JP2001273588A

JP2001273588A - 隊列走行制御装置

Info

Publication number: JP2001273588A
Application number: JP2000088913A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kojima; 浩一小嶋; Masaki Chiba; 正基千葉; Masafumi Yamamoto; 雅史山本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2000-03-28
Filing date: 2000-03-28
Publication date: 2001-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】複数台の車両が隊列を組んで走行している隊
列の中から、容易な運転操作で自車両を離脱可能に制御
する。【解決手段】操舵制御ＥＣＵ９による自車両の操舵制
御と、車間距離制御ＥＣＵ１１による自車両の前方また
は後方を走行する他車両との車間距離制御とが行われる
ことにより、当該自車両が他車両と隊列を組んだ状態で
自動走行している場合に、隊列走行解除スイッチ６が操
作されたときには、操舵制御ＥＣＵ９による操舵制御を
解除することによってドライバのマニュアル操舵を許容
すると共に、そのマニュアル操舵によって自車両が当該
隊列から離脱するまでの期間にわたって、車間距離制御
ＥＣＵ１１による車間距離の制御を継続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、隊列走行制御装置
に関し、例えば、ドライバにより運転される自動車等の
車両に適用して好適な隊列走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の分野においては、複
数台の自動車が隊列を組んで自動的に走行する隊列走行
システムが研究されている。

【０００３】このような隊列走行システムの一例とし
て、例えば特開平７−２００９９１号には、隊列走行制
御によって自動的に走行中の自動車において、ドライバ
がブレーキ操作を行ったときには、隊列走行制御を解除
する技術が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、隊列走行制御が行われているときには、ドライバが
通常のマニュアル操作によって走行している場合に採る
車間距離と比較して、各車両間の車間距離がかなり短く
なるので、例えば上記従来例の如く隊列走行制御が解除
された時点においては、前後の車両との車間距離が未だ
短い状態が継続しており、係る状態の隊列からマニュア
ル操作で自車両を離脱させる運転操作は、一般的なドラ
イバにとってかなり難しいことが予想される。

【０００５】そこで本発明は、複数台の車両が隊列を組
んで走行している隊列の中から、容易な運転操作で自車
両を離脱可能に制御する隊列走行制御装置の提供を目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る隊列走行制御装置は、以下の構成を特
徴とする。

【０００７】即ち、自車両の操舵制御を行う操舵制御手
段と、その自車両の前方または後方を走行する他車両と
の車間距離を制御する車間距離制御手段と、該操舵制御
手段及び車間距離制御手段とを制御することにより、ド
ライバがマニュアル運転可能な前記自車両を、該他車両
と隊列を組んだ状態で自動走行するように制御する隊列
走行制御手段とを備える隊列走行制御装置であって、前
記隊列走行制御手段は、前記自車両を隊列走行させてい
る状態においてドライバによる隊列走行を解除する旨の
操作を検出したときには、前記操舵制御手段による操舵
制御を解除することによってドライバのマニュアル操舵
を許容すると共に、そのマニュアル操舵によって前記自
車両が前記隊列から離脱するまでの期間にわたって、前
記車間距離制御手段による車間距離の制御を継続するこ
とを特徴とする。

【０００８】また、例えば前記隊列走行制御手段は、前
記期間において、前記車間距離制御手段を制御すること
により、前記自車両の車速を前記隊列の速度に追従させ
ると良い。

【０００９】また、好適な実施形態において、前記隊列
走行制御手段は、前記期間において、前記車間距離制御
手段により、前記自車両と前記前方の他車両との車間距
離が次第に長くなるように制御すると良い。

【００１０】また、前記隊列走行制御手段は、前記期間
において、前記車間距離制御手段による本来の制御機能
を継続するのではなく、ドライバのマニュアル操作によ
る車速調整を許容すると共に、そのマニュアル操作によ
って前記自車両の加速度が所定の上限値を越えないよう
に車速制御を行うと良い。

