CN108883765B - 车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：取得部，其取得本车辆的行进方向前方的交通状况；预测部，其参考由取得部取得的交通状况，预测与本车辆或本车辆的周边相关的将来状态；和控制部，其进行车辆控制，在进行车辆控制的切换或解除后由预测部预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内回到进行切换或解除前的状态的情况下，抑制车辆控制的切换或解除。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法、以及车辆控制程序。

背景技术

关于自动控制本车辆的加减速和转向操纵的至少一方的自动驾驶，正在推进研究。与此关联，公开了一种车辆的自动驾驶控制方法(例如参考专利文献1)：运算用于按照车辆的行驶状况来自动控制转向操纵轮的转向角以及车辆的制动驱动力的至少一方的目标控制量，基于目标控制量来自动控制转向操纵轮的转向角以及车辆的制动驱动力的至少一方。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2015-157513号公报

发明内容

发明要解决的课题

但在现有的技术中，作为频繁进行车辆控制的切换的结果，有便利性降低或车辆乘坐者感到不协调感的情况。

本发明考虑这样的事情而提出，其目的之一在于，抑制车辆控制的无用的切换。

用于解决课题的手段

技术方案1记载的发明是车辆控制系统，具备：取得部，其取得本车辆的行进方向前方的交通状况；预测部，其参考由所述取得部取得的交通状况，预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态；和控制部，其进行车辆控制，在进行所述车辆控制的切换或解除后由所述预测部预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到进行所述切换或解除前的状态的情况下，抑制所述车辆控制的切换或解除。

技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制系统基础上，所述控制部选择性实施自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式的任一者，在进行所述自动驾驶模式的切换或解除后由所述预测部预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到进行所述切换或解除前的状态的情况下，所述控制部抑制所述自动驾驶模式的切换或解除。

技术方案3记载的发明在技术方案1或2记载的车辆控制系统基础上，所述控制部自动进行车道变更，在由所述预测部预测到在进行所述车道变更后在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到车道变更前的车道的情况下，所述控制部不进行所述车道变更。

技术方案4记载的发明在技术方案1到3中任一项所述的车辆控制系统基础上，所述控制部基于速度条件来进行切换或解除控制的车辆控制，在由所述预测部预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到切换或解除所述车辆控制前的状态的情况下，所述控制部抑制变成满足所述速度条件的速度变化。

技术方案5记载的发明在技术方案1到4中任一项所述的车辆控制系统基础上，所述控制部实施自动控制所述本车辆的加减速和转向操纵的至少一方的自动驾驶，且进行在给定的场面停止所述自动驾驶并切换到手动驾驶的控制，在由所述预测部预测到在从所述手动驾驶切换到所述自动驾驶后在给定期间内所述给定的场面要再次到来的情况下，所述控制部抑制从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换。

技术方案6记载的发明在技术方案1到5中任一项所述的车辆控制系统基础上，所述车辆控制系统具备：输出部，其输出信息，所述控制部在抑制所述车辆控制的切换或解除的情况下，使所述输出部输出表示是所述抑制的状态的信息。

技术方案7记载的发明在技术方案1到6中任一项所述的车辆控制系统基础上，所述车辆控制系统具备：通信部，其与车辆的外部进行通信，所述预测部基于由所述通信部接收到的信息来预测是否回到进行所述切换或解除前的状态。

技术方案8记载的发明是车辆控制方法，由车载计算机执行：参考本车辆的行进方向前方的交通状况来预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，在进行车辆控制的切换或解除后预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到进行所述切换或解除前的状态的情况下，抑制所述车辆控制的切换或解除。

技术方案9记载的发明是车辆控制程序，使车载计算机执行：参考本车辆的行进方向前方的交通状况来预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，在进行车辆控制的切换或解除后预测到在给定期间以内或给定行驶距离以内要回到进行所述切换或解除前的状态的情况下，抑制所述车辆控制的切换或解除。

发明的效果

根据各技术方案记载的发明，能抑制车辆控制的无用的切换。

附图说明

图1是表示本车辆M的构成要素的图。

图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图，是本车辆M的功能结构图。

图3是HMI70的结构图。

图4是表示由本车位置认识部140认识相对于行驶车道L1的本车辆M的相对位置的样态的图。

图5是表示对某区间生成的行动计划的一例的图。

图6是表示轨迹生成部146的结构的一例的图。

图7是表示由轨迹候补生成部146B生成的轨迹的候补的一例的图。

图8是以轨迹点K表现由轨迹候补生成部146B生成的轨迹的候补的图。

图9是表示车道变更目标位置TA的图。

图10是表示将3台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。

图11是表示从HMI70输出的信息的一例的图。

图12是示意表示基于交通信息预测的将来状态的一例的图。

图13是表示在图12所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。

图14是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的一例的图。

图15是示意表示基于交通信息预测的将来状态的其他示例的图。

图16是表示在图15所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。

图17是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的其他示例的图。

图18是示意表示基于交通信息预测的将来状态的其他示例的图。

图19是表示在图18所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。

图20是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的其他示例的图。

具体实施方式

以下参考附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序的实施方式。

图1是表示搭载实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆M)的构成要素的图。搭载车辆控制系统100的车辆例如是二轮或三轮、四轮等汽车，以柴油引擎或汽油引擎等内燃机为动力源的汽车、以电动机为动力源的电动汽车、兼有内燃机以及电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、酒精燃料电池等电池放电的电力进行驱动。

如图1所示那样，在本车辆M搭载测距仪(finder)20-1到20-7、雷达30-1到30-6以及摄像机40等传感器、导航装置50和车辆控制系统100。

测距仪20-1到20-7例如测定对于照射光的散射光，是测定到对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging(光探测及测距)或Laser Imaging Detection andRanging(激光成像探测及测距))。例如测距仪20-1安装在前格栅等，测距仪20-2以及20-3安装在车体的侧面和门镜、前照灯内部、侧方灯附近等。测距仪20-4安装在后备箱盖等，测距仪20-5以及20-6安装在车体的侧面和尾灯内部等。上述的测距仪20-1到20-6例如关于水平方向有150度程度的检测区域。另外，测距仪20-7安装在车顶等。测距仪20-7例如关于水平方向，有360度的检测区域。

