CN113002561B - 自动驾驶车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制装置。该自动驾驶车辆的控制装置执行在交叉路口处适当地实施右转或者左转的情况下的控制。控制装置在所述车辆由于存在对面车辆或行人等的行驶注意对象而正处于停止的状态下用于使所述车辆从停止状态进行起步的起步开关被操作了的情况下，执行右转或者左转。

Description

自动驾驶车辆的控制装置

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月3日提交的日本专利申请No.2019-218845的优先权，该日本专利申请的包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部内容，以引用的方式被并入本文。

技术领域

本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制装置，特别是涉及一种交叉路口处的右转或者左转(横穿对面车道的交叉路口的通过)的控制。

背景技术

一直以来，具有各种与自动驾驶车辆相关的提案。例如，在日本特开2018-144570号公报中，示出了一种即使具有障碍物也会根据状况而进行自动驾驶的技术，并示出了在进行右转(横穿对面车道的交叉路口的通过)时有对面车辆的情况下向乘员通知该情况的技术。此外，示出了例如在检测到乘员执行了挥手的手势的情况下，将碰撞可能性除外并进行右转的技术。

然而，在日本特开2018-144570号公报中，需要对乘员的右转(横穿对面车道的交叉路口的通过)许可的手势进行检测并对该内容进行特定，从而存在由于处理较为复杂以致无法进行检测的可能性。此外，对于右转(横穿对面车道的交叉路口的通过)许可而言，需要用于实施特别的检测的装置。

发明内容

本公开为一种自动驾驶车辆的控制装置，其在所述车辆通过右转或者左转而通过交叉路口的情况下，且在所述车辆由于存在对面车辆或行人等的行驶注意对象而正处于停止的状态下用于使所述车辆从停止状态进行起步的起步开关被操作了的情况下，执行右转或者左转。

也可以采用如下方式，即，在所述车辆由于具有对面车辆而正处于停止中的情况下，使所述起步开关成为激活状态而设为操作等待的状态，并且向乘员报知已成为激活状态的情况。

也可以采用如下方式，即，具有碰撞伤害减轻功能，所述碰撞伤害减轻功能在碰撞的危险较高的情况下执行减轻乘员的碰撞伤害的应对措施，且根据所述起步开关的操作，而使所述碰撞伤害减轻功能与所述起步开关未被操作的情况相比被限制或者无效化，并在进行起步后行驶了预定时间或者预定距离之后，使所述碰撞伤害减轻功能恢复至通常状态。

根据本公开，能够在自动驾驶车辆中适当地实施在交叉路口处的左右转。

附图说明

图1为表示自动驾驶车辆(以下，仅称为车辆)10的结构的框图。

图2为表示右转(横穿对面车道的交叉路口的通过)时的动作的流程图。

图3为表示作为输入输出装置的触摸面板的结构例的图。

图4为表示碰撞避免动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本公开的实施方式进行说明。

车辆的结构

图1为表示自动驾驶车辆(以下，仅称为车辆)10的结构的框图。在此，“自动驾驶”的用语泛指在不依赖于驾驶员等的操作的条件下实施转向、加减速等而使车辆自动地行驶的含义。

在本实施方式中，车辆10于自动驾驶模式下在对车辆周边进行监视的同时进行自动转向、自动加减速，并且在预先被设定的路线上行驶。

通信装置30与外部的设施实施无线通信。例如，进行与实施地域的自动驾驶车辆的运行管理的运行管理中心之间的通信、与在附近行驶的其它车辆之间的车间通信、或与道路上所设置的各种信标等进行通信。

例如也可以采用如下方式，即，当车辆10为接收来自运行管理中心的许可从而在预先确定的管理路线上行驶的车辆时，在行驶开始时接收许可，并在行驶过程中从运行管理中心随时接收包括向预定位置的到达目标时刻在内的运行计划的提供。