【００１１】この場合、ドライバのマニュアル操作の指
標とすべく、前記隊列走行制御手段は、前記期間におけ
るマニュアル操作により、前記自車両が目標とすべき車
速を、表示器に表示すると良い。

【００１２】また、例えば、前記自車両の後側方に存在
する障害物に関する情報を検出する検出手段と、前記後
側方の障害物に関する情報を表示する表示器とを備えて
いる場合には、前記隊列走行制御手段は、例えば道路側
の通信設備より入手したところの、前記後側方の検出結
果を、前記期間において前記表示器に表示すると良い。

【００１３】また、好ましくは、前記隊列走行制御手段
は、前記隊列の加減速度が所定値より大きいときに、前
記操舵制御手段による操舵制御の解除を禁止すると良
い。

【００１４】

【発明の効果】上記の本発明によれば、複数台の車両が
隊列を組んで走行している隊列の中から、容易な運転操
作で自車両を離脱可能に制御する隊列走行制御装置の提
供が実現する。

【００１５】即ち、請求項１の発明によれば、前記期間
において、車間距離制御の実行（例えば、隊列の速度に
追従するように：請求項２）は維持されたまま、操舵制
御だけが解除されるので、ドライバは、前後の他車両と
の車間距離を意識することなく、現在属している隊列か
ら自車両を離脱させるためのステアリングホイールのマ
ニュアル操舵に集中することができ、容易な運転操作で
自車両を隊列から離脱させることができる。

【００１６】また、一般に隊列走行時には車間距離が短
いが、請求項３の発明によれば、前記期間において車間
距離が次第に大きくなるので、隊列から離脱する際のド
ライバの運転操作を効率的に支援することができる。

【００１７】また、請求項４の発明によれば、マニュア
ル操作によって車速を調整する場合においても、加速度
が自動的に制限されるので、前方の車両との過度な接近
を防止することができ、隊列から離脱する際のドライバ
の運転操作を効率的に支援することができ、その際、ド
ライバが目標とすべき車速を表示器に表示すれば（請求
項５）、隊列から離脱をより容易にすることができる。

【００１８】また、請求項６の発明によれば、後側方の
障害物に関する情報が表示器に表示されるので、隊列か
ら離脱した後で走行する車線の走行環境をドライバは容
易に認識することができ、運転操作を効率的に支援する
ことができる。

【００１９】また、請求項８の発明によれば、運転操作
が一般的に難しい速度変化が大きな状態においては、隊
列からの離脱が禁止されるので、安全性を向上すること
ができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る隊列走行制御
装置を、ドライバが自らの意思で運転可能な自動車等の
車両に適用した実施形態として、図面を参照して詳細に
説明する。

【００２１】［第１の実施形態］はじめに、本実施形態
における隊列走行制御装置のハードウエアの構成を説明
する。

【００２２】図１は、本発明の第１の実施形態における
隊列走行制御装置のシステム全体の構成を示すブロック
構成図である。

【００２３】同図において、２は、自車両の周囲に存在
する他車両との各種情報の送受信を行う車車間通信機で
あり、本実施形態では少なくとも先行する他車両の車速
及び加速度を入手する。

【００２４】３は、自車両の前方を走行する他車両との
車間距離を検出するレーザーレーダ、或いはミリ波レー
ダ等の距離センサである。

【００２５】４は、道路側の通信設備（所謂インフラ）
との各種情報の送受信を行う路車間通信機であり、本実
施形態では少なくとも隊列走行の速度や周囲の他車両に
関する情報（例えば他車両の車速、走行車線等）を入手
する。