雷达30-1以及30-4例如是纵深方向的检测区域比其他雷达大的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6例如是与雷达30-1以及30-4相比纵深方向的检测区域更窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不特别区别测距仪20-1到20-7的情况下仅记载为“测距仪20”，在不特别区别雷达30-1到30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave，调频连续波)方式检测物体。

摄像机40例如是利用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等单独摄像元件的数字摄像机。摄像机40安装在前挡风玻璃上部或车内后视镜背面等。摄像机40例如周期性重复对本车辆M的前方进行摄像。摄像机40也可以是包含多个摄像机的立体摄像机。

另外，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

图2是以实施方式所涉及的车辆控制系统100为中心的功能结构图。在本车辆M搭载包含测距仪20、雷达30、以及摄像机40等的探测设备DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(Human Machine Interface，人机接口)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备能通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器区域网络)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，权利要求书中的车辆控制系统并非仅指“车辆控制系统100”，也可以包含车辆控制系统100以外的结构(探测设备DD或HMI70等)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥功能的触控面板式显示装置、扬声器、麦克风等。导航装置50用GNSS接收机确定本车辆M的位置，导出从该位置到由用户指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制系统100的目标车道决定部110。本车辆M的位置也可以用利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial NavigationSystem，惯性导航系统)来进行确定或补充。另外，导航装置50在车辆控制系统100执行手动驾驶模式时用声音或导航显示对到目的地的路径进行引导。另外，用于确定本车辆M的位置的结构也可以独立于导航装置50而设。另外，导航装置50也可以用用户保有的智能手机或平板终端等终端装置的功能实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制系统100之间用无线或有线的通信来进行信息的收发。

通信装置55例如进行利用蜂窝网络或Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短距离通信)等的无线通信。通信装置55例如与VICS(注册商标)(Vehicle Information and Communication System，车辆信息通信系统)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，取得表示本车辆M正行驶的道路和预定行驶的道路的交通状况的信息(以下称作交通信息)。在交通信息中包含前方的拥堵信息、拥堵地点的所需时间、事故/故障车/施工信息、速度限制/车道限制信息、停车场的位置、停车场/服务区/停车区的满车、空车信息等信息。另外，通信装置55可以与设于道路的侧带等的无线信标进行通信，或与行驶在本车辆M的周围的其他车辆进行车车间通信，来取得上述交通信息。通信装置55是“取得部”的一例。

车辆传感器60包含检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕着铅直轴的角速度的偏航率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

图3的HMI70阀结构图。HMI70例如具备驾驶操作系统的结构和非驾驶操作系统的结构。它们的边界并不明确，驾驶操作系统的结构也可以具备非驾驶操作系统的功能(或者反过来)。上述的导航装置50以及HMI70是“输出部”的一例。

HMI70作为驾驶操作系统的结构而例如包含油门踏板71、油门开度传感器72以及油门踏板反作用力输出装置73、制动踏板74以及制动踩踏量传感器(或主压传感器等)75、变速杆76以及变速位置传感器77、方向盘78、方向转向角传感器79以及转向扭矩传感器80和其他驾驶操作设备81。

油门踏板71是用于接受车辆乘坐者的加速指示(或基于退回操作的减速指示)的操作器。油门开度传感器72检测油门踏板71的踩入量，将表示踩入量的油门开度信号输出到车辆控制系统100。另外，也可以取代输出到车辆控制系统100而直接输出到行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作系统的结构也同样。油门踏板反作用力输出装置73按照例如来本车辆控制系统100的指示对油门踏板71输出与操作方向相反朝向的力(操作反作用力)。

制动踏板74是用于接受车辆乘坐者的减速指示的操作器。制动踩踏量传感器75检测制动踏板74的踩入量(或踩入力)，将表示检测结果的制动信号输出到车辆控制系统100。

变速杆76是用于接受车辆乘坐者的变速级的变更指示的操作器。变速位置传感器77检测由车辆乘坐者指示的变速级，将表示检测结果的变速位置信号输出到车辆控制系统100。

方向盘78是用于接受车辆乘坐者的转弯指示的操作器。方向转向角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示检测结果的方向转向角信号输出到车辆控制系统100。转向扭矩传感器80检测加在方向盘78的扭矩，将表示检测结果的转向扭矩信号输出到车辆控制系统100。

其他驾驶操作设备81例如是操纵杆、按钮、拨动开关、GUI(Graphical UserInterface，图形用户接口)开关等。其他驾驶操作设备81接受加速指示、减速指示、转弯指示等，输出给车辆控制系统100。

HMI70作为非驾驶操作系统的结构而例如包含显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84以及内容重放装置85、各种操作开关86、座椅88以及座椅驱动装置89、和车窗玻璃90以及车窗驱动装置91。

显示装置82例如安装在仪表盘的各部、与副驾驶席或后部座席对置的任意的部位等，是LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)或有机EL(Electroluminescence，电致发光)显示装置等。另外，显示装置82也可以是将图像投影到前挡风玻璃或其他车窗的HUD(Head Up Display，平视显示器)。扬声器83输出声音。在显示装置82是触控面板的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，并输出给车辆控制系统100。另外，在显示装置82不是触控面板的情况下，可以省略接触操作检测装置84。

内容重放装置85例如包含DVD(Digital Versatile Disc，数字多功能盘)重放装置、CD(Compact Disc，紧致光盘)重放装置、电视接收机、各种引导图像的生成装置等。显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84以及内容重放装置85可以是一部分或全部与导航装置50共通的结构。

各种操作开关86配置在车厢内的任意的部位。在各种操作开关86中包含指示自动驾驶的开始(或将来的开始)以及停止的自动驾驶切换开关87。自动驾驶切换开关87可以是GUI(Graphical User Interface，图形用户接口)开关、机械式开关的任意者。另外，各种操作开关86可以包含用于驱动座椅驱动装置89或车窗驱动装置91的开关。

座椅88是车辆乘坐者入座的座椅。座椅驱动装置89自由驱动座椅88的靠背倾角、前后方向位置、侧摆角等。车窗玻璃90设于例如各车门。车窗驱动装置91对车窗玻璃90进行开闭驱动。