在通信装置30上连接有控制装置32，在通信装置30中进行发送接收的信息通过控制装置32而被处理。控制装置32对包括车辆10的行驶在内的动作整体进行控制。

在控制装置32上连接有本车位置检测器28、摄像机34、雷达50、对数据进行输入的输入装置36，并向控制装置32供给由本车位置检测器28检测到的本车位置、在摄像机34中拍摄到的车辆10的周边的影像、通过雷达所获得的其它车辆的位置信息、从输入装置36被输入的关于行驶的指令等。本车位置检测器28包括GPS装置等的GNSS装置、陀螺仪，并且还利用行驶路线的信标、来自停靠站的发送器等的位置信息，而随时对本车位置信息进行检测。在此，也可以采用如下方式，即，摄像机34不仅取得前方的影像，还取得后方和侧方的影像。此外，雷达50例如为毫米波雷达，并对前方、后方、斜前方等的物体、移动物体等进行检测。因此，能够利用雷达50而获得对面车辆、交叉道路的行驶车辆等其它车辆的位置、行驶状态的信息。

在输入装置36中，除了实施用于各种操作指示的输入之外，还实施关于目的地和行驶路线的信息的输入。此外，在输入装置36中，包括用于从停车状态指令起步的起步开关36a、用于实施主要以手动模式而被使用的转向及加减速等的操作的机械式的操作部36b。此外，在控制装置32上连接有包括显示器38a、扬声器38b、喇叭38c在内的输出装置38，并从该装置而输出必要的信息。

在此，虽然单独地对输入装置36、输出装置38以及其内部的操作部进行了记载，但是能够利用触摸面板等的输入输出装置，此外，能够将对于单独的操作部的长按操作利用在其它的切换操作功能中。

在控制装置32上还连接有地图数据存储部60，从而对地图数据、例如三维地图数据进行存储，控制装置32实施设定目的地时的路线探索、以及障碍物检测等。另外，地图数据也可以利用通信来从外部接受供给。

此外，在车辆10上搭载有蓄电池40、电力转换部42、驱动电机44，来自蓄电池40的直流电力由电力转换部42被转换为所需的交流电力，并被供给至驱动电机44。由此，驱动电机44被驱动，且通过其输出而使车轮进行旋转，进而使车辆10进行行驶。此外，通过转向机构46而对车辆10的转向进行控制。并且，通过制动机构48而对车辆的减速、停止进行控制。电力转换部42、转向机构46、制动机构48被连接至控制装置32，从而通过控制装置32而对车辆10的行驶(转向、加减速)进行控制。另外，通过电力转换部42的控制，还可实施驱动电机44的再生制动。

在这样的车辆10中，能够以使由本车位置检测器28检测到的位置位于预定位置处的方式来进行行驶控制。因此，只需对行驶路线进行设定，就能够在所设定的路线上自动地进行行驶。

此外，如上文所述，在地图数据存储部60中存储有三维地图数据，从而能够利用该数据与摄像机34的图像等来对障碍物等进行检测，进而能够通过转向或制动来进行碰撞避免。另外，还能够设置关于行进方向以及旋转(横摆)的加速度传感器，以对行驶速度、转向进行反馈控制。

右转(横穿对面车道的交叉路口的通过)时的动作

图2为表示右转时的动作的流程图。在此，在本实施方式中，虽然以车辆在道路的左侧行驶的情况为前提而采取“右转”，但如果为右侧行驶则属于“左转”。即，本控制虽然基本上以在交叉路口处横穿对面车道的交叉路口的通过为对象，但也可以包括并不横穿对面车道的左右转。

车辆10的自动驾驶通过乘员操作起步开关36a以使车辆从停止状态进行起步而开始。在通常行驶时，起步开关36a成为非激活(不可操作)状态。在行驶过程中，对是否已到达右转交叉路口进行判断(S11)。在此，车辆10在接近于右转交叉路口的情况下，作为通常动作而进入右转车道，并且减速至右转准备的预定速度。然后，在进入至右转交叉路口的情况下，对是否具有对面车辆进行判断(S12)。该判断为是否能够右转的这样的判断，并且还执行也包括是否有行人等在内的、是否存在右转过程中的行驶注意对象的判断。例如，在交叉路口的人行道上步行的行人、以及在交叉路口的人行道侧正欲横穿的人和自行车等成为行驶注意对象。此外，也可以采用如下方式，即，根据摄像机34的影像、雷达50的检测结果等而综合地进行判断。如果在该判断中为否，则能够右转，从而通过自动驾驶而进行右转(S13)。