【００２６】５は、自動的な隊列走行を開始すべく、隊
列走行が可能な車線に合流する際にドライバが操作する
合流開始スイッチである。

【００２７】６は、自動的な隊列走行が可能な車線から
自車両を離脱させるに際して、ドライバが操作する隊列
走行解除スイッチである。

【００２８】７は、例えばＣＣＤ(Charge Coupled Devi
ce)等の撮像素子による撮影画像に基づいて、自車両の
後側方に存在する車両（障害物）との距離を検出する後
側方車両検出センサである。尚、後側方の状態を検出す
べく後側方車両検出センサ７に採用するデバイスは、Ｃ
ＣＤに限られるものではなく、レーザレーダ、ミリ波レ
ーダ、赤外線カメラ、赤外線測距センサ、超音波センサ
等を採用しても良い。

【００２９】８は、自車両の車速を検出する車速センサ
である。９は、操舵制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）で
あり、自車両の進行方向を変えるべく、ステアリングア
クチュエータやブレーキアクチュエータ等の操舵系アク
チュエータ１０の動作を制御する。

【００３０】１１は、車間距離制御ＥＣＵであり、自車
両の前後方向に存在する他車両との車間距離を制御すべ
く、スロットル、ブレーキアクチュエータ、或いは自動
変速機等の走行系アクチュエータ１２を制御することに
より、自車両の加減速度を制御する。図３は、自車両が
属すべき隊列速度と、その隊列速度にドライバがマニュ
アル操作によって自車両を追従させる場合の一般的な傾
向を説明する図であり、同図に示すように、隊列走行が
自動的に行われているときの他車両との短い車間距離を
維持したままの状態で、その隊列速度にドライバがマニ
ュアル操作によって自車両を追従させることはかなり困
難であるが、車間距離制御ＥＣＵ１１による加減速制御
を行えば、複数の車両により前後方向に短い車間距離で
隊列を組ませることができる。ここで、自車両が守るべ
き隊列速度は、路車間通信機４を介してインフラ側から
入手しても、或いは、車車間通信機２を介して自車両が
属する隊列の先頭を走行する他車両から入手しても良
い。

【００３１】１３は、運転席前方に配置されたヘッドア
ップディスプレイ等の表示装置であり、後側方に存在す
る車両との距離や、自車両が目標とすべき車速等が表示
される。

【００３２】尚、上述した各種センサの検出方法や、通
信機の構成自体は、現在では一般的であるため、本実施
形態における詳細な説明は省略する。

【００３３】そして、１は、後述する隊列走行離脱制御
を実現する隊列走行制御装置であり、上述した車車間通
信機２や距離センサ３等により入手した情報に基づい
て、操舵制御ＥＣＵ９、車間距離制御ＥＣＵ１１、並び
に表示装置１３を制御する。隊列走行制御装置１には、
不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予め
メモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、
ＣＰＵが動作することにより、後述する隊列走行離脱制
御が実現する。

【００３４】尚、隊列走行制御装置１は、上述した図１
のハードウエア構成により、他車両との隊列走行が可能
な車線に自車両を自動的にまたは半自動的に合流させ、
且つその車線において他車両との隊列走行を自動的に行
うべく、上記の操舵制御ＥＣＵ９と、車間距離制御ＥＣ
Ｕ１１とを制御する機能を備えるが、係る２種類のＥＣ
Ｕによる制御機能自体については一般的な手法を採用す
るものとし、以下の説明においては、本実施形態の特徴
的な点であるところの、複数台の車両が隊列を組んで走
行している隊列の中から、自車両を容易に離脱させるこ
とが可能な隊列走行離脱制御処理について説明する。

【００３５】＜隊列走行離脱制御＞図２は、第１の実施
形態における隊列走行離脱制御処理の手順を示すフロー
チャートであり、隊列走行制御装置１の不図示のマイク
ロコンピュータが実行する処理の流れを示す。

【００３６】尚、以下に説明する隊列走行離脱制御処理
の実行は、隊列走行制御装置１において隊列走行制御処
理が開始されるのに伴って開始されるものとする。

【００３７】同図において、ステップＳ１：所定のタイ
ミングで、内部フラグFlagSWをゼロにリセットする。こ
こで、内部フラグFlagSW＝０は、隊列走行離脱制御を実
行していないことを表わす。