车室内摄像机95是利用CCD或CMOS等单独摄像元件的数字摄像机。车室内摄像机95安装在后视镜或方向盘毂、仪表盘等能对进行驾驶操作的车辆乘坐者的至少头部进行摄像的位置。摄像机40例如周期性重复对车辆乘坐者进行摄像。

在车辆控制系统100的说明前先说明行驶驱动力输出装置200、转向装置210以及制动装置220。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出到驱动轮。例如在本车辆M是以内燃机为动力源的汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备引擎、变速器以及控制引擎的引擎ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，在本车辆M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备行驶用电动机以及控制行驶用电动机的电动机ECU，在本车辆M是混合动力汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备引擎、变速器以及引擎ECU和行驶用电动机以及电动机ECU。在行驶驱动力输出装置200仅包含引擎的情况下，引擎ECU遵循从后述的行驶控制部160输入的信息来调整引擎的节气门开度和变速级等。在行驶驱动力输出装置200仅包含行驶用电动机的情况下，电动机ECU遵循从行驶控制部160输入的信息来调整给到行驶用电动机的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200包含引擎以及行驶用电动机的情况下，引擎ECU以及电动机ECU遵循从行驶控制部160输入的信息相互协调地控制行驶驱动力。

转向装置210例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条齿轮机构作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息、或者输入的方向转向角或转向扭矩的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

制动装置220例如是具备制动卡钳、将液压传递到制动卡钳的油缸、使油缸产生液压的电动马达和制动控制部的电动伺服制动装置。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩输出到各车轮。电动伺服制动装置也可以具备将通过制动踏板的操作产生的液压经由主油缸传递到油缸的机构，作为备用。另外，制动装置220并不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主油缸的液压传递到油缸。另外，制动装置220也可以包含由能包括在行驶驱动力输出装置200中的行驶用电动机产生的再生制动。

[车辆控制系统]

以下说明车辆控制系统100。车辆控制系统100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件实现。车辆控制系统100可以是组合CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等处理器、存储装置以及通过内部总线连接通信接口的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)或MPU(Micro-Processing Unit，微处理器)等的结构。

回到图2，车辆控制系统100例如具备目标车道决定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160和存储部180。自动驾驶控制部120例如具备自动驾驶模式控制部130、本车位置认识部140、外界认识部142、行动计划生成部144、轨迹生成部146、切换控制部150和将来状态预测部152。将自动驾驶模式控制部130、行动计划生成部144、轨迹生成部146以及切换控制部150组合来形成“控制部”的一例。

目标车道决定部110、自动驾驶控制部120的各部以及行驶控制部160当中一部分或全部通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，它们当中一部分或全部可以由LSI(LargeScale Integration，大规模集成电路)或ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，特定用途集成电路)等硬件实现，也可以由软件与硬件的组合实现。

在存储部180例如存放高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、按模式区分能否操作信息188等信息。存储部180用ROM(Read Only Memory，只读存储器)或RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、闪速存储器等实现。处理器所执行的程序可以预先存放在存储部180，也可以经由车载因特网设备等从外部装置下载。另外，程序可以通过将存放该程序的可移动型存储介质装备在未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制系统100也可以通过多个计算机装置而分散化。

目标车道决定部110例如由MPU实现。目标车道决定部110将从导航装置50提供的路径分割成多个块(例如关于车辆行进方向每100[m]进行分割)，参考高精度地图信息182来对每个块决定目标车道。目标车道决定部110例如进行在从左起第几个车道行驶的决定。目标车道决定部110在例如路径中存在分岔部位、汇流部位等的情况下，决定目标车道，使得本车辆M能在用于行进到分岔目的地的合理的行驶路径行驶。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息184存储到存储部180。

高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图更高精度的地图信息。高精度地图信息182例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在高精度地图信息182中可以包含道路信息、交通管制信息、住址信息(住址·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样表征道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲的曲率、车道的汇流以及分岔点的位置、设于道路的标识等信息。在交通管制信息中包含因施工或交通事故、拥堵等而车道被封锁这样的信息。

自动驾驶模式控制部130决定自动驾驶控制部120实施的自动驾驶的模式。本实施方式的自动驾驶的模式中包含以下的模式。另外，以下只是一例，可以任意决定自动驾驶的模式数。

[模式A]

模式A是自动驾驶的程度最高的模式。在实施模式A的情况下，由于自动进行复杂的汇流控制等全部车辆控制，因此车辆乘坐者不需要监视本车辆M的周边和状态(未产生周边监视义务)。

在此，作为模式A下选择的行驶型式的一例，有拥堵时跟随前方行驶车辆的拥堵跟随模式(低速跟随模式；TJP(Traffic Jam Pilot))。在拥堵跟随模式下，能通过在拥挤的高速道路上跟随前方行驶车辆来实现安全的自动驾驶。拥堵跟随模式例如在本车辆M的行驶速度成为给定速度以上(例如60km/h以上)的情况下解除。另外，还有在拥堵跟随模式结束的定时从模式A切换到其他行驶型式的情况，但也可以在模式A下切换到能选择的其他行驶型式。

[模式B]

模式B是仅次于模式A的自动驾驶的程度高的模式。在实施模式B的情况下，原则上全部车辆控制都自动进行，但对应于场面而本车辆M的驾驶操作会委托给车辆乘坐者。为此，车辆乘坐者需要监视本车辆M的周边和状态(与模式A相比增加了周边监视义务)。

[模式C]

模式C是仅次于模式B的自动驾驶的程度高的模式。在实施模式C的情况下，车辆乘坐者需要对HMI70进行与场面相应的确认操作。在模式C下，例如将车道变更的定时通知给车辆乘坐者，在车辆乘坐者对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。为此车辆乘坐者需要监视本车辆M的周边和状态。

自动驾驶模式控制部130基于车辆乘坐者对HMI70的操作、由行动计划生成部144决定的事件、由轨迹生成部146决定的行驶型式等来决定自动驾驶的模式。自动驾驶的模式被通知给HMI控制部170。另外，可以对自动驾驶的模式设定与本车辆M的探测设备DD的性能等相应的极限。例如在探测设备DD的性能低的情况下，可以不实施模式A。