在于S12的判断中具有对面车辆的情况下，即在右转中具有障碍的情况下，以等待右转的状态而停止(S14)。然后，使起步开关36a成为激活状态(S15)，从而设为操作等待的状态。

在此，向乘员报知起步开关36a成为激活状态的情况。例如，能够通过改变在画面上的起步开关36a的颜色或使之发光、闪烁来进行报知。此外，也可以输出声音或者振动。如此，通过在使车辆10停止之后使起步开关36a发光，从而对于乘员而言明确了应当在何时按下起步开关36a比较好，进而能够对乘员的操作进行引导。

接下来，对起步开关36a是否被进行了操作进行判断(S16)。即，乘员对是否能够右转进行判断，且乘员实施右转的许可。然后，根据起步开关36a的操作而车辆10进行起步(S17)，并且使碰撞伤害减轻功能关闭(无效化)(S18)。另外，也可以不关闭碰撞伤害减轻功能，而采用实施仅对预定道路上的范围进行限定等的限制。此外，也可以采用如下方式，即，在根据摄像机34的影像、以及雷达50的检测结果而被判断为危险的情况下，使起步中止。

然后，通过自动驾驶而在交叉路口进行右转(S19)。此外，在行驶了预定时间或者预定距离的情况下(在S20中为是)，使碰撞伤害减轻功能恢复至通常状态(使之打开(有效化)或者解除限制)(S21)。

在此，碰撞伤害减轻功能为，在根据雷达50等的检测结果而被判断为碰撞危险性较高时，执行碰撞警报、对制动力进行辅助的制动器助力控制、利用电机来收卷安全带以对乘员进行约束的安全带控制、开始进行安全气囊的工作准备的安全气囊控制等的伤害减轻应对措施的功能。通过预先在右转时关闭碰撞伤害减轻功能，从而能够顺畅地完成右转，并在此之后的通常行驶时有效地使用碰撞伤害减轻功能。关闭碰撞伤害减轻功能只需进行至右转动作的完成时为止即可。

如此，根据本实施方式，在交叉路口右转时一度停止之后，能够通过由乘员实施的起步开关36a的操作来进行右转。因此，在车辆于对面车道上停止而陷入互相让车的状态等的情况下，能够适当地完成右转。

此外，虽然关于起步的指令而使用了起步开关36a，但是该起步开关36a也可以在右转时以外的情况下被使用。例如，起步开关36a可以在如下那样的使车辆10从停止状态进行起步时被使用。

·在自动驾驶的开始时，通过对起步开关36a进行操作，从而使车辆10起步并开始进行自动驾驶。

·在行驶过程中检测到障碍物等并由于碰撞避免功能而进行了停止的情况下，通过对起步开关36a进行操作从而进行起步。

如此，通过将使用在自动驾驶的若干功能中的起步开关36a兼用为右转时的起步开关，从而无需重新设置开关。此外，起步开关36a的操作是明确的操作，从而使得能够在不必对乘员的特别的右转许可动作进行检测的情况下使车辆10右转。并且，由于在起步开关36a应当被操作时会报知该情况，因此能够使乘员很容易地进行操作。

操作面板

在图1中，对输入装置36和作为输出装置38的显示器38a分别进行了记载。但是，在输入装置36中，利用触摸面板等的情况较多，从而在这种情况下会将操作员的手指等相对于输出装置38即显示器38a的前表面的接触或接近作为输入来进行检测。

图3为表示作为输入输出装置的触摸面板70的结构例的图。在画面的最上部左侧处显示有蓄电池标记，在其右侧处以条形而显示有剩余量。在其下段的左右处配置有方向指示灯的显示，在中央处配置有关于前照灯的远光灯、朝下的光束的操作显示开关、和尾灯的操作显示开关。