【００３８】ステップＳ２：隊列走行解除スイッチ６が
オンに操作されたかを判断し、この判断でＹＥＳ（当該
スイッチ：オン）のときにはステップＳ３に進み、ＮＯ
（当該スイッチの操作無し）のときにはリターンする。

【００３９】ステップＳ３：内部フラグFlagSW＝１（隊
列走行離脱制御を実行中）であるかを判断し、この判断
でＹＥＳ（FlagSW＝１）のときにはステップＳ４に進
み、ＮＯ（FlagSW＝０）のときにはステップＳ６に進
む。

【００４０】ステップＳ６：ステップＳ３の判断でFlag
SW＝０と判断されたので、隊列走行離脱制御を開始でき
る走行状態かを判断すべく、自車両が現在属している複
数台の車両からなる隊列の走行速度の変化（即ち、加減
速度）が所定値より大きいかを判断する。そして、この
判断でＮＯ（速度変化：小）のときにはステップＳ７に
進み、ＹＥＳ（速度変化：大）のときにはステップＳ９
に進む。

【００４１】即ち、ステップＳ６では、図１４に例示す
るように、隊列走行解除スイッチ６がオンに操作された
タイミングにおいて隊列の加速度が所定の上限加速度を
越えていた場合には、その隊列の加速度が当該上限加速
度より小さくなるまでの間、操舵制御ＥＣＵ９による操
舵制御が維持される。このようなマニュアル操舵への待
機状態が長時間継続することは、ドライバに違和感を与
えると共に、安全走行の観点からも問題であるため、係
る待機状態の好ましい継続時間としては、数秒から５秒
程度の値に設定すべきである。

【００４２】ここで、自車両が属する隊列の走行速度
は、例えば路車間通信機４を介してインフラ側から入手
すれば良い。

【００４３】ステップＳ７：ステップＳ６の判断で自車
両が属する隊列の速度変化が所定値より小さいと判断さ
れたので、ドライバの要求（隊列走行解除スイッチ６の
操作）に応じてこの時点で隊列走行を解除しても、ドラ
イバによる当該隊列からの離脱操作は可能であると判断
することができる。そこで、本ステップでは、隊列走行
を維持すべく現在実行されている操舵制御ＥＣＵ９及び
車間距離制御ＥＣＵ１１の制御のうち、操舵制御ＥＣＵ
９による操舵制御を解除する。これにより、車間距離制
御ＥＣＵ１１による車間距離制御の実行は維持されたま
ま、操舵制御だけが解除されるので、ドライバは、前後
の他車両との車間距離を意識することなく、現在属して
いる隊列から自車両を離脱させるためのステアリングホ
イールのマニュアル操舵に集中することができる。

【００４４】ステップＳ８：内部フラグFlagSWを１（隊
列走行離脱制御を実行中：隊列解除モード）にセット
し、ステップＳ３に戻る。

【００４５】ステップＳ４：ステップＳ３の判断でFlag
SW＝１（隊列解除モード）と判断されたので、ドライバ
のマニュアル操舵により、現在まで属していた隊列から
の自車両の離脱が完了したかを判断し、この判断でＮＯ
（離脱操作中）のときにはステップＳ５に進み、ＹＥＳ
（離脱完了）のときにはステップＳ１１に進む。

【００４６】ここで、隊列からの離脱が完了したか否か
は、磁気ネイルセンサ（図１には不図示）によって道路
に埋設された磁気ネイルからの磁界を検出する方法、カ
メラ（図１には不図示）による自車両前方の撮影画像に
基づいて白線（車線区分線）を検出する方法、或いは操
舵角センサ（図１には不図示）により検出した操舵角度
を利用する方法等の各種の方法を採用することができ、
それらの検出方法自体は現在では一般的であるため、本
実施形態における詳細な説明は省略する。