不管在哪种自动驾驶的模式下，都能通过对HMI70中的驾驶操作系统的结构的操作切换为手动驾驶模式(超驰)。例如在本车辆M的车辆乘坐者对HMI70的驾驶操作系统的操作持续给定时间以上的情况下，或在给定的操作变化量(例如油门踏板71的油门开度、制动踏板74的制动踩踏量、方向盘78的方向转向角)以上的情况下，或在进行给定次数以上对驾驶操作系统的操作的情况下，开始超驰。

自动驾驶控制部120的本车位置认识部140基于存放于存储部180的高精度地图信息182、和从测距仪20、雷达30、摄像机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息来认识本车辆M正行驶的车道(行驶车道)以及相对于行驶车道的本车辆M的相对位置。

本车位置认识部140例如通过比较从高精度地图信息182认识的道路区划线的图案(例如实线和虚线的排列)和从由摄像机40摄像的图像认识的本车辆M的周边的道路区划线的图案来认识行驶车道。在该认识中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。

图4是表示由本车位置认识部140认识相对于行驶车道L1的本车辆M的相对位置的样态的图。本车位置认识部140例如将从本车辆M的基准点(例如重心)的行驶车道中央CL的背离OS以及相对于将本车辆M的行进方向的行驶车道中央CL连起来的线所成的角度θ认识为相对于行驶车道L1的本车辆M的相对位置。另外，也可以取代其，本车位置认识部140将相对于本车道L1的任意侧端部的本车辆M的基准点的位置等认识为相对于行驶车道的本车辆M的相对位置。由本车位置认识部140认识的本车辆M的相对位置被提供给目标车道决定部110。

外界认识部142基于从测距仪20、雷达30、摄像机40等输入的信息来认识周边车辆的位置以及速度、加速度等状态。所谓周边车辆，例如是在本车辆M的周边行驶的车辆，是在与本车辆M相同方向上行驶的车辆。周边车辆的位置可以用其他车辆的重心或边角等代表点表征，也可以用以其他车辆的轮廓表现的区域表征。所谓周边车辆的“状态”，可以包含基于上述各种设备的信息把握的周边车辆的加速度、是否正进行车道变更(或是否要进行车道变更)。另外，外界认识部142可以除了认识周边车辆以外，还认识护栏、电线杆、停车车辆、步行者、其他物体的位置。

行动计划生成部144设定自动驾驶的起始地点以及/或者自动驾驶的目的地。自动驾驶的起始地点可以是本车辆M的当前位置，也可以是进行指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该起始地点与自动驾驶的目的地之间的区间生成行动计划。另外，并不限于此，行动计划生成部144也可以对任意的区间生成行动计划。

行动计划例如由依次执行的多个事件构成。在事件中例如包含：使本车辆M减速的减速事件；使本车辆M加速的加速事件；使本车辆M行驶得不脱离行驶车道的车道保持事件；使行驶车道变更的车道变更事件；使本车辆M超过前方行驶车辆的超车事件；在分岔点使本车辆M行驶得变更到所期望的车道或不脱离当前的行驶车道的分岔事件；在用于汇流到主线的汇流车道使本车辆M加减速，使行驶车道变更的汇流事件；在自动驾驶的开始地点使得从手动驾驶模式移转到自动驾驶模式、或在自动驾驶的预定结束地点使得从自动驾驶模式移转到手动驾驶模式的移交事件等。行动计划生成部144在切换由目标车道决定部110决定的目标车道的部位设定车道变更事件、分岔事件或汇流事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186存放在存储部180。

图5是表示在某区间生成的行动计划的一例的图。如图示那样，行动计划生成部144生成为了本车辆M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以对应于本车辆M的状况变化，不管目标车道信息184如何动态地变更行动计划。例如在车辆行驶中由外界认识部142认识的周边车辆的速度超过阈值、或行驶在与本车道相邻的车道的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，行动计划生成部144变更本车辆M设定在预定行驶驾驶区间的事件。例如在设定事件而使得在车道保持事件后执行车道变更事件的情况下，在根据外界认识部142的认识结果判明在该车道保持事件中有车辆从车道变更目的地的车道后方以阈值以上的速度行进过来时，行动计划生成部144可以将车道保持事件的下一事件从车道变更事件变更为减速事件或车道保持事件等。其结果，车辆控制系统100在外界的状态出现变化的情况下也能使本车辆M安全地自动行驶。

图6是表示轨迹生成部146的结构的一例的图。轨迹生成部146例如具备行驶型式决定部146A、轨迹候补生成部146B和评价/选择部146C。

行驶型式决定部146A在实施车道保持事件时，在定速行驶、跟随行驶、低速跟随行驶、减速行驶、曲线行驶、障碍物回避行驶等中决定任意的行驶型式。例如行驶型式决定部146A在本车辆M的前方不存在其他车辆的情况下将行驶型式决定为定速行驶。另外，行驶型式决定部146A在对前方行驶车辆进行跟随行驶的情况下将行驶型式决定为跟随行驶。另外，行驶型式决定部146A在拥堵场面等下将行驶型式决定为低速跟随行驶。另外，在由外界认识部142认识到前方行驶车辆的减速的情况下，或实施停车、泊车等事件的情况下，行驶型式决定部146A将行驶型式决定为减速行驶。另外，在由外界认识部142认识到本车辆M临近曲线路的情况下，行驶型式决定部146A将行驶型式决定为曲线行驶。另外，在由外界认识部142在本车辆M的前方认识到障碍物的情况下，行驶型式决定部146A将行驶型式决定为障碍物回避行驶。

轨迹候补生成部146B基于由行驶型式决定部146A决定的行驶型式来生成轨迹的候补。图7是表示由轨迹候补生成部146B生成的轨迹的候补的一例的图。图7表示在本车辆M从车道L1车道变更到车道L2的情况下生成的轨迹的候补。

