつ、前記後側方警報装置からの情報により接
近車がある場合には、前記車線変更意思手段の操作に拘
らず前記警報を発する機能を有していることを特徴とす
る運転支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000298443A JP3900814B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 運転支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000298443A JP3900814B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 運転支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002104116A true JP2002104116A (ja) | 2002-04-10 |
| JP3900814B2 JP3900814B2 (ja) | 2007-04-04 |
Family
ID=18780404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000298443A Expired - Lifetime JP3900814B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 運転支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3900814B2 (ja) |
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-
2000
- 2000-09-29 JP JP2000298443A patent/JP3900814B2/ja not_active Expired - Lifetime
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