【００４７】ステップＳ５：ステップＳ３の判断でドラ
イバのマニュアル操舵による離脱操作中と判断されたの
で、本ステップでは、係る離脱操作をドライバが安全に
継続することができるかを判断すべく、上述したステッ
プＳ６と同様に、自車両が現在離脱しようとしている隊
列の速度変化を判断し、この判断でＮＯ（速度変化：
小）のときにはステップＳ１０に進み、ＹＥＳ（速度変
化：大）のときにはステップＳ９に進む。

【００４８】ステップＳ９：ステップＳ５またはステッ
プＳ６において隊列の速度変化が大きいと判断されたの
で、マニュアル操舵による隊列からの離脱は好ましくな
いと判断することができる。そこで、本ステップでは、
隊列解除モードをキャンセル（即ち、操舵制御ＥＣＵ９
による操舵制御が解除されていた場合は、操舵制御を再
開する）し（図１３参照）、その旨をドライバに表示や
音声等（ステアリングホイールを振動させるタクタイル
警報でも良い）によって報知し、リターンする。

【００４９】ステップＳ１０：ステップＳ５において隊
列の速度変化が小さいと判断されたので、自車両が現在
離脱しようとしている隊列の速度変化に追従すべく、車
間距離制御ＥＣＵ１１による加減速制御を継続し、ステ
ップＳ３に戻る。

【００５０】ステップＳ１１：ステップＳ４において隊
列からの離脱が完了したと判断されたので、車間距離制
御ＥＣＵ１１による加減速制御を解除し、処理を終了す
る。

【００５１】上述した隊列走行制御装置１においては、
操舵制御ＥＣＵ９による操舵制御と、車間距離制御ＥＣ
Ｕ１１による加減速制御（車間距離制御）とが並行して
実行されることにより、自車両を含む複数台の車両が隊
列を組んで走行しているときに、ドライバによって隊列
走行解除スイッチ６が操作された場合には、当該２つの
制御機能のうち、まず、第１段階として、操舵制御ＥＣ
Ｕ９による操舵制御機能を解除し、次に、当該隊列から
自車両の離脱が完了したことが検出された時点で、第２
段階として、車間距離制御ＥＣＵ１１による加減速制御
機能を解除する構成とした。

【００５２】これにより、第１段階においては、前後の
他車両との車間距離が自動的に維持される状態が継続し
ているので、ドライバは当該隊列から離脱するためのマ
ニュアル操舵に集中することができ、ドライバの運転操
作に対する栄進的な負担を軽減することができる。即
ち、容易な運転操作で当該隊列から自車両を離脱させる
ことができる。

【００５３】［第２の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る隊列走行制御装置を基本とする第２の実
施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施
形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本
実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【００５４】上述した第１の実施形態では、操舵制御Ｅ
ＣＵ９による操舵制御機能だけが解除された第１段階に
おいて、車間距離制御ＥＣＵ１１がどのような加減速制
御機能を維持するかについては特に規定していないが、
本実施形態では、隊列から離脱するためのドライバによ
るマニュアル操舵をより容易にすべく、ドライバによっ
て隊列走行解除スイッチ６が操作された場合には、図４
に示すように、維持すべき前後方向の車間距離を時間の
経過に応じて大きくする制御を行う。

【００５５】また、図５に示すように、維持すべき前後
方向の車間距離を、図４の場合と同様に時間の経過に応
じて大きくすると共に、更に、車速センサ８によって検
出した自車速が高いときほど長い車間距離にする制御を
行えば、隊列から離脱するためのドライバによるマニュ
アル操舵をより容易にすることができる。

【００５６】また、図５に示す特性は、走行中の道路の
下り勾配が大きくなるのに応じて車間距離を補正する場
合、或いは、自車両が属する隊列の加速度の変化が大き
くなるのに応じて車間距離を補正する場合にも適用する
ことができ、これらの場合においても、隊列から離脱す
るためのドライバによるマニュアル操舵をより容易にす
ることができる。