轨迹候补生成部146B将图7所示那样的轨迹例如决定为在将来的每给定时间本车辆M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)要到达的目标位置(轨迹点K)的集合。图8是以轨迹点K表现由轨迹候补生成部146B生成的轨迹的候补的图。轨迹点K的间隔越大则本车辆M的速度越快，轨迹点K的间隔越窄则本车辆M的速度越慢。因此，在希望加速的情况下，轨迹候补生成部146B慢慢拉大轨迹点K的间隔，在希望减速的情况下，轨迹候补生成部146B慢慢缩窄轨迹点的间隔。

如此，由于轨迹点K包含速度分量，因此轨迹候补生成部146B需要分别对轨迹点K给出目标速度。目标速度对应于由行驶型式决定部146A决定的行驶型式来决定。

在此说明进行车道变更(包含分岔)的情况下的目标速度的决定手法。轨迹候补生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇流目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，决定“车道变更到哪个周边车辆间”。轨迹候补生成部146B以车道变更目标位置为基准，着眼于3台周边车辆来决定进行车道变更的情况下的目标速度。图9是表示车道变更目标位置TA的图。图中，L1表征本车道，L2表征相邻车道。在此，将在与本车辆M相同车道在紧挨本车辆M的前方行驶的周边车辆定义为前方行驶车辆mA，将在紧挨车道变更目标位置TA之前行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在紧挨车道变更目标位置TA之后行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。本车辆M为了移动到车道变更目标位置TA的侧方而需要进行加减速，这时必须避免追上前方行驶车辆mA。为此，轨迹候补生成部146B预测3台周边车辆的将来的状态，决定目标速度，以不与各周边车辆干涉。

图10是表示将3台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。图中，从mA、mB以及mC延伸出的直线表示假定为各个周边车辆定速行驶的情况下的行进方向上的位移。本车辆M在车道变更完成的点CP处于前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间，且在这以前必须位于前方行驶车辆mA后方。在这样的制约下，轨迹候补生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时间序列图案。而且，通过将目标速度的时间序列图案运用到样条曲线等模型中，来导出多个图8所示那样的轨迹的候补。另外，3台周边车辆的运动图案并不限于图10所示那样的定速，也可以以定加速度、定加加速度(jerk)为前提进行预测。

评价/选择部146C对由轨迹候补生成部146B生成的轨迹的候补例如在计划性和安全性这两个观点下进行评价，选择输出到行驶控制部160的轨迹。根据计划性的观点，例如在相对于已经生成的方案(例如行动计划)的跟随性高、轨迹的全长短的情况下，轨迹被高评价。例如在期望向右方车道变更的情况下，暂时向左方车道变更并返回这样的轨迹成为低的评价。根据安全性的观点，各个轨迹点中，本车辆M与物体(周边车辆等)的距离越远、加减速度或转向角的变化量等越小，评价越高。

切换控制部150基于从自动驾驶切换开关87输入的信号、其他信号来相互切换自动驾驶模式和手动驾驶模式。另外，切换控制部150基于对HMI70中的驾驶操作系统的结构的指示加速、减速或转向操纵的操作来从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。例如在从HMI70中的驾驶操作系统的结构输入的信号所表示的操作量超过阈值的状态持续基准时间以上的情况下，切换控制部150从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式(超驰)。另外，可以在超驰所引起的向手动驾驶模式的切换后在给定时间的期间未检测到对HMI70中的驾驶操作系统的结构的操作的情况下，切换控制部150使自动驾驶模式恢复。另外，例如在自动驾驶的预定结束地点进行从自动驾驶模式移转到手动驾驶模式的移交控制的情况下，切换控制部150为了事前对车辆乘坐者通知移交请求而将该意思的信息输出到HMI控制部170。

行驶控制部160对行驶驱动力输出装置200、转向装置210以及制动装置220进行控制，以使本车辆M遵守预定的时刻通过由轨迹生成部146生成的轨迹。

若被自动驾驶控制部120通知了自动驾驶的模式的信息，则HMI控制部170将按模式区分能否操作信息188作为参考，对应于自动驾驶的模式的类别来控制HMI70。

图11是表示按模式区分能否操作信息188的一例的图。图11所示的按模式区分能否操作信息188作为驾驶模式的项目而具有“手动驾驶模式”、“自动驾驶模式”。另外，作为“自动驾驶模式”而具有上述的“模式A”、“模式B”以及“模式C”等。另外，按模式区分能否操作信息188作为非驾驶操作系统的项目而具有对导航装置50的操作即“导航操作”、对内容重放装置85的操作即“内容重放操作”、对显示装置82的操作即“仪表盘操作”等。在图11所示的按模式区分能否操作信息188的示例中，按上述的每个驾驶模式设定车辆乘坐者能否对非驾驶操作系统进行操作，但对象的接口装置并不限定于此。

HMI控制部170基于从自动驾驶控制部120取得的模式的信息来参考按模式区分能否操作信息188，由此判定许可使用的装置(导航装置50以及HMI70的一部分或全部)和不许可使用的装置。另外，HMI控制部170基于判定结果来控制能否接受从车辆乘坐者对非驾驶操作系统的HMI70或导航装置50的操作。

例如在车辆控制系统100执行的驾驶模式是手动驾驶模式的情况下，车辆乘坐者操作HMI70的驾驶操作系统(例如油门踏板71、制动踏板74、变速杆76以及方向盘78等)。另外，在车辆控制系统100执行的驾驶模式是自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，对车辆乘坐者产生本车辆M的周边监视义务。在这样的情况下，为了防止因车辆乘坐者的驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而注意变得散漫(司机分心)，HMI控制部170进行控制，不接受对HMI70的非驾驶操作系统的一部分或全部的操作。这时，HMI控制部170为了进行本车辆M的周边监视，可以使由外界认识部142认识到的本车辆M的周边车辆的存在或其周边车辆的状态以图像等显示在显示装置82，并使HMI70接受与本车辆M的行驶时的场面相应的确认操作。

另外，HMI控制部170在驾驶模式是自动驾驶的模式A的情况下缓和司机分心的管制，并且进行控制，接受车辆乘坐者对不接受操作的非驾驶操作系统的操作。例如HMI控制部170使显示装置82显示影像，或使扬声器83输出声音，或使内容重放装置85从DVD等重放内容。另外，在内容重放装置85重放的内容中除了存放于DVD等的内容以外，例如还可以包含电视节目等关于娱乐、消遣的各种内容。另外，上述的图11所示的“内容重放操作”可以是指关于娱乐、消遣的内容操作。