在其下方，设置有自动(AUTO)模式、半自动(SEMI-AUTO)模式、手动(MANUAL)模式这三个模式选择开关，通过对任意一方进行操作，从而会成为该模式。半自动模式例如为与外部的通信被限制的状态下的自动驾驶模式，手动模式为通过驾驶员的操作来进行行驶的模式。

在其下方，具有换档的操作显示开关，并以当前的档位的显示较大的状态而处于点亮中。

在其下方，具有路线显示区域74，从而可以进行路线显示以及目的地的选择显示等、各种显示操作开关的显示。在该路线显示区域74的左方以及下方处，配置有各种设备的显示操作开关。

而且，在最下段配置有起步开关36a。如上文所述，该起步开关36a为用于通过乘员的操作来对起步意向等进行确认的开关，且其被共用于多个起步操作中。

起步开关36a在如上文所述的那样成为激活状态时显示状态被变更，从而能够使乘员知晓此时为操作时刻。

与障碍物的碰撞避免

图4为表示碰撞避免动作的流程图。首先，作为用于进行碰撞避免的设定，在通常行驶时碰撞避免功能成为打开状态，起步开关成为非激活(不可操作)状态。然后，在行驶过程中，对是否检测到障碍物进行判断(S31)，在检测到障碍物的情况下，执行碰撞避免动作并停止(S32)。虽然该碰撞避免动作能够包括用于避免与障碍物的碰撞的转向和向道路旁的停车，但在仅通过停车就能够避免碰撞的情况下也可以仅为停车。

在采用这种方式而进行了停车的情况下，使起步开关36a成为激活(可操作)状态(S33)。另外，也可以在根据摄像机34的图像等而在控制装置32中被判断为安全的情况下，使起步开关36a成为激活状态。

然后，对起步开关36a是否被操作进行判断(S34)。即，由于碰撞避免而处于停止中的车辆10会在安全已确认的情况下重新开始行驶。虽然安全确认也能够如上文所述的那样根据摄像机34的图像等来进行，但将最终的确认设为由人的判断来实施的确认。因此，设为通过正乘车于车辆10中的乘员对起步开关36a进行操作来完成安全确认。

在于S34中起步开关36a被按下了的情况下，首先，使碰撞避免功能关闭(S35)，以解除由于碰撞避免功能而处于停止中的状态。然后，车辆10进行起步(S36)。在该示例中，通过自动驾驶而实施加减速、转向并进行行驶。

接下来，对是否行驶了预定时间或者预定距离进行判断(S37)，在该判断中为是的情况下，打开碰撞避免功能(S38)。由此，恢复至通常的自动行驶。

如此，根据本实施方式，由于车辆10在由于碰撞避免功能而停止了的状态下，以起步开关36a通过乘员而被操作为条件来进行起步，因此能够切实地防止不慎的起步。

符号说明

10…车辆；28…本车位置检测器；30…通信装置；32…控制装置；34…摄像机；36…输入装置；36a…起步开关；38…输出装置；38a…显示器；38b…扬声器；38c…喇叭；40…蓄电池；42…电力转换部；44…驱动电机；46…转向机构；48…制动机构；50…雷达；60…地图数据存储部；70…触摸面板；74…路线显示区域。

Claims (2)

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，其中，

在所述车辆通过右转或者左转来通过交叉路口的情况下、且在所述车辆由于存在作为对面车辆或行人的行驶注意对象而正处于停止的状态下用于使所述车辆从停止状态进行起步的起步开关被操作了的情况下，执行右转或者左转，

所述自动驾驶车辆的控制装置具有碰撞伤害减轻功能，所述碰撞伤害减轻功能在碰撞的危险较高的情况下执行减轻乘员的碰撞伤害的应对措施，

根据所述起步开关的操作，而使所述碰撞伤害减轻功能与所述起步开关未被操作的情况相比被限制或者无效化，并在进行起步后行驶了预定时间或者预定距离之后，使所述碰撞伤害减轻功能恢复至通常状态。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其中，

在所述车辆由于具有对面车辆而正处于停止中的情况下，使所述起步开关成为激活状态而设为操作等待的状态，并且向乘员报知已成为激活状态的情况。