【００５７】尚、図４または図５に示す特性は、予めマ
ップ化してメモリに格納しておき、そのマップを、第１
段階においてマイクロコンピュータ（不図示）が参照す
れば良い（以下の変形例においても同様）。

【００５８】＜第２の実施形態の変形例１＞上述した図
５に示す特性においては、維持すべき前後方向の車間距
離自体を補正したが、係る処理構成に限られるものでは
なく、図６に示すように、自車速（または隊列速度）が
所定の車速より大きいときには、その自車速に応じて所
定の車間距離に加算する追加分を大きくする構成として
も良い。

【００５９】尚、図６に示す特性の横軸を、自車両が属
する隊列の加速度の絶対値としても、隊列から離脱する
ためのドライバによるマニュアル操舵をより容易にする
ことができる。

【００６０】＜第２の実施形態の変形例２＞また、図５
に示す横軸の特性を、自車両に搭載された荷物等の積載
量とすれば、停車に要する距離が長く、加速に股間を要
する積載量が大きな場合において、隊列から離脱するた
めのドライバによるマニュアル操舵をより容易にするこ
とができる。

【００６１】＜第２の実施形態の変形例３＞また、図７
に示すような特性を利用することにより、走行中の道路
の下り勾配及び上り勾配が大きくなるのに応じて車間距
離を補正する制御を行えば、停車までに長い距離を要す
る下り勾配、加速に時間を要する上り勾配において、隊
列から離脱するためのドライバによるマニュアル操舵を
より容易にすることができる。

【００６２】＜第２の実施形態の変形例４＞また、マニ
ュアル走行によってトンネル内を走行しているときに
は、視認性が良くないため、長い車間距離を採ったほう
が安全である。そこで、図８に示すような特性を利用す
ることにより、自車（または隊列）がトンネル内を走行
しているときには、維持すべき車間距離を大きな値に補
正する制御を行うと良い。これにより、隊列から離脱す
るためのドライバによるマニュアル操舵をより容易にす
ることができる。

【００６３】尚、自車両がトンネル内を走行しているこ
とは、インフラ側から路車間通信機４を介して入手した
情報によって認識しても、ナビゲーション装置（不図
示）が利用する道路地図情報によって認識しても良い。

【００６４】また、視認性が良くない場合には長い車間
距離を採ったほうが安全であるという観点からは、例え
ば夜間走行時、濃霧等の荒天時が想定され、係る走行状
況においても、図８に示す特性を利用すれば、隊列から
離脱するためのドライバによるマニュアル操舵をより容
易にすることができる。尚、夜間走行の検出は、ヘッド
ランプの操作スイッチの操作状態や、ナビゲーション装
置（不図示）等から入手可能な時刻情報を利用すれば良
い。また、濃霧等の荒天の検出は、フォグランプ、或い
はワイパーの操作スイッチの操作状態を利用すれば良
い。

【００６５】＜第２の実施形態の変形例５＞また、自車
両が隊列から離脱しようとするときに、離脱後に走行す
る隣の車線の平均車速（隣の車線を走行する他車両の平
均車速）が、当該隊列の速度より速いときには、離脱に
先だって自車両を加速する必要がある。そこで、図９に
示すような特性を利用することにより、離脱後に走行す
る隣の車線の車速が当該隊列の速度より速いほど、所定
の車間距離に加算する追加分を大きくすると良い。これ
により、隊列から離脱するためのドライバによるマニュ
アル操舵をより容易にすることができる。