另外，在从模式A过渡到模式B或模式C的情况下，即进行增加车辆乘坐者的周边监视义务的自动驾驶的模式的变更的情况下，HMI控制部170接受来自后述的将来状态预测部152的通知，使导航装置50或非驾驶操作系统的HMI70输出给定的信息。所谓给定的信息，是表示增加周边监视义务的信息、表示对导航装置50或非驾驶操作系统的HMI70的操作容许度变低(操作受到限制)的信息。另外，给定的信息并不限定于这些，例如可以是促使向移交控制的准备的信息。

如上述那样，HMI控制部170在例如驾驶模式从上述的模式A过渡到模式B或模式C的给定时间前、本车辆M达到给定速度前对车辆乘坐者报知警告等，由此在合适的定时对车辆乘坐者通知车辆乘坐者被布置了本车辆M的周边监视义务。其结果，能对车辆乘坐者给出向自动驾驶的切换的准备期间。

[基于将来状态预测的控制]

以下说明基于将来状态预测部152的预测结果的控制。将来状态预测部152例如参考由通信装置55取得的交通信息，预测与本车辆M或本车辆M的周边相关的将来状态。

例如将来状态预测部152参考交通信息，关于当前的本车辆M的行进方向，预测在本车辆M的前方是否存在需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的特定地点，或者在自动驾驶模式下预测是否存在需要例如从模式A向模式B的过渡那样向更为增加周边监视义务的模式的变更的特定地点。特定地点例如包含发生交通事故的区域(以下称作事故区)、施工现场、盘问地点、汇流地点、分岔地点、收费站等。

在存在这样的特定地点的情况下，将来状态预测部152预测在该特定地点以后，在特定地点所切换或解除的驾驶模式是否回到原本的状态。

另外，将来状态预测部152可以针对特定地点当中汇流地点、分岔地点、收费站等位置固定的场所，参考高精度地图信息182来确定这些特定地点，预测与本车辆M或本车辆M的周边相关的将来状态。

图12是示意表示基于交通信息预测的将来状态的一例的图。在图12的示例中，由于目的地的方向存在于与本车道L1相邻的相邻车道L2的行进方向侧，因此需要车道变更到相邻车道L2。

在该情况下，在相邻车道L2上存在事故区AC的情况下，将来状态预测部152预测需要在车道变更到相邻车道L2后绕过事故区AC。若在这样的状况下马上向相邻车道L2进行车道变更，就会立刻回到原本的车道L1后再度向相邻车道L2进行车道变更，会给车辆乘坐者带来不协调感。另外，若本车辆M进行多余的举动，则从安全的观点来看也不优选。为此，将来状态预测部152对行动计划生成部144以及轨迹生成部146的任意一方或双方通知预测结果，使行动计划生成部144变更车道变更事件，或使轨迹生成部146变更用于车道变更的轨迹，来抑制车道变更事件的实施。由此车辆控制系统100能抑制车辆控制的无用的切换。

图13是表示在图12所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。首先，将来状态预测部152参考行动计划信息186，直到实施车道变更事件的定时为止进行待机(步骤S100)，若车道变更事件的实施定时到来，则从通信装置55取得交通信息(步骤S102)。

接下来，将来状态预测部152参考取得的交通信息来判定在车道变更目的地的车道是否存在事故区等特定地点(步骤S104)。在车道变更目的地的车道不存在特定地点的情况下，将来状态预测部152将该预测结果通知给例如轨迹生成部146来使其生成用于车道变更的轨迹，使本车辆M进行车道变更(步骤S106)。

另一方面，在车道变更目的地的车道存在特定地点的情况下，将来状态预测部152判定在给定期间内或给定行驶距离以内是否回到原本的车道(步骤S108)。在给定期间内或给定行驶距离以内不回到原本的车道的情况下，车辆控制系统100进行上述的步骤S106的处理。

另一方面，在给定期间内或给定行驶距离以内回到原本的车道的情况下，将来状态预测部152将预测结果通知给行动计划生成部144或轨迹生成部146来使车道变更事件的实施中止(步骤S110)，取代车道变更事件而实施车道保持事件(步骤S112)。

接下来，HMI控制部170在直到越过事故区为止的期间(步骤S114)，都使导航装置50或HMI70输出表示抑制车道变更事件的实施的信息(图中抑制报知信息)(步骤S116)。若越过事故区，则车辆控制系统100进行上述的步骤S106的处理。

图14是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的一例的图。如图示那样，例如HMI控制部170通过控制导航装置50或HMI70来用图像或声音等向车辆乘坐者报知抑制从车道保持事件向车道变更事件的切换。

图15是示意表示基于交通信息预测的将来状态的其他示例的图。在图15的示例中，表征在本车辆M的前方拥堵断续地持续的状况。所谓断续的拥堵，例如是在从发生拥堵的地点(图中BU1)离开距离L的地点存在发生另外的拥堵的地点(图中BU2)的状况。

在这样的情况下，若不考虑将来状态，则自动驾驶控制部120在拥堵地点BU1将自动驾驶模式的行驶型式设定为模式A中的拥堵跟随模式，在拥堵地点BU1以及BU2之间的区间将自动驾驶模式的行驶型式设定为模式B中的例如定速行驶模式，在拥堵地点BU2将自动驾驶模式的行驶型式设定为模式A中的拥堵跟随模式。其结果，有可能在从拥堵地点BU1到BU2的短期间内产生车辆控制的无用的切换。

另外，在拥堵地点BU1以及BU2，由于设定为模式A，因此内容重放装置85能重放关于娱乐、消遣的各种内容。但在拥堵之间的区间，由于产生车辆乘坐者进行周边监视的必要性，因此显示于显示装置82的影像或由内容重放装置85重放的内容等被停止。其结果，车辆乘坐者不得不暂时中断例如视听中的电视节目的视听，有感到不快感的可能性。

与此相对，将来状态预测部152在通过参考交通信息而预测到在通过拥堵地点BU1后在给定期间以内或给定行驶距离以内到达下一拥堵地点BU2的情况下，将该预测结果通知给自动驾驶模式控制部130，并在拥堵地点BU1以及BU2之间的区间维持模式A的设定。由此车辆控制系统100能使车辆乘坐者的便利性提升并能抑制车辆控制的无用的切换。

图16是表示在图15所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在自动驾驶模式被设定为将行驶型式设定成拥堵跟随模式的模式A的状态下进行。

首先，将来状态预测部152从通信装置55取得交通信息(步骤S200)。接下来，将来状态预测部152参考取得的交通信息来判定在本车辆M的前方是否断续发生拥堵(步骤S202)。拥堵没有断续发生的情况下，自动驾驶模式控制部130解除行驶型式设定成拥堵跟随模式的模式A(步骤S204)，例如变更为行驶型式为定速行驶模式等的模式B(步骤S206)。另外，从模式A变更的模式并不限于模式B，也可以是模式C或手动驾驶模式等其他模式。

接下来，HMI控制部170使导航装置50或HMI70输出表示发生驾驶模式切换的信息，对车辆乘坐者报知需要周边监视的义务的意思(步骤S208)。这时，HMI控制部170在内容重放装置85正重放DVD的内容或电视节目等内容的情况下，使其停止。

另一方面，在拥堵断续发生的情况下，将来状态预测部152判定在通过最靠近本车辆M的拥堵地点后在给定期间内或给定行驶距离以内是否会到达其他拥堵地点。即，将来状态预测部152判定在通过最靠近本车辆M的拥堵地点后，从模式A变更的模式B是否在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的模式A(步骤S210)。

在模式B不在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的模式A的情况下，车辆控制系统100将处理转移到上述的步骤S204。另一方面，在模式B在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的模式A的情况下，将来状态预测部152将在拥堵地点通过后设定的模式B在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的模式A这样的预测结果通知给自动驾驶模式控制部130或行动计划生成部144、轨迹生成部146等。接受到预测结果的通知的自动驾驶模式控制部130例如在暂时消除拥堵的区间也维持将行驶型式设定成拥堵跟随模式的模式A(步骤S212)。

接下来，接受到预测结果的通知的轨迹生成部146在暂时消除拥堵的区间中监视本车辆M的速度变化，使得维持模式A(拥堵跟随模式)。然后，轨迹生成部146调整轨迹点K的间隔，使得本车辆M的行驶速度小于给定速度，由此将本车辆M的速度抑制得小于给定速度(步骤S214)。即，轨迹生成部146将本车辆M的速度抑制得小于给定速度，来抑制由自动驾驶模式控制部130判定为拥堵消除，从而使拥堵跟随模式的模式A的设定得以维持。

接下来，HMI控制部170使导航装置50或HMI70输出表示抑制驾驶模式切换的抑制报知信息(步骤S216)。

另外，也可以取代图16所示的处理的流程，采用以下那样的处理的流程：在因拥堵消除、本车辆M的前方成为开阔的状态而能选择拥堵跟随模式以外的模式的定时进行步骤S210的判定。

图17是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的其他示例的图。如图示那样，例如HMI控制部170通过控制导航装置50或HMI70，来用图像或声音等对车辆乘坐者报知抑制从模式A向模式B的切换这样的模式的切换。这时，HMI控制部170在内容重放装置85正重放DVD的内容或电视节目等内容的情况下，使其继续。

图18是示意表示从交通信息预测的将来状态的其他示例的图。在图18的示例中表征本车辆M从支线L3汇流到主线的车道L1的状况。另外，在图示的示例中示出在本道的车道L1行驶的车辆彼此的间隔窄而拥挤、自动驾驶下的汇流不能进行(或困难)的状况。因此该汇流地点作为需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的特定地点来处置。图18中的在特定地点行驶的场面是“给定场面”的一例。

在这样的情况下，若不考虑将来状态，则自动驾驶控制部120例如从能开始自动驾驶开始的地点ST开始自动驾驶模式，在特定地点(汇流地点)解除自动驾驶模式。其结果，有可能在汇流前的短期间内出现车辆控制的无用的切换。

与此相对，将来状态预测部152例如在参考交通信息以及高精度地图信息182的一方或双方而预测到在通过能开始自动驾驶开始的地点ST后在给定期间以内或给定行驶距离以内到达特定地点的情况下，将该预测结果通知给切换控制部150以及HMI控制部170的双方。

例如若行动计划生成部144接受到预测结果的通知，则即使在主体自动驾驶模式下计划了种种事件的区间，也将该区间的事件变更成移交事件，从而移转到手动驾驶模式。另外，若切换控制部150接受预测结果的通知，就将实施的驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。由此车辆控制系统100能抑制车辆控制的无用的切换。其结果，抑制了驾驶模式频繁变更，车辆乘坐者能集中于本车辆M的驾驶。

图19是表示在图18所示的场面中由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理在手动驾驶模式下进行。

首先，将来状态预测部152从通信装置55取得交通信息(步骤S300)。接下来，将来状态预测部152参考交通信息以及高精度地图信息182的一方或双方来在本车辆M的前方检测能开始自动驾驶开始的地点ST，判定能否从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式(步骤S302)。在不能从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的情况下，切换控制部150继续手动驾驶模式(步骤S304)。

另一方面，在能从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的情况下，将来状态预测部152判定在能开始自动驾驶开始的地点ST的前方是否存在特定地点(步骤S306)。在地点ST的前方不存在特定地点的情况下，切换控制部150将执行的驾驶模式从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式(步骤S308)。

另一方面，在地点ST的前方存在特定地点的情况下，将来状态预测部152判定在给定期间以内或给定行驶距离以内本车辆M是否到达特定地点。即，将来状态预测部152判定在通过地点ST后，从手动驾驶模式变更的自动驾驶模式是否在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的手动驾驶模式(步骤S310)。

在自动驾驶模式不在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的手动驾驶模式的情况下，车辆控制系统100将处理转移到上述的S308。另一方面，在自动驾驶模式会在给定期间内或给定行驶距离以内变更回原本的手动驾驶模式的情况下，将来状态预测部152将预测结果通知给切换控制部150以及HMI控制部170。接受到通知的HMI控制部170使导航装置50或HMI70输出表示抑制向自动驾驶模式的切换的抑制报知信息(步骤S312)。然后，接受到通知的切换控制部150将处理转移到上述的步骤S304。