【００６６】尚、図９に示す特性の横軸を、隣の車線を
走行する他車両の平均車間距離の逆数としても、同様な
効果を得られる。

【００６７】［第３の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る隊列走行制御装置を基本とする第３の実
施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施
形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本
実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【００６８】上述した第１及び第２の実施形態では、第
１段階において、車間距離制御ＥＣＵ１１による加減速
制御機能は維持されたのに対して、本実施形態では、係
る加減速制御機能も基本的には解除し、ドライバによる
マニュアル操作とするが、その際、車間距離制御ＥＣＵ
１１は、図１０に示すように、加速度が所定値を越えな
いように制限する制御を行う。加速度の上限値として設
定すべき具体的な値としては、例えば、オートクルーズ
コントロールにおける上限加速度より小さな値とすれば
良い。

【００６９】＜第３の実施形態の変形例１＞また、第１
段階において、車間距離制御ＥＣＵ１１による加減速制
御機能を解除する場合においては、ドライバによるマニ
ュアル操作による前後車両との車間距離確保を容易にす
べく、図１１（ａ）または図１１（ｂ）に例示するよう
に、自車両が目標とすべき車速を数値及び／またはバー
グラフ等にシンボル化して、表示装置１３に表示すると
良い。

【００７０】［第４の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る隊列走行制御装置を基本とする第４の実
施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施
形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本
実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【００７１】本実施形態では、隊列から離脱するための
ドライバによるマニュアル操舵をより容易にすべく、少
なくとも、ドライバによって隊列走行解除スイッチ６が
操作された第１段階においては、後側方に位置する他車
両との車間距離を、図１２に例示するように、表示装置
１３に表示する。図１２の表示例では、後側方に位置す
る他車両との距離が短くなるのに応じて、点灯するセグ
メントの数が多くなる構成としたが、この表示態様に限
られるものではなく、当該センサによって撮影した画像
と車間距離とを表示する等の処理を採用しても良い。

【００７２】ここで、後側方に位置する他車両との車間
距離は、後側方車両検出センサ７による検出値、或い
は、路車間通信機４を介してインフラ側から入手した情
報を利用すれば良い。

【００７３】尚、後側方に位置する他車両との車間距離
を認識可能に表示する表示態様の詳細については、例え
ば、本願出願人による先行する特願平１０−３４４６４
０号（本願出願時において未公開である）にて提案して
いる手法を採用すれば良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における隊列走行制御
装置のシステム全体の構成を示すブロック構成図であ
る。

【図２】第１の実施形態における隊列走行離脱制御処理
の手順を示すフローチャートである。

【図３】自車両が属すべき隊列速度と、その隊列速度に
ドライバがマニュアル操作によって自車両を追従させる
場合の一般的な傾向を説明する図である。

【図４】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の特性を例示する図である。

【図５】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の特性を例示する図である。

【図６】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の追加分の特性を例示する図である。

【図７】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の追加分の特性を例示する図である。

【図８】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の特性を例示する図である。

【図９】第１段階において、自車両が維持すべき前後方
向の車間距離の追加分の特性を例示する図である。

【図１０】第１段階においてマニュアル操作による自車
両の速度調整をも可能にする場合に、上限加速度だけを
車間距離制御ＥＣＵ１１によって制限する処理を説明す
る図である。

【図１１】第１段階においてマニュアル操作による自車
両の速度調整をも可能にする場合に、自車両が目標とす
べき車速の表示態様を例示する図である。

【図１２】後側方に位置する他車両との車間距離を認識
可能に表示する表示画面の例を示す図である。

【図１３】隊列の速度変化が大きいときには隊列解除モ
ードがキャンセルされ、自動操舵制御が再開される場合
を説明する図である。

【図１４】隊列の加速度が所定の上限加速度を越えてい
た場合には、隊列走行解除スイッチ６がオンに操作され
ても、その隊列の加速度が当該上限加速度より小さくな
るまでの間、操舵制御ＥＣＵ９による操舵制御が維持さ
れることを説明する図である。

【符号の説明】

１：隊列走行制御装置，２：車車間通信機，３：距離センサ，４：路車間通信機，５：合流開始スイッチ，６：隊列走行解除スイッチ，７：後側方車両検出センサ，８：車速センサ，９：操舵制御ＥＣＵ，１０：操舵系アクチュエータ，１１：車間距離制御ＥＣＵ，１２：走行系アクチュエータ，１３：表示装置，

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｄ６２１Ｍ６２４６２４Ｇ６２６６２６Ｆ６２６Ａ６２６Ｃ６２８６２８Ｂ６２８ＣＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 103:00 103:00 113:00 113:00 137:00 137:00 (72)発明者山本雅史広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA02 DA23 DA25 DA77 DA84 DA88 DA90 DA91 DB01 DC38 DD01 DE09 EB04 EB30 EC40 FF01 FF02 FF07 GG01 3D041 AA71 AA76 AA79 AB01 AC30 AD46 AD47 AD48 AD51 AE00 AE04 AE30 AE41 AE45 AF01 3D044 AA11 AA25 AA36 AC26 AC28 AC55 AC57 AC59 AD00 AD04 AD17 AD21 AE01 AE03 AE19 3G093 AA01 BA23 CB10 CB12 DB00 DB05 DB16 EA09 EB00 EB03 EB04 FA04 FA10 5H180 AA01 CC04 CC14 LL01 LL02 LL04 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の操舵制御を行う操舵制御手段
と、その自車両の前方または後方を走行する他車両との
車間距離を制御する車間距離制御手段と、該操舵制御手
段及び車間距離制御手段とを制御することにより、ドラ
イバがマニュアル運転可能な前記自車両を、該他車両と
隊列を組んだ状態で自動走行するように制御する隊列走
行制御手段とを備える隊列走行制御装置であって、前記隊列走行制御手段は、前記自車両を隊列走行させている状態においてドライバ
による隊列走行を解除する旨の操作を検出したときに
は、前記操舵制御手段による操舵制御を解除することに
よってドライバのマニュアル操舵を許容すると共に、そ
のマニュアル操舵によって前記自車両が前記隊列から離
脱するまでの期間にわたって、前記車間距離制御手段に
よる車間距離の制御を継続することを特徴とする隊列走
行制御装置。
【請求項２】前記隊列走行制御手段は、前記期間にお
いて、前記車間距離制御手段を制御することにより、前
記自車両の車速を前記隊列の速度に追従させることを特
徴とする請求項１記載の隊列走行制御装置。
【請求項３】前記隊列走行制御手段は、前記期間にお
いて、前記車間距離制御手段により、前記自車両と前記
前方の他車両との車間距離が次第に長くなるように制御
することを特徴とする請求項１記載の隊列走行制御装
置。
【請求項４】前記隊列走行制御手段は、前記期間にお
いて、前記車間距離制御手段による制御機能を制限する
ことによってドライバのマニュアル操作による車速調整
を許容すると共に、そのマニュアル操作によって前記自
車両の加速度が所定の上限値を越えないように車速制御
を行うことを特徴とする請求項１記載の隊列走行制御装
置。
【請求項５】前記隊列走行制御手段は、前記期間にお
けるマニュアル操作により、前記自車両が目標とすべき
車速を、表示器に表示することを特徴とする請求項４記
載の隊列走行制御装置。
【請求項６】前記自車両の後側方に存在する障害物に
関する情報を検出する検出手段と、前記後側方の障害物に関する情報を表示する表示器とを
備えており、前記隊列走行制御手段は、前記後側方の検出結果を、前
記期間において、前記表示器に表示することを特徴とす
る請求項１記載の隊列走行制御装置。
【請求項７】前記検出手段は、前記後側方の障害物に
関する情報を、道路側の通信設備より入手することを特
徴とする請求項６記載の隊列走行制御装置。
【請求項８】前記隊列走行制御手段は、前記隊列の加
減速度が所定値より大きいときに、前記操舵制御手段に
よる操舵制御の解除を禁止することを特徴とする請求項
１記載の隊列走行制御装置。