图20是表示导航装置50或HMI70输出的抑制报知信息的其他示例的图。如图示那样，例如HMI控制部170通过控制导航装置50或HMI70来用图像或声音等对车辆乘坐者报知抑制从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换。

根据以上说明的实施方式，取得本车辆M的行进方向前方的交通状况，参考取得的交通状况来预测与本车辆M或本车辆M的周边相关的将来状态，在预测了在进行车辆控制的切换或解除后在给定期间以内或给定行驶距离以内回到进行切换或解除前的状态的情况下，能通过抑制车辆控制的切换或解除来抑制车辆控制的无用的切换。

以上使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但本发明并不受实施方式的任何限定，能在不脱离本发明的要旨的范围内加进种种变形以及置换。

附图标记的说明

20 测距仪

30 雷达

40 摄像机

DD 探测设备

50 导航装置

60 车辆传感器

70 HMI

100 车辆控制系统

110 目标车道决定部

120 自动驾驶控制部

130 自动驾驶模式控制部

140 本车位置认识部

142 外界认识部

144 行动计划生成部

146 轨迹生成部

146A 行驶型式决定部

146B 轨迹候补生成部

146C 评价/选择部

150 切换控制部

152 将来状态预测部

160 行驶控制部

170 HMI控制部

180 存储部

200 行驶驱动力输出装置

210 转向装置

220 制动装置

M 本车辆

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向前方的交通状况；

预测部，其参考由所述取得部取得的交通状况，预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态；和

控制部，其进行车辆控制，

所述控制部，

在所述本车辆的速度为给定速度以上的情况下，将以所述本车辆的速度不足所述给定速度为条件进行的特定的车辆控制切换为其他的车辆控制、或者停止所述特定的车辆控制，

在由所述预测部作为所述将来状态预测到从所述特定的车辆控制切换为所述其他车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度切换为所述特定车辆控制的情况、或者在由所述预测部作为所述将来状态预测到从停止所述特定的车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度开始所述特定的车辆控制的情况下，抑制所述本车辆的速度变为所述给定速度以上。

2.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向前方的交通状况；

预测部，其参考由所述取得部取得的交通状况，预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态；和

控制部，其选择性实施乘坐者的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式的任一者，来进行自动控制所述本车辆的车辆控制，

所述控制部，在实施所述多个自动驾驶模式之中、所述周边监视义务的程度比其他模式小的第1模式的情况下，在所述第1模式切换到所述其他模式之后或被解除之后，在由所述预测部作为所述将来状态预测到给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度回到所述第1模式的情况下，控制所述本车辆的速度使得持续满足所述第1模式的速度条件。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述控制部自动进行车道变更，

在由所述预测部预测到在进行所述车道变更后在特定地点要回到车道变更前的车道的情况下，所述控制部直到越过所述特定地点为止都不进行所述车道变更。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述控制部实施自动控制所述本车辆的加减速和转向操纵的至少一方的自动驾驶，且进行在给定的场面停止所述自动驾驶并切换到手动驾驶的控制，

在由所述预测部预测到在从所述手动驾驶切换到所述自动驾驶后在给定期间内所述给定的场面要再次到来的情况下，所述控制部抑制从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备：输出部，其输出信息，

所述控制部在抑制所述车辆控制的切换或解除的情况下，使所述输出部输出表示是所述抑制的状态的信息。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备：通信部，其与车辆的外部进行通信，

所述预测部基于由所述通信部接收到的信息来预测是否回到进行所述切换或解除前的状态。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，

由车载计算机执行：

参考本车辆的行进方向前方的交通状况，

预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，

在所述本车辆的速度为给定速度以上的情况下，将以所述本车辆的速度不足所述给定速度为条件进行的特定的车辆控制切换为其他的车辆控制、或者停止所述特定的车辆控制，

在作为所述将来状态预测到从所述特定的车辆控制切换为所述其他车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度切换为所述特定车辆控制的情况、或者在作为所述将来状态预测到从停止所述特定的车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度开始所述特定的车辆控制的情况下，抑制所述本车辆的速度变为所述给定速度以上。

8.一种存储车辆控制程序的存储介质，其特征在于，

所述车辆控制程序使车载计算机执行：

参考本车辆的行进方向前方的交通状况，

预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，

在所述本车辆的速度为给定速度以上的情况下，将以所述本车辆的速度不足所述给定速度为条件进行的特定的车辆控制切换为其他的车辆控制、或者停止所述特定的车辆控制，

在作为所述将来状态预测到从所述特定的车辆控制切换为所述其他车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度切换为所述特定车辆控制的情况、或者在作为所述将来状态预测到从停止所述特定的车辆控制起给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度开始所述特定的车辆控制的情况下，抑制所述本车辆的速度变为所述给定速度以上。

9.一种车辆控制方法，

由车载计算机执行：

参考本车辆的行进方向前方的交通状况，

预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，

选择性实施乘坐者的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式的任一者，

在实施所述多个自动驾驶模式之中、所述周边监视义务的程度比其他模式小的第1模式的情况下，在所述第1模式切换到所述其他模式之后或被解除之后，在作为所述将来状态预测到给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度回到所述第1模式的情况下，控制所述本车辆的速度使得持续满足所述第1模式的速度条件。

10.一种存储车辆控制程序的存储介质，其特征在于，

所述车辆控制程序使车载计算机执行：

参考本车辆的行进方向前方的交通状况，

预测与所述本车辆或所述本车辆的周边相关的将来状态，

选择性实施乘坐者的周边监视义务的程度不同的多个自动驾驶模式的任一者，

在实施所述多个自动驾驶模式之中、所述周边监视义务的程度比其他模式小的第1模式的情况下，在所述第1模式切换到所述其他模式之后或被解除之后，在作为所述将来状态预测到给定期间以内或者给定行驶距离以内要再度回到所述第1模式的情况下，控制所述本车辆的速度使得持续满足所述第1模式的速度条件。

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